Mecânica Clássica

NOTAS DE AULAS
Mecânica Clássica
Prof.: Salviano A. Leão
Goiânia – Goiás
Sumário
1 Introdução 1
1.1 Princı́pio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Mecânica Newtoniana 15
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Dinâmica: massa e força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3 Terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Transformações galileanas: referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Aplicações das leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Integração das equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.1 Análise do movimento unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6.2 Força aplicada constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6.3 Força aplicada dependente do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7 Forças dependentes da velocidade: Forças de retardamento . . . . . . . . . . . . 37
2.8 Teoremas de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.8.1 Conservação do momentum linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8.2 Conservação do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8.3 Conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9 Forças conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.10 Forças não conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.11 Energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.12 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.12.1 Equilı́brio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
i
2.13 Movimento de foguetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.13.1 Movimento do foguete: força externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.13.2 Movimento do foguete: sem força externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.13.3 Foguete em ascensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.14 Limitações da mecânica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.15 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.16 Apêndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.16.1 Expansões em séries de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.16.2 Funções Hiperbólicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.16.3 Funções trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3 Oscilações 67
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2 Pequenas Oscilações: Oscilações Lineares e Não-Lineares . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.1 Oscilações Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.2 Oscilações Não-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.3 Moléculas Diatômicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3 Oscilador Harmônico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4 Estudo do Movimento Harmônico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.1 Análise do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.2 Condições Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Oscilador Harmônico Simples: Solução por Conservação de Energia . . . . . . . 77
3.6 Oscilador Harmônico Simples e a Conservação de Energia . . . . . . . . . . . . . 78
3.7 Energias Médias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.8 Oscilador Harmônico e o Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . 80
3.9 Pêndulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.10 Osciladores Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.11 Oscilações Harmônicas em duas Dimensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.12 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.13 Oscilações Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.13.1 Amortecimento Subcrı́tico (β < ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.13.2 Balanço de Energia: Fator de Qualidade Q . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.13.3 Amortecimento Crı́tico (β = ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.13.4 Amortecimento Supercrı́tico (β > ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.14 Oscilações Forçadas Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.15 Ressonância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.16 Impedância de Um Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.17 Princı́pio da superposição: séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.18 Elementos de um Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
ii
3.18.1 Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.18.2 Capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.18.3 Indutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.18.4 Gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.19 Oscilações Elétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.20 Analogia entre as Oscilações Mecânicas e Elétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.21 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.21.1 Circuitos LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.21.2 Circuitos RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4 Gravitação 119
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2 Princı́pio da Superposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.3 Distribuições Contı́nuas de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4 Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.5 O Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.6 Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.7 Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.7.1 Ângulo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.7.2 Fluxo de Um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.7.3 Lei de Gauss Para o Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.7.4 Aplicações da Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.8 Forma Diferencial da Lei de Gauss: Equação de Poisson . . . . . . . . . . . . . . 137
4.9 Linhas de Força e Superfı́cies Eqüipotenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.11 Gauss Law Paradox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.11.1 Question . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.11.2 Answer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5 Cálculo Variacional 143

5.1 Introdução: Aproximação Variacional da Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2 A Natureza Geral dos Problemas de Extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3 Formulação do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4 Johann Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6 Formulação Lagrangeana da Mecânica 150

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.2 Conceitos Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.4 Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
iii
6.5 Espaço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.6 Espaço de Configurações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.7 Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.8 Dificuldades Introduzidas Pelos Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.8.1 Vı́nculos e as coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.9 Princı́pios dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.9.1 Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.10 Princı́pio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.11 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.11.1 Vı́nculos nas equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.11.2 Exemplos de Sistemas Sujeitos a Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.12 Aplicações da Formulação Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.13 Energia Cinética em Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.14 Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.15 Potenciais Dependentes da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.16 Função de Dissipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.17 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.17.1 Deduções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.17.2 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7 Princı́pio de Hamilton: Dinâmicas Lagrangeana e Hamiltoniana 201

7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.2 Princı́pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7.2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7.2.2 Princı́pio de Hamilton a Partir do Princı́pio de D’Alembert . . . . . . . . 206
7.3 Equações de Lagrange a Partir do Princı́pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 209
7.4 Princı́pio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.5 A Lagrangeana de Uma Partı́cula Livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.6 Lagrangeana de um Sistema de Partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.7 Princı́pio de Hamilton: Vı́nculos Não-Holonômicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.8 Vantagens de Uma Formulação Por Um Princı́pio Variacional . . . . . . . . . . . 225
8 Dinâmica Hamiltoniana 228

8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.2 Equações Canônicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.3 Equações de Hamilton a Partir do Princı́pio Variacional . . . . . . . . . . . . . . 230
8.4 Integrais de Movimento das Equações de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 233
8.5 Integrais de Movimento Associados com as Coordenadas Cı́clicas . . . . . . . . . 233
8.6 Transformações Canônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
iv
8.7 Parênteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.8 Propriedades Fundamentais dos Parênteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.9 Parênteses de Poisson Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.10 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.11 Parênteses de Poisson e as Integrais de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
8.12 Equação de Movimento na Forma dos Parênteses de Poisson . . . . . . . . . . . 244
v
Capı́tulo 1
Introdução
Em ”ciências exatas”, toda teoria cientı́fica cificações de como determiná-la quantitativa-

parte de um conjunto de hipóteses sugeridas mente devem estar contidas na sua definição.
pelas observações dos fenômenos naturais. Es- Uma definição apenas qualitativa não é sufi-
sas hipóteses representam uma idealização dos ciente para ser usada como alicerce da cons-
referidos fenômenos e são as bases com que trução de uma teoria cientı́fica. Na prática,
se constrói uma teoria. Nessa teoria, as leis apesar de ser muito difı́cil construir uma de-
envolvendo grandezas fı́sicas são expressas em finição idealmente precisa, supõe-se implicita-
termos de equações matemáticas que descre- mente que as grandezas envolvidas estão pre-
vem e prevêem seus comportamentos sob de- cisamente definidas quando se escreve uma
terminadas condições. Com a mesma finali- equação matemática. Nesta situação, é im-
dade, medidas experimentais dessas mesmas portante estar ciente em que ponto e em que
grandezas podem ser efetuadas com certa pre- grau a construção de uma teoria é afetada pela
cisão. A comparação numérica entre a previsão falta de precisão nessas definições. Existem
teórica e a medida experimental serve como um conceitos que são definidos em termos daque-
parâmetro para julgar se a teoria é correta ou les que já foram anteriormente definidos e são
não e, se for o caso, em que ponto é necessário chamados conceitos derivados. Assim, toda
introduzir correções ou modificações. Se a con- vez que um novo conceito derivado for defi-
cordância numérica for boa, a probabilidade da nido, será suposto que os conceitos anteriores,
teoria estar correta é grande. Por outro lado, usados na nova definição, estão precisamente
se a concordância for apenas qualitativa, fica definidos. Rastreando-se os conceitos anteri-
difı́cil julgar a teoria. Além disso, se existir ores, utilizados para definir os conceitos deri-
mais de uma, a dificuldade de escolher entre vados, fatalmente voltar-se-á até os conceitos
as diferentes possibilidades seria grande. básicos ou primitivos, os quais existem com
uma certa falta de precisão. Geralmente es-
As grandezas que aparecem nas equações ses conceitos primitivos são supostos como co-
matemáticas da teoria devem ser expressı́veis nhecidos ”a priori”, seja pela vivência, seja
nas formas quantitativas. Assim, os conceitos pela intuição. Muitos desses conceitos (por
na ”ciência exata” devem ser desenvolvidos de exemplo, espaço, tempo, massa e carga no
forma que dêem significados numéricos preci- caso da fı́sica) tornaram-se parte integrante da
sos. Se uma dada grandeza for definida, espe-
1
nossa vida diária, o que aumenta o risco de se- mostra como o corpo irá se mover em uma
rem considerados mais óbvios do que realmente dada situação e como descrever o seu movi-
o são. De qualquer forma, a construção de mento. Ela não se preocupa em explicar a ori-
uma teoria deve ser iniciada em algum ponto gem das forças, e sim, como os corpos irão se
mesmo que a precisão desejável não seja al- movimentar sob a ação de tais forças. O es-
cançada. Sempre que atingir um estágio mais tudo da mecânica pode ser dividido em três
avançado, deve-se retornar às definições des- partes: Cinemática, Dinâmica e Estática. A
ses conceitos e aperfeiçoá-las. Assim, cada vez cinemática fornecem uma descrição puramente
que houver uma compreensão melhor, aper- geométrica do movimento (ou trajetória) dos
feiçoa-se as definições dos conceitos primitivos. objetos, desconsiderando as forças que o pro-
Mesmo nesses conceitos primitivos, há necessi- duziram. Ela trata com os conceitos que se
dade de incluir ao menos uma definição opera- interrelacionam de posição, velocidade, ace-
cional para que a sua determinação quantita- leração e tempo. A dinâmica se preocupa com
tiva seja possı́vel. as forças que produzem as mudanças no mo-
Uma das teorias cientı́ficas mais antigas e vimento ou mudança em outras propriedades,
mais conhecidas, nos moldes das chamadas tais como a forma e o tamanho do objeto. Isto
”ciências exatas”, é a Mecânica Clássica. As nos conduz aos conceitos de massa e força e as
leis da alavanca e dos fluidos em equilı́brio leis que governam o movimento dos objetos. A
estático já eram conhecidos pelos cientistas estática, por sua vez, é um caso particular da
da antiga Grécia. Depois da descoberta das dinâmica, a qual trata os corpos na condição
leis da mecânica por Galileu e por Newton, de repouso, ou seja, na ausência de forças ex-
a Fı́sica teve um desenvolvimento enorme nos ternas.
últimos três séculos. Após o surgimento da Embora a mecânica tenha seu inı́cio na an-
chamada Fı́sica Moderna no inı́cio do século tiguidade, ela teve um grande avanço com
XX, muitas das leis da mecânica sofreram mo- Aristóteles (384-322 a.C.) e depois ficou para-
dificações. Entretanto, a Mecânica Clássica lisada por quase 20 séculos. Entretanto, a ver-
continua sendo uma ótima teoria na maioria dadeira ciência da Mecânica foi fundada por
das aplicações que surgem no cotidiano terres- Galileu, Huygens e Newton. Eles mostraram
tre. Ela leva a previsões corretas das grandezas que os objetos se movem de acordo com cer-
que descrevem os fenômenos fı́sicos, desde que tas regras, e estas regras foram estabelecidas
não envolvam velocidades próximas à da luz, na forma de leis do movimento. A Mecânica
massas enormes, distâncias cosmológicas e di- Clássica ou Newtoniana é essencialmente o es-
mensões atômicas. tudo das conseqüências das leis do movimento
A Mecânica Clássica, tem como objeto de es- formuladas por Newton no seu ”Philosophiae
tudo corpos em movimento ou em repouso e a Naturalis Principia Mathematica”, publicado
condições de movimento e repouso, dos mes- em 1686.
mos quando estes estão sob a influência de Apesar das Leis de Newton em sua for-
forças internas e externas. Ela não explica mulação original, fornecerem uma aborda-
porque os corpos se movem; ela simplesmente gem simples e direta para os problemas da
2
Mecânica Clássica, existem algumas outras for- 1.1 Princı́pio da Relativi-
mulações dos princı́pios da Mecânica Clássica.
dade de Galileu
Entre eles, os dois mais usados são a for-
mulação Lagrangeana e a Hamiltoniana. Estas
duas formulações tem a energia e não a força É essencial que se consiga descrever o movi-
com o conceito fundamental, desta forma, as mento de um corpo para poder estudá-lo. Para
equações que se seguem, destas formulações, isso é necessário que se escolha um referencial
são escalares e não vetoriais. (ou sistema de referência), em relação ao qual
esse movimento será descrito. As leis do mo-
vimento têm, em geral, formas diferentes para
diferentes sistemas de referências. Poderão ter
formas extremamente complexas se a escolha
do referencial não for bem feita, mesmo que o
A Mecânica é o ramo da Fı́sica que estuda os movimento em si seja muito simples. Dentre as
movimentos dos corpos e suas causas. É, então, inúmeras possibilidades, sempre que possı́vel,
necessário uma boa compreensão dos conceitos opta-se por aquele sistema de referência que
primitivos e de como as teorias são construı́das leva as leis da mecânica às formas mais sim-
com base neles. A hipótese mais fundamen- ples possı́veis.
tal na Mecânica Clássica é a de considerar o O espaço não é homogêneo nem isotrópico
espaço e o tempo contı́nuos, o que significa que em relação a um sistema de referência qual-
existem padrões universais de comprimento e quer. Diferentes posições ou orientações neste
de tempo. Assim, observadores em diferentes espaço não serão equivalentes do ponto de
lugares e em diferentes instantes podem com- vista da mecânica, mesmo para um corpo que
parar suas medidas de um dado evento ocor- não interage com nenhum outro. O tempo
rido em um determinado ponto do espaço e também não será uniforme, isto é, instantes
em um instante especı́fico. Até hoje, nenhuma diferentes não serão equivalentes. Com es-
evidência convincente de que se alcançou o li- tas propriedades do espaço e do tempo é evi-
mite de validade desta hipótese surgiu. Ou- dente que a descrição do movimento de um
tras duas hipóteses, também muito importan- corpo será proibitivamente complicada. En-
tes, estabelecem que o comportamento dos ins- tretanto, sempre é possı́vel encontrar um sis-
trumentos de medida não é afetado pelos seus tema de referência onde o espaço é homogêneo
estados de movimento (desde que não estejam e isotrópico e o tempo uniforme. Tal sistema de
sendo rapidamente acelerados) e que, pelo me- referência é chamado referencial inercial ou ga-
nos em princı́pio, os valores numéricos obtidos lileano. Se considerarmos um outro referencial
para as grandezas fı́sicas poderão ser torna- animado de um movimento retilı́neo e uniforme
dos tão precisos quanto se queira. Estas duas em relação ao primeiro, as leis do movimento
hipóteses falham no limite que envolvem altas são as mesmas no novo sistema. Experiências
velocidades e medidas de grandezas de magni- mostram que as leis do movimento são total-
tudes muito pequenas. mente equivalentes nos dois referenciais no sen-
3
tido que as equações matemáticas são invarian- caso. Entretanto, após um exame minucioso,
tes. Assim, existe uma infinidade de referenci- conclui-se que a força de atração gravitacio-
ais inerciais, animados de movimento retilı́neo nal da Terra sobre o referido objeto está sendo
uniforme um em relação ao outro. Em qualquer apenas compensada pela força centrı́fuga de-
referencial inercial, as propriedades do espaço vido ao movimento ”circular” do satélite ao
e do tempo são as mesmas, assim como todas redor da Terra. Se fosse possı́vel observar
as leis da mecânica. Esta afirmação consti- num espaço de dimensão bem maior que o
tui o que se chama Princı́pio da Relatividade do compartimento do satélite, notar-se-ia que
de Galileu que é um dos mais importantes da existe um desvio no movimento desse objeto
Mecânica Clássica. em relação a uma reta. Portanto, não se trata
De acordo com este Princı́pio da Relativi- de um referencial inercial. Numa situação real,
dade, a posição de um corpo e a sua velocidade corpo algum jamais poderá estar completa-
só têm significado relativo a algum referencial. mente isolado. Assim, será muito difı́cil en-
Assim, dados dois corpos movendo-se com ve- contrar um referencial inercial ”verdadeiro”.
locidade relativa constante, é impossı́vel esta- Porém, para todos os fins práticos, pode-se
belecer qual dos dois está em repouso e qual adotar um sistema de três eixos com origem
está em movimento se não for especificado um no centro de massa do sistema solar e orienta-
referencial. A aceleração, no entanto, retém dos para as estrelas ”fixas”, por exemplo, como
um significado ”absoluto”, pois é possı́vel de- sendo um referencial inercial. Mesmo um sis-
tectar experimentalmente a aceleração de um tema fixo na superfı́cie da Terra pode, em mui-
movimento, mesmo que não seja possı́vel medir tas circunstâncias, ser considerado inercial. A
a sua velocidade. hipótese da existência de um referencial iner-
Idealmente, pode-se definir que um referencial é essencial na Mecânica Clássica.
cial inercial é aquele em relação ao qual um Todos os referenciais doravante adotados
corpo isolado permanece em repouso ou move- serão inerciais, exceto se o contrário for dito.
se com velocidade constante. Um corpo isolado
está muito afastado de qualquer outro corpo,
ou seja, sua interação com um outro corpo 1.2 Tempo
qualquer é desprezı́vel. Os referenciais acelera-
dos em relação a qualquer sistema inercial não O tempo é um dos conceitos primitivos ado-
são inerciais. Muitas vezes, depara-se com um tados para construir a teoria da Ciência Fı́sica
referencial cuja aparência é o de inercial, mas (Mecânica Clássica, em particular). Como tal,
uma análise mais cuidadosa revela que não o não é possı́vel definir precisamente o que é
é na realidade. Pode-se citar, como exemplo, o tempo, mas supõe-se que todos já ”o co-
o referencial de um astronauta dentro de um nhecem muito bem”. Como pode-se notar,
satélite. Se o astronauta abandonar um ob- existe uma total falta de precisão para definir
jeto qualquer no ”ar”, ele ficará em ”repouso” o tempo. Esta situação persiste mesmo que
ou em ”movimento retilı́neo uniforme”. Apa- se adote as definições qualitativas dadas nos
rentemente tem-se um referencial inercial neste dicionários. Entretanto, o que realmente im-
4
porta aqui não é definir o que é o tempo com Terra pode ser comparado com, por exemplo, o
precisão, mas como medı́-lo, isto é, definı́-lo perı́odo de revolução da Terra ao redor do Sol,
operacionalmente. o da Lua em torno da Terra, o do Mercúrio em
Uma maneira de medir o tempo é utilizar torno do Sol etc. Observações muito precisas
algum fenômeno que se repete com certa regu- mostraram concordância entre si desses outros
laridade dito periódico. A palavra ”relógio” fenômenos dentro de uma pequena margem de
pode ser adotada no sentido amplo, signifi- discrepâncias. A partir destas comparações,
cando tanto os fenômenos periódicos utiliza- detectou-se que o perı́odo da rotação da Terra
dos para a medida do tempo, como os instru- tem pequenas irregularidades da ordem de uma
mentos construı́dos para a mesma finalidade. parte em 108 . Então, o perı́odo de rotação da
O princı́pio de funcionamento de um ”relógio” Terra, o dia, é um bom ”relógio” para muitos
como instrumento é baseado nos fenômenos propósitos.
periódicos. Um dos primeiros ”relógios” que Com o passar do tempo, a necessidade de se
se conhece na história da Humanidade é o nas- medir intervalos de tempo de duração menor
cer do Sol. Este fenômeno repete-se indefinida- que a de um dia surgiu. Um dos mais anti-
mente e a duração entre dois eventos consecu- gos relógios, como instrumentos de medida de
tivos do nascer do Sol é denominado dia. Surge tempo, são os relógios de sol. Basicamente, a
uma questão importante neste ponto. Será que projeção da sombra de uma estaca sobre uma
a duração dos dias é sempre a mesma? Na re- escala graduada é o mecanismo de medida do
alidade, esta é uma questão importante para tempo nesses relógios. Com os relógios sola-
qualquer ”relógio”, não se restringindo apenas res, tornou-se possı́vel medir uma fração do
ao dia. Tudo que se pode fazer é comparar com dia com uma certa precisão. Entretanto, eles
outros ”relógios” para tentar responder a esta apresentavam o inconveniente de só funciona-
pergunta. Tais comparações e as análises das rem durante o dia e, dependendo da época
leis que governam os fenômenos repetitivos dão do ano, de marcarem horas que diferem um
subsı́dios para se decidir, não só esta questão, pouco. Os clepsidras (relógios de água) base-
como o grau de confiabilidade dos ”relógios”. ados no escoamento de água, através de um
Observe, no entanto, que não há maneira de orifı́cio muito pequeno no fundo de um reci-
provar que a duração dos perı́odos de qualquer piente para um outro com uma escala gra-
dos fenômenos repetitivos, onde se baseiam es- duada, já eram usados pelos antigos egı́pcios
ses ”relógios”, é realmente constante. Dessa e babilônios. Eles permitiam medir o tempo
forma, apenas pode-se afirmar que um tipo de correspondente à fração do dia com uma pre-
regularidade concorda com a de outro, ou não, cisão razoável. Havia a vantagem de funcionar
mediante comparações. Assim, do ponto de mesmo à noite. Com a descoberta do vidro, as
vista operacional, a definição do tempo está ampulhetas (relógios de areia) que se baseiam
baseada na repetição de algum tipo de evento num princı́pio análogo foram desenvolvidas.
que, aparentemente, é periódico. Em 1581, Galileu descobriu o isocronismo
O dia, acima citado, é devido à rotação das oscilações de um pêndulo, quando compa-
da Terra. Então, o perı́odo de rotação da rou as oscilações de um candelabro da Cate-
5
dral de Pisa com o ritmo do seu pulso. Ele s em cerca de 30 milhões de anos).
observou que o perı́odo das oscilações perma- Unidade Padrão do Tempo — É conveni-
necia o mesmo independentemente da sua amente que se defina uma unidade para a medida
plitude. Logo ele aplicou essa descoberta e do tempo e referir-se a ela pelos seus múltiplos
construiu um relógio de pêndulo que permi- ou submúltiplos. Mas, se não se adotar um
tia medir pequenos intervalos de tempo. Até padrão, provavelmente terı́amos uma unidade
então, nenhum método preciso para tal me- diferente em cada região do globo terrestre. Fe-
dida era conhecido. Depois da descoberta de lizmente, o perı́odo de rotação da Terra é co-
Galileu, relógios de pêndulos começaram a ser mum para toda a humanidade. Na falta de
construı́dos. um padrão melhor, até 1956 adotava-se a uni-
Estimulados pela necessidade, relógios cada dade padrão do tempo como sendo o segundo
vez mais precisos foram desenvolvidos. Ao (s), definido como 1 s = 1/86.400 do dia so-
mesmo tempo, medidas de intervalos de tempo lar médio. O dia solar médio é a média sobre
cada vez mais curtos tornaram-se possı́veis. O um ano da duração do dia. Tendo em vista as
cronômetro marı́timo desenvolvido por Har- irregularidades da rotação da Terra, em 1956,
rison em 1765 tinha uma precisão da ordem mudou-se a definição do segundo como sendo
de uma parte em 105 . Esta precisão é com- 1 s = 1/31.556.925, 9747 da duração do ano
parável ao de um relógio elétrico moderno. tropical de 1900 (1 ano tropical é o intervalo
Uma parte em 108 é a precisão de um relógio de tempo entre duas passagens consecutivas do
baseado em osciladores de quartzo. O 133 Cs Sol pelo equinócio de primavera). Finalmente,
(césio 133) emite uma radiação caracterı́stica, em 1967, foi definido o atual segundo como
cuja freqüência pode ser utilizada para con- sendo 1 s = 9.192.631.770 perı́odos da radiação
trolar oscilações eletromagnéticas na região correspondente à transição caracterı́stica do
de micro-ondas. Um relógio baseado nesta 133 Cs.
freqüência como padrão, denominado relógio
atômico, atinge uma precisão de uma parte em
1012 . Para se ter uma idéia, essa precisão sig- 1.3 Espaço
nifica um desvio de 1 s em aproximadamente
30.000 anos. Apesar da precisão do relógio O espaço é, também, um dos conceitos pri-
atômico ser fantasticamente boa, o movimento mitivos no qual apóia-se a Mecânica Clássica.
térmico dos átomos constituintes introduz uma O conceito do espaço está intimamente relaci-
incerteza razoável na medida de freqüência da onado ao da medida de distância. É do conhe-
sua radiação. Com o advento das técnicas de cimento de todos que uma maneira de medir
confinamento e resfriamento de átomos, esse uma distância é adotar uma unidade e medi-
movimento térmico pode ser reduzido drastica- ante comparação direta contar quantas unida-
mente e espera-se uma melhora de pelo menos des correspondem essa distância. Essa unidade
um fator 1000. Isto quer dizer que, pelo menos pode ser um bastão, polegar, palma da mão, pé
em princı́pio, atingiria uma precisão maior que etc. De qualquer maneira, é necessário adotar
uma parte em 1015 (um erro não maior que 1 uma unidade padrão e referir-se às distâncias
6
por meio dos múltiplos e submúltiplos dessa tro, como foi referido no inı́cio desta seção.
unidade, como foi feito com o tempo. Se for uma distância menor do que 1 me-
Após a Revolução Francesa, adotou-se um tro, pode-se construir um bastão menor, de
padrão denominado metro e este foi definido fração do metro, para ser utilizado na com-
como sendo a fração 1/40.000.000 da distância paração. Entretanto, nem sempre é possı́vel
do Equador ao Pólo Norte, ao longo do meri- aplicar este procedimento. Por exemplo, se-
diano de Paris. Foi introduzido para atender ria muito difı́cil, se não for impossı́vel, medir a
as necessidades da navegação e da cartografia distância horizontal entre dois cumes de mon-
daquela época. Um século depois, em 1889, foi tanhas procedendo-se desta maneira. Como
introduzido o metro padrão a fim de aumentar um outro exemplo, poderia citar a medida de
a precisão na medida da distância. Este último distância da Terra à Lua. Felizmente, sabe-
foi definido como a distância entre dois traços se pela experiência que a distância pode ser
numa barra de platina iridiada depositada sob medida pela triangulação. Neste caso, está
condições especificadas no Bureau Internacio- sendo usada uma outra definição de distância.
nal de Poids e Mesures de Sèvres, França. Em Porém, onde é possı́vel utilizar ambas as de-
1960, o metro foi redefinido como 1.650.763, 73 finições de distância, as medidas obtidas con-
comprimentos de onda no vácuo da radiação cordam com uma boa precisão. Uma vez que
caracterı́stica do 86 Kr (criptônio 86). Esta de- um número muito grande de casos da aplicação
finição é muito mais precisa e satisfatória, e prática mostra que através da triangulação
está associada a um fenômeno fı́sico de ”fácil” obtém-se distâncias corretas, leva-se a acredi-
reprodução. Finalmente, em 1983, o padrão tar que este procedimento funcionará também
de comprimento foi substituı́do por um padrão para distâncias ainda maiores. Uma medida
de velocidade (foi escolhido uma constante uni- cuidadosa, realizada através de dois telescópios
versal que é a velocidade da luz no vácuo, cujo localizados em lugares diferentes na face da
valor exato é, por definição, c = 299.792.458 Terra, encontrou a distância da Terra à Lua
m/s), mantendo a unidade de tempo baseado como sendo 4 × 108 metros.
no relógio atômico acima. Isto fixa a definição
do metro em termos da definição do segundo
como sendo à distância percorrida pela luz em O método da triangulação está baseada na
1/c segundos. Note que nesta definição, o me- geometria de Euclides. Assim, pode-se intro-
tro é reajustado automaticamente cada vez que duzir o conceito do espaço como sendo o de Eu-
a definição do segundo é melhorada. Entre- clides, mediante a concordância entre as duas
tanto, na prática, as reproduções do metro definições de distância. Conforme as escalas
com alta precisão continuam sendo baseadas envolvidas, definições de distâncias diferentes
em comprimento de onda da radiação do 86 Kr das duas anteriores foram utilizadas. Ape-
acima referido. sar disso, todas as evidências mostram que
Agora que se tem a unidade padrão, o me- o espaço de Euclides descreve extraordinari-
tro, a medida de distância pode ser efetu- amente bem os fenômeno no domı́nio das di-
ada por comparação com um bastão de 1 me- mensões que vão desde 10−15 até 1026 metros.
7
1.4 Cinemática representação paramétrica, onde o tempo é o
parâmetro, é uma das maneiras de especificar
O primeiro passo para estudar o movimento esta trajetória. Assim, para descrever a tra-
de um corpo é descrevê-lo. A descrição do jetória do movimento de uma partı́cula, as co-
movimento de um objeto real pode ser ex- ordenadas cartesianas em função do tempo,
cessivamente complexa. Então, é imperativo
que se introduza uma idealização para que x(t), y(t) e z(t) (1.1)
possa representar uma situação real mediante
simplificação de muitos aspectos, tornando as
devem ser especificadas. As funções x(t), y(t) e
equações matemáticas mais simples e solúveis.
z(t) representam as coordenadas da posição da
Depois de obter uma descrição de um sistema
partı́cula nos eixos cartesianos x, y e z em cada
idealizado, correções podem ser introduzidas
instante t do tempo. Escolhe-se um instante t0
para que o resultado se aproxime melhor da si-
para o inı́cio da medida do tempo, geralmente
tuação real. Como primeiro passo, o conceito
adotado como zero.
de ponto material ou partı́cula, cujo movi-
mento é o mais fácil de descrever, será introdu-
zido. Um ponto material ou partı́cula é um ob-
jeto cujas dimensões e estruturas internas são
desprezı́veis perto de outras dimensões envol-
vidas no problema. Por exemplo, a Terra pode
ser considerada partı́cula na maioria dos pro-
blemas de movimento planetário, mas certa-
mente não é possı́vel nos problemas terrestres.
Daqui para frente ponto material e partı́cula
serão utilizados como sinônimos, salvo mensão
em contrário.
A posição de uma partı́cula P pode ser des-
crita localizando-se um ponto no espaço. Isto
pode ser feito fixando-se três eixos mutua-
mente ortogonais a partir de uma origem O
no espaço e especificando-se suas coordenadas
retangulares com relação a estes eixos, como Figura 1.1: Coordenadas cartesianas ortogo-
ilustrado na Fig. 1.1. Um sistema como es- nais, especificando a posição de uma partı́cula
tes três eixos é denominado sistema de coor- P em rela ção à origem O do sistema.
denadas cartesianas ortogonais. Dadas as co-
ordenadas em relação a um sistema que loca-
liza a posição de uma partı́cula, o que se de- Supondo-se que o significado de x(t), y(t) e
seja em seguida é descrever a trajetória percor- z(t) estão claros, pode-se definir as componen-
rida por esta partı́cula em movimento. Uma tes cartesianas vx , vy e vz da velocidade num
8
instante t como vetorial r(t). A velocidade vetorial é definida,
 então, como
 dx

 vx = ẋ = , dr

 dt v = ṙ =
, (1.4)
 dt
dy
vy = ẏ = , (1.2) e a aceleração vetorial como

 dt

 dz

 vx = ż = , dv d2 r
dt a = v̇ = = r̈ = 2 . (1.5)
dt dt
que representam as taxas de variação de cada
Utilizando-se a definição da derivada de uma
uma das coordenadas de posição em função do
função vetorial dada por
tempo. Da mesma maneira, as componentes
cartesianas da aceleração, ax , ay e az num ins- dr r(t + ∆t) − r(t)
v= = lim ,
dt ∆t→0 ∆t
tante t são definidas como
 pode-se ver que v(t) é tangente à trajetória da
 dvx d2 x

 a x = v̇x = = ẍ = , partı́cula, como ilustrado na figura 1.2.

 dt dt2


dvy d2 y
ay = v̇y = = ÿ = 2 , (1.3)

 dt dt


 2
 ax = v̇x = dvz = z̈ = d z ,

dt dt2
que representam1 as taxas de variação de
cada uma das componentes da velocidade em
função do tempo. Dependendo do problema
em questão, outros tipos de sistemas de co-
ordenadas tais como as coordenadas polares,
cilı́ndricas e as esféricas são mais convenien-
tes do que as cartesianas. Para movimentos
em duas e três dimensões torna-se conveni-
ente trabalhar com os vetores para represen-
tar posições, velocidades e acelerações. Neste
caso, o movimento é descrito por um vetor de
posição r, onde a cauda (extremidade) é fixa
na origem do sistema de referência adotado e Figura 1.2: Velocidade vetorial
a ponta (a outra extremidade) deste vetor lo-
caliza a posição da partı́cula (Fig. 1.1). Se Uma vez que os vetores são independen-
o sistema de coordenadas cartesianas for ado- tes do tipo de sistema de coordenadas ado-
tado, suas componentes são x, y e z. Assim, as tado para descrevê-lo, é importante ressaltar
funções (1.1) são resumidas numa única função também que a velocidade e a aceleração ex-
1
pressas como vetores, como em (3.9) e (3.10),
A derivada com relação a t será denotada, também
respectivamente, são independentes do tipo de
por um ponto em cima de uma variável dependente
(notação de Newton), como é mostrada nas equações sistema de coordenadas e a descrição do movi-
(1.2). mento pode ser expressa de uma maneira com-
9
pacta. No momento de descrever as compo- Os vetores unitários em coordenadas pola-
nentes em algum tipo especı́fico de sistemas de res r̂ e θ̂ estão relacionados com os vetores
coordenadas, deve-se lembrar que as compo- unitários î e ĵ em coordenadas cartesianas por
nentes terão expressões apropriadas para cada (
r̂ = cos θî + sen θĵ
tipo de sistema de coordenadas. Num sistema (1.7)
θ̂ = − sen θî + cos θĵ
cartesiano as componentes de (3.9) e de (3.10)
serão dadas pelas expressões (1.2) e (1.3), res- as quais satisfazem as seguintes relações
pectivamente.
dr̂ dθ̂
= θ̂ e = −r̂ (1.8)
Exemplo 1 Considere uma partı́cula dθ dθ
movendo-se em um plano. Usando as co- O vetor posição em coordenadas polares é
ordenadas polares escreva os vetores posição,
velocidade e aceleração da pertı́cula neste r = r(t)r̂(θ) (1.9)
sistema de coordenadas.
e portanto a velocidade da partı́cula é
Solução 1 Em coordenadas polares para, lo-
dr dr̂ dθ
calizarmos uma partı́cula em um plano, deve- v = ṙ = = ṙr̂ + r
dt dθ dt
mos forncer o módulo r do vetor que vai da
logo,
origem até a partı́cula, e o ângulo θ que este
v = ṙr̂ + rθ̇θ̂ (1.10)
vetor forma com o eixo x, conforme a mostra-
mos na figura 1.3 abaixo. O vetor posição em Uma outra forma de obtermos a velocidade
é usarmos o deslocamento infinitesimal d`, o
qual é composto pelos deslocamentos infinitesi-
mais dr ao longo da direção r̂ e rdθ ao longo
da direção θ̂, ou seja,
d` = drr̂ + rdθθ̂ (1.11)
logo, a velocidade é dada por
d`
v= = ṙr̂ + rθ̇θ̂ (1.12)
dt
A aceleração em coordenadas polares é dada
por
dv ṙr̂ rθ̇θ̂
a= = +
dt dt dt
Figura 1.3: Vetor posição de uma partı́cula no
ou seja,
plano. Aqui mostramos as coordenadas pola-
³ ´ ³ ´
res. a = r̈ − rθ̇2 r̂ + 2ṙθ̇ + rθ̈ θ̂ (1.13)
coordenadas cartesianas é
Observe que o termo rθ̇2 é denominado ace-
r = r cos θî + r sen θĵ (1.6) leração centrı́peta.
10
Exemplo 2 Considere uma partı́cula em um Por sua vez, a aceleração vetorial é obtida
movimento circular uniforme (ver figura 1.4), derivando-se a velocidade vetorial e resulta em
com um velocidade angular ω constante, cuja dv(t)
a(t) = = −ω 2 A [cos(ωt)ı̂ + sen(ωt)̂]
o vetor posição dado por dt
= −ω 2 r(t).
r(t) = A cos(ωt)ı̂ + A sen(ωt)̂.
Desta forma, as suas componentes cartesianas
Determine os vetores velocidade e aceleração, são:
assim como suas componentes cartesianas. 
2 2
 ax (t) = ẍ(t) = −ω A cos(ωt) = −ω x(t),

ay (t) = ÿ(t) = −ω 2 A sen(ωt) = −ω 2 y(t),


az (t) = z̈(t) = 0.
A trajetória deste movimento é uma circun-
ferência de raio A no plano xy, pois,
r 2 = r · r = x2 + y 2 + z 2
= [A cos(ωt)]2 + [A sen(ωt)]2
= A2 .
O vetor velocidade é tangente à trajetória, por-

tanto,
v · r = vx x + vy y + vz z
= −ωA sen(ωt)A cos(ωt)+
Figura 1.4: Velocidade e aceleração vetoriais ωA cos(ωt)A sen(ωt)
num movimento circular. = 0.
A velocidade tem um módulo constante uma

Solução 2 As componentes cartesianas do ve-
vez que
tor posição são dadas por,
 v 2 = v · v = vx2 + vy2 + vz2
 x(t) = A cos(ωt),

y(t) = A sen(ωt), = [−ωA sen(ωt)]2 + [ωA cos(ωt)]2


z(t) = 0. = ω 2 A2 .
Derivando-se o vetor posição, obtém-se a velo- Finalmente, a aceleração é voltada para ori-
cidade vetorial dada por gem (aceleração centrı́peta), portanto, ela deve
dr(t) ser perpendicular a velocidade, assim,
v(t) = = ωA [− sen(ωt)ı̂ + cos(ωt)̂] ,
dt
v · a = vx ax + vy ay + vz az
cujas as componente cartesianas são £ ¤
 = −ωA sen(ωt) −ω 2 A cos(ωt) +
 vx (t) = ẋ = −ωA sen(ωt),
 £ ¤
ωA cos(ωt) −ω 2 A sen(ωt)
vy (t) = ẏ = ωA cos(ωt),

 = 0.
vz (t) = ż = 0.
11
e também tem módulo constante dado por a = (b) quando o avião está voando com ve-
ω 2 A, como podemos de locidade constante.
a2 = a · a = a2x + a2y + a2z

£ ¤2 £ ¤2 7. Discuta e tente delinear as limitações de
= −ω 2 A cos(ωt) + −ω 2 A sen(ωt) se considerar um referencial fixo na su-
4 2
=ω A . perfı́cie da Terra como sendo um referen-
cial inercial.
1.5 Problemas 8. Discuta a afirmação do texto: ”o que re-

1. Não foi explicado, intencionalmente, o almente importa aqui não é definir o que
que é definição operacional no texto. é tempo com precisão, mas como medı́-lo,
Tente explicar de maneira mais precisa isto é, definı́-lo operacionalmente”.
possı́vel, de forma que não deixe margem
9. Uma técnica (definição) diferente de me-
às múltiplas interpretações.
dir o tempo é observar a distância entre
2. Imagine as possı́veis conseqüências se o dois eventos de um objeto em movimento.
espaço ou o tempo, ou ambos, não forem Por exemplo, ao se ligar e desligar o farol
contı́nuos. Discuta. de um automóvel em movimento, pode-
se saber a duração do tempo em que o
3. Se o comportamento dos instrumentos
farol ficou ligado, sabendo-se à distância
de medida fosse afetado pelos seus esta-
percorrida durante o evento e a veloci-
dos de movimento, discuta as possı́veis
dade desse movimento. O tempo é dado
conseqüências nas medidas das grandezas
pela distância percorrida dividida pela ve-
fı́sicas.
locidade. Com esta técnica foi determi-
4. Discuta as dificuldades de obter valo- nado o tempo de vida do méson π o como
res numéricos arbitrariamente precisos nas sendo 1016 s. estendendo-se esta técnica,
medidas das grandezas fı́sicas. Discuta as foi possı́vel descobrir uma partı́cula cujo
possı́veis limitações para isso. tempo de vida é 1024 s, tempo de uma
luz caminhar a distância da dimensão de
5. Discuta o conteúdo do Princı́pio da Rela-
um núcleo de hidrogênio. Discuta as pos-
tividade de Galileu e suas conseqüências.
sibilidades e as dificuldades de trabalhar
6. Considere um avião voando num ar com- com uma duração de tempo ainda menor.
pletamente calmo, tendo todas as janelas Será que faz algum sentido falar em tempo
fechadas. Discuta esse movimento sob o numa escala tão pequena, se nem sequer
ponto de vista de um observador que está saber se é possı́vel medı́-lo, ou se consegui-
no interior desse avião nas seguintes simos imaginar eventos acontecendo num
tuações: tempo tão curto?
(a) quando o avião está sujeito a uma 10. Pesquise e discuta algumas técnicas
aceleração; possı́veis para lidar com tempos longos
12
(algo em torno da idade da Terra e, além
disso).
11. Se os Homens que habitam diferentes

regiões do globo terrestre tivessem basea-
das as medidas do tempo em fenômeno di-
ferentes, poderiam existir diversos padrões
de medidas do tempo dependendo da
região em que foram desenvolvidas. Dis-
cuta as possı́veis conseqüências de não se
ter um padrão único na medida do tempo.
12. A medida de distância da Terra ao Sol

não é simples, devido à dificuldade de
focalizar-se num ponto determinado do
Sol com precisão. Discuta uma maneira
de estender o método da triangulação,
ou mesmo uma alternativa de definir a
distância para poder medı́-lo.
13. Discuta as dificuldades do método de tri-

angulação quando a distância torna-se
muito grande. Discuta as possibilidades
de melhorar a medida de distância re-
almente grande. Observe que a escala
referida nesta questão envolve desde as
distâncias dos planetas do sistema solar
até as das galáxias longı́nquas.
14. Pesquise e discuta as técnicas utiliza-

das para medir distâncias muito pequenas
(desde a escala do comprimento de onda
de luz visı́vel até algo menor que a di-
mensão de um núcleo atômico).
15. Escreva os vetores posição, velocidade e

aceleração em coordenadas cilı́ndricas.
16. Escreva os vetores posição, velocidade e

aceleração em coordenadas esféricas.
13
Figura 1.5: Escalas com a ordem de grandeza, das medidas de massa, comprimento e tempo.
14
Capı́tulo 2
Mecânica Newtoniana
2.1 Introdução 2.2 Dinâmica: massa e

força
O objetivo da mecânica é fornecer uma des-
A experiência leva à crença de que os movi-
crição consistente dos movimentos dos cor-
mentos de corpos fı́sicos são controlados pe-
pos materiais. Para este propósito são ne-
las interações existentes entre eles e suas vi-
cessários alguns conceitos fundamentais, como
zinhanças. Observando-se o comportamento
distância, tempo e massa, além de um conjunto
de projéteis e de objetos que deslizam sobre
de leis fı́sicas que descrevam matematicamente
uma superfı́cie lisa e bem lubrificada, tem-se
estes movimentos.
a idéia de que as variações de velocidade do
Em geral as leis fı́sicas devem ser baseadas corpo são produzidas por sua interação com a
em fatos experimentais. Um conjunto de ex- vizinhança. A velocidade de um corpo isolado
perimentos correlacionados dá origem a um ou de qualquer interação é constante, logo, na for-
mais postulados. A partir destes postulados mulação das leis da Dinâmica, deve-se focalizar
várias previsões podem ser formuladas e inves- a atenção nas acelerações.
tigadas experimentalmente. Se todas as pre-
Imaginem-se dois corpos interagindo entre si
visões forem confirmadas experimentalmente,
e isolados da vizinhança. Como analogia gros-
os postulados assumem o status de lei fı́sica.
seira desta situação, imagine duas crianças,
Se alguma previsão discordar do experimento
não necessariamente do mesmo tamanho, brin-
a teoria deve ser modificada.
cando de cabo-de-guerra com uma vara rı́gida
Iniciaremos este capı́tulo discutindo os con- sobre gelo liso. Embora nenhum dos dois cor-
ceitos de força e massa, e em seguida enunci- pos possa ser realmente isolado completamente
aremos as leis fundamentais da mecânica: as das interações com os outros corpos, esta é a
Leis de Newton. Em seguida iremos discutir situação mais simples para se pensar a respeito
os seus significados e obter implicações destas e elaborar um modelo matemático simples que
leis em várias situações fı́sicas. Nos concentra- descreva a mesma. Experiências cuidadosas re-
remos no movimento de uma única partı́cula, alizadas com corpos reais levam a conclusões
deixando o estudo de sistemas de partı́culas idênticas às que seriam obtidas caso se pudesse
para um capı́tulo posterior. conseguir o isolamento ideal dos dois corpos.
15
Deve-se observar que dois corpos estão sempre Para que a eq. (2.4) se torne uma de-
acelerados em direções opostas, e que a razão finição útil, a razão k12 das acelerações dos
de suas acelerações é constante para qualquer dois corpos deve satisfazer algumas condições.
par particular de corpos, não importando a Considerando-se a massa definida pela eq.
força com que eles possam puxar ou empur- (2.4) como sendo a medida daquilo que se
rar um ao outro. Medindo-se as coordenadas chama vagamente de quantidade de matéria
x1 e x2 dos dois corpos, ao longo da linha de em um corpo, então a massa do corpo deve
suas acelerações, obtém-se o seguinte resultado ser a soma das massas de suas partes, e este
ẍ1 é o caso dentro de um elevado grau de pre-
= −k12 , (2.1)
ẍ2 cisão. Não é essencial, para terem utilidade em
onde k12 é uma constante positiva carac- teorias cientı́ficas, que os conceitos da Fı́sica,
terı́stica dos dois corpos em questão. O sinal para os quais são apresentadas definições pre-
negativo expressa o fato de que as acelerações cisas, correspondam aproximadamente a qual-
são em sentidos opostos. Do resultado acima, quer idéia pré-estabelecida. Entretanto, a mai-
temos oria desses conceitos originou-se mais ou menos
ẍ2
= −k21 , (2.2) de idéias comuns, e massa é um bom exemplo.
ẍ1
Ao se estudar a Teoria da Relatividade, ver-se
logo podemos concluir das eqs. (2.1) e (2.2)
que o conceito de massa é um pouco modifi-
que
1 cado, e que não é exatamente verdade que a
k12 = . (2.3)
k21 massa de um corpo seja a soma das massas de
Em adição ao que foi dito, em geral, quanto suas partes.
maior ou mais pesado ou mais massivo for o
Um requisito certamente essencial é que o
corpo, menor será a sua aceleração. Na rea-
conceito de massa seja independente do corpo
lidade, a razão k12 é proporcional à razão do
particular que foi escolhido como tendo massa
peso do corpo 2 pelo peso do corpo 1. A ace-
unitária, o que significa que a razão de duas
leração de dois corpos que interagem é inver-
massas será a mesma, não importando a uni-
samente proporcional a seus pesos. Este re-
dade de massa escolhida. Será verdade por
sultado, portanto, sugere a possibilidade de
causa da seguinte relação, obtida experimen-
uma definição da Dinâmica, a da massa do
talmente, entre a razão dos módulos de ace-
corpo, em termos de suas acelerações mútuas.
lerações mútuas definidas pela eq. (2.1) de três
Escolhendo-se um corpo-padrão como unidade
corpos quaisquer:
de massa, a massa de qualquer outro corpo
é definida como a razão entre a aceleração
da unidade de massa e a aceleração do outro
corpo, quando os dois estão interagindo: k12 k23 k31 = 1. (2.5)
ẍ1
mi = k1i = − , (2.4)
ẍi
onde mi , é a massa do corpo i e o corpo 1 é o Suponha que o corpo 1 seja a massa unitária.
padrão de unidade de massa. Então, se os corpos 2 e 3 interagirem encontrar-
16
se-á, usando as eqs. (2.1), (2.5) e (2.4): correntes elétricas uma sobre as outras. A te-
oria da gravitação, com o problema da deter-
ẍ2
= −k23 minação de forças gravitacionais exercidas pe-
ẍ3
1 las massas uma sobre as outras. O problema
= −
k12 k31 fundamental da Mecânica é determinar o mo-
k13
= − vimento de qualquer sistema mecânico, caso se
k12
m3 conheçam as forças que atuam sobre os corpos
= − . (2.6)
m2 que constituem o sistema.
O resultado final não contém referência

explı́cita ao corpo 1, que foi considerado ser 2.3 Leis de Newton
a massa unitária padrão. Logo, a razão das
massas de dois corpos quaisquer é o inverso As três Leis de Newton que descrevem os
negativo da razão de suas acelerações mútuas, movimentos dos corpos materiais podem ser
independente da unidade de massa escolhida. enunciadas da seguinte forma:
Pela eq. (2.4), tem-se, para dois corpos que 1. Um corpo permanece em repouso ou em mo-
interagem, vimento retilı́neo uniforme a não ser que al-
m2 ẍ2 = −m1 ẍ1 . (2.7) guma força atue sobre ele.
Este resultado sugere que a grandeza (massa
2. Um corpo sob a ação de uma força move-
× aceleração) será importante. Esta grandeza
se de tal forma que a taxa de variação do
é chamada a força aplicada sobre um corpo.
seu momentum linear com o tempo é igual
A aceleração de um corpo no espaço tem três
à força aplicada.
componentes; as três componentes da força
aplicada sobre o corpo são 3. Se dois corpos exercem forças, um sobre o
outro, estas forças são iguais em módulo e
Fx = mẍ, Fy = mÿ, Fz = mz̈. (2.8) direção e possuem sentidos opostos.
Estas forças podem ser de várias espécies: Existem duas formas diferentes de interpre-
elétrica, magnética, gravitacional, etc. As tar o conjunto das três Leis de Newton. Na pri-
forças que atuam sobre um determinado corpo meira forma podemos interpretar a Primeira e
dependem do comportamento de outros cor- a Segunda Lei de Newton apenas como uma de-
pos. Em geral, forças devido a várias ori- finição de força, estando toda a fı́sica contida
gens agem sobre um dado corpo, sendo possı́vel na terceira Lei. Desenvolveremos este ponto
mostrar que a força total dada pelas eqs. (2.8) de vista a seguir. Como foi enunciada, a pri-
é um vetor soma das que podem estar presen- meira Lei de Newton não tem nenhum signifi-
tes, caso cada origem seja considerada separa- cado sem o conceito de força. Ela diz que se
damente. não houver força atuando sobre o corpo, sua
A teoria do Eletromagnetismo preocupa-se aceleração é nula. Mas como saber se há ou
com o problema de determinação de forças não força atuando sobre o corpo? Evidente-
elétricas e magnéticas exercidas por cargas e mente, não poderı́amos usar o enunciado da
17
Primeira Lei para dizer que se o corpo perma- uniforme. O estado de movimento irá conti-
necer em repouso ou em movimento retilı́neo nuar inalterado devido a uma propriedade da
uniforme então não há força atuando sobre ele. matéria que é chamada de inércia.
Se assim fizéssemos, estarı́amos andando em Newton tornou esta lei precisa ao introdu-
cı́rculo. Na verdade, a Primeira Lei sozinha zir as definições dos conceitos de momentum e
nos dá apenas uma noção qualitativa de força. massa. Momentum é o produto da velocidade
Já com relação à Segunda Lei, se definirmos o de um corpo pela quantidade de matéria con-
momentum linear como tida pelo corpo. A quantidade de matéria con-
tida por um corpo é chamada de massa inercial
p ≡ mv (2.9)
do corpo, e é a medida de sua inércia. Então a
e ela pode ser escrita como massa inercial, é a medida daquela propriedade
de um objeto, que faz com que o objeto resista
dp d
F= = (mv) (2.10) a uma mudança do seu estado de movimento.
dt dt
Na definição do momentum linear, eq. (2.9),
Esta equação só tem significado completo com
m é a massa inercial do corpo, v é a sua ve-
a definição de massa. Se aceitarmos que massa,
locidade e p é o seu momentum linear. Mate-
assim como comprimento e tempo, são concei-
maticamente a lei da inércia pode ser expressa
tos primitivos, a Segunda Lei de Newton pode
como
ser vista como a definição operacional de força.
De acordo com este raciocı́nio, somente a Ter- Sem força externa ⇒ p = Vetor constante.
ceira Lei de Newton seria de fato uma lei.
Deste modo, a lei da inércia, coincide com a
Um outro ponto de vista diferente considera
lei da conservação do momentum linear para
que as três Leis de Newton são realmente leis
uma partı́cula.
no sentido em que seus enunciados implicam
Não é simples a compreensão do conteúdo
em fenômenos fı́sicos que podem e devem ser
fı́sico da lei da inércia, pois nas nossas ex-
questionados experimentalmente. Vamos ana-
periências cotidianas não lidamos com obje-
lisar cada uma delas individualmente.
tos que não estejam submetidos a alguma in-
fluência externa. Poderı́amos imaginar um lo-
2.3.1 Primeira Lei de Newton
cal onde pudéssemos colocar um objeto e ele
Qual o significado da primeira lei de Newton? não sentisse nenhuma força externa, este local
A essência do seu conteúdo é o princı́pio da deveria ser o espaço vazio.
inércia de Galileu. Newton, provavelmente, Note que esta lei não é obedecida em qual-
herdou de Galileu a idéia de que o repouso ou quer tipo de referencial. Por exemplo, uma
o movimento retilı́neo uniforme é o estado na- partı́cula que está em repouso para um ob-
tural de qualquer partı́cula. servador em um referencial, pode estar exe-
A Primeira lei, coloca o estado de repouso cutando um movimento circular para um ob-
e o movimento retilı́neo uniforme na mesma servador em um referencial que está girando
condição, já que nenhuma força externa é ne- com relação ao primeiro. Somente em referen-
cessária para manter o movimento retilı́neo ciais muito especiais será observada a situação
18
expressa na primeira lei, isto é, o estado de uma definição de força, ela seria desprovida de
repouso ou de movimento retilı́neo uniforme qualquer conteúdo fı́sico.
para uma partı́cula isolada. Os referenciais nos A segunda lei de Newton pode ser expressa
quais ela é obedecida são referenciais inerciais. matematicamente pela eq. (2.10), onde F é
Então, a primeira lei está praticamente defi- a força aplicada. Se assumirmos que a massa
nindo referenciais inerciais, onde as proprieda- inercial do corpo é constante, a segunda lei de
des do espaço e do tempo e as leis da mecânica Newton, pode ser expressa por
são as mesmas. Observe que a força é usada
como um conceito primitivo para poder enun- ma = F, (2.11)
ciar a primeira lei, ou seja, ela não tem sig-
onde a ≡ dv/dt ≡ v̇ é a aceleração do corpo.
nificado algum sem o conceito de força. Con-
Em um dado sistema de eixos cartesianos
tudo, a primeira lei fornece somente o signifi-
(ortogonais), a segunda lei de Newton pode ser
cado preciso para uma força nula. Em outras
escrita em termos de suas componentes como
palavras, num referencial inercial, a ausência
de força pode ser detectada observando se uma Fx = mẍ, Fy = mÿ, Fz = mz̈.
partı́cula isolada permanece em repouso ou em
movimento retilı́neo uniforme. Em relação à Na forma da eq. (2.11) a segunda lei de New-
força não nula, a primeira lei fornece apenas ton diz que uma força aplicada F causa uma
uma noção qualitativa a seu respeito. aceleração a a qual é diretamente proporcional
aquela força, e a constante de proporcionali-
dade |F|/|a| é a massa inercial m do corpo.
2.3.2 Segunda Lei de Newton
Todo o conceito de força foi submetido a lon-
É a segunda lei de Newton que fornece um sig- gos debates desde que ele foi enunciado por
nificado mais fı́sico do que vem a ser a força. Newton. Deve-se salientar que: a segunda
A descoberta de Newton não foi de que a força lei de Newton na forma das eqs. (2.10) e
é massa vezes aceleração, pois, isso é mera- (2.11) não devem ser consideradas como uma
mente definição operacional de uma força atu- definição para o conceito de força. Uma carac-
ando numa partı́cula. Newton sabia da ob- terı́stica essencial da segunda lei de Newton é
servação experimental que força, massa e ace- que a força atuando sobre um corpo é fornecida
leração estavam intimamente relacionadas. De por uma outra lei de força aparte de (2.10) ou
suas observações ele constatou que a aceleração (2.11). Como exemplo dessas leis de força te-
adquirida por uma partı́cula era inversamente mos, a lei gravitação universal para partı́culas
proporcional à sua massa quando se aplica uma massivas, a lei de Coulomb para partı́culas car-
força de intensidade fixa. Por outro lado, se a regadas, a lei de Hooke, etc. A equação (2.10)
massa fosse mantida fixa, a aceleração era di- associada a essas leis de forças, torna a segunda
retamente proporcional à intensidade da força lei de Newton uma ferramenta poderosa, ca-
aplicada. Assim, era mais simples associar a paz de descrever e prever o movimento de uma
força à variação da quantidade de movimento. partı́cula isolada sujeita a uma força resultante
Se a segunda lei de Newton fosse meramente F, em relação a um referencial inercial.
19
A equação diferencial de segunda ordem que
resulta quando alguma lei de força é forne-
cida para a segunda lei de Newton é chamada
de equações de movimento para o corpo ou
partı́cula.
Uma outra propriedade importante do con-
ceito de força atuando sobre um objeto é que a
força tem sua origem em um outro corpo ma-
terial.
Figura 2.1: Ilustração da terceira lei de New-
Portanto, Newton introduziu o conceito de
ton. Sobre um bloco de madeira é fixado um
força mecânica como a causa da aceleração
ı́mã e um pedaço de ferro, e este conjunto é
de um corpo. Esta descrição causal do movi-
colocado sobre uma superfı́cie de gelo (sem
mento de um corpo constitue o que chamamos
atrito).
de dinâmica.
Deve-se ressaltar aqui que, ao contrário do
que muitos autores afirmam, a segunda lei de de ferro, e este conjunto é colocado sobre uma
Newton não contém a primeira. A primeira lei superfı́cie de gelo (sem atrito) conforme mos-
é necessária para definir um referencial inercial, tra a Fig. 2.1 acima. O ı́mã atua sobre o ferro
onde a segunda lei é válida. Ou seja, a segunda com uma força direcionada para a esquerda,
lei só vale num referencial inercial definido pela enquanto o ferro atua sobre o ı́mã com uma
primeira lei. força direcionada para a direita. Como as duas
forças são iguais em magnitude o sistema per-
manece em repouso.
2.3.3 Terceira Lei de Newton
Observe que a ação e a reação são sempre
Esta lei é quase evidente quando consideramos aplicadas a corpos diferentes. Um outro as-
as forças de contato em equilı́brio. O fato da pecto importante da Terceira Lei de Newton
lei da ação e reação se manter para a ação é que ela não é uma lei de natureza geral.
a distância é demonstrado por exemplo pela Ela é válida sempre que a força não depen-
existência das marés: a Terra mantém a Lua der da velocidade das partı́culas, como no caso
em órbita com um campo gravitacional, mas a das forças gravitacional e eletrostática. Estas
Lua atua sobre a terra com uma força a qual forças atuam ao longo da linha que une os cor-
(entre outras coisas) é a causa do fenômeno das pos e por isso são chamadas forças centrais (na
marés alta e baixa nos oceanos. Se a terceira verdade, quando a velocidade é muito grande
lei de Newton não fosse mantida, poderı́amos mesmo a força gravitacional depende da velo-
construir sistemas que iriam perpetuar o au- cidade mas em geral este efeito é pequeno e
mento de sua velocidade através da ação das difı́cil de ser detectado). Um caso em que a
forças internas. Newton testou a lei para uma Terceira Lei de Newton não vale é o das forças
configuração especial de objetos. Sobre um entre cargas elétricas em movimento (forças
bloco de madeira é fixado um ı́mã e um pedaço magnéticas).
20
Muitas vezes as forças elásticas entre obje- e por sua vez a força magnética F21 da carga
tos, como a força que uma mola exerce sobre q1 sobre a carga q2 é dada por,
um bloco, são manifestações macroscópicas da
força eletrostática (são as forças eletrostáticas F21 = q2 v2 × B1 (r).
entre os átomos da mola que dão origem à
Na situação ilustrada na figura 2.1 é evidente
força elástica). Por conseguinte, estas forças
que as forças F12 e F21 não tem nem mesmo a
também obedecem à Terceira Lei de Newton.
mesma direção, logo a terceira lei de Newton
Como um exemplo de um situação onde a
não é obedecida.
terceira lei de Newton não é válida, considere
A Terceira Lei de Newton pode ser enunci-
duas partı́culas de cargas q1 e q2 se movendo
ada em uma forma diferente de maneira a in-
com velocidades v1 e v2 respectivamente. Uma
corporar uma definição operacional de massa.
carga em movimento com uma velocidade v,
Se dois corpos, que exercem força um sobre
gera um campo magnético B em um ponto r
o outro, constituem um sistema isolado, então
do espaço, de acordo com a expressão abaixo
as acelerações desses corpos estão sempre em
1 sentidos opostos e a razão dos módulos das ace-
B(r) = v × E(r),
c2 lerações é igual ao inverso da razão das mas-
onde E(r) é o campo elétrico que a carga gera sas.
no ponto r. Na figura 2.1 abaixo ilustramos Para entender o significado dessa afirmação
esta situação. considere o sistema isolado formado pelos dois
corpos da figura 2.3 abaixo.
Figura 2.3: Interação entre as partı́culas de

massa mi e mj .
Figura 2.2: Ilustração de uma situação na qual A Terceira Lei de Newton afirma que:
a terceira lei de Newton não é válida.
Fij = −Fji (2.12)
A força magnética F12 da carga q2 sobre a
carga q1 é dada por, Da Segunda Lei de Newton, temos
dpi dpj
F12 = q1 v1 × B2 (r) =− (2.13)
dt dt
21
Supondo a massa inercial constante, Muitas experiências foram realizadas com o
objetivo de verificar a equivalência entre estas
dvi dvj
mi = −mj (2.14) duas grandezas (a mais antiga é a famosa ex-
dt dt
periência onde Galileu teria deixado cair ob-
ou
jetos diferentes da Torre de Pisa mostrando
mi ai = −mj aj (2.15) que chegavam juntos ao solo). Todas elas têm
Tomando o módulo, podemos escrever, mostrado que a massa inercial é igual à massa
gravitacional (as mais precisas com uma pre-
mj ai
= (2.16) cisão de uma parte em 1012 ). A suposição da
mi aj
equivalência exata destes dois conceitos é de
Suponha que mi seja uma massa inercial fundamental importância na Teoria Geral da
unitária (um padrão de medida de massa). Co- Relatividade e é conhecida como princı́pio da
locando um segundo corpo qualquer, mj , para equivalência. Uma outra interpretação da Ter-
interagir com mi podemos determinar a sua ceira Lei de Newton é baseada no conceito de
massa inercial através da equação acima. momentum. Da eq. (2.13) podemos escrever
Uma das formas mais comuns de se medir d
(pi + pj ) = 0 (2.18)
a massa de um corpo é pesando-o. O método dt
baseia-se na suposição de que a Terra exerce ou
sobre ele uma força (peso) proporcional à sua pi + pj = cte. (2.19)
massa, ou seja, que Podemos dizer então que o momentum
de um sistema isolado constituı́do de duas
P = mg (2.17) partı́culas é conservado. Posteriormente mos-
traremos que esta afirmação é válida para um
Contudo a validade deste método depende
sistema isolado com muitas partı́culas.
do fato da massa que aparece na equação da
força gravitacional acima ser a mesma massa
que aparece na Segunda Lei de Newton. Isto 2.4 Transformações galile-
evidentemente não é óbvio: é um fato que
anas: referenciais iner-
deve ser comprovado experimentalmente. Na
verdade, existem dois conceitos diferentes de ciais
massa:
As leis de Newton não são válidas em todos
Massa inercial: é aquela que determina a os referenciais. Os referenciais em relação aos
aceleração de um corpo quando sujeito à quais elas são válidas são chamados referenci-
ação de uma força (a que aparece na Se- ais inerciais. Experimentos fı́sicos podem ser
gunda lei de Newton). realizados em diferentes referenciais. Estes re-
ferenciais podem estar se movimentando um
Massa gravitacional: é aquela que deter- em relação ao outro. A questão aqui é como re-
mina a força gravitacional entre um corpo lacionar as medidas realizadas em um referen-
e outro corpo vizinho. cial com o outro referencial. A transformação
22
de Galileu fornece o meio de realizarmos está a universalidade do tempo absoluto, proposto
conversão de medidas de um referencial para o por Newton. Diferenciando a equação acima
outro. Considere dois referenciais O e O0 com com relação ao tempo obtemos
O0 movendo-se como uma velocidade V cons-
ṙ0 = ṙ − V, (2.22)
tante em relação ao referencial O, o qual assu-
miremos ser um referencial inercial. Na figura Portanto, se a velocidade ṙ de um corpo P no
2.4 abaixo ilustramos está situação. referencial O for constante, ela também o será
no referencial O0, e o corpo obedecerá a lei da
inércia.
Diferenciando a velocidade (2.22) com
relação ao tempo, obtemos que
r̈0 = r̈. (2.23)
a qual diz que a aceleração do corpo P não

muda sobre uma transformação de Galileu, e
podemos dizer que ela é galileanamente invari-
Figura 2.4: Referencial O0 se movendo com ante.
uma velocidade V constante em relação ao re- A massa inercial é invariante sobre uma
ferencial inercial O. transformação de Galileu (lei da inércia), dessa
forma, podemos escrever
Suponha que a posição de uma partı́cula em
relação a um referencial inercial O seja dada F = mr̈ = mr̈0 , (2.24)
por r. Como a Segunda Lei de Newton é válida
ou seja, a Segunda Lei de Newton também é
nesse referencial, então
válida em relação ao referencial O0 , e ela é dita
F = mr̈. (2.20) ser invariante sobre uma transformação de Ga-
lileu. Se a força F é independente da veloci-
onde cada ponto indica uma derivada em dade, então a força F0 que atua sobre o corpo
relação ao tempo. Se um segundo referencial P no referencial O0 é a mesma força F no re-
O0 se move em relação ao primeiro com velo- ferencial O. Finalmente temos
cidade constante, então a posição da partı́cula
neste referencial é dada por F = mr̈ = mr̈0 = F0 .
r0 = r − Vt; t = t0 (2.21) Isto é, se a força for independente da velo-

cidade, a segunda lei de Newton, será man-
onde assumimos que o tempo flui da mesma tida no referencial O0. Esta é a chamada in-
forma nos dois referenciais. Esta trans- variância galileana, também conhecida como
formação é chamada de transformação de Gali- princı́pio newtoniano da relatividade. As com-
leu. A última relação assegura que o tempo não ponentes individuais podem não ser invarian-
é afetado pelo movimento relativo, ela expressa tes, mas elas se transformam de acordo com
23
este esquema e dizemos que elas são covarian- dade constante em um em relação ao outro. Os
tes. Por exemplo, dois observadores que estão experimento realizados por Michelson-Morley
em movimento uniforme um em relação ao ou- e outros mostraram que a velocidade da luz
tro observam as mesmas leis da mecânica. Por- é a mesma em todas as direções e é indepen-
tanto dizemos que existe um número infinito dente da velocidade relativa entre a fonte emis-
de referenciais inerciais, todos conectados por sora de luz e o observador. Este fato está em
uma transformação de Galileu. conflito com a transformação galileana. Um
Portanto, todos os referenciais que se movem grande número de tentativas foram feitas para
em relação a um referencial inercial com velo- resolver o conflito, entretanto, todas falharam.
cidade constante também são referenciais iner- A solução final, veio somente com a Teoria
ciais. Uma vez que as distâncias entre as es- Especial da Relatividade de Einstein (ou sim-
trelas são geralmente muito grandes, as forças plesmente Teoria da Relatividade) na qual a
que umas exercem sobre as outras são muito transformação galileana foi trocada pela trans-
pequenas. A observação das estrelas mostra formação de Lorentz.
que elas obedecem a Lei da Inércia (Primeira A seguir mostramos uma ilustração de uma
Lei de Newton). Estas estrelas (chamadas na situação onde as Leis de Newton não são
literatura de estrelas fixas) definem referenciais válidas. Uma bola de massa m está pendu-
inerciais convenientes em muitas situações de rada no teto de um ônibus que se movimenta
interesse mas nenhuma delas é um referencial para a direita com aceleração constante a. Um
inercial absoluto; todos os referenciais que se observador no ponto de ônibus (ref. inercial
movem com velocidade constante em relação a P) observa o movimento da bola. Ele não vê
uma estrela fixa também são referenciais iner- nenhum movimento na vertical, fato que ex-
ciais. A inexistência de um referencial inercial plica argumentando que a componente vertical
absoluto é chamada de invariância galileana ou da tensão compensa o peso da bola. Ele vê a
princı́pio da relatividade newtoniana. bola acelerada na horizontal e diz que esta ace-
Em ambos na mecânica e na eletrodinâmica leração é causada pela componente horizontal
onde as velocidades dos corpos são com- da tensão, em pleno acordo com a Segunda Lei
paráveis a velocidade da luz, a transformação de Newton. Ao contrário, para um observador
galileana deve ser trocada por uma trans- O situado no interior do ônibus parece haver
formação de Lorentz. As equações de Maxwell, uma contradição. Ele também entende que há
as quais formam as bases da eletrodinâmica, uma componente da tensão atuando na hori-
não são invariantes sobre uma transformação zontal mas não vê a bola acelerada: para ele
de Galileu. Para mostrar isto, é suficiente a bola está em repouso. Então ele conclui que
considerar a conseqüência das equações de a Segunda Lei de Newton não está sendo obe-
Maxwell: a constância da velocidade da luz decida. As Leis de Newton não são válidas
em todos os referenciais inerciais. Por outro no referencial O porque ele é um referencial
lado, uma transformação galileana prediz que acelerado e elas só são válidas para referenci-
a velocidade da luz deveria ser diferente em ais inerciais. Em um capı́tulo posterior iremos
dois referenciais movendo-se com uma veloci- apresentar um método que permite descrever o
24
movimento visto de referenciais não inerciais. de generalizações de dados e observações expe-
rimentais. Alguns fı́sicos ilustres como Arnold
Sommerfeld (orientador de doutoramento de
outro ilustre fı́sico, Werner Karl Heisenberg),
Richard P. Feynman, entre outros, dizem que
não devemos usar a segunda lei de movimento
como uma definição da força (e portanto fa-
zer da mecânica uma teoria matemática pura).
Nenhuma predição pode ser feita a partir de
Figura 2.5: Referenciais inerciais: validade das uma definição! A segunda lei adquiri um sig-
leis de Newton. nificado real somente quando a força é definida
independentemente. Mas descrever comple-
tamente as propriedades independentes e es-
2.5 Aplicações das leis de pecı́ficas da força não é uma tarefa trivial. To-
dos nos temos um sentimento intuitivo para o
Newton
conceito de uma força.
Até este momento não há interpretação geral Desta forma, ao escrevermos a segunda lei
bem aceita da segunda lei de Newton. A difi- de Newton
culdade reside no fato de que não uma maneira d dv
F= (mv) = m = mr̈, (2.25)
independente de determinarmos a quantidade dt dt
F. A discussão do próprio Newton no seu li- a força F deve ser uma função conhecida a par-
vro publicado em 1867 o Philosophiae Natu- tir de outras leis experimentais. Se assim o for,
ralis Principia Matematica, é algo um pouco então esta equação diferencial poderá ser resol-
ambı́gua sobre qual interpretação conceitual vida para se obter r como função do tempo.
deve ser adotada. Ele sugere que a segunda lei A seguir iremos fazer algumas aplicações da
pode ser tomada como um definição de força segunda lei de movimento.
assim como um lei de movimento. Entretanto,
as conseqüências desta abordagem é que as leis Exemplo 3 Considere um bloco de massa m
de movimento tornam-se meramente uma con- em repouso sobre um plano inclinado de um
venção e não uma asserção de como a natureza ângulo θ com a horizontal. O coeficiente de
funciona, e todo o formalismo de Newton da atrito estático entre o bloco e o plano incli-
mecânica torna-se axiomático no senso em que nado é dado por µe = tg α, com θ > α. Uma
todos os resultados seguem desta definição em força F é aplicada horizontalmente ao bloco, e
vez de leis da natureza deduzidas experimen- sua linha de ação passa pelo centro geométrico
talmente. do bloco. (a) Determine o valor mı́nimo de F
Aqui enfatizaremos que a segunda lei de mo- para que o bloco esteja na eminência de des-
vimento, assim como as outras duas leis de mo- lizar plano inclinado abaixo. (b) Determine o
vimento, são leis da natureza deduzidas expe- valor máximo de F para que o bloco esteja na
rimentalmente. Elas foram formuladas a partir eminência de deslizar plano inclinado acima.
25
Solução 3 (a) Força mı́nima F. Isolando a normal N na eq. (2.27) e substi-
As forças que estão atuando sobre o bloco tuindo o resultado na eq. (2.26), obtemos que
de massa m quando este se encontra na
eminência de descer são: a força aplicada F, F cos θ + µe (P cos θ + F sen θ) − P sen θ = 0
a força peso P do bloco, a reação normal N do F (cos θ + µe sen θ) − P (sen θ − µe cos θ) = 0,
plano inclinado e a força de atrito estática fat
logo,
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forças
estão ilustradas na figura 2.6 abaixo. sen θ − µe cos θ
F = P
cos θ + µe sen θ
cos α sen θ − sen α cos θ
= P
cos α cos θ + sen α sen θ
sen (θ − α)
= P
cos (θ − α)
Portanto, o módulo da força mı́nima é
F = P tg (θ − α) . (2.28)
Figura 2.6: Bloco de massa m com uma força (b) Força máxima F.
F aplicada na eminência de deslizar plano in- As forças que estão atuando sobre o bloco
clinado abaixo. de massa m quando este se encontra na
eminência de subir são: a força aplicada F,
Para resolvermos este problema escolhemos a força peso P do bloco, a reação normal N do
dois eixos cartesianos (ortogonais) conforme plano inclinado e a força de atrito estática f
at
mostra a figura 2.6. Para resolver este pro- entre o bloco e o plano inclinado. Estas forças
blema, decomporemos as forças nestes eixos. estão ilustradas na figura 2.7 abaixo.
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de New-
ton pode ser escrita como:
F cos θ + fat − P sen θ = max = 0. (2.26)
onde,
fat = µe N.
Aqui devemos uma vez mais, salientar que
neste caso conhecemos as forças que estão atu-
ando sobre o bloco e que a segunda lei nos diz
simplesmente que como o bloco está em repouso Figura 2.7: Bloco de massa m com uma força
sobre o plano inclinado então a força resul- F aplicada na eminência de deslizar plano in-
tante sobre o mesmo é nula. Da mesma, forma clinado acima.
ao longo do eixo y a segunda lei de Newton
Novamente escolhemos os eixos cartesianos
pode ser escrita como:
e decompomos as forças conforme mostra a fi-
N − P cos θ − F sen θ = may = 0. (2.27) gura 2.7.
26
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de
Newton pode ser escrita como:
F cos θ − fat − P sen θ = max = 0. (2.29)
onde,
fat = µe N.
enquanto que ao longo do eixo y a segunda lei
Figura 2.8: Bloco de massa m deslizando em
de Newton pode ser escrita como:
um plano inclinado sem atrito.
N − P cos θ − F sen θ = may = 0. (2.30)
Como esta é uma equação vetorial, possui duas
Isolando a normal N na eq. (2.30) e substi- componentes escalares: uma para a direção x
tuindo o resultado na eq. (2.29), obtemos que e outra para a direção y. Como o bloco é obri-
F cos θ − µe (P cos θ + F sen θ) − P sen θ = 0 gado a permanecer sobre o plano não há ace-
leração na direção y, de forma que
F (cos θ − µe sen θ) − P (µe cos θ + sen θ) = 0,
−P cos θ + N = 0
logo,
µe cos θ + sen θ Na direção x temos
F = P
cos θ − µe sen θ P sen θ = mẍ
sen α cos θ + cos α sen θ
= P
cos α cos θ − sen α sen θ o que nos leva a
sen (θ + α) P sen θ mg sen θ
= P ẍ = = = g sen θ
cos (θ + α) m m
Portanto, o módulo da força máxima é Supondo g = 9, 8 m/s2 e θ = 30◦ , temos
F = P tg (θ + α) . ẍ = g sen 30◦ = 4, 9 m/s2
Exemplo 4 Qual a aceleração de um bloco Exemplo 5 Se o coeficiente de atrito estático

que desliza para baixo em um plano inclinado entre o bloco e o plano do exemplo anterior for
sem atrito com um ângulo θ = 30◦ (Fig. 2.8 µs = 0, 4, qual o ângulo para o qual o bloco
abaixo)? começa a deslizar? Suponha que ele esteja ini-
cialmente em repouso.
Solução 4 Existem duas forças atuando sobre
o bloco: a força gravitacional, P, e a reação Solução 5 Neste caso há uma terceira força
normal do plano sobre o bloco, N. A força atuando sobre o bloco: a força de atrito
total sobre o bloco é estática, fs . A força resultante é, portanto,
F=P+N F = P + N + fs
As componentes da equação de movimento são:

de forma que a Segunda Lei de Newton pode
ser escrita como Direção y: − P cos θ + N = 0
P + N = mr̈ Direção x: − fs + P sen θ = mẍ
27
Solução 6 A equação de movimento na
direção x é
mẍ = P sen θ − fk
onde, a força de atrito cinético é dada por
fk = µk N = µk P cos θ
Figura 2.9: Bloco de massa m deslizando em Assim,
um plano inclinado com atrito.
mẍ = mg (sen θ − µk cos θ)
A força de atrito estática fs pode assumir
ẍ = g (sen θ − µk cos θ)
qualquer valor fs ≤ µs N necessário para man-
2 ◦
ter o bloco em repouso. Contudo, com o au- Substituindo g = 9, 8 m/s , θ = 30 e µk =
mento do ângulo θ do plano, haverá um ângulo 0, 3, obtemos que
θM ax. limite em que o bloco começa a deslizar, e ẍ = 2, 4 m/s2
nesta situação a força de atrito estático atinge
o seu valor máximo, assim neste ângulo limite Exemplo 7 A figura 2.10 abaixo mostra uma
temos máquina de Atwood. Ela consiste de uma polia
lisa com duas massas suspensas, presas nas ex-
fs (θ = θM ax. ) = fM ax.
tremidades de uma corda leve. Obtenha a ace-
= µs N = µs P cos θ leração de cada massa e a tensão na corda (a)
e quando a polia está em repouso e (b) quando
mẍ = 0. a polia está dentro de um elevador que desce
com aceleração constante α.
Desta forma, a equação de movimento na
direção x torna-se
mg sen θ − µs mg cos θ = 0
ou
sen θ = µs cos θ ⇒ µs = tg θ
ou ainda,
θ = arctg(µs )
Considerando µs = 0, 4 temos
θ = 22◦ Figura 2.10: Uma máquina de Atwood.

Exemplo 6 Depois que o bloco do exemplo
anterior começa a deslizar o coeficiente de Solução 7 (a) Se desprezarmos a massa da
atrito cinético torna-se µk = 0, 3. Obtenha a corda e supormos que a polia seja perfeita-
aceleração do bloco para θ = 30◦ . mente lisa podemos dizer que os módulos de
28
T1 e T2 são iguais: chamaremos estes módulos
de T .
As equações de movimento para os dois cor-
pos são:
(
m1 ẍ1 = m1 g − T
(2.31)
m2 ẍ2 = m2 g − T
A tensão na corda pode ser eliminada das

equações acima. Por exemplo, subtraindo a
primeira eq. de (2.31) da segunda, temos
Figura 2.11: Uma máquina de Atwood, em um
m1 ẍ1 − m2 ẍ2 = (m1 − m2 ) g (2.32) elevador.
Se a corda for inextensı́vel, então onde,

ẍ1 = −ẍ2 (2.33) ẍ0 = α.
Elas podem ser reescritas como

Assim podemos escrever
(
m1 − m2 m1 ẍ1 = m1 (g − α) − T
ẍ1 = g = −ẍ2 (2.34) (2.39)
m1 + m2 m2 ẍ2 = m2 (g − α) − T
Observe que o corpo que possuir massa maior As equações (2.39) são iguais as equações
terá aceleração positiva (para baixo) enquanto (2.31), com g substituı́do por (g − α). Assim,
o outro corpo terá aceleração negativa (para a aceleração e a tensão na corda são dadas por
cima)!
m1 − m2
A tensão na corda pode ser calculada substi- ẍ1 = (g − α) = −ẍ2 (2.40)
m1 + m2
tuindo (2.34) em qualquer uma das eqs. (2.31).
e
A expressão obtida é 2m1 m2
T = (g − α) (2.41)
2m1 m2 m1 + m2
T = g (2.35)
m1 + m2 É como se a aceleração da gravidade tivesse
Quanto ao item (b), podemos representar a sido reduzida a (g − α)!
situação na figura 2.11 abaixo,
Exemplo 8 Considere um trem constituı́do
Vamos chamar de x0 a distância entre a polia
por quatro vagões, cada um deles com uma
e um ponto de referência fixo. As posições das
massa M , conforme mostra a Fig. 2.12 abaixo.
massas em relação a este ponto são:
A locomotiva aplica um força lı́quida F sobre
x001 = x1 + x 0
x002 = x2 + x 0
(2.36) os vagões. Determine a força em cada vagão.
As equações de movimento são: Solução 8 Para resolvermos este problema,

devemos isolar cada vagão e fazer um dia-
m1 ẍ001 = m1 (ẍ1 + α) = m1 g − T (2.37)
grama das forças que atuam sobre o mesmo.
m2 ẍ002 = m2 (ẍ2 + α) = m2 g − T (2.38) Vamos examinar inicialmente o primeiro e o
29
2.6 Integração das
equações de movi-
mento
Nesta seção, estudaremos o movimento de
uma partı́cula de massa m, sob a ação de uma
Figura 2.12: Vagões de um trem. força F. O movimento da partı́cula é gover-
nado, de acordo com a segunda lei de Newton,
segundo vagão, onde as forças que atuam so-
pela equação
bre os mesmos estão mostrada na figura 2.12.
d dv
Devido a terceira lei temos que F12 = −F21 , F= (mv) = m = mr̈ (2.42)
dt dt
F23 = −F32 , F34 = −F43 e desta forma defini- Antes de se considerar a solução da eq.
remos (2.42), definiremos alguns conceitos bastante
f1 = |F12 | = |F21 | úteis na discussão de alguns problemas da
Mecânica. O momentum linear definido por
f2 = |F23 | = |F32 |
p = mv, aparece na eq. (2.10), usando o fato
f3 = |F34 | = |F43 |
de m ser constante na eq. (2.10), obtém-se o
f4 = F seguinte resultado:
Agora estamos prontos para aplicar a se- dp dv
F= =m (2.43)
dt dt
gunda lei de Newton a cada vagão isolada-
Esta equação estabelece que a taxa de variação
mente, mas para isto devemos observar que
do momentum linear com o tempo é igual à
o conjunto todo terá a mesma aceleração a.
força aplicada, o que, evidentemente, é a se-
Desta forma, podemos escrever a segunda lei
gunda lei de Newton. Este teorema pode ser
para cada vagão como:
chamado Teorema de Momentum Linear (di-
Vagão 1 f1 = Ma ferencial). Multiplicando-se a eq. (2.43) por
Vagão 2 f2 − f 1 = M a dt e integrando-se de t1 a t2 , obtém-se a forma
Vagão 3 f3 − f2 = Ma integral do Teorema de Momentum Linear :
Vagão 4 f4 − f3 = Ma Z t2
∆p = p2 − p1 = Fdt. (2.44)
Somando este conjunto de equações, obte- t1
mos que: A eq. (2.44) fornece a variação do momentum

f4 = F = 4M a linear devido à ação da força F entre os tem-
pos t1 a t2 . A integral da direita é chamada
e portanto, obtemos para as outras forças em
impulso, que é fornecido pela força F durante
termos da força F como
este tempo; F deve ser conhecida como função
1 2 3 4
f1 = F ; f2 = F ; f3 = F e f4 = F, de t somente para que se possa calcular a inte-
4 4 4 4
gral. Se F for dada como F (r, v, t), então o im-
ou ainda em termo de M a, temos
pulso pode ser calculado para qualquer movi-
f1 = M a; f2 = 2M a; f3 = 3M a e f4 = 4M a. r(t), v(t) particular. Outra grandeza de
mento
30
considerável importância é a energia cinética, função desconhecidas r. A força F pode ser
definida (em Mecânica Clássica) pela equação conhecida como função de qualquer uma ou
1 de todas as variáveis t, r e v. Em relação a
T = mv 2 . (2.45)
2 um dado movimento de um sistema dinâmico,
Tomando o produto escalar da eq. (2.43) por todas as variáveis dinâmicas (r, v, F, p, T ,
v, obtém-se etc.) associadas ao sistema são, evidente-
dv
mv · =F·v (2.46) mente, funções do tempo t, isto é, cada uma
dt
tem um valor definido para cada instante de
ou então:
µ ¶ tempo em particular. Em muitos casos, en-
d 1 2 dT
mv = = F · v. (2.47) tretanto, uma variável dinâmica, tal como a
dt 2 dt
A eq. (2.47) fornece a taxa de variação da ener- força, pode guardar uma certa relação funcio-
gia cinética, podendo ser chamada Teorema nal com r, com v, ou com qualquer combinação
Trabalho Energia (diferencial). Multiplicando- de r, v e t. Como exemplo, a força gravitaci-
se por dt e integrando de t a t , obtém- se a onal que age sobre um corpo em queda livre,
1 2
forma integral do Teorema Trabalho Energia. de uma grande altura acima da Terra, é conhe-
Z t2 cida como função da altura acima da Terra. A
∆T = T2 − T1 = F · vdt. (2.48) força de atrito de arrastamento que atua so-
t1
A eq. (2.48) fornece a variação de energia de- bre um corpo depende de sua velocidade e da
vido à ação da força F entre os tempos t a t . densidade do ar, bem como da altura em que
1 2
A integral à direita denomina-se trabalho, que se encontra acima da Terra; se as condições

é executado pela força durante este intervalo de atmosféricas mudarem, ela poderá depender
tempo. O integrando F · v à direita é a taxa de ainda de t. Sendo F conhecida como F (r, v, t),
execução de trabalho com o tempo, chamada então, quando r(t) e v(t) também são conheci-
potência, e é fornecida pela força F. Em geral, das, estas funções podem ser substituı́das para
quando F é conhecida como F (r, v, t), o traba- que F seja uma função apenas de t, embora, em
lho pode ser calculado somente para um movi- geral, isto não possa ser realizado até que se re-
mento particular r(t), v(t) especificado. Como solva a eq. (2.42). Mesmo assim, a função F(t)
v = dr/dt (observe que dr = vdt), pode-se pode ser diferente para diferentes movimentos
reescrever a integral do trabalho de forma con- possı́veis da partı́cula. Em geral, quando F é
veniente, quando F é conhecida em função de dada como F (r, v, t) (onde F pode depender
r: de qualquer uma ou de todas essas variáveis),
Z t2
∆T = T2 − T1 = F · dr. (2.49) a eq (2.42) torna-se uma equação diferencial
t1 definida, que deve ser resolvida:
2.6.1 Análise do movimento uni- d2 r 1

2
= F (r, v, t) (2.50)
dt m
dimensional
Esta é a forma mais geral de equação di-
Quando se conhece a força F, a equação de ferencial ordinária de segunda ordem, e de
movimento (2.42) torna-se uma equação dife- agora em diante nos dedicaremos ao estudo
rencial ordinária, de segunda ordem, para a de suas soluções e aplicações em problemas de
31
Mecânica. Devemos salientar, que por ser uma espera da natureza do problema de Fı́sica
equação diferencial de segunda ordem ela terá que deu origem à equação. A teoria asse-
duas constantes de integração, as quais serão gura que, ordinariamente, a solução de uma
dadas pelas condições iniciais. equação da forma (2.50) é contı́nua e única,
A eq. (2.50) é aplicável a todos os proble- r(t), que assume os valores r0 e v0 de r(t) e
mas de uma partı́cula submetida à ação de ṙ(t), em qualquer valor escolhido t0 de t. Or-
uma força conhecida. Em geral, existem mui- dinariamente, aqui, quer dizer até que ponto
tos movimentos possı́veis, pois a eq. (2.50) aqueles que começam a estudar Mecânica de-
fornece somente a aceleração da partı́cula, em vem preocupar-se, em todos os casos de inte-
cada instante, em termos de sua posição e de resse. As propriedades das equações diferen-
sua velocidade naquele instante. Conhecida a ciais, como a (2.50), podem ser estudadas na
posição e a velocidade de uma partı́cula em maioria dos tratados sobre o assunto. Sabe-
certo instante, pode-se determinar sua posição se que qualquer problema de Fı́sica deve ter
após (ou anteriormente a) um pequeno inter- sempre uma solução única e, portanto, qual-
valo de tempo. Conhecida a aceleração, pode- quer força F(r, ṙ, t) que apareça deverá satis-
se determinar sua velocidade após um pequeno fazer necessariamente à condição imposta para
intervalo de tempo. A eq. (2.50), então, for- aqueles valores de r, ṙ e t que tenham interesse
nece a aceleração após esse pequeno intervalo. fı́sico. Logo, em geral não é preciso saber se a
Desta maneira, é possı́vel seguir as posições e solução existe ou não. No entanto, a maioria
velocidades anteriores como as subseqüentes de dos problemas de Mecânica envolve algumas
uma partı́cula, caso sua posição r0 e velocidade simplificações da situação real, o que leva o
v0 sejam conhecidas em um instante qualquer aluno a simplificar demais ou mesmo a distor-
t0 . O instante inicial t0 , embora possa ser um cer o problema fı́sico de tal maneira que impede
instante qualquer da história da partı́cula; os o problema matemático resultante de ter ape-
valores r0 e v0 em no instante t0 denominam- nas uma solução. Em geral, os fı́sicos, ao trata-
se condições iniciais. Ao invés de especificar rem de Mecânica ou de outros ramos, tendem a
os valores iniciais de r e v, especifica-se o va- ignorar as questões de rigor matemático. Na-
lor de quaisquer outras duas grandezas a partir queles casos, raros afortunadamente, em que
das quais r e v podem ser obtidas; por exem- encontram dificuldades, eles usam a intuição
plo, é possı́vel especificar r0 e o momentum li- ou verificam a falta de rigor, até descobrirem
near inicial p0 = mv0 . Estas condições iniciais, a solução. Tal procedimento é capaz de cau-
juntamente com a eq. (2.50), representam um sar tremores nos matemáticos, mas é a ma-
problema perfeitamente definido, cuja solução neira mais conveniente e rápida de aplicar a
deve ser uma única função r(t) representando Matemática à solução de problemas de Fı́sica.
o movimento de uma partı́cula sobre condições Os fı́sicos, embora procedendo de maneira não
especificadas. rigorosa, devem estar a par do rigor com que
A teoria matemática das equações diferen- os matemáticos aplicam esses métodos.
ciais ordinárias de segunda ordem leva a re- O teorema que gerou a eq. (2.50) garante
sultados que estão de acordo com o que se que existe uma solução matemática única para
32
todos os casos que aparecerão na prática. Em nal, basta considerarmos a sua componente ao
alguns deles, a solução exata pode ser obtida longo de cada direção e então resolver o pro-
através de métodos elementares. A maioria dos blema para cada direção individualmente. As-
problemas considerados aqui são desta natu- sim quando nos referirmos a força no caso uni-
reza. Afortunadamente, muitos dos mais im- dimensional, estaremos nos referindo a compo-
portantes problemas de Mecânica podem ser nente da força naquela direção.
resolvidos sem dificuldade, por meios fı́sicos. No caso unidimensional de uma partı́cula
Na realidade, uma das razões por que certos com massa constante, a equação que temos de
problemas são considerados importantes é sua integrar é
fácil resolução. Os fı́sicos estão preocupados
d2 x 1
em descobrir e verificar as leis da Fı́sica. Ao ve- 2
= ẍ = F (x, ẋ, t) . (2.51)
dt m
rificá-las experimentalmente, eles podem, mui-
Agora iremos dividir as forças aplicadas em
tas vezes, escolher os casos em que a elaboração
quatro categorias, e isto deve-se a uma questão
da análise matemática não é muito difı́cil. Já
de simplicidade e devido ao fato destes serem
os engenheiros não são tão afortunados, por-
os tipos de forças mais comuns de nosso coti-
que os problemas com que deparam não são
diano. Estas categorias são:
selecionados devido à facilidade, mas porque
têm importância prática. Em Engenharia e 1. Força aplicada constante.
também freqüentemente em Fı́sica, aparecem
2. Força aplicada dependente do tempo.
muitos casos em que a solução da eq. (2.50) é
de obtenção difı́cil ou impossı́vel. Em tais ca- 3. Força aplicada dependente da posição.
sos, existe um número variado de métodos para
se obter pelo menos a resposta aproximada. 4. Força aplicada dependente da velocidade.
Recomenda-se ao leitor recorrer a cursos ou li- A seguir iremos analisar cada um destes ca-
vros que tratem de equações diferenciais para sos individualmente.
poder conhecer tais métodos. Do ponto de
vista da Mecânica Teórica, o importante é que
2.6.2 Força aplicada constante
a solução exista sempre e que possa ser obtida
de modo tão preciso quanto se queira. Aqui, Este é um caso simples e interessante, pois
dar-se-á atenção a exemplos que possam ser uma das forças mais comuns do nosso cotidiano
resolvidos por métodos simples. é a força peso, a qual é uma força constante.
A partir de agora iremos discutir o movi- Para este caso, a equação de movimento uni-
mento unidimensional, o que não implica em dimensional é dada por:
uma perda de generalidade, já o movimento dv 1
= ẋ = F. (2.52)
tridimensional pode ser decomposto em suas dt m
três componentes cartesianas, ao longo dos ei- que integrada entre os instantes t = 0 e t, pode
xos x, y e z, e cada uma delas é equivale a ser escrita como
um movimento unidimensional. Nos caso em
F
que a força aplicada ao sistema é tridimensio- v(t) = v0 + t. (2.53)
m
33
onde v0 é a primeira constante de integração 2.6.3 Força aplicada dependente
que surge, e é determinada pela condição ini- do tempo
cial sobre a velocidade. Dá definição de velo-
cidade temos Se uma força F for dada como função do
dx tempo, então é possı́vel resolver a equação
v(t) =
dt de movimento (2.51) da seguinte maneira:
podemos integra-lá entre os instante t = 0 e t, multiplicando-a por dt e integrando desde um
obtendo que instante inicial 0 até um instante t qualquer
Z x Z t
posterior (ou anterior), obtendo-se-do-se
dx = v(t0 )dt0 (2.54)
x0 0 Z
1 t
v(t) = v0 + F (t0 )dt0 , (2.59)
Para determinarmos x(t) precisamos conhecer m 0
v(t). Substituindo a expressão para v(t) dada onde v é a primeira constante de integração
0
pela eq. (2.53) na eq. (2.54), e realizando a que surge, e é determinada pela condição ini-
integração obtemos que cial sobre a velocidade. Como F (t) é uma
µ ¶
1 F função conhecida de t, a integral à direita pode
x(t) = x0 + v0 t + t2 , (2.55)
2 m ser resolvida, pelo menos em princı́pio, e o se-
onde x0 é a segunda constante de integração, gundo membro será então uma função de t.
a qual é dada pela condição inicial sobre a Multiplicando agora a eq. (2.59) por dt00 e
posição. Portanto para forças constantes a in- integrando novamente de 0 a t, obtemos
tegração das equações de movimento é ime- Z Z 00
1 t 00 t
x(t) = x0 + v0 t + dt F (t0 )dt0 , (2.60)
diata. Eventualmente em um problema de m 0 0
mecânica, pode-se desejar a posição em função
Esta é a solução procurada x(t), em ter-
da velocidade em vez do tempo como ocorre na
mos de duas integrais, que podem ser cal-
eq. (2.55). Neste caso basta isolarmos o tempo
culadas quando se conhece F (t). Uma in-
na eq. (2.53) e substituirmos o resultado na eq.
tegral definida pode ser sempre calculada;
(2.55), assim obtemos a equação
não sendo possı́vel encontrar um resultado
µ ¶
F analı́tico explı́cito, calcula-se a integral por
v 2 = v02 + 2 (x − x0 ) , (2.56)
m métodos numéricos, obtendo-se resultados tão
a qual é conhecida com equação de Torricelli. precisos quanto se queira. Por esta razão,
Uma outra maneira de obtermos a equação na discussão de problema como o anterior,
de Torricelli, é usando o fato de a aceleração considera-se comumente que ele esteja resol-
do sistema é constante e que vido quando a solução foi expressada em ter-
Z v Z x
mos de uma ou mais integrais definidas. Em
dv
ma = mv −→ vdv = a dx problemas de cunho prático, as integrais devem
dx v0 x0
(2.57) ser calculadas objetivando-se a solução final de
logo, integrando a equação acima obtemos que forma que possa ser utilizada.
Problemas nos quais F é dada como função
2
v = v02 + 2a (x − x0 ) , (2.58) de t aparecem usualmente quando se deseja
34
determinar o comportamento de um sistema Multiplicado da equação acima por dt e inte-
mecânico sob a ação de uma influência externa. grando do instante t = 0 ao instante t, obtemos
A seguir discutiremos um exemplo. que
eE0 eE0
Exemplo 9 Consideremos as interações das x(t) = − 2
sen (δ) − t cos (δ) (2.65)
mω mω
ondas de rádio com os elétrons da ionosfera, eE0
+ sen (ωt + δ)
o que resulta na reflexão das ondas de rádio mω 2
pela ionosfera. A ionosfera é uma região que Os dois primeiros termos indicam que o
envolve a superfı́cie da terra a uma altura de elétron está a deriva, movimentando-se com
200 km acima da mesma. A ionosfera é um uma velocidade uniforme e que esta veloci-
gás neutro constituı́do por ı́ons positivamente dade é uma função que depende somente das
carregados e elétrons. Quando uma onda de condições iniciais. Já o último termo, indica
rádio, a qual é uma onda eletromagnética, que temos um movimento oscilatório super-
passa através da ionosfera, ela interage com as posto ao movimento de deriva do elétron. A
partı́culas carregadas, acelerando-as. Discuta freqüência de oscilação ω do elétron é inde-
o movimento das partı́culas carregadas ao in- pendente das condições iniciais e é a mesma
teragirem com as ondas de rádio, e o que irá freqüência de oscilação do campo elétrico da
ocorrer com as ondas de rádio. onda de rádio incidente. A seguir investi-
garemos como tais oscilações coerentes dos
Solução 9 O modelo que iremos usar para elétrons livres podem modificar a propagação
discutir o que ocorrerá com as ondas de rádio caracterı́stica das ondas eletromagnéticas inci-
ao interagirem com as cargas da mesma será o dentes.
movimento de um elétron de massa m e carga A parte oscilante do deslocamento x do
−e, que inicialmente está em repouso na ori- elétron faz surgir um momento de dipolo
gem do sistema, e que a partir do instante em elétrico p dado por
que ele passa a interagir com a onda eletro- e2
p=− E(t) (2.66)
magnética que chega, cujo o campo elétrico é mω 2
Cada elétron do gás irá experimentar um
E(t) = E0 sen (ωt + δ) (2.61)
campo elétrico E externamente aplicado e um
ele sentirá uma força aplicada dada por campo interno causado pelos momentos de di-
polo induzidos dos outros elétrons. Mas desde
F (t) = −eE(t) = −eE0 sen (ωt + δ) . (2.62) que a densidade N de elétrons na ionosfera é
muito baixa, a segunda contribuição pode ne-
Portanto, a equação de movimento do elétron gligenciada, e a polarização macroscópica P é
é dada por:
dv
m = −eE0 sen (ωt + δ) (2.63)
dt N e2
P = Np = − E(t) (2.67)
a qual a ser integrada fornece mω 2
O ı́ndice de refração n do gás de elétrons
eE0 eE0
v(t) = − cos (δ) + cos (ωt + δ) (2.64) nos dirá o que ocorrerá com as ondas de rádio
mω mω
35
viajando através da ionosfera. O ı́ndice de re-
fração n de um meio é
c
n= (2.68)
v
onde c e v são a velocidade da luz no vácuo e
no meio respectivamente, e elas ainda podem
ser expressas como
Figura 2.13: Refração e reflexão de ondas de
1 1
c= √ e v=√ (2.69) rádio pela ionosfera.
² 0 µ0 ²µ
onde ²0 e ² são as permissividades elétricas do Dá expressão acima vemos que se ω = ωp ,

vácuo e do meio respectivamente enquanto µ0 e k e n tornam-se zeros. Quando ω é menor
µ são as permeabilidades magnéticas do vácuo do que ωp , k é negativa e o ı́ndice de refração
e do meio respectivamente, e µ0 /µ ≈ 1. Por- n torna-se imaginário puro. Agora estamos
tanto, podemos escrever prontos para discutir o que irá ocorrer as ondas
r r √ de rádio viajando pela ionosfera:
c ²µ ²
n= = ≈ = k, (2.70)
v ² 0 µ0 ²0 1. Para n real e 0 < n < 1, ou equivalen-
onde a constante k é chamada de permissi- temente ω > ωp . De acordo com a lei
vidade relativa e está relacionada ao campo de Snell n1 sen θi = n2 sen θr uma onda
elétrico E e a polarização P, e ao vetor deslo- de rádio deverá ter sua trajetória refra-
camento elétrico D pela relação tada da normal quando ela atinge a io-
nosfera. O ângulo de refração θr torna-se
D = ²0 E + P = ²E = k²0 E, (2.71) 90◦ quando
a partir da qual temos sen θi = n (2.76)

µ ¶
1 P Para ângulos de incidência θi maiores do
k =1+ (2.72)
²0 E que este a onda é totalmente refletida. De
a qual usando a eq. (2.67) pode ser reescrita fato, as bordas da ionosfera não é abrupta,
como ³ ω ´2 mas a reflexão deverá ocorrer para todos
p
k =1− (2.73) os ângulos de incidência dados por
ω
onde ωp é a freqüência de plasma definida como sen θi ≥ nmin. (2.77)
s
N e2 onde nmin. é o ı́ndice de refração mı́nimo
ωp = (2.74)
m²0 da ionosfera, ocorrendo na altura em que
a densidade de elétrons é máxima. Este
Portanto, o ı́ndice de refração pode ser escrito
efeito é ilustrado pela Fig. 2.13. Da
como r ³ ω ´2 Fig. 2.13(a) pode-se ver que as ondas
p
n= 1− (2.75)
ω com maiores freqüência, o ı́ndice de re-
fração n da ionosfera é aproximadamente
36
da ordem da unidade, e as ondas são re- a aproximação destas forças por uma lei de
fratadas suavemente a partir da normal. potênciaé́ útil em muitas situações nas quais
Pode-se ver ainda da Fig. 2.13(b) que em as velocidades não variam muito. Este tipo de
baixas freqüências n é menor e as ondas aproximação é útil porque nos casos em que
são refratadas de volta para a superfı́cie Fr (v) ∝ v n temos como integrar as equações
da Terra. Já a Fig. 2.13(c) mostra que de movimento, obtendo assim uma estimativa
ainda em baixas freqüências, n é menor para nossos resultado. Nos casos mais realis-
do que sen θi no fundo da ionosfera, e as tas, certamente deverı́amos realizar uma uma
ondas são totalmente refletidas. integração numérica.
Em geral a força de resistência é uma função
2. Se n for imaginário (ω ≤ ωp ), não haverá complicada da velocidade mas para certos in-
um fluxo lı́quido de energia e não há ab- tervalos de velocidade ela pode ser escrita, de
sorção de energia pela ionosfera. Devido forma aproximada, em módulo, através de uma
a estes fenômenos podemos concluir que a lei de potência como
onda é completamente refletida pela ionos- v
fera, para qualquer ângulo de incidência. Fr = −mk|v|n (2.78)
v
onde mk é uma constante positiva que de-
pende do formato do objeto e da densidade do
2.7 Forças dependentes da
ar, ela expressa a magnitude da força de re-
velocidade: Forças de sistência; a massa é escrita explicitamente por
v
uma questão de conveniência. Já o termo
retardamento v
é um vetor unitário na direção da velocidade
Em nosso cotidiano, freqüentemente encon- v e o sinal negativo indica simplesmente que
tramos forças que são dependentes da veloci- está força é contrária a velocidade. Verifica-se
dade. Exemplo de tais forças são as forças de experimentalmente que para objetos relativa-
resistência ao movimento que surgem nos flui- mente pequenos movendo-se no ar, n ≈ 1 para
dos, como por exemplo, a força de resistência velocidades menores que algo em torno de 24
do ar atuando sobre um objeto em queda é m/s. Para velocidades entre este valor e a velo-
uma função da velocidade do objeto. Estas cidade do som (330 m/s) a força de resistência
forças geralmente possuem uma dependência é melhor descrita por n = 2. Mas tipicamente
complicada com a velocidade, pois as mesmas para pequenos objetos a força de resistência do
dependem da densidade do fluido, da área da ar é melhor descrita pela expressão:
(
seção do corpo, da sua forma geométrica, etc. −mkv para 0 ≤ v ≤ 25 m/s
Fr (v) = v
Nos casos mais simples, onde os corpos pos- −mkv 2 para 25 < v < 32 m/s
v
suem uma forma regular, é o suficiente expres-
No caso de forças aplicadas que dependem
sarmos a força de resistência Fr (v) por uma
da velocidade, a equação de movimento pode
potência da velocidade. Geralmente as forças
ser escrita como
de resistência Fr (v) possuem uma dependência
dv dv
com a velocidade mais complicada, entretanto, m = F (v) =⇒ mv = F (v) (2.79)
dt dx
37
Uma vez conhecida a forma funcional de velocidade v0 . No instante t0 = 0 desliga-se os
Fr (v), pode-se realizar a integração de qual- motores do barco, e considerando esta posição
quer uma das duas formas da equação de mo- como o marco zero da posição, determine as
vimento na eq. (2.79). equações de movimento do barco supondo que
A integração da primeira forma fornece, a força de atrito entre o barco e a água seja
Z t Z v F (v) = −mkv.
dv
dt =m
t0 v0 F (v)
Z v Solução 10 Assumindo que a trajetória do
dv
t =t0 + m . (2.80) barco é retilı́nea, a equação de movimento na
v0 F (v)
direção x, a partir do instante t0 = 0 é dada
Integrando-se a eq. (2.80) acima obtemos a
por :
velocidade v em função do tempo t, isto é,
v = v(t) e portanto podemos determinar x(t) dv 1 dv
mẍ = m = F (v) = −mkv ⇒ = −k
usando que dt v dt
Z t onde mkv é o módulo da força de resistência e
dx
v(t) =⇒ x(t) = x0 + v(t0 )dt0 ,
dt o sinal negativo (−) indica que ela é contrária
t0
(2.81) à velocidade do barco. Integrando a equação
portanto, para este caso fica resolvido por com- acima obtemos que
pleto. Z v Z t µ ¶
dv 0 v
Agora, ao integramos a segunda forma da = −k dt ⇒ ln = −kt,
v0 v 0 v0
equação de movimento da eq. (2.79), obtemos
a posição x como uma função da velocidade, assim,
assim: v(t) = v0 e−kt .
Z x Z v
vdv Agora devemos obter a posição x como uma
dx =m ,
x0 v0 F (v) função do tempo, e para isto usamos o fato de
Z v
vdv
x(v) =x0 + m . (2.82) que
v0 F (v)
Z x Z t
Ao integrarmos esta equação, a sua forma dx
v= ⇒ dx = v(t0 )dt0 ,
dt 0 0
funcional é que nos dirá se conseguiremos
expressa-lá em função do tempo. assim
v0 ¡ ¢
A seguir iremos analisar alguns exemplo de 1 − e−kt x(t) =
k
movimentos sob a ação de uma força resistiva. Note que x aproxima-se assintoticamente do
Para isto, dividiremos nossa discussão em duas valor v0 /k quanto t → ∞.
partes: na primeira não iremos considerar as Podemos obter a velocidade como função da
forças externas aplicadas, mas somente a força posição da partı́cula escrevendo
de resistência. No segundo caso iremos levar
dv dv dx dv dv 1 dv
em conta além da força de resistência as forças = =v ⇒ =
dt dx dt dx dx v dt
externas aplicadas.
Assim,
Exemplo 10 Considere um barco navegando
dv d ¡ −kt ¢
em nas águas tranquilas de um lago, com uma = v0 e = −kv
dt dt
38
obtemos que a acelereração do barco é dire- Exemplo 11 Considere uma partı́cula em
tamente proporcional a velocidade do mesmo. queda em um meio onde a força de resistência
Podemos escrever ainda que é proporcional à velocidade. Obtenha a posição
e a velocidade da partı́cula como funções do
1 dv dv
= −k =⇒ = −k tempo.
v dt dx
logo, integrando dv/dx, com a condição de que
Solução 11 Vamos supor que no instante ini-
v = v0 para x = 0, obtemos que
cial a partı́cula encontre-se a uma altura h
Z v Z x
dv = −k dx acima do solo e que sua velocidade inicial seja
v0 0 v0 . Vamos orientar o eixo y na vertical com
Assim sentido positivo para cima, como na figura 2.14
v(x) = v0 − kx, abaixo.
vemos que a velocidade decresce linearmente

com o deslocamento!
Vamos invetigar o comportamento do barco,
no inı́cio de seu movimento, ou seja, para o
regime de tempos em que kt ¿ 1, e neste caso
podemos usar a expansão em série de Taylor
da exponencial, obtendo que
1 ¡ ¢
e−kt = 1 − kt + k 2 t2 + O t3
2
Figura 2.14: Uma partı́cula sob a ação da força
onde mantivemos somente os termos de se- peso e a resistência do ar.
gunda ordem. Desta forma observe que a a
posição pode ser reescrita como Existem duas forças atuando sobre a
1 partı́cula: a força peso e a resistência do meio.
x(t) = v0 t − v0 kt2 , (kt ¿ 1)
2 A equação de movimento pode ser escrita como
econseqüentemente a velocidade será dv
m = −mg − kmv
dt
v(t) ' v0 − v0 kt, (kt ¿ 1) .
O sinal negativo (−) no primeiro termo indica
Obsever que para mantermos a mesma ordem que a força peso aponta para baixo. Por sua
de aproximação da posição, a velocidade deve vez o sinal negativo (−) no segundo termo in-
ter uma ordem menor, pois a mesma é uma dica que a força de resistência é contrária à
derivada da posição. Observe que no regime velocidade.
inicial, o sistema se comporta com se a força As dependências em v e em t da equação
fosse praticamente constante e igual a Fr = acima podem ser separadas se escrevermos
−mkv0 , e o marco se moveria com uma ace-
dv
leração a0 = −kv0 . = −dt
kv + g
39
Integrando, obtemos que por
1
ln (kv + g) = −t + C1 vt = lim v(t)
k t→∞
h g ³ g ´ −kt i
Supondo v(t = 0) = v0 (que pode ser positivo = lim − + v0 + e
t→∞ k k
ou negativo), temos g
=− .
k
1
C1 = ln (kv0 + g) Este valor limite da velocidade é chamado ve-
k
locidade terminal dos corpos em queda. A
Assim, µ ¶ velocidade terminal de um corpo é definida
kv + g
ln = −kt neste caso como a velocidade do corpo quando
kv0 + g
a força de resistência é igual ao peso do corpo,
v + g/k −kt
=e pois deste modo, a força lı́quida que atua sobre
v0 + g/k
o corpo é nula, isto é,
g ³ g ´ −kt dy
v(t) = − + v0 + e = (2.83)
k k dt g
−mg − mkvt = 0 ⇒ vt = − .
Integrando a expressão acima, obtemos k
g 1³ g ´ −kt De forma geral, a velocidade terminal de um

y =− t− v0 + e + C2
k k k corpo movendo-se em um meio resisitivo, cuja
Como, y(t = 0) = h, então, a força de resistência é proporcional a veloci-
dade, pode definida como sendo a velocidade
1³ g´
C2 = h + v0 + . atingida pelo corpo na qual a força lı́quida que
k k
atua sobre o corpo é nula. Tendo em vista esta
Assim, definição, deve-se ressaltar, que na descrição
g 1³ g´¡ ¢ do movimento de corpos cujas as únicas forças
y(t) = h − t + v0 + 1 − e−kt (2.84)
k k k sejam a da gravidade e a força de resistência
do ar, só terá sentido falarmos em velocidade
terminal no movimento descendente, pois so-
mente neste caso, a força da gravidade é oposta
a força de resistência do ar.
Como um exemplo a velocidade terminal das
gotas de chuva variam tipicamente entre 3 ≤
vt ≤ 7 m/s. Diferentes corpos, iniciando o
seu movimento com velocidades diferentes irão
aproximar da velocidade terminal em diferen-
Figura 2.15: Gráfico de v × t, para vários va- tes instantes. Existem três diferentes possibili-
lores da constante k. dades para a velocidade inicial

A eq. (2.83), observamos que para tempos  0

muito longos a velocidade tende a um valor li- |v0 | = |v0 | < |vt |


mite que chamaremos de vt , e este valor é dado |v0 | > |vt |
40
A figura 2.15 acima mostra os gráficos do
módulo da velocidade em função do tempo para
o caso em que a velocidade inicial é negativa
(para baixo). Se a velocidade inicial é maior
que a velocidade terminal (em módulo), v vai
diminuindo até atingir o valor limite g/k. Se
Figura 2.16: Um canhão, atirando uma bala
a velocidade inicial é menor que a velocidade
no plano.
terminal (em módulo), v vai aumentando até
o valor limite g/k.
Solução 12 A equação de movimento (veto-
Ao analisarmos a constante k, veremos que
rial) é dada por
ela tem dimensão de freqüência, assim pode-
mos definir um tempo τ caracterı́stico do sis- mr̈ = mg
tema como,
1 Como a força peso só tem componente na ver-
τ= .
k tical (para baixo), temos:
Desta forma as equações de movimento podem (
Direção x: mẍ = 0
ser reescritas como, (2.85)
Direção y: mÿ = −mg
¡ ¢
y(t) = h + vt t + τ (v0 − vt ) 1 − e−t/τ As condições iniciais são:
(
v(t) = vt + (v0 − vt ) e −t/τ x(t = 0) = 0 ẋ(t = 0) = v0 cos θ
y(t = 0) = 0 ẏ(t = 0) = v0 sen θ
No caso especial em que v0 = 0, temos que, (2.86)
¡ ¢ Integrando duas vezes as equações (2.85),
v(t) = vt 1 − e−t/τ
usando as condições iniciais (2.86), obtemos:
(
e neste caso quando t = τ , temos que: x(t) = v0 cos θ t
ẋ(t) = v0 cos θ
v(τ ) = 0.63vt . 
 y(t) = v sen θ t − 1 gt2
0
Este é o tempo caracterı́stico para que a 2
 ẏ(t) = v sen θ − g
0
partı́cula atinja 63% de sua velocidade termi-
nal. o módulo da velocidade da partı́cula é dado por:
p
v = ẋ2 + ẏ 2
Exemplo 12 A figura 2.16 abaixo mostra q
uma bala de canhão que é atirada com uma ve- = v02 + g 2 t2 − 2v0 gt sen(θ)
locidade inicial v0 em uma direção que forma
Por sua vez o módulo do deslocamento é
um ângulo θ acima da horizontal. Calcule a
p
posição e a velocidade como funções do tempo r = x2 + y 2
r
e o alcance do projétil. Numa primeira apro- 1
= v02 t2 + g 2 t2 − v0 gt3 sen(θ)
ximação despreze a resistência do ar. 4
41
O alcance é o valor de x quando a bala cai no ou seja,
chão, ou seja, o valor de x quando y = 0. Se
kv0 sen θ + g ¡ ¢
T for o tempo de vôo do projétil, então T = 1 − e−kT (2.89)
kg
1
y(T ) = v0 sen θ T − gT 2 = 0 Observe que esta é uma equação transcen-
2
2v0 sen θ dental e por isso não podemos obter uma ex-
T =
g pressão analı́tica para T . Uma forma de re-
O alcance R é dado por solvê-la é através de método numérico1 . Se os
valores numéricos de todas as grandezas (v0 , θ,
R = x(T ) = v0 cos θ T
g e k) sao conhecidos, podemos estipular um
2v0 sen θ
= v0 cos θ · valor inicial para T e substituı́-lo na (2.89).
g
v 2 Em um segundo momento tomamos o valor
= 0 sen(2θ)
g calculado de T , substituı́mos novamente em
Exemplo 13 Calcule o alcance do projétil do (2.89) e comparamos o valor calculado com o
exemplo anterior sob a suposição de que uma valor substituı́do. Este procedimento é repetido
força de resistência do ar proporcional à velo- até que o valor calculado coincida com o valor
cidade atua sobre ele. substituı́do (dentro de uma precisão numérica
estabelecida). Quando isto acontecer teremos
Solução 13 As condições iniciais são as mes- encontrado a solução de (2.89). O valor calcu-
mas do exemplo 12 mas as equações de movi- lado de T pode ser substituı́do em (2.88) para
mento tornam-se o cálculo do alcance.
(
Direção x: mẍ = −mk ẋ Um outro método para resolver (2.89), que é
(2.87)
Direção y: mÿ = −mk ẏ − mg útil quando k é pequeno, é o método das per-
As eqs. (2.87) são as mesmas equações que turbações.
aparecem no exemplo 10 mas a componente ho-
rizontal da velocidade inicial é v0 cos θ e não Exemplo 14 Considere uma partı́cula carre-
v . Assim gada entrando em uma região onde existe
0
um campo magnético uniforme, de módulo B,
v0 cos θ ¡ ¢
x= 1 − e−kt (2.88) apontando na direção y. Determine o movi-
k
Por sua vez, a segunda equação em (2.87) é mento subseqüente da partı́cula.
a mesma equação que aparece no exemplo 11. 1
Uma forma de resolver está equação é usando
Fazendo h = 0 e trocando v0 por v0 sen θ em o SCILAB (página www.scilab.org) um software li-
vre para cálculos numéricos, gráficos, etc. Este soft-
(2.84) temos
ware está disponı́vel tanto para os ambiemtes Windows
g 1³ g´¡ ¢ como Linux. Uma vez instalado o software use o se-
y(t) = − t + v0 sen θ + 1 − e−kt
k k k guinte comando para resolver a equação em questão:
O tempo de vôo pode ser obtido da relação
def f (0[y] = f 0, ‘f (t) = kgT −(kv0 sen θ−g)(1−exp(−kt))0 );
y(T ) = 0
g 1³ g´¡ ¢ Certamente antes você deverá ter atribuido valores
− T+ v0 sen θ + 1 − e−kT = 0 para as constantes que aparecem no problema.
k k k
42
Solução 14 Sobre uma partı́cula carregada na relação ao tempo e substituir uma delas na de-
presença de um campo magnético, atua a força rivada da outra. Assim obtemos:
de Lorentz, portanto, a equação de movimento
...
da partı́cula é dada por x = −α2 ẋ (2.101)
...
z = −α2 ż (2.102)
mr̈ = q (v × B) (2.90)
É sabido que, depois de derivadas duas vezes,
ou em termos das componentes
as funções sen e cos voltam nelas mesmas, a
³ ´ ³ ´
m ẍı̂ + ÿ̂ + z̈ k̂ = q ẋı̂ + ẏ̂ + ż k̂ × B̂ menos de uma constante negativa. Isto sugere
³ ´ que as soluções das eqs. (2.101) e (2.102) são
= qB ẋk̂ − żı̂ (2.91)
do tipo (verifique):
Esta equação vetorial corresponde às seguin-
x = Ax cos(αt) + Bx sen(αt) + x0 (2.103)
tes equações escalares:
z = Az cos(αt) + Bz sen(αt) + z0 (2.104)
mẍ = −qB ż (2.92)
mÿ = 0 (2.93) onde, Ax , Az , Bx , Bz , x0 e z0 são constantes
de integração a serem determinadas (x0 e z0
mz̈ = qB ẋ (2.94)
não são necessariamente os valores de x e z
Definindo, no instante t = 0). As constantes Ax , Az , Bx
qB
α= (2.95) e Bz não são independentes: elas devem estar
m
acopladas para satisfazer as equações (2.96)
temos,
e (2.98). Substituindo as equações (2.103) e
ẍ = −αż (2.96) (2.104) na equação (2.96), obtemos
ÿ = 0 (2.97)
− α2 (Ax cos(αt) + Bx sen(αt)) =
z̈ = αẋ (2.98)
− α2 (−Az sen(αt) + Bz cos(αt)) (2.105)
A eq. (2.97) é independente das outras duas
e pode ser facilmente resolvida. Integrando Para que esta igualdade seja válida para qual-
uma vez, temos quer t os coeficientes das funções sen e cos de-
vem ser iguais. Assim
ẏ = ẏ0 (2.99)
Bz = Ax e Az = −Bx (2.106)
Integrando novamente, obtemos
Se tivéssemos substituı́do as equações (2.103) e
y = y0 + ẏ0 t (2.100)
(2.104) na eq. (2.98) chegarı́amos ao mesmo
É fácil ver que a projeção do movimento da resultado. As equações (2.103) e (2.104) po-
partı́cula no eixo y é um movimento uniforme! dem ser reescritas como
Ao contrário da eq. (2.97), as equações
x − x0 = Ax cos(αt) + Bx sen(αt) (2.107)
(2.96) e (2.98) são acopladas. Uma forma
de desacoplá-las é deriva-las novamente com z − z0 = −Bx cos(αt) + Ax sen(αt) (2.108)
43
Para facilitar a interpretação desta solução
é conveniente reescrevê-la como
x − x0 = R cos(αt + δ)
= R cos(αt) cos(δ) − R sen(αt) sen(δ)
(2.109)
z − z0 = R sen(αt + δ)
= R sen(αt) cos(δ) + R cos(αt) sen(δ)
(2.110)
(a)
É fácil ver que as formas acima são equiva-
lentes, desde que
(
Ax = R cos(δ)
(2.111)
Bx = −R sen(δ)
Quando projetamos o movimento da partı́cula

no plano xz, vemos que ela descreve um mo-
vimento circular uniforme de raio R centrado
no ponto (x0 , z0 ), conforme mostra a figura
2.17(a) abaixo. Simultaneamente, a partı́cula (b)
se move ao longo do eixo y com velocidade
constante, de forma que a sua trajetória é
uma espiral, conforme mostra a figura 2.17(b) Figura 2.17: (a)Movimento da partı́cula no
abaixo. Quais são as seis constantes de inte- plano xz. (b) Movimento da part ı́cula ao
gração deste problema? Quais são os seus sig- longo da direção y.
nificados? Qual o significado de α?
2.8 Teoremas de con-

servação
conservação são deduzidos como meras con-
Nesta seção, após uma minuciosa análise da seqüências das leis de Newton da dinâmica, e
aplicação dos conceitos da mecânica newtoni- neste sentido estes não são caracterizados como
ana a uma única partı́cula, obtém-se a dedução novas leis da mecânica. Portanto, o resultado
de alguns teoremas importantes sobre quanti- do confronto destas quantidades fı́sicas que se
dades fı́sicas que se conservam. Deve-se res- conservam com os experimentos, e a sua ve-
saltar que não será provada a conservação das rificação, fornecerá uma validação das leis de
várias quantidades fı́sicas. Estes teoremas de Newton.
44
2.8.1 Conservação do momen- onde r é o vetor posição, que vai da origem ao
tum linear. ponto onde a força F é aplicada. Desde que
F = mv̇ para a partı́cula, então o torque pode
Da Segunda Lei de Newton
ser escrito como
dp
F= (2.112) N = r × mv̇ = r × ṗ (2.119)
dt
Quando a força é zero, temos Agora, derivando L em relação ao tempo, te-
dp mos
=0 =⇒ p = cte. (2.113)
dt d
L̇ = (r × p) = (ṙ × p) + (r × ṗ) (2.120)
Podemos dizer então que quando a força to- dt
tal que atua sobre uma partı́cula é zero, o seu Mas
momentum linear é conservado.
ṙ × p = ṙ × mv = m (ṙ × ṙ) ≡ 0 (2.121)
Se o vetor F não for zero, mas se
Então
F·S=0 (2.114)
L̇ = (r × ṗ) = r × F = N (2.122)
onde S é um vetor constante, então
Se nenhum torque atua em uma partı́cula, (isto
ṗ · S = 0 (2.115) é, se N = 0), então L̇ = 0 e L é um vetor
Integrando (lembrando que S é constante) te- constante no tempo, ou seja,

mos L̇ = N = 0 =⇒ L = cte. (2.123)
p · S = cte. (2.116)
Se o torque total que atua sobre uma partı́cula
Se a componente da força ao longo de uma
for nulo, então seu momentum angular é con-
dada direção S for nula, então a componente
servado.
do momentum ao longo desta direção é conser-
vada (S pode ser, por exemplo, î, ĵ ou k̂). Exemplo 15 Um rato de massa m pula so-
bre a extremidade de um ventilador de teto, de
2.8.2 Conservação do momen- momento de inércia I e raio R, que gira li-
vremente com velocidade angular ω0 . Qual a
tum angular
velocidade angular final do ventilador?
O momentum angular L de uma partı́cula
em relação à origem de um sistema de coorde- Solução 15 A força gravitacional que a Terra
nadas é definido como exerce sobre o rato provoca um torque sobre o
sistema ventilador + rato (em relação ao cen-
L≡r×p (2.117) tro do ventilador) mas este torque não possui
componente vertical. Desta forma, a compo-
Por sua vez, o torque N ou momento da força,
nente vertical do momentum angular do sis-
sobre a partı́cula, em relação ao mesmo sistema
tema deve ser conservada. Antes do rato pular,
de referência, é definido como
temos
N≡r×F (2.118) L0 = Iω0 (2.124)
45
Figura 2.19: Trajetória de uma partı́cula de
Figura 2.18: Rato sobre um ventilador girando
massa m, submetida a a ção de uma força
com uma velocidade angular ω0 .
variável.
Depois do rato pular

de modo que podemos definir o trabalho reali-
¡ ¢
L = I + mR 2
(2.125) zado sobre uma partı́cula pela força Fi quando
ω
a partı́cula se move de Pi para Pi+1 por
2
onde mR é o momento de inércia do rato,
(considerado pontual) em relação ao eixo do
WPi →Pi+1 ≈ F · ∆~ì (2.128)
ventilador. Pela conservação do momentum
angular e o trabalho total de P1 a P2 ao longo de C é
¡ ¢ obtido somando sobre todos os segmentos da
L = L0 =⇒ I + mR2 ω = Iω0 (2.126)
poligonal e fazendo ∆~ì → 0:
Iω0
ω= (2.127)
I + mR2
X
Fi · ∆~ì
(C)
WPi →Pi+1 = lim
2.8.3 Conservação da energia |∆~
ì |→0 i
Z P2
Consideremos uma partı́cula que se move de = Fi · d~ì (2.129)
P1
um ponto P1 a um ponto P2 sobre um arco (C)
de curva C qualquer, orientado no sentido de

P1 para P2 , sob a ação de uma força F que O limite na eq. (2.129) define a integral de
pode variar em magnitude, direção e sentido linha de F · d~` de P1 até P2 ao longo da curva
~
de ponto a ponto da curva C (ver figura 2.19 C. O deslocamento infinitesimal d` ao longo de
abaixo). C tem por componentes os deslocamentos in-
Agora iremos decompor a curva C em uma finitesimais correspondentes (projeções) sobre
sucessão de deslocamentos infinitesimais ∆~ì , os eixos:
aproximando o arco de curva C por uma li-
dr = d~` = dxı̂ + dy̂ + dz k̂, (2.130)
nha poligonal inscrita cujo o número de lados
aumenta indefinidamente. Se os extremos Pi e
conseqüentemente,
Pi+1 do i-ésimo arco parcial em que C fica sub-
dividido forem suficientemente próximos entre- F · d~` = Fx dx + Fy dy + Fz dz, (2.131)
si, F ≈ Fi (constante) sobre este arco, e po-
−−−−→
demos aproximá-los pela corda Pi Pi+1 = ∆~ì , assim a integral curvilı́nea (2.129) se reduz a
46
soma de três integrais ao longo dos eixos: relações análogas para as outras duas compo-
Z P2 Z P2 Z P2 Z P2 nentes de (2.133), obtemos
F · d~` = Fx dx + Fy dy + Fz dz Z
P1 P1 P1 P1 P2
F · d~`
(C)
(C) (C) (C) (C) WP1 →P2 =
(2.132) P1
(C)
Na primeira dessas integrais, y e z são funções 1 1
= mv22 − mv12
de x definidas pela condição de que o ponto 2 2
P (x, y, z) pertence a curva C; analogamente, = T2 − T1 = ∆T (2.136)
na segunda, x e z podem ser considerados como
A equação acima nos diz que: o trabalho re-
funções de y, e na terceira x e y são funções de
alizado pela força resultante F que atua sobre
z.
uma partı́cula é igual à variação da energia
Desta forma podemos definir o trabalho re-
cinética da partı́cula entre as posições inicial
alizado por uma força F sobre uma partı́cula
e final.
que se desloca da posição P1 para a posição P2
como: Em muitas situações fı́sicas a força tem a
Z Z Z propriedade de que o trabalho realizado por
P2 P2 P2
W12 ≡ F · dr = Fx dx + Fy dy + ela sobre a partı́cula só depende dos pontos
P1 P1 P1
(C) (C) (C) inicial e final, e não do caminho. Por exemplo,
Z P2 na figura 2.20 abaixo o trabalho realizado seria
Fz dz (2.133)
P1
o mesmo, independente da partı́cula percorrer
(C)
os caminhos a, b ou c. Nesse caso, é possı́vel
Se F for a força resultante que atua sobre associar à força uma função escalar da posição
a partı́cula, então, da segunda lei de Newton da partı́cula, chamada energia potencial.
temos,
dv dr dv
F · dr = m · dt = m · vdt,
dt dt dt
1 d
= m (v · v) dt
2 dt
1 d ¡ 2¢
= m v dt
2 µ dt ¶
1 2
=d mv (2.134)
2
assim,
Z P2 Z P2 Figura 2.20: Possı́veis trajetórias de uma
Fx dx = m vx dvx partı́cula, para ir do ponto P1 ao ponto P2 ,
P1 P1
(C) (C) ou vice-versa.
1 2 1 2
= mvx,2 − mvx,1 , (2.135)
2 2 A diferença na energia potencial da partı́cula
onde v1 e v2 são as velocidades da partı́cula nos calculada nos pontos P1 e P2 é definida através
pontos P1 e P2 , respectivamente. Somando as da relação
47
A eq. (2.131) fica então:
Z P2 Z P2 Z z2
∆U = U (P2 ) − U (P1 ) = − F · d~`
P1
F · d~` = −mg dz
(C) P1 z1
Z P2
(C) (C)
= − F · dr (2.137) = −mg(z2 − z1 ), (2.140)

P1
(C)
ou seja,
Deve-se ressaltar que a expressão (2.137) Z P2
F · d~`
(C)
acima define apenas a diferença de energia WP1 →P2 =
P1
potencial entre dois pontos. Sendo assim, a (C)
função energia potencial é definida a menos de = −[U (P2 ) − U (P1 )]

uma constante aditiva, que não tem nenhum = −(U2 − U1 ) = −∆U (2.141)
significado fı́sico. Também é importante men-
onde
cionar que se o trabalho realizado pela força
depender do caminho, a definição de energia U (P ) = U (x, y, z) = mgz = U (z) (2.142)
potencial não faz sentido. Se não, qual seria
para um ponto P de coordenadas (x, y, z).
o caminho usado para calcular a integral da
Logo, no campo gravitacional uniforme g, o
equação (2.137)?
trabalho num deslocamento entre dois pontos
Suponha que a partı́cula vá de P1 a P1 pelo
quaisquer é independente do caminho que liga
caminho a e volte pelo caminho b. Assim
esses dois pontos: só depende dos extremos,
e representa a diferença de energia potencial
(f ec) (a) (b)
W P1 →P2 = WP1 →P2 + WP2 →P1 entre eles. A energia potencial num ponto P
P2 →P1
(2.138) só depende da altura desse ponto (z), e é dada

(a) (b)
= WP1 →P2 − WP1 →P2
por (2.142).
Se o trabalho realizado pela força for indepen-
(a) (b)
Dizemos que uma força F é conservativa
dente do caminho, então WP1 →P2 = WP1 →P2 ,
(f ec)
quando tem a propriedade (2.141), ou seja,
logo W P1 →P2 = 0. Assim podemos dizer que se
P2 →P1
quando o trabalho por ela realizado entre dois
o trabalho não depende do caminho, o trabalho pontos é independente do caminho. Neste caso,
realizado em um percurso fechado é nulo. ele depende só dos extremos e representa a di-
ferença de energia potencial entre eles. Com-
2.9 Forças conservativas binando (2.136) e (2.141), obtém-se a con-
servação da energia mecânica total E = T +U :
Consideremos uma partı́cula de massa m em
movimento na vizinhança da superfı́cie terres- ∆E = ∆T + ∆U = 0, (2.143)
tre. Adotando um sistema de coordenadas car-
o que justifica o nome da força conservativa.
tesianas com eixo OZ dirigido verticalmente
Como vimos, a energia potencial é definida
para cima, as componentes da força gravitaci-
a menos de uma constante aditiva arbitrária,
onal são:
correspondente à escolha do nı́vel zero de ener-
Fx = Fy = 0; Fz = −mg (2.139) gia. A independência do caminho da eq.
48
(2.141) leva a seguinte expressão geral da ener- Aplicando a (2.144) à integral ao longo de C1 ,
gia potencial em um ponto P : a eq. (2.145) leva a
Z P Z P2 Z P1
U (P ) = − F · d~`; onde U (P0 ) = 0, ~
F · d` + F · d~` = 0. (2.146)
P0 P1 P2
(C1 ) (C2 )
ou seja, uma vez escolhido o ponto P0 corres-
pondente ao nı́vel zero de energia potencial, Mas percorrer o caminho C2 de P1 a P2 e
a energia potencial é igual a menos o traba- depois voltar de P2 a P1 ao longo de C1 equi-
lho realizado sobre a partı́cula pela força F ao vale a descrever o caminho fechado C da fig.
trazê-la desde o nı́vel zero de energia potencial 2.21(b). Logo, a (2.145) implica que
até o ponto P (ao longo de qualquer caminho I
F · d~` = 0. (2.147)
C, uma vez que não depende de C).
(C)
Vamos mostrar agora que se pode enuciar o
critério para que uma força seja conservativa Reciprocamente, se a (2.147) vale para qual-
sob outra forma equivalente. Para isto, vamos quer caminho fechado C, e queremos comparar
usar a seguinte propriedade das integrais cur- o trabalho ao longo de dois caminhos diferentes
vilı́neas: C1 e C2 entre dois pontos P1 e P2 , podemos in-
Z P2 Z P1 verter o raciocı́nio, deduzindo a (2.146) a partir
F · d~` = − F · d~`, (2.144)
P1 P2 da (2.147).
(C) (C)
Concluı́mos que é condição necessária e su-
ou seja, a integral muda de sinal quando per- ficiente para que uma força seja conservativa
corremos o caminho de integração em sentido que o trabalho por ela realizado ao longo de
inverso (em cada trecho infinitesimal, d` → qualquer caminho fechado se anule.
−d~`).
Consideremos agora uma força F conserva-
tiva e sejam C1 e C2 dois caminhos diferentes
2.10 Forças não conserva-
ligando P1 e P2 (fig. 2.21(a)). Por (2.141), tivas
temos
Um exemplo de forças não - conservativas,
são as forças de atrito que tendem a dissipar a
energia mecânica (realizar trabalho negativo).
Aqui a energia mecânica não é conservada, mas
a energia total do sistema se conserva, porque
as forças de atrito convertem energia mecânica
em calor, que também é uma das varias formas
Figura 2.21: Trajetórias de uma partı́cula de de energia que temos.
massa m. Neste sentido mais amplo de conservação
Z P2 Z P2
de energia total, podemos dizer que não se
F · d~` = F · d~`. (2.145) conhece nenhuma força não - conservativa,
P1 P1
(C1 ) (C2 ) ou seja, não foi descoberto até hoje nenhum
49
fenômeno em que seja violado o princı́pio de 2.11 Energia potencial
conservação de energia total de um sistema iso-
É sabido (do cálculo vetorial) que uma
lado. Esta é uma das razões que fazem este
condição necessária e suficiente para que a in-
princı́pio um dos mais importantes da fı́sica.
tegral de linha de uma função vetorial em um
O resultado (2.136) se aplica independen-
percurso fechado seja nula é que o rotacional
temente de se as forças que atuam sobre as
desta função seja zero. Sabe-se também que
partı́culas são ou não conservativas (no sen-
se o rotacional de uma função vetorial é zero,
tido estritamente de conservação de energia
então esta função pode ser escrita como o gra-
mecânica). Assim se uma partı́cula está su-
diente de uma função escalar. Se F não de-
jeita à ação de diversas forças conservativas
(c) (c) pende do caminho,
F1 , F2 , . . ., e simultaneamente a forças não-
(nc) (nc)
conservativas F1 , F2 , . . ., a eq. (2.136) ∇×F=0 (2.153)
pode ser reescrita como
e portanto, podemos escrever
X (c)
X (nc)
Wi + Wi = ∆T, (2.148)
i i
F = −∇U (2.154)
é o trabalho realizado pela força Assim,

(c)
onde Wi
(c) Z P2 Z P2
conservativa Fi , de forma que conforme a eq.
− F · dr = − (−∇U ) · dr
(2.141) P1 P1
(c) (C) (C)
Wi = −∆Ui , (2.149)
= U (P2 ) − U (P1 ) (2.155)
(c)
onde Ui é a energia potencial associada a Fi ,
Este resultado deixa claro que a função U , defi-
a energia potencial total associada às forças
nida em (2.154), é a energia potencial, definida
conservativas é então
em (2.154). A força é o negativo do gradiente
X da energia potencial.
U= Ui , (2.150)
i Define-se a energia mecânica da partı́cula
como
e a eq. (2.148) dá
E =T +U (2.156)
X (nc)
X
Wi = ∆T + ∆Ui = ∆T + ∆U A derivada total da energia mecânica em
i i relação ao tempo é
= ∆(T + U ) = ∆E (2.151)
dE dT dU
= + (2.157)
dt dt dt
ou seja,
X De acordo com (2.134)
(nc)
∆E = Wi (2.152)
µ ¶
i 1 2
F · dr = d mv = dT (2.158)
onde E = T + U é a energia mecânica total. 2
Logo a variação da energia mecânica total da de forma que,
partı́cula é igual ao trabalho sobre ela realizado
dT F · dr dr
pelas forças não-conservativas. = =F· = F · ṙ (2.159)
dt dt dt
50
A princı́pio, a energia potencial poder ser Newton. Entretanto, existem outras for-
função da posição e do tempo (na verdade ela mas de energia, como as energias térmica e
pode ser função também da velocidade mas nós elétrica, que podem ser convertidas em ener-
não vamos considerar estes casos aqui). Sendo gia mecânica e vice-versa. A conservação da
assim, podemos escrever energia total de um sistema isolado é um pos-
dU ∂U dx ∂U dy ∂U dz ∂U tulado básico da fı́sica conhecido como lei da
= + + + conservação da energia.
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
∂U Considere um sistema mecânico sujeito a
= ∇U · ṙ + (2.160)
∂t uma força conservativa com energia potencial
Dessa forma, a derivada da energia mecânica U ; por simplicidade, vamos supor que o sis-
torna-se tema seja unidimensional. A energia mecânica
dE ∂U (constante) é dada por
= F · ṙ + ∇U · ṙ +
dt ∂t 1
∂U E = T + U = mv 2 + U (x) (2.165)
= (F + ∇U ) · ṙ + . (2.161) 2
∂t
Esta equação pode ser reescrita na forma
Se todas as forças que atuam sobre a partı́cula
puderem ser associadas a uma energia poten- r
dx 2
cial, podemos escrever v= =± [E − U (x)], (2.166)
dt m
F = −∇U. (2.162) a qual pode ser integrada da seguinte forma
de forma que, Z x
dx
t − t0 = ± q (2.167)
dE ∂U 2
x0 [E − U (x)]
= . (2.163) m
dt ∂t
onde x = x0 em t = t0 . Conhecendo-se U (x)
Se a força puder ser associada a uma energia
pode-se, em princı́pio, resolver esta equação
potencial e se U não depender explicitamente
para se obter x(t). Muitas vezes é difı́cil ob-
do tempo, a força é dita ser conservativa. Nesse
ter uma solução analı́tica para a integral acima
caso
mas uma análise qualitativa da curva de ener-
∂U dE
=0 =⇒ = 0. (2.164) gia potencial pode fornecer muitas informações
∂t dt
sobre o movimento da partı́cula. Como exem-
A energia mecânica de uma partı́cula sob a plo, considere uma partı́cula sujeita à energia
ação de forças conservativas é constante no potencial da figura 2.22 a seguir.
tempo. Uma primeira observação é que a energia
cinética deve ser sempre positiva, o que sig-
nifica que a partı́cula só pode estar nas regiões
2.12 Energia
onde E º U (x).
O teorema da conservação da energia Se a energia da partı́cula for igual a E1 , ela
mecânica, apresentado na seção passada, nada terá um movimento periódico entre os pontos
mais é que uma conseqüência das Leis de de retorno xa e xb onde E1 º U (x).
51
e se este corpo estiver sobre a superfı́cie da
terra, então
GM m
Fr = − = −mg,
R2
e daı́ tiramos que a aceleração da gravidade g
é dada por:
GM
g=− .
R2
Na figura 2.23 abaixo ilustramos uma situação
Figura 2.22: Um perfil de energia potencial ar- na qual o corpo de massa m se encontra a uma
bitrário. altura x da superfı́cie da terra, logo, a força que
irá atuar sobre o mesmo é dada por:
Se a partı́cula tiver energia E2 , ela poderá
ter movimentos periódicos entre os pontos de
retorno xc e xd ou entre os pontos xe e xf mas
não pode passar de uma região para a outra.
Uma partı́cula com energia E0 deve estar em
repouso em x0 que é a única posição onde E0
não é menor que U.
Uma partı́cula com energia E3 , vem do infi-
nito, faz o retorno no ponto xg e volta, inver-
tendo o sentido do seu movimento. Figura 2.23: Um corpo de massa m a uma al-
Finalmente uma partı́cula com energia E4 tura x da superfı́cie da terra.
pode estar em qualquer posição. Contudo a
sua velocidade não é constante: ela dependerá
da diferença entre E4 e a energia potencial GM m
F (x) = −
U (x), de acordo com (2.167). (R + x)2
R2
Exemplo 16 Variação da gravidade com =− mg
(R + x)2
a altura: (a) resolva as equações de movi-
= mẍ
mento de Newton levando em conta a variação
da gravidade com a altura. Considere que a mas como
massa da terra é M e que o raio da mesma é
dv dv dx dv
R. (b) Calcule a altura máxima e a velocidade ẍ = = =v
dt dx dt dx
de escape.
então podemos escrever,
Solução 16 A força que a terra exerce sobre
um corpo de massa m, cuja distância do seu dv R2
mv =− mg
dx (R + x)2
centro de massa ao da terra é r, é dada por:
R2
GM m mvdv = −mg dx
Fr = − (R + x)2
r2
52
Integrando esta equação obtemos que Isolando xmax. na equação acima obtemos que:
µ ¶−1
1 1 2 v02 v02
∆T = mv 2 − mv xmax. = 1− .
2 2Z 0 2g 2gR
x
dx
= − mgR2 v2
x0 (R + x)
2 Se ( 2gR
0
) ¿ 1, obtemos encontramos que o
¯x v02
1 ¯¯ termo de ordem zero é xmax. = , o qual é o
=mgR2 2g
(R + x) ¯x0 mesmo para o caso de g = cte.
µ ¶
2 1 1 Para acharmos a velocidade v0 de escape, de-
=mgR − .
(R + x) (R + x0 ) vemos encontrar uma distância na qual a in-
Esta equação expressa a conservação da ener- teração gravitacional deste corpo com a terra
gia mecânica do sistema onde a energia poten- é nula. Isto só ocorre para distâncias muito
cial gravitacional é dada por grandes, inifinitas, e neste caso basta tomar-
mos xmax. → ∞, na expressão:
R2
U (x) = − mg. 2gRx
(R + x) v02 = lim = 2gR
x→∞ R + x
(b) Agora iremos calcular a altura máxima a qual pode ser reescrita como
atingida pelo corpo e a sua velocidade de es- p
cape. Suporemos que o objeto foi lançado da v 0 = 2gR ≈ 11 km/s ≈ 7 min./s
superfı́cie da terra x0 = 0, com uma veloci-
considerando que,
dade inicial v0 , assim nossa equação para a
conservação da energia toma a forma: g = 9.8 m/s2 e R = 6.4 × 106 m.
µ ¶
2 2 2 1 1 Na atmosfera da terra, a velocidade média
v − v0 = 2gR −
(R + x) (R + x0 ) das moléculas de ar (O2 e N2 ) é da ordem de
2gRx 0.5 km/s, que é consideravelmente menor que
v 2 = v02 −
R+x
³ x ´−1 a velocidade de escape da superfı́cie da terra,
2 2
v = v0 − 2gx 1 + e é devido a isto que a terra retém sua atmos-
R
fera. A lua por sua vez, não tem atmosfera,
Para ( Rx ) ¿ 1, e fazendo uma expansão em
devido ao fato de que a velocidade de escape
série de Taylor da expressão acima, encontra-
da superfı́cie da lua é consideravelmente me-
mos que o termo de ordem zero é o mesmo
nor do que a velocidade de escape da superfı́cie
fornecido ao considerarmos que o campor gra-
da terra, já que a massa da lua é considera-
vitacional é constante, ou seja,
velmente menor do que a da terra. Portanto,
v 2 = v02 − 2gx. na superfı́cie da lua, qualquer oxigênio ou ni-
trogênio, eventualmente desaparecem. A at-
No ponto de retorno, a altura atingida pelo mosfera da terra, entretanto, não contém uma
corpo é máxima, fazemos v = 0, e encontramos quantidade significante de hidrogênio, embora
que: o hidrogênio seja o elemento mais abundante
v02 ³ xmax. ´ em todo o universo. Uma atmosfera de hi-
hmax. = xmax. = 1+ . drogênio teria escapado da superfı́cie da terra
2g R
53
a muito tempo atrás, devido a velocidade mo- ele está em equilı́brio. Se x0 for uma posição
lecular do hidrogênio ser grande o suficiente, de equilı́brio, então
já que o mesmo possui uma massa pequena, o µ ¶¯
dU ¯
que significa que em um instante qualquer, um F = − dx ¯¯ = 0. Ponto de equilı́brio
x=x0
número significante de moléculas de hidrogênio (2.169)
teriam uma velocidade que excedia a velocidade Para pontos muito próximos da posição de
de escape da superfı́cie da terra. equilı́brio, x − x0 é muito pequeno, de forma
Terra Lua que os termos além de segunda ordem na ex-
Raio 6.37 × 106 m 1.738 × 106 m pansão podem ser desprezados. Como a ener-
24 22
Massa 5.98 × 10 kg 7.35 × 10 kg gia potencial é definida a menos de uma cons-
E a razão entre o raio da terra Rt e o raio
tante, podemos fazer U (x0 ) = 0 sem perda de
da lua Rl é
Rt generalidade. Assim,
≈ 3.67
Rl
já a razão entre as suas massas é µ 2 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )2
U (x) ' (2.170)
Mt dx2 ¯x=x0 2!
≈ 81.36.
Ml
A força que atua sobre uma partı́cula no
Portanto, a razão entre as acelerações devido ponto x é dada por
a gravidade em suas superfı́cie é µ ¶¯
dU d2 U ¯¯
µ ¶−2 F =− =− (x − x0 ) .
gt Mt Rt dx dx2 ¯x=x0
= ≈ 6.04
gl Ml Rl (2.171)
Se,
e a razão entre suas velocidades de escape é
s
vt gt Rt µ ¶¯
= ≈ 4.71 d2 U ¯¯
> 0 Equilı́brio estável
vl gl Rl dx2 ¯x=x0
(2.172)
2.12.1 Equilı́brio então a força será sempre contrária ao desloca-
mento, x − x0 ; a partı́cula é puxada de volta
A energia potencial pode ser expandida em
para a posição de equilı́brio. Sendo assim, o
série de Taylor em torno de qualquer ponto x0
equilı́brio da partı́cula é estável. Na figura
como
µ ¶¯ acima existem dois pontos de equilı́brio estável:
dU ¯¯ (x − x0 )
U (x) = U (x0 ) + + um é o ponto x0 e o outro está entre xe e xf .
dx ¯x0 1!
µ ¶¯ Se
d2 U ¯¯ (x − x0 )2 µ ¶¯
+ d2 U ¯¯
dx2 ¯x0 2! < 0 Equilı́brio instável
µ 3 ¶¯ dx2 ¯x=x0
d U ¯¯ (x − x0 )3
+ ··· (2.168) (2.173)
dx3 ¯x0 3!
então a força estará sempre na direção do
Se a força resultante que atua sobre um deslocamento; a partı́cula é empurrada para
corpo é nula (e também o torque), diz-se que longe da posição de equilı́brio. Sendo assim,
54
o equilı́brio da partı́cula é instável. Na fi- Se as roldanas forem pequenas podemos escre-
gura acima existem três pontos de equilı́brio ver r
instável: um à esquerda de xg , outro entre xd 1
x2 = (b − x1 )2 − d2 (2.175)
4
e xe e outro à direita de xf .
e portanto,
r
Exemplo 17 Na figura 2.24 abaixo temos 1
U = −m1 gx1 − m2 g (b − x1 )2 − d2
uma corda leve, de comprimento b, com uma 4
(2.176)
extremidade presa no ponto A. A corda dU m2 g (b − x1 )
= −m1 g + q (2.177)
passa sobre uma roldana no ponto B, a uma dx1 4 14 (b − x1 )2 − d2
distância 2d de A, e tem uma massa m1 presa
No equilı́brio, devemos ter
á outra extremidade. Uma massa m2 está
presa a outra roldana que passa sobre a corda dU
=0 (2.178)
puxando-a para baixo entre os pontos A e B. dx1
Calcule a distância x1 para a qual o sistema Assim,
está em equilı́brio e determine se o equilı́brio r
1
é estável ou instável. Despreze as dimensões e 4m1 (b − x1)2 − d2 = m2 (b − x1 )
4
as massas das roldanas. ¡ ¢
(b − x1 )2 4m21 − m22 = 16m21 d2 .
Portanto,
4m1 d
x1 = b − p 2 (2.179)
4m1 − m22
onde x0 = x1,eq. . Note que só existe solução

real se
4m21 > m22 =⇒ 2m1 > m2 (2.180)
A derivada segunda é dada por,
d2 U m2 g
= − q +
Figura 2.24: Sistema constituı́do por duas rol- dx21 1 2
4 4 (b − x1 ) − d2
danas. m2 g (b − x1 )2
£1 ¤3/2 (2.181)
16 4
(b − x1 )2 − d2
Solução 17 Este problema pode ser resolvido Fazendo x1 = x0 , temos

pelo método da força mas torna-se mais sim- µ 2 ¶¯ 3/2
d U ¯¯ g (4m21 − m22 )
ples se usarmos o conceito de energia poten- = (2.182)
dx21 ¯x=x0 4m22 d
cial. Fazendo U = 0 ao longo da linha AB
Mas só haverá equilı́brio se a condição (2.180)
podemos escrever
for satisfeita. Nesse caso, a derivada segunda
U = −m1 gx1 − m2 gx2 (2.174) é positiva e o equilı́brio é estável.
55
√
Exemplo 18 Considere o potencial unidi- Os pontos x = ± 2d são pontos de
mensional equilı́brio estável enquanto o ponto x = 0 é um
W d2 (x2 + d2 ) ponto de equilı́brio instável.
U (x) = − (2.183)
x4 + 8d4 O movimento é limitado para partı́culas com
onde W é uma constante positiva. Esboce uma energia total no intervalo: −W/4 < E <
o gráfico da energia potencial e responda às 0 e ilimitado para partı́culas com uma energia
seguintes questões. O movimento é limi- total E ≥ 0.
tado ou ilimitado? Quais são os pontos de
equilı́brio? Estes pontos são de equilı́brio
estável ou instável? Obtenha os pontos de re-
W
torno para E = 8
.
Solução 18 Para simplificar nossa análise,

vamos fazer x = yd, de forma que o potencial
pode ser escrito como uma função de y como
(y 2 + 1)
U (y) = −W (2.184)
y4 + 8
Para esboçar o gráfico é conveniente encontrar Figura 2.25: No esboço do potencial acima,
primeiro os pontos de equilı́brio. Assim deve- mostramos os pontos de retorno, assim como
mos ter os potons de mı́nima energia.
2
dU 2y 4y 3(y +1)
= −W 4 +W 4 = 0 (2.185) Os pontos de retorno para E = −W/8 podem
dy y +8 y +8
ser obtidos fazendo
Portanto, a equação acima reduz-se a
W (y 2 + 1)
¡ ¢ E=− = U (y) = −W 4 (2.187)
4
y y + 2y − 8 = 0 2 8 y +8
¡ 2 ¢¡ ¢
y y + 4 y2 − 2 = 0 (2.186)
y 4 + 8 = 8y 2 + 8
Logo a soluções da equação acima são: y = 0 √
√ y 4 = 8y 2 y = ±2 2
e y = ± 2. Em termos de x, elas podem ser √
√ y = {0, ±2 2}
escritas como: x = 0 e y = ± 2d.
Os valores da energia nestes pontos são: Portanto, os pontos de retorno para E =
√ √
−W/8 são x = 2 2d e x = −2 2d, assim
W
U (x = 0) = − como x = 0, o qual é um ponto de equilı́brio
8
√ W instável.
U (x = 2d) = −
4
√ W
U (x = − 2d) = −
4 2.13 Movimento de fogue-
Além disso U (x) → 0− (por valores negativos)
tes
quando x → ±∞. A figura a seguir mostra o
gráfico de U (x) × x. O movimento de um foguete representa uma
56
situação fı́sica interessante onde a Segunda Lei
de Newton pode ser aplicada a um sistema de
massa variável. Examinaremos inicialmente o Momentum inicial: p(t) = p0 = mv
caso do foguete sob a influência de uma força Momentum final: p(t + dt) = pf
externa, e posteriormente estudaremos duas
situações particulares distintas: (1) o movi- onde,
mento do foguete na ausência de forças exter-
nas e (2) o movimento do foguete sob a ação da
gravidade. O primeiro caso requer a aplicação pf = (m − dm0 )(v + dv) + dm0 (v − u).
| {z } | {z }
da conservação do momentum linear. O se- foguete Massa ejetada
(2.188)
gundo caso requer uma aplicação mais traba-
A variação do momentum linear do sistema
lhosa da segunda Lei de Newton.
neste intervalo de tempo é dada por
2.13.1 Movimento do foguete:

dp = pf − p0
força externa
= (m − dm0 )(v + dv) + dm0 (v − u) − mv
Considere um foguete viajando sob in- = mdv − dm0 dv − dm0 u (2.189)
fluência de uma força externa Fext. , e por sim-
plicidade, que o seu movimento seja unidimen- O produto das diferenciais dm0dv é muito
sional. Suponha também que em um dado ins- pequeno e pode ser desprezado. Assim, da Se-
tante a massa do foguete seja m e a sua velo- gunda Lei de Newton, podemos escrever
cidade v, conforme a figura 2.26 abaixo. Em
um intervalo de tempo dt o foguete ejeta uma
dp dv dm0
massa dm0 (positiva) com velocidade −u (para Fext. = =m − u (2.190)
dt dt dt
trás) em relação ao foguete; a velocidade da
massa ejetada em relação a um referencial fixo Aqui é interessante fazer uma mudança de
(inercial) é v − u. Após a ejeção de dm0 , a notação. Da forma que foi definida, dm0 é
massa do foguete passa a ser m − dm0 e a sua uma quantidade positiva. Por outro lado, a
velocidade v + dv. taxa de variação da massa do foguete é uma
quantidade negativa dada por (o foguete está
perdendo massa)
dm dm0
=− (2.191)
dt dt
Assim podemos escrever
Figura 2.26: Movimento unidimensional de um dp dv dm

foguete sob a açõa de uma for ça externa Fext . Fext. = =m + u (2.192)
dt dt dt
57
2.13.2 Movimento do foguete:
sem força externa
Como exemplo, considere o caso em que o
foguete viaja no espaço livre da ação de forças
externas. Nesse caso
dv dm
m = −u (2.193)
dt dt
e portanto
dm Figura 2.27: Movimento de um foguete sob a

dv = −u (2.194)
m ação da gravidade.
Integrando a equação acima, obtemos
v = −u ln(m) + C (2.195) dm dm
= −α =⇒ dt = − (2.200)
Supondo que no instante inicial v = v0 e m = dt α
m0 , então a constante de integração C é dada onde α é uma constante positiva. Assim a
por equação de movimento pode ser escrita em ter-
mos de v e m como
C = v0 + u ln(m0 ), (2.196)
de forma que a velocidade do foguete pode ser g

mdm = mdv + udm (2.201)
escrita em função da massa como α ³g u´
dv = − dm (2.202)
³m ´ α m
0
v = v0 + u ln (2.197)
m Integrando, temos
2.13.3 Foguete em ascensão g

v= m − u ln(m) + C. (2.203)
α
Considere agora, um foguete subindo sob a
Supondo que no instante inicial v = v0 e m =
influência da força gravitacional, por simplici-
m0 , então a constante de integração C é dada
dade suposta constante conforme a figura 2.27
por
abaixo. A equação de movimento pode ser es-
crita como
g
C = v0 − m0 + u ln(m0 ) (2.204)
α
dv dm
−mg = m + u (2.198) de forma que a velocidade do foguete pode ser
dt dt
−mgdt = mdv + udm (2.199) escrita em função da massa como
Vamos supor também que a taxa de perda ³m ´

g 0
de massa seja constante, ou seja v = v0 + (m − m0 ) + u ln . (2.205)
α m
58
A massa do foguete pode ser expressa como 2.15 Problemas
função do tempo através da integração de
(2.200). Assim teremos 1. Um motorista aproxima-se de um sinal de
trânsito, que está verde, com velocidade
v0 , quando o sinal se torna amarelo.
m = m0 − αt (2.206)
(a) Se a reaçâo do motorista ocorrer no
de forma que a velocidade pode ser expressa tempo τ , durante o qual ele decide
em função do tempo como função do tempo parar e aplicar o pé no freio, e se a
como desaceleraçao máxima dos freios for
µ ¶ a, qual a distância mı́nima Smin. an-
m0
v(t) = v0 − gt + u ln (2.207) tes de atingir o cruzamento, no mo-
m0 − αt
mento em que a luz se torna amarela,
que ele pode fazer para que o carro
2.14 Limitações da pare sem cruzá-la?
mecânica newtoni- (b) Se o sinal amarelo permanecer a
Smax. , antes do cruzamento, no ins-
ana tante em que a luz amarela acende,
de modo que ele possa atravessar o
Antes de encerrarmos este capı́tulo gos-
cruzamento com velocidade v0 sem
tarı́amos de fazer alguns comentários sobre o
que o sinal vermelho acenda?
domı́nio de validade da Mecânica Newtoniana.
Ela descreve corretamente os fenômenos em es- (c) Mostre que no caso de a velocidade
cala macroscópica onde os corpos se movem inicial ser maior do que
com velocidades pequenas. No entanto, as
v0 max. = 2a(t − τ )
leis de Newton deixam de ser válidas quando
os problemas envolvem dimensões atômicas ou existirá um intervalo de distâncias
quando as velocidades de interesse são da or- antes do cruzamento, de modo que
dem da velocidade da luz (c = 3, 0 × 108 o motorista não pare a tempo nem
m/s); nesses casos as teorias adequadas são a consiga cruzá-lo sem que o sinal ver-
Mecânica Quântica e a Mecânica Relativı́stica. melho acenda.
Além disso, existe uma outra limitação de
(d) Faça uma estimativa razoável de τ ,
ordem prática. Quando o número de partı́culas
t e a e calcule v0 max. em quilômetros
é muito grande torna-se impossı́vel (na prática) 2
por hora. Se v0 = v
3 0max.
, calcule
obter a posição de todas elas como função do
Smin. e Smax. .
tempo; nesse caso as propriedades de interesse
são obtidas como médias e a teoria adequada 2. Um menino de massa m puxa (horizontal-
é a Mecânica Estatı́stica. Não entraremos em mente) um trenó de massa M . O coefi-
detalhes nessas teorias porque são assuntos de ciente de atrito cinético entre o trenó e a
outros cursos. neve é µc .
59
(a) Desenhe um diagrama mostrando to- o projétil atinge o solo? (b) Qual o al-
das as forças que agem sobre o me- cance? (c) Qual o valor de α para o qual
nino e sobre o trenó. o alcance é máximo? (d) Qual o valor do
(b) Determine as componentes horizon- alcance máximo?
tais e verticais de cada uma das
forças no momento em que o menino
e o trenó têm uma aceleração a.
(c) Se o coeficiente de atrito estático en-
tre os pés do garoto e o solo for
µe , qual é a aceleração máxima que
ele pode fornecer a ele próprio e ao Figura 2.28: Lana̧mento de um projétil em
trenó, supondo-se que a traçao é o uma colina.
fator que limita a aceleração?
5. Considere um projétil atirado vertical-
3. Um escovão de massa m é empurrado com
mente para cima com uma velocidade ini-
uma força F dirigida ao longo do cabo,
cial v0 . Compare os tempos necessários
que faz um ângulo θ com a vertical. O
para o projétil atingir a altura máxima
coeficiente de atrito cinético com o solo é
no caso em que não há resistência do ar
µc e o estático é µe .
e no caso em que a força de resistência é
(a) Desenhe um diagrama mostrando to- proporcional à velocidade (Fr = −mkv).
das as forças que agem sobre o es- Suponha que o efeito da resistência do ar
covão. seja pequeno.
(b) Para θ e µc dados, determine a força 6. Um projétil é atirado com um ângulo de
F necessária para que o escovão des- lançamento α acima da horizontal. Qual o
lize com velocidade uniforme sobre o valor máximo de α para o qual a distância
solo. do projétil ao ponto de lançamento estaria
(c) Mostre para 0 < θ < θc ( θc é sempre aumentando enquanto ele viaja?
o ângulo crı́tico definido por µe = Despreze a resistência do ar.
tg θc ), o movimento do escovão so-
7. Considere uma partı́cula em queda, a
bre o solo não podera ser iniciado
partir do repouso, em um campo gra-
quando o mesmo for empurrado pelo
vitacional constante. Suponha que a
cabo. Despreze a massa do cabo do
força de resistência do ar seja proporci-
escovão.
onal ao quadrado da velocidade, ou seja,
4. Um projétil é atirado com uma velocidade Fr = −mkv 2 . (a) Obtenha a posição da
inicial v0 e um ângulo de elevação α so- partı́cula como função da velocidade. (b)
bre uma colina de inclinação β (β < α). Obtenha uma expressão para a velocidade
(a) Quanto tempo depois do lançamento terminal da partı́cula. (c) Mostre que a
60
partı́cula percorre uma distância responsável pelo movimento. (b) Deter-
· ¸ mine x(t) e (c) F (t).
1 g − kv12
ln
2k g − kv22 11. Um barco é lançado sobre um lago com
desde o ponto onde sua velocidade é v1 até velocidade inicial v0 . O barco é freado
o ponto onde sua velocidade é v2 . por uma força de resistência da água dada
por F = −αeβv . (a) Determine uma ex-
8. Mostre explicitamente que a taxa de va- pressão para a velocidade v(t). (b) Deter-
riação no tempo do momentum angular mine o tempo e (c) a distância percorrida
de um projétil atirado da origem é igual pelo barco antes de parar.
ao torque que atua sobre ele, ou seja, que
N = L̇. Considere o momentum angular 12. Um cubo de lado b está em equilı́brio no
e o torque em relação à origem e despreze topo de um cilindro de raio R, conforme
a resistência do ar. figura 2.30 abaixo. As superfı́cies de con-
tato são rugosas, de tal maneira que não
9. Um bloco de massa m desliza sem atrito há deslizamento. Sob que condições o
sobre o trilho da figura abaixo 2.29, onde equilı́brio é estável?
◦
o ângulo θ = 45 . (a) Qual a força que
o trilho exerce sobre o bloco no ponto A?
(b) Com que velocidade o bloco deixa o
trilho, no ponto B? (c) Qual a força que
o trilho exerce sobre o bloco no ponto B?
(d) Quão longe do ponto A o bloco atinge
o solo?
Figura 2.30: Equilı́brio de um bloco no topo

de um cilindro de raio R.
13. Um trem move-se ao longo de um trilho

Figura 2.29: Deslizamento em uma montanha
com uma velocidade constante u. Uma
russa.
mulher dentro do trem atira uma bola de
massa m, para frente, com uma velocidade
10. A velocidade de uma partı́cula de massa m v em relação ao trem. (a) Qual a variação
varia com a distância x através da relação da energia cinética da bola medida pela
v(x) = αx−n . Supondo que v(x = 0) = 0 e mulher? (b) E por uma pessoa parada do
x = 0 em t = 0, obtenha: (a) a força F (x) lado de fora do trem? Qual o trabalho
61
feito (c) pela mulher e (d) pelo trem sobre função de R, h e g. (b) Determine veloci-
a bola? dade que ele atinge a superfı́cie da Terra
em função de R, h e g.
14. Considere uma partı́cula movendo-se na
região x > 0 sob influência do potencial 19. Considere uma partı́cula de massa m que
U0 ¡ ¢ é repelida a partir do centro do sistema
U (x) = 1 + αx2 de coordenadas por uma força central pro-
x
onde, U0 > 0. Esboce o gráfico do poten- porcional à distância (o coeficiente de pro-
cial, obtenha os pontos de equilı́brio e diga porcionalidade é mk2 ). A resistência do
se o equilı́brio é estável ou instável. meio ambiente é proporcional à velocidade
da partı́cula (o coeficiente de proporcio-
15. Um foguete parte do repouso e viaja no nalidade é 2mk1 ). No instante inicial, a
espaço livre de forças externas. Para que partı́cula encontrava-se a uma distância a
fração da massa inicial do foguete o seu do centro e a sua velocidade era igual a
momentum linear é máximo? zero. (a) Determine uma expressão para
a distância em função do tempo. (b) De-
16. Considere um foguete subindo sob in-
termine uma expressão para a velocidade
fluência do campo gravitacional da Terra,
em função do tempo.
suposto constante, com uma razão de
perda de massa dm/dt = −α. Mostre que 20. A força de resistência ao avanço de um
a altura atingida pelo foguete pode ser es- corpo em um meio heterogêneo varia de
crita como 2kv 2
acordo com a lei FR = − N, onde
µ ¶ · ¸ r + r0
1 2 m0 − αt m0 v é a velocidade do corpo em m/s e r é a
y = ut− gt − u ln
2 α m0 − αt
distância percorrida em metros, r0 = 3
17. Um foguete tem uma massa inicial m0 e m e k é uma constante. Determinar a
uma razão de perda de massa dm/dt = distância percorrida em função do tempo
−α. Qual a velocidade de exaustão sabendo que a velocidade inicial é v0 = 5
mı́nima para que o foguete consiga deco- m/s.
lar?
18. Um corpo cai sobre a Terra desde uma al-

tura h com velocidade inicial nula. Des-
preze a resistência do ar considere que a
força da gravidade é inversamente propor-
cional ao quadrado da distância entre o
corpo e o centro da Terra. Considere que
o raio da Terra é R e que a aceleração da
força gravitacional na superfı́cie da Terra
é g. (a) Ache o tempo T que o corpo gas-
tará para atingir a superfı́cie da Terra em
62
2.16 Apêndice As derivadas destas funções são:
A seguir apresntamos algumas relações funda-

d
mentais. senh(x) = cosh(x)
dx
d
2.16.1 Expansões em séries de cosh(x) = senh(x)
dx
Taylor
d
• ex = 1 + x + 12 x2 + 16 x3 + O (x4 ) tgh(x) = sech2 (x)
dx
• ln (1 + x) = x − 12 x2 + 31 x3 + O (x4 ) d
sech(x) = − sech(x) tgh(x)
n 1 2 dx
• (1 + x) = 1 + nx + 2!
n (n − 1) x +
1 3 4
3!
n (n − 1) (n − 2) x + O (x ) d
cosech(x) = − cosech(x) cotgh(x)
1
dx
• (1 − x)n = 1 − nx + 2!
n (n − 1) x2 −
1
n (n − 1) (n − 2) x3 + O (x ) 4 d
3! cotgh(x) = − cosech2 (x)
dx
• sen x = x − 16 x3 + O (x4 )
Observe ainda que
• cos x = 1 − 12 x2 + O (x4 ) √
arcsenh(x) = ln |x + x2 + 1|
µ ¶
• tan x = x + 31 x3 + O (x4 ) x
= arctgh √
x2 + 1
(
2.16.2 Funções Hiperbólicas √ > 0, Se x > 0
= arccosh( x2 + 1)
< 0, Se x < 0
As funções hiperbólicas são definidas por:
ex − e−x √
senh(x) = ,
2 arccosh(x) = ± ln |x + x2 − 1|, x > 1
ex + e−x µ ¶
cosh(x) = , x
2 = arctgh √ , x>1
x2 − 1
senh(x) √
tgh(x) = , = ± arcsenh( x2 − 1).
cosh(x)
1
sech(x) = ,
cosh(x) µ ¶
1 1 1+x
cosech(x) = , arctgh(x) = ln , |x| < 1
senh(x) 2 1−x
cosh(x) µ ¶
cotgh(x) = . 1 x+1
senh(x) arcotgh(x) = ln , |x| > 1
2 x−1
Disto segue-se a seguinte relação: Das relações fundamentais acima, pode-se
ver facilmente que:
cosh2 (x) − senh2 (x) = 1
sech2 (x) + tgh2 (x) = 1 cosh(x) + senh(x) =ex
cotgh2 (x) − cosech2 (x) = 1 cosh(x) − senh(x) =e−x
63
e usando estas relações pode-se mostrar que:
θ θ
cos θ = cos2 − sen2
2 2
θ
senh(x + y) = senh(x) cosh(y) + cosh(x) senh(y) = 2 · cos2 − 1
2
cosh(x + y) = cosh(x) cosh(y) + senh(x) senh(y) θ
= 1 − 2 · sen2
2
r
θ 1 − cos θ
sen = ±
2 2
2.16.3 Funções trigonométricas r
θ 1 + cos θ
cos = ±
Fórmulas da adição 2 2
r
θ sen 2θ 1 − cos θ
tg = θ
=±
sen (A ± B) = sen A · cos B ± sen B · cos A 2 cos 2 1 + cos θ
cos (A ± B) = cos A · cos B ∓ sen A · sen B

tg A ± tg B
tg (A ± B) =
1 ∓ tg A · tg B Transformação em Produto
sen (α + β) + sen (α − β) = 2 sen α · cos β

Fórmulas da multiplicação
sen (α + β) − sen (α − β) = 2 sen β · cos α
cos (α + β) + cos (α − β) = 2 cos α · cos β
cos (α + β) − cos (α − β) = −2 sen α · sen β
sen 2θ = 2 sen θ · cos θ
Seja,
cos 2θ = cos2 θ − sen2 θ
= 2 · cos2 θ − 1 (
α+β = p
= 1 − 2 · sen2 θ
α−β = q
2 · tg θ
tg 2θ =  p+q
1 − tg2 θ  α =


 2



 β = p−q
2
Fórmulas da divisão
64
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
sen p + sen q = 2 sen · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p−q p+q
sen p − sen q = 2 sen · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
cos p + cos q = 2 cos · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
cos p − cos q = −2 sen · sen
2 2
65
Referências Bibliográficas
[1] Jerry B. Marion and Stephen T. Thornton.

Classical Dynamics of Particles and Sys-
tems. Saunders College Publishing, fourth
edition, 1995.
[2] Tai L. Chow. Classical Mechanics. John

Willey & Sons, Inc., 1995.
[3] Atam P. Arya. Introduction to Classical

Mechanics. Allyn and Bacon, 1990.
[4] Grant R. Fowles and George L. Casiday.

Analitycal Mechanics. Saunders College
Publishing, sixth edition, 1999.
[5] Keith R. Symon. Mecânica. Editora Cam-

pus LTDA, terceira edition, 1982.
[6] Jens M. Knudsen and Poul G. Hjorth. Ele-

ments of Newtonian Mechanics. Springer,
third edition, 2000.
[7] H. Moysés Nussenzveig. Fı́sica Básica:

Mecânica, volume 1. Editora Edgard
Blücher, terceira edition, 1996.
66
Capı́tulo 3
Oscilações
3.1 Introdução periódicos, teremos uma oscilação forçada, em

que é preciso levar em conta também o perı́odo
Qualquer movimento que se repete em in- das forças externas e sua relação com o perı́odo
tervalos de tempo iguais constitui um movi- próprio das oscilações livres do sistema.
mento periódico. O movimento periódico de As oscilações não são uma exclusividade dos
uma partı́cula sempre poderá ser expresso em sistemas mecânicos. As ondas de rádio, as
função de senos e de cossenos, motivo pelo microondas e a luz visı́vel resultam de cam-
qual ele também é denominado movimento pos elétricos e magnéticos oscilantes. Este
harmônico. é o caso de um circuito sintonizado, em um
Se uma partı́cula em movimento periódico rádio, ou em uma cavidade metálica fechada,
se mover para frente e para trás na mesma tra- na qual se introduz energia sob a forma de mi-
jetória, o seu movimento é denominado osci- croondas, que podem oscilar eletromagnetica-
latório ou vibratório. mente. A analogia é grande, fundamentando-
se no fato de que as oscilações mecânicas e as
Oscilações são encontradas em todas as áreas
eletromagnéticas são descritas pelas mesmas
da fı́sica. Exemplos de sistemas mecânicos vi-
equações básicas.
bratórios incluem pêndulos, diapasões, cordas
de instrumentos musicais, colunas de ar em ins-
trumentos de sopro, etc. A corrente elétrica, 3.2 Pequenas Oscilações:
que chega as nossas casas é alternada, ou seja,
é oscilatória, e as oscilações da corrente em Oscilações Lineares e
circuitos elétricos tem inúmeras aplicações im-
Não-Lineares
portantes.
Um pêndulo desviado da posição de Consideremos uma partı́cula de massa m,
equilı́brio e depois solto fornece um exemplo que está se movendo sob a ação de um poten-
de oscilações livres, em que o sistema, após ter- cial unidimensional conservativo U (x) (mos-
mos estabelecido sua configuração inicial, não trado na figura 3.1), com uma energia to-
será mais submetido a nenhum tipo de força tal E, limitando a sua posição ao intervalo
externa oscilatória, estabelecerá o seu próprio xa ≤ x ≤ xb . Suporemos também que ne-
perı́odo de oscilação, o qual será determinado nhuma outra força atua sobre a partı́cula, logo
pelos parâmetros que caracterizam o pêndulo. a força atua sobre a partı́cula é conservativa.
Se submetermos o pêndulo a impulsos externos Portanto, a partı́cula oscila sobre um segmento
67
de reta bem definido, entre os pontos xa e xb .
Figura 3.1: Energia potencial U (x) devido a

uma força conservativa F (x) qualquer.
Consideraremos que esta oscilação entre os

pontos xa e xb é pequena. Na figura 3.2, mos-
tramos uma ampliação da região onde ocorre
esta pequena oscilação.
Como potencial U (x) é conservativo, a ener-
gia total da partı́cula é conservada e bem defi-
nida, sendo expressa por
E = U (xa ) = U (xb ).
Para um ponto qualquer, podemos escrever Figura 3.2: Energia potencial U (x) devido a
que uma força F (x), que entre os pontos xa e xb ,
1 pode ser considerada aproximadamente linear.
E = mv 2 + U (x) = cte. = U (xa ) = U (xb ),
2
pois a energia total é conservada.
Na figura 3.2, mostramos também um
gráfico da força resultante sobre a partı́cula em
função da posição, para pequenas oscilações em nosso sistema é equivalente ao sistema massa
torno da posição de equilı́brio. Do gráfico de mola (a expressão acima para a força também
F (x)×x, podemos concluir que a força é linear é conhecida como Lei de Hooke).
(entre os pontos xa e xb ,) no regime de peque-
nas oscilações, desta forma podemos escrever
como uma boa aproximação que: Suponha que uma partı́cula esteja se mo-
vendo sob a ação de uma função energia po-
F(x) ' −kx x̂,
tencial como a mostrada na figura 3.1, e que a
onde k é uma constante (geralmente conhecida energia total da mesma é pequena o suficiente
como constante elástica da mola, quando lidade tal modo que ela está oscilando em torno de
mos com um sistema do tipo massa mola). Per- um ponto de equilı́brio estável x0 . Expandindo
cebemos então que para pequenas oscilações o a função energia potencial em série de Taylor
68
em torno deste, obtemos Além disso, desde o movimento da partı́cula,
µ ¶¯ ocorre sob a ação de forças conservativas, po-
dU ¯¯ (x − x0 )
U (x) = U (x0 ) + +
dx ¯x0 1! demos escrever
µ 2 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )2 dU
+ F (x) = −
dx2 ¯x0 2! dx
µ 3 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )3 ou seja, a força resultante sobre a partı́cula é
+
dx3 ¯x0 3! dada por,
µ 4 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )4
+ ··· F (x) = −kx − ²x3 . (3.3)
dx4 ¯ x0 4!
Limitaremos nosso estudo ao caso de peque-
nos deslocamentos em potenciais simétricos. O 3.2.1 Oscilações Lineares
termo U (x0 ) é um termo constante e pode ser Como uma primeira aproximação podemos,
ignorado, o que não irá afetar o resultado final. manter somente os termos de segunda ordem
Desde que x0 é um ponto de mı́nimo, para um em x na expansão da energia potencial, desta
equilı́brio estável em um potencial simétrico, forma teremos que
todos os termos de ordem ı́mpar na expansão
acima são identicamente nulos. Portanto, 1
U (x) = kx2 (3.4)
µ ¶¯ µ ¶¯ 2
dU ¯¯ dU ¯¯
= = 0,
dx ¯x0 dx ¯x0
F (x) = −kx (3.5)
enquanto, µ ¶¯
d2 U ¯¯ onde,
> 0.
dx2 ¯x0 µ ¶¯ µ ¶¯
d2 U ¯¯ dF ¯¯
Definindo, k= ¯ = − >0 (3.6)
dx2 x0 dx ¯x0
z = x − x0
µ ¶¯ Desde que, (d2 U/dx2 )x0 > 0 é sempre positivo,
d U ¯¯
2
a constante k também será sempre positiva.
=k
dx2 ¯x0 Portanto, a força F = −kx é proporcional ao
µ ¶¯
1 d4 U ¯¯ deslocamento x e está sempre direcionada para
= +²
3! dx4 ¯x0 o ponto de equilı́brio. Uma força com estas ca-
Então a função energia potencial pode ser racterı́sticas é chamada de força restauradora
escrita como linear. O potencial correspondente a esta força
1 1 é parabólico sendo expresso pela eq. (3.4), cujo
U (z) = kz 2 + ²z 4 + · · · (3.1) o comportamento é mostrado nas linhas pon-
2 4
Assumindo que a origem das coordenadas está tilhadas das figuras 3.2 e 3.3.
localizada no ponto do equilı́brio estável, de Sistemas fı́sicos envolvendo molas, pêndulos,
tal modo que x0 = 0 e z = x, e desprezando e deformações elásticas são descritos pelas
os termos de ordens superiores a quarta ordem equações (3.4) e (3.5) e dizemos que eles obe-
em x, na eq. (3.1), obtemos decem a lei de Hooke. Isto é verdade somente
se os deslocamentos forem pequenos, perma-
1 1
U (x) = kx2 + ²x4 (3.2) necendo no limite elástico, como mostrado na
2 4
69
Para um sistema não-linear, a resposta será
dada pela força
F (x) = −kx − ²x3 .
Aqui devemos lembrar que ² é muito pequeno

quando comparado a k, mas sua magnitude e
sinal afetam o termo linear −kx, e portanto, a
força resultante F (x). Se ² < 0, a magnitude
da força F (x) será menor do que a força li-
near −kx sozinha e o sistema é dito ser macio.
Por outro lado, se ² > 0, a magnitude da força
F (x) será maior do que a força linear −kx so-
Figura 3.3: Energia potencial U (x) devido a zinha e o sistema é dito ser duro. As forças e
uma força F (x), que entre os pontos xa e xb , as energias potenciais são mostradas na figura
pode ser considerada aproximadamente linear. 3.3.
figura 3.3(a). Além disso, os resultados obti- 3.2.3 Moléculas Diatômicas

dos ainda são aproximados. Nestes sistemas
a constante k é definida como força por uni- A figura 3.4 abaixo mostra uma curva de
dade de comprimento com unidade de newtons energia potencial tı́pica para uma molécula
por metro (N/M), e geralmente é chamada de diatômica; para simplificar imagine que o
constante elástica. Já 1/k é chamado de flexi- átomo da esquerda esteja fixo na origem en-
bilidade da mola. quanto a posição do átomo da direita seja
variável. Quando a distância interatômica
é muito pequena, predomina a força de re-
3.2.2 Oscilações Não-Lineares pulsão elétrica entre os núcleos carregados po-
sitivamente; assim, U → ∞ quando R → 0.
Se os deslocamentos do sistema em relação Por outro lado, quando R → ∞, é como
ao ponto de equilı́brio estável não forem pe- se tivéssemos dois átomos separados por uma
quenos o suficiente (ou se desejarmos incluir distância muito grande, de forma que U → 0.
termos de mais altas ordens na expansão da Entre estes dois limites existe uma posição
energia potencial), o sistema terá uma resposta de equilı́brio estável (separação internuclear
não-linear, e desta forma não podemos manter de equilı́brio). A energia potencial pode ser
somente os termos de segunda ordem em x na expandida em série de Taylor em torno da
expansão da energia potencial. Assim, teremos posição de equilı́brio como
que incluir os termos não nulos de maior or- µ ¶¯
dU ¯¯ (R − Req. )
dem seguintes aos de segunda ordem, ou seja, U (R) = Ueq. + ¯ +
dR Req. 1!
os de quarta ordem. Portanto, a força terá um µ 2 ¶¯
d U ¯¯ (R − Req. )2
termo em x3 enquanto a energia potencial terá +
dR2 ¯Req. 2!
um termo em x4 . Diferentes formas de forças µ 3 ¶¯
e potenciais são ilustrados na figura 3.3 para d U ¯¯ (R − Req. )3
+ ···
sistemas não lineares. dR3 ¯Req. 3!
70
É comum definir a notação
µ 2 ¶¯
d U ¯¯
x ≡ R − Req. k≡ (3.11)
dR2 ¯Req.
de forma que podemos escrever
1
F (x) = −kx, e U = kx2 (3.12)
2
onde k é uma constante positiva. Sistemas
fı́sicos onde a força é dada por esta expressão
são chamados de oscilador harmônico simples.
Muitos exemplos de oscilador harmônico
simples podem ser encontrados na natureza. O
mais conhecido é o sistema massa-mola onde a
força é proporcional ao deslocamento para dis-
tensões pequenas (Lei de Hooke). Um ponto
da corda de um violão executa um movimento
Figura 3.4: Um bloco de massa m preso a uma harmônico simples (MHS) quando a corda está
mola de constante elástica k. Este bloco está vibrando.
oscilando em torno da sua posição de equilı́brio
x = 0.
3.3 Oscilador Harmônico
Note que Req. é um ponto de equilı́brio, de
forma que
Simples
µ ¶¯
dU ¯¯
=0 (3.7) Consideremos uma partı́cula de massa m,
dR ¯Req.
que oscila em torno de uma posição de
o que justifica a ausência do termo linear na
equilı́brio; a força que atua na partı́cula é dada
expansão.
por (Lei de Hooke):
Em um movimento molecular tı́pico os
átomos se afastam da posição de equilı́brio F (x) = −kx,
por distâncias que são muito pequenas quando
e como dU = −F (x)dx (vetorialmente, temos
comparadas à separação de equilı́brio, ou seja,
F = −kxî e d~` = dxî, logo, F · d~` = −kxdx,
R − Req. ¿ Req. (3.8) quem define a direção dos deslocamentos d~` são
os limites de integração.), então
Sendo assim, os termos de terceira ordem Z x
em diante na expansão da energia podem ser U (x) − U (0) = − F (x)dx
desprezados, de forma que Z x 0
µ 2 ¶¯ 1
d U ¯¯ (R − Req. ) 2 = kxdx = kx2 .
U (R) ≈ Ueq. + . (3.9) 0 2
dR2 ¯Req. 2!
Considerando U (0) = 0, temos então, que a
A força sobre o átomo da direita é dada por energia potencial de uma partı́cula sob a ação
µ 2 ¶¯
dU d U ¯¯ de uma força do tipo F (x) = −kx, é dada por:
F (R) = − =− (R − Req. )
dR dR2 ¯Req. 1
(3.10) U (x) = kx2 .
2
71
Uma partı́cula oscilante que tenha tais bloco. Se o bloco é deslocado para a direita
caracterı́sticas é denominada oscilador (mola distendida), a força exercida pela mola
harmônico simples e seu movimento chama-se sobre o corpo está dirigida para a esquerda,
movimento harmônico simples. No movimento e é dada por F = −kx. Deslocando-se o
harmônico simples os limites de oscilação são bloco para a esquerda (mola comprimida) a
simétricos em relação a posição de equilı́brio. força irá apontar para a direita, sendo dada por
Em relação a figura 3.2, isto significa dizer F = −kx. Devemos observar que o sinal nega-
que xb = −xa = a ou xb = a e xa = −a. Esta tivo é que dá o sentido correto da força, pois
propriedade não é válida para movimentos F = F x̂ = −kx x̂. Para x > 0 a força aponta
mais gerais em que xa 6= xb , os quais embora para a esquerda logo F = −k|x| x̂. Para x < 0
ainda sejam movimentos harmônicos, não a força aponta para a direita logo F = k|x| x̂.
são mais harmônicos simples. O módulo do Em cada caso a força sempre está apontando
deslocamento máximo, isto é, (considerando para a posição de equilı́brio do bloco, e quando
xb = a e xa = −a) a, é sempre considerado isto ocorre, chamamos esta força de força res-
positivo, e chama-se amplitude do movimento tauradora. O movimento deste bloco oscilante
harmônico simples. é um movimento harmônico simples.
Se ao deslocarmos uma partı́cula da sua
posição de equilı́brio, e a força resultante so-
bre a partı́cula sempre apontar para a posição
de equilı́brio, esta força será chamada de força
restauradora.
A equação F = −kx é uma empı́rica conhe-
cida como Lei de Hooke. Ela é um caso espe-
cial de uma relação mais geral, que descreve
a deformação elástica dos corpos, descoberta
por Robert Hooke (1635-1703). As molas e
os outros corpos elásticos obedecem a tal lei,
desde que sua deformação não seja excessiva-
Figura 3.5: Um bloco de massa m preso a uma mente grande. Se o sólido (ou mola) for defor-
mola de constante elástica k. Este bloco está mado além de certo ponto, denominado limite
oscilando em torno da sua posição de equilı́brio elástico, ele não retornará a sua forma inicial
quando suprimirmos a força aplicada. Ocorre
x = 0.
que a lei de Hooke é valida quase até o limite
Na figura 3.5, mostramos um exemplo de elástico, para a maioria dos materiais comuns.
um oscilador harmônico simples, o qual é cons- O intervalo de valores das forças aplicadas para
tituı́do por um bloco de massa m preso a uma os quais é válida a lei de Hooke denomina-se
mola ideal (mola com uma massa desprezı́vel), região proporcional. Além do limite elástico, a
cuja a constante elástica ou constante da força força não pode mais ser especificada por uma
é k, e que move-se sobre uma superfı́cie ho- função energia potencial (F (x) 6= − dUdx
), pois
rizontal livre de atrito. Note que na posição a força depende então de muitos fatores, in-
de equilı́brio a mola não exerce força sobre o clusive da rapidez da deformação e da história
72
prévia do sólido. tras áreas. E é este fato que torna o oscilador
Note que a força restauradora (F = −kx) harmônico um dos mais importantes sistemas
e a função energia potencial (U (x) = 12 kx2 ) fı́sicos, pois com ele conseguimos modelar um
do oscilador harmônico são as mesmas de um grande número de outros sistemas.
sólido deformado em uma dimensão, desde que
a deformação esteja na região proporcional.
Se libertado, o sólido deformado vibrará, tal
3.4 Estudo do Movimento
como o oscilador harmônico. Portanto en- Harmônico Simples
quanto a amplitude de vibração se mantiver
suficientemente pequena, isto é, enquanto a de- Consideremos um oscilador harmônico sim-
formação permanecer na região proporcional, ples, o qual é constituı́do por um corpo de
as vibrações mecânicas se comportam exata- massa m presa a uma mola ideal (ver figura
mente como osciladores harmônicos simples. 3.5), cuja a constante elástica da mola é k e
É fácil generalizar essa discussão e mostrar que pode mover-se sobre uma superfı́cie hori-
que qualquer problema que envolva vibrações zontal lisa (sem atrito). A equação de movi-
mecânicas de pequenas amplitudes, em três di- mento, que dá a posição da massa em função
mensões, reduz-se a uma combinação de oscila- do tempo, isto é x(t), é dada pelo uso da lei
dores harmônicos simples. Na figura 3.6, mos- de Hooke (F = −kx) e pela segunda lei de
2
tramos um modelo de um sólido, no qual todas Newton (F = m ddt2x ):
as suas interações são trocadas por molas. d2 x
F = m 2 = −kx
dt
d2 x k
= − x.
dt2 m
Chamando
r
k k
ω02 = =⇒ ω0 = ,
m m
podemos escrever
d2 x d2 x
= −ω02 x =⇒ + ω02 x = 0. (3.13)
dt2 dt2
Agora iremos introduzir uma notação muito
usada por fı́sicos e engenheiros, na qual as de-
Figura 3.6: Modelo de um sólido rivadas em relação ao tempo são representadas
da seguinte forma:
Cordas ou membranas vibrantes, vibrações
sonoras, as oscilações de átomos em sólidos, dx
= ẋ ⇒ Velocidade
assim como as oscilações elétricas ou acústicas dt
d2 x
em uma cavidade, podem ser todas descritas = ẍ ⇒ Aceleração
dt2
sob uma forma matematicamente idêntica à de
assim, a equação anterior também pode ser es-
um sistema de osciladores harmônicos. A ana-
crita da seguinte forma:
logia permite-nos resolver problemas em uma
área, usando as técnicas desenvolvidas em ou- ẍ + ω02 x = 0. (3.14)
73
Agora, vamos buscar uma solução para a
equação acima. Olhando para a equação
(3.13), devemos lembrar do cálculo que as
únicas funções que ao serem derivadas duas ve-
zes, retornam em si mesmas a não ser por um
fator multiplicativos, são as funções seno, cos-
seno e a função exponencial. Como no caso
do oscilador harmônico a posição x(t), oscila
com o tempo, então só temos duas possı́veis
funções que podem satisfazer a equação acima, Figura 3.7: Triângulo retângulo.
a função seno e a função cosseno. Pois,
d Portanto, multiplicando e dividindo a eq.
√
cos (ω0 t) = −ω0 sen (ω0 t) (3.15) por a2 + b2 , temos:
dt
d2 ·
cos (ω0 t) = −ω02 cos (ω0 t) √ a
dt2 x(t) = a2 + b2 √ cos (ω0 t) +
a + b2
2
¸
b
d √ sen (ω0 t)
sen (ω0 t) = −ω0 cos (ω0 t) a2 + b2
dt √
d2 = a2 + b2 [cos δ cos (ω0 t) +
sen (ω0 t) = −ω02 sen (ω0 t) .
dt2 sen δ sen (ω0 t)]
Logo, as funções x(t) = a cos (ω0 t) e x(t) = √
= a2 + b2 cos (ω0 t − δ) .
b sen (ω0 t), satisfazem a equação (3.13), e são
uma solução para o problema e os coeficientes Podemos sem perda de generalidade esco-
a e b são constantes a serem determinadas. En- lher a amplitude de oscilação do oscilador
√
tretanto a solução mais geral é dada pela soma harmônico como sendo A = a2 + b2 , por-
das duas soluções encontradas. Assim, tanto nossa solução geral será:
x(t) = a cos (ω0 t) + b sen (ω0 t) (3.15) x(t) = A cos (ω0 t − δ) .
Como a equação que resolvemos a deri- Devemos observar que esta solução ainda
vada de mais alta ordem era uma derivada se- apresenta duas constantes a serem determina-
gunda, então a sua solução geral deverá apre- das, A e δ, pelas condições iniciais do pro-
sentar duas constantes a serem determinadas, blema. Vamos agora tentar estabelecer qual
no nosso caso as constantes a e b. Mas a é a periodicidade do movimento, ou seja, de
equação acima ainda pode ser reescrita em uma quanto em tempo este movimento se repete,
forma mais conveniente se considerarmos que para isto, iniciaremos nossa análise observando
as constantes a e b são os lados de um triângulo que:
retângulo (ver figura 3.7 abaixo) onde,
cos (ω0 t − δ) = cos (ω0 t − δ − 2π)
a b · µ ¶ ¸
cos δ = √ e sen δ = √ 2π
a2 + b2 a 2 + b2 = cos ω0 t+ −δ .
ω0
com, µ ¶
b Devemos observar na expressão acima que
δ = arctg o termo 2π = T tem dimensão de tempo, e
a ω
74
que ao somarmos este tempo a um instante de Devemos ressaltar aqui que a solução encon-
tempo t qualquer, o movimento da partı́cula trada para a equação do Oscilador Harmônico
irá se repetir novamente. Portanto a este in- Simples será de grande ajuda em muitas si-
tervalo de tempo damos o nome de perı́odo do tuações fı́sicas que encontraremos, por exem-
movimento, assim plo: carga e descarga de um capacitor ligado
2π 2π em série com um indutor, sistemas de amorte-
T = =⇒ ω0 = cedores, modelo atômico da polarizabilidade,
ω0 T
r etc. Em todos estes casos as equações que ire-
m
T = 2π . mos resolver será a do oscilador harmônico a
k
qual já conhecemos a solução. O que irá mudar
Agora vamos definir a chamada freqüência
será o significado fı́sico das variáveis envolvi-
(ν) do movimento, que é dada pela razão en-
das. Por exemplo, a equação de um capacitor
tre o número de oscilações realizadas em um
de capacitância C ligado em série com um in-
determinado intervalo de tempo (∆t) por este
dutor de indutância L é:
intervalo de tempo ∆t, ou seja,
dI 1
Número de oscilações (ou voltas) 1 L + q = 0,
ν= = . dt C
∆t T
dq
Como em um perı́odo T , damos somente uma mas como I = dt , logo
volta, então o número de oscilações é uma em
d2 1
um perı́odo. Portanto, L q + q = 0,
dt2 C
1 2π ω0 d2
= =⇒ ν= q + ω02 q = 0
ν ω0 2π dt2
r
1 k onde
ω0 = 2πν =⇒ ν= . (3.16) r
2π m
2 1 1
A freqüência nos dá o número de oscilações ω0 = =⇒ ω0 =
LC LC
por unidade de tempo. Por exemplo, considere
uma freqüência de 1.5 Hz, isto significa que a Portanto a solução desta equação é dada por:
partı́cula dá uma volta e meia em um segundo.
As unidades, das novas grandezas definidas q(t) = Q cos (ω0 t − δ) .
até agora são:
E toda a análise que fizemos e iremos fazer
para o caso do oscilador harmônica também
Sı́mbolo Nome Unidade
será válida para a equação acima, o que real-
T Perı́odo s
mente irá importar é a forma da equação
ω0 Freqüência Angular rad/s
ν Freqüência 1 Hertz d2
2
¤ + ω02 ¤ = 0
A Amplitude m dt
ω0 t + δ Fase radianos e não a variável ¤ seja ela qual for. Obvi-
δ Constante de fase radianos amente os significados fı́sicos das variáveis ¤
as quais estão descrevendo um determinado
fenômeno fı́sico serão diferentes.
75
3.4.1 Análise do Movimento Por sua vez, a aceleração da partı́cula é dada
por:
Se a posição da partı́cula é dada por:
d d2
a(t) = ẍ = v(t) = 2 x(t)
x(t) = A cos (ω0 t + δ) dt dt
2
= −Aω0 cos (ω0 t + δ)
onde x(t) oscila com o tempo, como mostra
a figura 3.8 então a velocidade da partı́cula é a qual também irá oscilar com o tempo mas
está defasada de 180◦ com relação a posição
da partı́cula e de 90◦ com relação a velocidade,
como mostra a figura 3.10.
Figura 3.8: Posição da partı́cula em função do

tempo.
Figura 3.10: Aceleração da partı́cula em
dada por função do tempo.
d
v(t) = ẋ = x(t)
dt
= −Aω0 sen (ω0 t + δ) 3.4.2 Condições Iniciais
também irá oscilar com o tempo mas está defa- Agora iremos determinar a amplitude A e a
sada de 90◦ com relação a posição da partı́cula, constante de fase δ em função das condições
como mostra a figura 3.9. iniciais do sistema. Considerando que no ins-
tante t = 0 a partı́cula se encontra na posição
x0 (x(0) = x0 ) e com uma velocidade v0
(v(0) = v0 ), logo temos:
x(0) = x0 = A cos δ (3.17)

v(0) = v0 = −Aω0 sen δ (3.18)
Para encontrarmos a constante de fase δ

basta dividirmos a equação (3.18) pela eq.
(3.17), assim obtemos
Figura 3.9: Velocidade da partı́cula em função µ ¶
v0 v0
do tempo. tg δ = − =⇒ δ = arctg − .
ω0 x0 ω0 x0
76
Para determinarmos a amplitude basta rees- isolando a velocidade na equação acima pode-
crevermos as equações (3.17) e (3.18) como: mos escrever,
r
v0 dx 2E k
A cos δ =x0 e A sen δ = − v= =± − x2 .
ω0 dt m m
Elevando ao quadrado e somando temos: esta equação pode ser escrita na forma diferen-
µ ¶2 cial como
2 2 2 2 v0
A cos δ+A sen δ = x20 + dx
ω0 q = ±dt
µ ¶2 2E
− k 2
x
£ ¤ v0 m m
A2 cos2 δ+ sen2 δ = x20 +
ω0
Integrando a equação acima entre os instan-
tes t = 0 e t, temos
µ ¶2 r Z Z t
2 v0 m x(t) dx
A = x20 + q =± dt
ω0 2E x0 k 2
s 1 − 2E x 0
µ ¶2
v0
A= x20 + . r Z x(t)
ω0 m dx
t=± q
2E x0 1− k 2
x
Aqui devemos salientar que a amplitude será 2E
sempre um número positivo. Por uma questão de simplicidade faremos a

seguinte mudança de variável:
r
3.5 Oscilador Harmônico k
cos θ = x
r2E
Simples: Solução por k
sen θ dθ = − dx
Conservação de Ener- r 2E
2E
dx = − sen θ dθ.
gia k
Desta forma podemos escrever a integral ante-
Considere uma partı́cula de massa m osci- rior como,
lando sob a ação de uma força restauradora r Z x(t)
F = −kx x̂, cujo o potencial é U (x) = 12 kx2 , m sen θ dθ
t=∓ √
k x 1 − cos2 θ
logo a energia total desta partı́cula (que neste r Z 0θ(t)
caso é constante, pois o sistema é conservativo) m
t=∓ dθ
é dada por: k θ0
k
Como ω02 = m
, então
E = T + U (x)
1 1 1
= mv 2 + kx2 = cte. t=∓ (θ(t) − θ0 ) =⇒ θ(t) = ∓ (ω0 t + θ0 ) ,
2 2 ω0
logo escrevendo v em termos de x e da energia onde θ0 é uma constante de integração que será
mecânica total, obtemos determinada pelas condições inicias. Como
r
1 2 1 2 k
mv = E − kx cos θ = x e θ(t) = ∓ (ω0 t + θ0 ) ,
2 2 2E
77
logo, r Como o sistema é conservativo, a energia
2E mecânica é constante, ou seja, ela não depende
x(t) = cos (ω0 t + θ0 ) .
k do tempo. Da expressão anterior vemos que a
Olhando para a expressão da energia total, energia mecânica E só depende da amplitude
e considerando o caso em que a energia poten- de oscilação e da constante elástica k da mola.
cial da partı́cula é máxima U = 12 kA2 e a sua Vamos agora, achar uma expressão para a
energia cinética é mı́nima T = 0, temos que: velocidade em função da posição, como:
r
1 2E 1 1 1
E = 0 + kA2 =⇒ A = , E = kA2 = mv 2 + kx2
2 k 2 2 2
logo, a posição da partı́cula pode ser reescrita
1 2 1 2 1 2
como, mv = kA − kx
2 2 2
x(t) = A cos (ω0 t + θ0 ) ,
k ¡ 2 ¢ ¡ ¢
v2 = A − x2 = ω02 A2 − x2
que é a solução geral obtida na seção anterior, m
já que θ0 e δ são duas constantes de fase, que √
v(x) = ±ω0 A2 − x2
serão determinadas pelas condições iniciais.
Da expressão acima, vemos facilmente que a
velocidade será máxima em x = 0, e neste caso
3.6 Oscilador Harmônico vmax = +ω0A, e ela é nula em x = ±A. Este
resultado é facilmente entendido, pois x = ±A,
Simples e a Con- são os pontos de retorno, e neste pontos, a
servação de Energia partı́cula deve parar para poder retornar. Na
figura 3.11, mostramos uma partı́cula de massa
Vamos escrever a posição e a velocidade da m, presa a uma mola de constante elástica k
partı́cula em função do tempo: oscilando sobre uma superfı́cie sem atrito, en-
x(t) = A cos (ω0 t + δ) tre os ponto x = A e x = −A.
Nos pontos x = ±A, a energia cinética da
e
dx partı́cula é nula e a energia potencial elástica U
v(t) = = −ω0 A sen (ω0 t + δ)
dt é máxima e vale Umax. = 21 kA2 , e é a energia to-
Portanto a energia mecânica (total) do sis- tal do sistema. Já no ponto x = 0, a partı́cula
tema pode ser escrita como: só tem energia cinética, pois neste ponto toda
1 2 1 2 energia potencial elástica U da mola foi con-
E = T + U = mv + kx
2 2 vertida em energia cinética T , e ela é igual a
1 2 2 2
= mω0 A sen (ω0 t + δ) + Tmax. = 21 mvmax2
= 12 mω02 A2 = 12 kA2 .
2
1 2 2 A energia cinética em função da posição é
kA cos (ω0 t + δ)
2 dada por:
1 k 2 2
= m A sen (ω0 t + δ) + 1 1 k ¡ 2 ¢
2 m T (x) = mv 2 (x) = m A − x2
1 2 2 2 2 m
kA cos (ω0 t + δ) 1 ¡ 2 ¢
2 = k A − x2
1 £ ¤ 2
= kA2 sen2 (ω0 t + δ) + cos2 (ω0 t + δ)
2 Logo
1 2 1
= kA . U (x) = kx2
2 2
78
a energia cinética e para a energia potencial
em função do tempo:
1 1
T (t) = mv 2 (t) = mω02 A2 sen2 (ω0 t + δ)
2 2
1 k 2 2
= m A sen (ω0 t + δ)
2 m
1
T (t) = kA2 sen2 (ω0 t + δ)
2
A energia potencial elástica da mola é dada
por:
1 1
U (t) = kx2 = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
2 2
1
U (t) = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
2
Logo,
Figura 3.11: Um bloco de massa m preso a uma 1

U (t) = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
mola de constante elástica k. Este bloco está 2
oscilando em torno da sua posição de equilı́brio
1
x = 0. A figura mostra a posição, a velocidade T (t) = kA2 sen2 (ω0 t + δ)
2
e a aceleração do bloco.
Na figura 3.13, mostramos como variam as
energias em função do tempo.
e
1
T (x) = k (A2 − x2 )
2
Na figura 3.12, mostramos como variam as
energias em função da posição.
Figura 3.13: Energia em função do tempo.
3.7 Energias Médias

Agora vamos calcular a energia cinética
Figura 3.12: Energia em função da posição.
média e a energia potencial média em um
Agora vamos encontrar uma expressão para perı́odo de oscilação. Para isto iremos tomar
79
o valor médio de uma função f (t) no intervalo Observe que sen (2ω0 T + 2δ) = sen (2δ), pois
0 ≤ t ≤ T , o qual é definido como: 2ω0 T = 2 2π T
T = 4π e que sen (4π + 2δ) =
Z T sen (2δ), portanto sen (2ω0 T + 2δ) − sen (2δ) =
1
fmédio = f¯ = f (t)dt 0.
T 0
A energia cinética média é dada por:
Logo a energia potencial elástica média (Ū ) Z
é: 1 T
T̄ = U (t)dt
Z T T 0
1 Z
Ū = U (t)dt 1 T 1 2 2
T 0 = kA sen (ω0 t + δ) dt
Z T T 0 2
1 1 2 2 Z
= kA cos (ω0 t + δ) dt kA2 T
T 0 2 = sen2 (ω0 t + δ) dt
Z 2T 0
kA2 T
= cos2 (ω0 t + δ) dt
2T 0 Como sen2 (ω0 t + δ) = 1 − cos2 (ω0 t + δ),
então:
Como cos(A ± B) = cos A cos B ∓ sen A sen B,
então: sen2 (ω0 t + δ) = 1 − cos2 (ω0 t + δ)
½ ¾
cos(2A) = cos(A + A) 1 1
=1− cos [2 (ω0 t + δ)] +
2 2
= cos A cos A − sen A sen A 1 1
2 2 = − cos [2(ω0 t + δ)]
= cos A − sen A 2 2
¡ ¢
= cos2 A − 1 − cos2 A assim, de maneira análoga ao cálculo da ener-
gia potencial elástica média, obtemos que a
= 2cos2 A − 1
energia cinética média pode ser escrita como:
assim, kA2 1
T̄ = = E
cos(2A) + 1 1 1 4 2
cos2 A = = cos(2A) + .
2 2 2 Portanto,
Usando a expressão acima, podemos escre-
ver a energia potencial elástica média, como: kA2 1
Ū = T̄ = = E.
½ Z Z ¾ 4 2
kA2 1 T 1 T
Ū = cos [2 (ω0 t + δ)] dt + dt
2T 2 0 2 0
( ¯T ) 3.8 Oscilador Harmônico e
kA2 1 ¯
= sen [2 (ω0 t + δ)]¯¯ + t|0
T
4T 2ω0 0
o Movimento Circular
½
kA2 1
= [sen (2ω0 T + 2δ) − Uniforme
4T 2ω0
¾
sen (2δ)] + (T − 0) Agora iremos estudar a relação entre o mo-
½ ¾ vimento harmônico simples e o movimento cir-
kA2 1 cular uniforme. Inicialmente consideremos um
= [0] + T
4T 2ω0 disco, ao qual fixamos uma pequena haste
kA2 kA2 metálica, e que gira com uma velocidade an-
= T =
4T 4 gular ω0 constante. Usando uma lanterna faze-
1
= E mos projetar a sua sombra sobre uma tela (ver
2
80
Fig. 3.14). Ao observarmos a sombra da haste
metálica, vemos que a mesma realiza um movi-
mento harmônico simples, com uma freqüência x(t) = A cos θ (t) e y(t) = A sen θ (t)
angular ω0 , igual a velocidade angular com que vx (t) = −v sen θ (t) e vy (t) = v cos θ (t)
o disco gira.
mas como o módulo da velocidade é v = ω0 A,
e θ (t) = ω0 t + δ logo
x(t) = A cos (ω0 t + δ)

vx (t) = −ωA sen (ω0 t + δ)
y(t) = A sen (ω0 t + δ)
vy (t) = ω0 A cos (ω0 t + δ) ,
Figura 3.14: Sombra do movimento de um
o que é equivalente à:
disco.
dx
vx (t) = = ẋ = −ω0 A sen (ω0 t + δ)
dt
Na Fig. (3.15) abaixo, mostramos uma dy
vy (t) = = ẏ = ω0 A cos (ω0 t + δ) ,
partı́cula que realiza um movimento circular dt
uniforme com uma velocidade angular ω0 cons- O movimento circular uniforme é um mo-
tante, sobre um cı́rculo de raio A. A velocidade vimento que tem uma aceleração centrı́peta,
tangencial da partı́cula tem um módulo cons- ou seja, a aceleração deste movimento só irá
tante e igual a v = ω0 A. Vamos decompor mudar a direção do vetor velocidade, não al-
o vetor posição e o vetor velocidade nas suas terando o seu módulo, logo ela deve ser per-
componentes x e y, obtendo assim: pendicular ao vetor velocidade. A aceleração
centrı́peta aponta para o centro e é um vetor
com sentido oposto ao vetor posição, portanto
ela poderia ser escrita como:
ax (t) = −a cos θ (t)

ay (t) = −a sen θ (t)
Como o módulo da aceleração centrı́peta é

dado por:
v2 (ω0 A)2
a= = = ω02 A,
r A
e θ (t) = ω0 t + δ então
ax (t) = −ω02 A cos (ω0 t + δ)
Figura 3.15: Movimento circular uniforme. ay (t) = −ω02 A sen (ω0 t + δ) .
81
O resultado anterior também pode ser obtido
usando o fato de que:
dvx
ax (t) = = v̇x = −ω02 A cos (ω0 t + δ)
dt
dvy
ay (t) = = v̇y = −ω02 A sen (ω0 t + δ)
dt
Do que foi visto até agora, podemos concluir
que o movimento circular é composto por dois
movimentos harmônicos simples um na direção
x e outro na direção y, entretanto o movi-
mento na direção x está defasado de π2 (90◦ )
em relação ao movimento na direção y, pois:
³ π´
cos ω0 t + δ − = sen (ω0 t + δ) .
2
Portanto o movimento circular está relacio-
nado a estes dois movimentos harmônicos da
seguinte forma:
Figura 3.16: Pêndulo realizando um movi-
2 2 2 2
r = x (t) + y (t) = A mento harmônico simples.
p
r = A = x2 (t) + y 2 (t)
O movimento do pêndulo é harmônico sim-

ples somente se o ângulo o qual o desloca-
v 2 = vx2 (t) + vy2 (t) = ω02 A2
q mos de sua posição de equilı́brio for pequeno,
v = ω0 A = vx2 (t) + vy2 (t) ou ainda, se sua amplitude de oscilação for
pequena. Na Fig. 3.16 colocamos as forças
que atuam sobre o corpo de massa m, que
a2 = a2x (t) + a2y (t) = ω04 A2 são o seu próprio peso mg e a tensão T que
q do fio. Quando o fio faz um ângulo φ com
a = ω02 A = a2x (t) + a2y (t).
a vertical, as componentes da força peso ao
longo das direções tangencial e radial a tra-
3.9 Pêndulo Simples jetória do objeto são respectivamente mg sen φ
e mg cos φ. A componente tangencial da força
Considere um pêndulo, constituı́do por um peso mg sen φ sempre aponta para a posição
corpo de massa m, presa a extremidade de um de equilı́brio, logo podemos dizer que ela é uma
fio de massa desprezı́vel e comprimento L. Se o força restauradora, enquanto a componente ra-
deslocarmos de sua posição de equilı́brio de um dial se anula com a tensão sobre o corpo. Seja
ângulo φ muito pequeno e o soltarmos ele irá S o comprimento do arco descrito pelo corpo,
oscilar em torno de sua posição de equilı́brio quando o fio forma um ângulo φ com a verti-
(não estamos considerando o atrito), conforme cal, medido a partir do ponto mais baixo da
a Fig. 3.16 abaixo. trajetória. A relação entre o comprimento do
82
arco e o ângulo φ (ângulo medido em radianos) Então se considerarmos ângulos pequenos
em é: podemos fazer a aproximação sen φ ≈ φ, as-
S = Lφ. sim:
d2 φ ³ g ´
A força resultante devido as componentes ra- + φ = 0.
dt2 L
diais das forças que atuam sobre o corpo é nula,
logo: que é uma equação de um oscilador harmônico
T − mg cos φ = 0. simples, cuja a solução é dada por:
A força resultante devido as componentes φ(t) =φ0 cos (ωt + δ)

tangenciais das forças que atuam sobre o corpo
é, onde ω é a freqüência angular que é dada por:
d2 S
FR = ma = m 2 = −mg sen φ r
dt 2π g
ω0 = = ,
2 T L
d (Lφ)
+ g sen φ = 0
dt2 logo o perı́odo de oscilação de um pêndulo sim-
d2 φ
L 2 + g sen φ = 0 ples é
dt s
L
d2 φ ³ g ´ T = 2π .
2
+ sen φ = 0. g
dt L
Se S for muito menor do que L, o ângulo Em alguns experimentos de medida da ace-
φ = LS é pequeno e podemos aproximar sen φ leração da gravidade g, são feitos usando o
por φ. Na tabela abaixo mostramos quão boa pêndulo simples. Para isto, basta medir o com-
é está aproximação: primento L do pêndulo e o perı́odo T de os-
cilação do mesmo (lembre-se, o pêndulo deve
φ (Graus) φ (Radianos) sen φ oscilar com uma pequena amplitude), determi-
1◦ 0,017453 0,017452 nando o tempo de uma oscilação. (Usualmente
2◦
0,034906 0,034899 mede-se o tempo necessário para n (∼ 10) os-
3◦ 0,052360 0,052336 cilações e depois divide-se o resultado por n, a
4◦ 0,069813 0,069756 fim de se reduzir o erro na medição do tempo.
◦ O número n de oscilações também não pode
5 0,087266 0,087156
ser muito grande senão fatores como o atrito já
6◦ 0,104720 0,104528
◦
irão ter uma grande influência nos resultados.)
7 0,122173 0,121869
A aceleração da gravidade g é então determi-
8◦ 0,139626 0,139173 nada usando a seguinte expressão:
9◦ 0,157080 0,156434
10 ◦
0,174533 0,173648 4π 2 L
g= .
T2
Tabela 3.1: Comparação entre o ângulo me-
dido em radianos o valor do seno deste mesmo Quando a amplitude de oscilação de um
ângulo. pêndulo simples não for pequena, o seu movi-
mento será periódico, mas não será harmônico
simples.
83
3.10 Osciladores Acopla- Ao derivarmos a duas vezes a equação (3.19)
com relação ao tempo, obtemos que ẍ = ẍ2 −
dos ẍ1 , portanto
Consideremos um sistema constituı́do por m1 m2
ẍ = −kx
duas partı́culas de massas m1 e m2 ligadas por m1 + m2
µ ¶
uma mola de massa desprezı́vel e de constante m1 + m2
ẍ + kx = 0.
m1 m2
elástica k, conforme a Fig. 3.17 abaixo. Su-
pondo que as partı́culas só podem se mover Definido a massa reduzida (µ) de um sistema
numa dimensão e que a única força que atua de duas partı́culas como:
nas mesmas é a força restauradora da mola. 1 1 1 m1 m2
= + ⇒ µ= .
µ m1 m2 m1 + m2
Portanto, temos a seguinte equação
µ ¶
k
ẍ + x = 0 ⇒ ẍ + ω02 x = 0,
µ
cuja a solução é dada por:
Figura 3.17: Dois blocos de massas m1 e m2 ,
x(t) = A cos (ω0 t + δ) ,
presos a uma mola de constante elástica k, so-
bre uma superfı́cie horizontal sem atrito. onde a freqüência angular é
s r
Se ` é o comprimento de equilı́brio da mola 2π k µ
ω0 = = ⇒ T = 2π .
(mola livre) e x1 e x2 as posições das partı́culas T µ k
em relação a uma origem O arbitrária (ver Fig. A velocidade e aceleração de cada partı́cula
3.17), a deformação da mola é dada por: é dada por:
x = (x2 − x1 ) − l (3.19) d
v(t) = ẋ = x(t) = −Aω0 sen (ω0 t + δ)
dt
de modo que as forças restauradoras sobre as d2
partı́culas são (aqui iremos considerar que a a(t) = ẍ = 2 x(t) = −Aω02 cos (ω0 t + δ)
dt
mola está distendida, portanto x > 0)
mas como x = (x2 − x1 ) − l, então
F1 = −F2 = kx d
v(t) = ẋ = x(t) = ẋ2 − ẋ1 = v2 (t) − v1 (t)
m1 ẍ1 = kx dt
d2
m2 ẍ2 = −kx a(t) = ẍ = 2 x(t) = ẍ2 − ẍ1 = a2 (t) − a1 (t)
dt
Multiplicando a equação da partı́cula 1 por A energia potencial e cinética de um oscila-
m2 e a equação da partı́cula 2 por m1 , obtemos dor harmônico simples de dois corpos são ex-
que: pressas como:
m2 m1 ẍ1 = m2 kx
1 1
m1 m2 ẍ2 = −m1 kx U (x) = kx2 e T = µv 2 .
2 2
subtraindo uma da outra,
Devemos ressaltar aqui que a energia
m1 m2 (ẍ2 − ẍ1 ) = −(m1 + m2 )kx cinética T = 21 µv 2 é a energia cinética interna
84
do sistema oscilante. A energia do centro de eliminando o tempo entre as duas equações.
massa e a energia total interna se conservam se- Para escreveremos a função y(t) como
paradamente. A translação do centro de massa
não afetará a oscilação. y(t) = B cos [(ω0 t − α) + (α − β)]
Exercı́cio: Usar o fato de que = B cos (ω0 t − α) cos(α − β)−
1 B sen (ω0 t − α) sen(α − β).

E = kA2 = U + T
2
Definindo,
para determinar uma expressão para a ener-
gia cinética em função da posição e outra em δ ≡α−β
função do tempo. θ ≡ ω0 t − α
e notando que,
3.11 Oscilações x
= cos(ω0 t − α) = cos θ,
Harmônicas em duas A
assim,
Dimensões
B B√ 2
y(t) = x cos δ − A − x2 sen δ
Analisaremos a seguir, o movimento de A A
uma partı́cula com dois graus de liberdade. √
Ay − Bx cos δ = −B A2 − x2 sen δ
Consideraremos que sobre a partı́cula atua
uma força restauradora, que é proporcional a elevando ao quadrado ambos os lados, obtemos
distância da partı́cula a origem do sistema, ou que
seja,
A2 y 2 − 2ABxy cos δ + B 2 x2 cos2 δ =
F = −kr
A2 B 2 sen2 δ − B 2 x2 sen2 δ
As equações de movimento para as coordena-
das x e y podem ser escritas como, A2 y 2 + B 2 x2 − 2ABxy cos δ = A2 B 2 sen2 δ
( (
Fx = mẍ = −kx ẍ = −ω02 x Dividindo todos os termos por A2 B 2 , obte-
=⇒
Fy = mÿ = −ky ÿ = −ω02 y mos
³ y ´2 µ ¶ ³ ´
cos δ x 2
onde, + 2xy + = sen2 δ.
r B AB A
k
ω0 = , Conforme veremos a seguir, a trajetória da
m
e as suas soluções são partı́cula depende das amplitudes A e B, e da
( diferença de fase δ. Consideremos inicialmente
x = A cos(ω0 t − α)
. (3.20) o caso em que δ = ±π/2, então a equação an-
y = B cos(ω0 t − β) terior se reduz a equação de uma elipse,
³ y ´2 ³ x ´2 π
Portanto, a partı́cula executa MHS nas + = 1 Elipse p/ δ = ±
direções x e y com a mesma freqüência mas B A 2
com amplitudes e fases diferentes. Podemos Na figura abaixo mostramos esta trajetória.
obter a equação para a trajetória da partı́cula
85
a qual, ao ser fatorada pode ser escrita como,
(Bx − Ay)2 = 0,
que é a equação de uma reta, ou seja,
B
y= x Reta p/ δ = 0.
A
Similarmente, a fase δ = ±π, produz uma
reta com uma inclinação oposta, ou seja,
Figura 3.18: Equação de uma elipse, para uma
fase δ = ±π/2. B
y = − x Reta p/ δ = ±π.
A
Se as amplitude forem iguais, A = B = R e Na figura abaixo mostramos esta trajetória.
δ = ±π/2, temos o caso especial de um movi-
mento circular, ou seja,
π
y 2 + x2 = R 2 Circunferência p/ δ = ± .
2
Na figura 3.19 abaixo mostramos esta tra-
jetória.
Figura 3.20: Equação de uma reta, para uma

fase δ = 0.
Você pode mostrar (faça isto) que se 0 <

δ < π, a partı́cula gira no sentido horário. Ao
contrário, se π < δ < 2π, ela gira no sentido
anti-horário (para simplificar, faca α = δ e β =
0 na eq. (3.20).
Você também pode mostrar que as tra-
Figura 3.19: Equação de uma circunferência, jetórias para outros valores de δ são elipses.
para uma fase δ = ±π/2, e amplitudes iguais, A figura 3.23 mostra a trajetória da partı́cula
A = B = R. para δ = π/3.
Na figura 3.21, mostramos as trajetórias
Agora, vamos considerar o caso em que a
para A = B e diferentes valores da fase δ.
fase δ = 0, assim
Em um caso mais geral de oscilações em duas
2 2 2 2
A y + B x − 2ABxy = 0, dimensões, as freqüências para os movimentos
86
Figura 3.21: Trajetórias para diferentes valores
da fase δ.
nas direções x e y não precisam ser iguais. Po-

demos escrever
Figura 3.22: Figura de Lissajous para o caso
( em que ωy = 2ωx e a diferença de fase é δ = 90.
x = A cos(ωx t − α)
y = B cos(ωy t − β)
Neste caso, as trajetórias não são mais elip-

ses, entretanto, estas trajetórias recebem a de-
nominação de curvas de Lissajous. Se a razão
ωx /ωy puder ser escrita com sendo a razão en-
tre dois números inteiros a curva será fechada.
Para entender esta afirmação considere que
ωx /ωy = 2/3. Isto quer dizer que a partı́cula
executa 2 oscilações no eixo x enquanto exe-
cuta 3 oscilações no eixo y. Após isto, ela es-
tará novamente no mesmo ponto com a mesma Figura 3.23: Figura de Lissajous para o caso
velocidade. Se ωx /ωy não for um número raci- em que ω = 2ω e a diferença de fase é δ = 60.
y x
onal a curva será aberta, ou seja, a partı́cula
nunca passa duas vezes pelo mesmo ponto com
3.12 Diagramas de Fase
a mesma velocidade. Depois de um tempo in-
finito ela terá passado por todos os pontos do Se as forças que atuam sobre uma partı́cula
retângulo. forem conhecidas, o seu movimento pode ser
Nas figuras Fig. 3.22, Fig. 3.23 e Fig. 3.24 completamente determinado, desde que se co-
abaixo mostramos a trajetória no espaço de nheça a sua posição e a sua velocidade em um
fase para alguns casos em que ωy = 2ωx e as di- instante qualquer (condições iniciais). Para o
ferenças de fase são de δ = 90, δ = 60 e δ = 0. movimento em uma dimensão, as quantidades
Note que a partı́cula oscila duas vezes no eixo x(t) e ẋ(t) são as coordenadas de um ponto
y enquanto oscila uma vez no eixo x, no caso P (x, ẋ) em um espaço bidimensional, chamado
em que δ = 90. espaço de fase. À medida que o tempo passa, o
87
dada por
1 1
E = kA2 = mω02 A2
2 2
podemos escrever
Ã !2 Ã !2
x ẋ
p + p =1
2E/k 2E/m
π
Elipse p/ δ = +
2
A figura 3.25 abaixo mostra três caminhos
de fase para um oscilador harmônico simples.
Note que os semi-eixos da elipse são proporci-
Figura 3.24: Figura de Lissajous para o caso √
onais a E; para cada valor de E temos um
em que ωy = 2ωx e a diferença de fase é δ = 0. caminho de fase diferente. A energia não muda
ao longo de um caminho de fase porque é uma
ponto descrevendo o estado da partı́cula move- constante de movimento.
se ao longo de um caminho de fase no espaço
de fase. Para condições iniciais diferentes, o
movimento é descrito por caminhos de fase di-
ferentes. O espaço de uma partı́cula em um
movimento unidimensional tem dois graus de
liberdade, e geralmente, é chamado de plano
de fase. O espaço de fase de uma partı́cula
que se move em 3 dimensões tem 6 coordena-
das. Para um sistema contendo N partı́culas,
o espaço de fase possui 6N coordenadas.
Para um oscilador harmônico simples,
(
x = A cos(ω0 t − α)
ẋ = −ω0 A sen(ω0 t − α) Figura 3.25: Diagrama de fase, de um sistema
conservativo. Para cada energia E, temos uma
Podemos eliminar o tempo t, destas trajetória fechada no espaço de fase.
equações, fazendo B = ω0 A e δ = π/2, logo
cos [(ω0 t − α) + π/2] = − sen(ω0 t − α), desta No MHS a aceleração é sempre contrária ao
forma, a trajetória da partı́cula, pode ser es- deslocamento de forma que a velocidade é de-
crita como: crescente para x positivo e crescente para x ne-
³ x ´2 µ ẋ ¶2 π gativo. Assim o ponto P percorre os caminhos
+ = 1 Elipse p/ δ = + de fase sempre no sentido horário, conforme
A ω0 A 2
(3.21) mostra a figura acima.
que é a equação de uma elipse. Como a energia Dois caminhos de fase diferentes nunca po-
mecânica de um oscilador harmônico simples é dem se cruzar. Se assim fosse, terı́amos duas
88
soluções diferentes para a equação de movi- 3.13 Oscilações Amorteci-
mento com as mesmas condições iniciais, o que
seria um absurdo.
das
Os caminhos de fase podem ser obtidos di-
retamente da equação de movimento sem que As oscilações harmônicas simples, têm lugar
tenhamos que calcular x(t). No caso do oscila- em sistemas conservativos. Na prática sem-
dor harmônico, temos pre existe dissipação de energia. Até agora,
nos sistemas estudados, supussemos que ne-
d2 x dẋ dx dẋ
= = ẋ nhuma força de atrito atuasse no oscilador. Se
dt2 dx dt dx
tal suposição fosse completamente realista, um
de forma que a equação de movimento pode pêndulo, ou um peso preso em uma mola, osci-
ser escrita como lariam indefinidamente. Na realidade a ampli-
dẋ tude da oscilação, devido ao atrito, decresce
ẋ = −ω02 x =⇒ ẋdẋ = −ω02 xdx
dx gradualmente até anular-se. O movimento
Esta é uma equação diferencial de primeira or- diz-se amortecido por atrito e denomina-se
dem, cuja a solução é facilmente obtida. Desta Movimento Harmônico Amortecido (MHA).
forma, integrando ambos os lados obtemos Freqüentemente o atrito provém da resistência
do ar ou de forças internas. O módulo da força
ẋ2 + ω02 x2 = C
de atrito usualmente depende da velocidade;
Para determinarmos a constante C, devemos em muitos casos de interesse ela é proporcio-
recorrer as condições iniciais. Nos pontos de nal a velocidade do corpo, contudo, com sen-
retorno (pontos extremos do movimento) te- tido oposto.
mos No caso do pêndulo, as oscilações se amorte-
ẋ = 0 e x = ±A cem devido a resistência do ar (além do atrito
de forma que, no suporte). As oscilações de um lı́quido em
um tubo em forma de U se amortecem devido
ω02 A2 = C, à viscosidade do lı́quido. As vibrações de um
diapasão produzem um som audı́vel porque são
e portanto, podemos escrever a equação da tra-
comunicados ao ar gerando, as ondas sonoras.
jetória no espaço de fase como
A energia utilizada para isto provém do os-
2 2 2 2 2
ẋ + ω0 x = ω0 A , cilador, dando origem ao amortecimento por
emissão de ondas sonoras.
equação esta que é idêntica à equação (3.21).
Geralmente a resistência de um fluido, como
Para o oscilador harmônico não há dificulda-
o ar, ao deslocamendo de um corpo é direta-
des em obtermos a solução geral para o movi-
mente proporcional a velocidade do corpo, se
mento resolvendo a equação diferencial de se-
está for o suficientemente pequena, o que se
gunda ordem, provenientes das leis de New-
aplica a pequenas oscilações. Portanto, iremos
ton. Entretanto, para situações mais compli-
considerar que a força de amortecimento (força
cadas, algumas vezes é consideravelmente mais
de atrito) é diretamente proporcional à veloci-
fácil encontrar diretamente a equação da tra-
dade
jetória do espaço de fase ẋ = ẋ(x), sem realizar
o cálculo de x(t). Fa = −bv = −bẋ. (3.22)
89
Como um exemplo, vamos considerar uma substituindo estes valores na equação de movi-
partı́cula em um oscilador harmônico unidi- mento (3.24), obtemos a seguinte equação ca-
mensional (como o mostrado na figura 3.26), racterı́stica
submetido a uma força de atrito diretamente
λ2 + 2βλ + ω02 = 0,
proporcional à velocidade, como Fa acima.
cujas as soluções são,
( p
λ+ = −β + β 2 − ω02
p
λ− = −β − β 2 − ω02
Definindo uma nova freqüência
q
ωc = β 2 − ω02 ,
podemos escrever a solução geral como sendo

¡ ¢
x(t) = e−βt Aeωc t + Be−ωc t ,
Uma análise cuidadosa desta solução, nos

levá a três casos especiais, a saber

2
 ωc > 0
 Amortecimento Supercrı́tico
2
ωc = 0 Amortecimento Crı́tico

 2
ωc < 0 Amortecimento Subcrı́tico

 β > ω0 λ+ e λ− são reais

β = ω0 λ+ = λ− = −β
Figura 3.26: Oscilador harmônico amortecido. 

β < ω0 λ+ e λ− são imaginários
Neste caso, a equação de movimento é dada Na figura abaixo 3.27, mostramos uma
por gráfico com os três tipos de movimentos rela-
tados acima.
mẍ = −kx − bẋ =⇒ mẍ + bẋ + kx = 0.
Definindo a constante de amortecimento β e a

freqüência de oscilação do sistema ω0 como
r
b k
β= e ω0 = (3.23)
2m m
podemos escrever,
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0. (3.24)
Está é uma equação diferencial linear de 2a¯

ordem, com coeficientes constantes, de modo Figura 3.27: Possı́veis movimentos para um os-
que, podemos supor uma solução da forma cilador harmônico amortecido.
x(t) = eλt , assim temos que
Agora iremos investigar cada uma das
2
ẋ = λx e ẍ = λ x, soluções anteriores.
90
3.13.1 Amortecimento Usando a fórmula de Euler e±iθ = cos θ ±
Subcrı́tico (β < ω0 ) i sen θ, podemos reescrever a equação acima
como
No caso de movimento subamortecido
(subcrı́tico) é conveniente definir x(t) = Ae−βt cos(ωa t + δ) (3.25)
q r
k b2 Portanto, a solução geral, pode ser escrita
ωa = ω02 − β 2 = − 2
= −iωc ,
m 4m em uma forma mais simples, onde as constan-
de tal maneira que ωa seja uma quantidade tes de integração A e δ são obtidas atrvés das
real. Assim, a solução geral toma a forma condições iniciais do problema.
A figura 3.28 abaixo mostra o gráfico de
−βt
¡ +iωa t −iωa t
¢
x(t) = e Ae + Be , x(t) × t (para δ = 0). Veja que a amplitude
do movimento decresce no tempo por causa do
Aqui, as constante A e B podem ser comple- fator e−βt . O envelope da curva, pontilhado no
xas. Como estamos descrevendo uma grandeza gráfico, é dado por
fı́sica real, então a variável x deve ser represen-
tada por um número real, e para que isto seja xenv. (t) = z(t) = ±Ae−βt ,
satisfeito basta impormos que x∗ (t) = x(t), as-
sim o qual, e representa a amplitude efetiva num
dado instante.
∗ −βt
¡ ∗ −iωa t ∗ +iωa t
¢
x (t) = e Ae +B e = x(t).
Da relação acima podemos conlcuir que,

(
A = B∗ = C
B = A∗ = C ∗
Desta forma nossa solução pode ser reescrita

como
¡ ¢
x(t) = e−βt Ce+iωa t + C ∗ e−iωa t
Como C é um número complexo qualquer,

podemos redefinı́-lo no plano complexo usando
as coordenadas polares, por serem mais con-
venientes. Portanto, em coordenadas polares
C será caracterizado por um ângulo δ e uma
Figura 3.28: Gráfico de x(t) × t (para δ = 0)
amplitude A/2, relacionados por
para um oscilador amortecido subcriticamente.
A As linhas tracejadas são as envoltórias (ou en-
C = eiδ ,
2 velope), que têm um decaimento exponencial.
Assim,
¡ ¢ A quantidade ωa é chamada freqüência an-
A
x(t) = e−βt e+i(ωa t+δ) + e−i(ωa t+δ) gular do oscilador amortecido, e ela é sempre
2
91
menor do que a freqüência angular do oscila- Dá expressão acima, ve-se que este decaimento
dor harmônico livre ω0 . A rigor, o movimento não depende do tempo. A quantidade eβτa é
não é periódico porque, como o movimento é chamada de decremento do movimento; o loga-
amortecido, a partı́cula nunca passa duas ve- ritmo do decremento eβτa , que é βτa = 2πβ/ωa ,
zes no mesmo ponto com a mesma velocidade. é chamado de logaritmo do decremento do mo-
Mesmo assim, define-se o perı́odo do movi- vimento.
mento como sendo o intervalo de tempo en-
Exemplo 19 Construa um diagrama de fase
tre duas passagens sucessivas da partı́cula pela
para o oscilador subamortecido.
origem, no mesmo sentido (ou o intervalo de
tempo entre dois máximos). Em outras pala- Solução 19 Para encontramos a trajetória no
vras, o perı́odo do movimento é o perı́odo da espaço de fase precisamos da posição x(t) e da
função cosseno que aparece em (3.25), dado velocidade ẋ(t), as quais são respectivamente
por
2π x(t) = Ae−βt cos(ωa t + δ)
τa =
ωa
ẋ(t) = −Ae−βt [β cos(ωa t + δ) + ωa sen(ωa t + δ)]
Se β for pequeno, podemos escrever ωa
como1 Estas equações podem ser manipuladas mais
q " µ ¶2 #1/2 facilmente se introduzirmos a seguinte mu-
β
ωa = ω02 − β 2 = ω0 1 − dança de variáveis:
ω0
· ¸
β2 u = ωa x(t) = ωa Ae−βt cos(ωa t + δ)
= ω0 1 − 2 + · · ·
2ω0
2
w = ẋ(t) + βx(t) = −ωa Ae−βt sen(ωa t + δ)
β
' ω0 − As variáveis u e w podem ser representadas em
2ω0
Se β ¿ ω0 , então podemos escrever coordenadas polares como
(
ωa ' ω0 u = ρ cos(φ + δ)
w = −ρ sen(φ + δ)
Suponha que ocorra um máximo de x(t) para
t = t0 . A amplitude de oscilação nesse instante onde
é dada por φ
φ = ωa t =⇒ t=
ωa
xenv. (t0 ) = Ae−βt0 , √
ρ= u2 + w2 = ωa Ae−βt
Um perı́odo depois, a amplitude de oscilação é
Assim, podemos escrever
xenv. (t0 + τa ) = Ae−β(t0 +τa ) = Ae−βt0 e−βτa
= xenv. (t0 )e−βτa ρ = ωa Ae−(β/ωa )φ ,
Assim, pode-se dizer que a razão entre as am- a qual é a equação de uma espiral logarı́tmica
plitudes de oscilação em dois máximos conse- (como mostrado na figura 3.29 abaixo). Uma
cutivos é dada por vez que a transformação de x, ẋ para u, w é
xenv. (t0 ) linear, o caminho de fase tem basicamente a
= eβτa = e2πβ/ωa .
xenv. (t0 + τa ) mesma forma nos planos u × w e x × ẋ, com
1
Devemos usara a expansão em série de Taylor: (1+
a diferença que a espiral é ligeiramente defor-
x)n = 1 + nx + n(n−1) x2 + ·. mada no plano x × ẋ (veja o livro).
2!
92
Agora vamos dterminar uma expressão para
a energia total da partı́cula em um instante
qualquer, usando o fato de que a posição e a
velocidade são dadas por
x(t) = Ae−βt cos(ωa t + δ)
ẋ(t) = −Ae−βt [β cos(ωa t + δ)+

ωa sen(ωa t + δ)] (3.27)
então a energia total em um instante qualquer

Figura 3.29: Gráfico de w × u. é dada por
1 1
3.13.2 Balanço de Energia: Fa- E(t) = mẋ2 (t) + kx2 (t),
2 2
tor de Qualidade Q usando o fato de que k = mω02 e substituindo
Em um dado instante t, a energia mecânica a posição e a velocidade na equação acima da
de uma partı́cula em um movimento harmônico energia total, obemos que:
amortecido subcriticamente, é dada por 1 £
E(t) = mA2 e−2βt (β cos θ + ωa sen θ)2 +
1 1 2 ¤
E(t) = mẋ2 (t) + kx2 (t). ω02 cos2 θ
2 2
Devido a força resistiva, a energia do sistema
onde, (
não é mais conservada, pois a mesma está
θ = ωa t + δ
sendo dissipada em outras formas de energia.
ωa2 = ω02 − β 2
A taxa de variação temporal da energia pode
ser escrita como
1 £
d E(t) = mA2 e−2βt β 2 cos2 θ + ωa2 sen2 θ+
E(t) = mẋẍ + kxẋ = (mẍ + kx) ẋ, 2
dt ¤
2βωa sen θ cos θ + ω02 cos2 θ
mas como
1 £
= mA2 e−2βt ω02 + β 2 cos2 θ − β 2 sen2 θ+
mẍ = −kx − bẋ =⇒ mẍ + kx = −bẋ, 2
2βωa sen θ cos θ]
assim, 1 £ ¤
= mA2 e−2βt ω02 + β 2 cos 2θ + βωa sen 2θ
dE 2
= −bẋ2 = −2mβ ẋ2 . (3.26)
dt
Definindo a energia,
Portanto, a taxa instantânea de dissipação
da energia mecânica do oscilador é igual ao 1
E0 = mω02 A2 ,
produto da força −bẋ pela velocidade ẋ, sendo 2
portanto proporcional ao quadrado da veloci- a qual, no caso em que a energia total do sis-
dade instantânea. Note que dE/dt < 0 sem- tema no instante t = 0 , está toda armazenada
pre, anulando-se nos instantes em que a velo- na mola, E0 é então a energia inicial total do
cidade se anula, e acompanhando a oscilação sistema. Com esta definição podemos reescre-
de ẋ2 durante cada perı́odo. ver a energia total armazenada na mola em um
93
dado instante t como
1 p
E(t) = E0 e−2βt + mA2 e−2βt β 4 + β 2 ωa2 ×
" 2
2
β
p cos 2θ+
β + β 2 ωa2
4
#
βωa
p sen 2θ
β 4 + β 2 ωa2
Chamando,


 β2

 sen α = p

 β 4 + β 2 ωa2




 cos α = p βωa

β 4 + β 2 ωa2 (3.28)

 µ ¶ µ ¶ Figura 3.30: Gráfico da energia em função do

 β2 β

 α = arctg = arctg tempo para um sistema subcriticamente amor-



 βωa ωa
 pβ 4 + β 2 ω 2 = βω .
 tecido.
a 0
Usando as relações acima, a energia pode ser E(t + T ) = E e−2β(t+T ) {1+

µ0 ¶ ¾
escrita como, β
sen (2ωa (t + T ) + 2δ + α) .
µ ¶ ω0
β
E(t) = E0 e−2βt + E0 e−2βt × Como
ω0
sen [2 (ωa t + δ) + α]
sen (2ωa (t + T ) + 2δ + α] = sen (2ωa t + 2ωa T +
E(t) = E0 e−2βt {1+ 2δ + α)

µ ¶ ¾
β = sen (2ωa t+
sen [2 (ωa t + δ) + α]
ω0 2δ + α + 4π)
= E0 e−2βt {1+ = sen [2 (ωa t + δ) + α] ,
µ ¶ ¾
β
sen [2ωa t + 2δ + α]
ω0 logo,
Na figura 3.30 abaixo, mostramos um gráfico E(t + T ) = E(t)e−2βT ,
da energia em função do tempo,para uma si- assim, a energia perdida em um perı́odo T é
tuação tı́pica. A energia decai exponencial- £ ¤
∆E = e−2βT − 1 E(t)
mente. £ ¤
Agora vamos quanta energia o sistema perde = e−4πβ/ωa − 1 E(t)
após uma oscilação completa, para isto deve- Assim, podemos escrever
mos lembrar que
∆E
2π = e−4πβ/ωa − 1. (3.29)
T = E(t)
ωa
Se considerarmos um amortecimento fraco o
e que a energia perdida em um ciclo ∆E
suficiente (b ¿ 1, ou β ¿ ωa ), podemos ex-
(∆E < 0) pode ser escrita como:
pandir a exponencial em série de Taylor e man-
∆E = E(t + T ) − E(t) ter somente o primeiro termo em β/ωa (ex =
94
1 + x + 12 x2 + 16 x3 + O (x4 )), assim obtemos que (3.30) abaixo,

 β
∆E 2β E(t) ωa 
 sen α = p
= −2π =⇒ = 
 β 2 + ωa2
E(t) ωa |∆E| 4πβ 



 cos α = p ωa

A taxa de perda de energia de um oscilador β 2 + ωa2 (3.30)

 µ ¶ µ ¶
fracamente amortecido é melhor caracterizada 
 β β

 α = arctg = arctg

 ωa ωa
por um único parâmetro Q, chamado fator de 
 pβ 2 + ω 2 = ω .

qualidade do oscilador. Ele é definido como a 0
sendo 2π vezes a energia armazenada no osci- Observe que estas transformações são equiva-
lador em um dado instante t dividida pela ener- lentes as transformações (3.28). Desta forma, a
gia perdida em um único perı́odo de oscilação equação acima para a potência dissipada pode
T . No caso de um amortecimento fraco, vemos ser escrita como
que a taxa de perda de energia é constante, en- ³p ´2
2 −2βt 2 2
tretanto, nos casos em que isto ocorre está taxa PR (t) = −2mβA e β + ωa ×
varia de acordo com a expressão (3.29). Por- [sen(ωa t + δ + α)]2
tanto, o fator de qualidade Q é definido por
PR (t) = −2mβω02 A2 e−2βt sen2 (ωa t + δ + α)
Energia armazenda no instante t (3.31)
Q = 2π
|Energia disssipada no perı́odo | Esta é a expressão da potência instantânea dis-
sipada.
assim, usando o resultado anterior, podemos
Como acabamos de ver a energia do osci-
dizer que para um oscilador harmônico amor-
lador harmônico amortecido não é mais cons-
tecido subcriticamente o fator de qualidade Q
tante como no caso do oscilador harmônicos
é dado por:
ωa simples. O oscilador harmônico amortecido
Q= está perdendo energia continuamente, devido
2β
ao amortecimento do meio, a qual é dissipada
Portanto, do resultado acima podemos con- na forma de calor (ou talvez, como radiação
cluir que a condição de amortecimento fraco é na forma de ondas do fluido). A taxa de
equivalente a condição de um fator de quali- perda da energia é proporcional ao quadrado
dade muito grande, ou seja, Q À 1. da velocidade, conforme eq. (3.31), de modo
Agora vamos encontrar uma expressão para que a perda de energia não ocorre de maneira
a potência dissipada pela força de amorteci- uniforme. A taxa de perda de energia será
mento. A potência dissipada PR (t) é dada pela máxima quando a partı́cula atinge sua velo-
eq. (3.26), a qual é uma função da velocidade cidade máxima próximo da (mas não exata-
instantânea a qual é dada pela eq. (3.27), as- mente na) posição de equilı́brio, e será ins-
sim, podemos escrever tantâneamente nula quando a velocidade for
nula, ou seja, quando a amplitude da partı́cula
PR (t) = −2mβA2 e−2βt × for máxima. Na figura 3.31 mostramos a ener-
[β cos(ωa t + δ) + ωa sen(ωa t + δ)]2 gia em função do tempo e a velocidade em
função do tempo, enquanto na figura 3.32 mos-
Usando as relações definidas pelas eqs. tramos a potência dissipada e a velocidade
95
como funções do tempo, para um oscilador as duas soluções da eq. caracterı́stica são iguais
harmônico amortecido. a −β. Assim, só temos uma solução particular
para (3.24), que é
x(t) = Ae−βt ,
Como esta eq. diferencial é de segunda ordem,

devemos ter duas soluções particulares linear-
mente independentes, e portanto, devemos en-
contrar outra solução particular. É facil mos-
trar que
x(t) = Bte−βt
Figura 3.31: Gráfico da energia e da velocidade
em função do tempo para um sistema subcri- também é solução, de forma que a solução geral
é,
ticamente amortecido. A setas indicam os in-
tantes em que a velocidade é nula e a energia x(t) = (A + Bt) e−βt
quase não muda em instantes próximos a este.
A velocidade é
ẋ(t) = Be−βt − β (A + Bt) e−βt

= (B − βA − βBt) e−βt
A figura 3.33 abaixo mostra três gráficos

tı́picos de x(t) × t, com x0 = A positivo, para
um oscilador com amortecimento crı́tico para
os casos em que a velocidade inicial é positiva
(linha sólida), zero (linha tracejada) e negativa
(linha pontilhada).
Figura 3.32: Gráfico da potência dissipada e
da velocidade em função do tempo para um
sistema subcriticamente amortecido. A setas
indicam os intantes em que a velocidade é nula
e a potência instantânea tamb ém é nula.
3.13.3 Amortecimento Crı́tico

(β = ω0 ) Figura 3.33: Gráfico da posição em função do
No caso em que tempo, para um oscilador criticamente amor-
tecido.
β = ω0
96
3.13.4 Amortecimento Su- 1. ẋ0 > 0, neste caso x(t) atinge o máximo
percrı́tico (β > ω0 ) em algum instante t > 0 antes de ir a zero.
Agora iremos estudar o caso em que 2. ẋ0 < 0, neste caso x(t) vai a zero monoto-
nicamente
β > ω0
3. ẋ0 < 0, e é o suficientemente grande para
Neste caso, a solução geral pode ser escrita
que x(t) mude o sinal, atingindo um valor
como
¡ ¢ mı́nimo, e então indo a zero.
x(t) = e−βt Ae+ωc t + Be−ωc t
Vamos agora analisar o primeiro caso, para
onde, q tal, analisaremos as condições para que x(t)
ωc = β 2 − ω02 , ωc > 0 tenha um zero, assim imporemos que
Obsever que o movimento não é periódico, e ¡ ¢
x(t) = e−βt Ae+ωc t + Be−ωc t = 0
portanto, ωc não representa uma freqüência.
Em todos os casos x vai a zero assintoticamente v0 > 0.
para o valor da posição de equilı́brio. ¡ ¢
e−βt Ae+ωc t + Be−ωc t = 0
A velocidade é dada por,
Para que a condição acima seja satisfeita deve-
ẋ(t) = A (ωc − β) e(ωc −β)t mos ter que:
−(ωc +β)t
−B (ωc + β) e
Ae+ωc t + Be−ωc t = 0
No amortecimento supercrı́tico, o movi- A
= −e−2ωc t
mento resultante é não oscilatório e assintoti- B
camente sua amplitude vai a zero. Mas, de- · ¸
pendendo dos valores iniciais da velocidade, 1 A
t = − ln −
pode haver uma mudança no sinal de x, an- 2ωc B
· ¸
tes de sua amplitude ir a zero assintotica- 1 v 0 + (β + ωc )x0
= − ln
2ωc v0 + (β − ωc )x0
mente. Antes de iniciarmos nossa análise do
comportamento desta solução, vamos reescre- Para que exista está solução, o argumento
ver a solução em termos das condições iniciais da função logaritmo deve ser positivo, e neste
x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 = v0 , assim caso o tempo será negativo, o que significa que
não teremos um zero para a x(t) sob estas
x0 = A + B
condições.
v0 = A(ωc − β) − B (ωc + β)
O estudante deverá analisar os outros dois
Após uma manipulação algébrica obtemos casos.
v0 + (β + ωc ) x0 A figura 3.34 abaixo ilustra este três casos,
A=
2ωc mostram um gráfico tı́picos de x(t) × t para
v0 + (β − ωc ) x0 x0 = A + B positivo. Dependendo dos valores
B=−
2ωc de A e B, a velocidade inicial pode ser positiva
Se limitarmos nossa análise a um desloca- ou negativa. Em particular, se B > 0 e A < 0
mento inicial positivo x(0) = x0 > 0, observa- a velocidade inicial é negativa e existe um valor
remos três possı́veis situações de interesse para de t, diferente de zero, para o qual x(t) se anula
a velocidade inicial ẋ(0) = ẋ0 : (o gráfico corta o eixo t).
97
A equação de movimento é dada por
N = I θ̈ = ml2 θ̈
Assim,
p
ml2 θ̈ = −mgl sen θ − 2m gllθ̇
Para pequenas oscilações
Figura 3.34: Três possı́veis casos para o amor- sen θ ≈ θ

tecimento supercrı́tico. Aqui a amplitude ini- de modo que
cial é x0 = A + B. r
g g
θ̈ + 2 θ̇ + θ = 0.
Exemplo 20 Considere um pêndulo de com- l l
primento l e massa m movendo-se no óleo (fi- Comparando esta equação com eq. (3.24) ve-
gura 3.35 abaixo). O óleo retarda o movimento mos que
do pêndulo com uma força resistiva proporcio- r r
nal à velocidade, de módulo dado por g g
β= e ω0 =
p l l
Fres. = 2m glθ̇
Como β = ω0 , temos, portanto, um caso de
O pêndulo é solto da posição θ = α no ins- amortecimento crı́tico, cuja solução geral é
tante t = 0. Supondo que as oscilações sejam
pequenas, obtenha o deslocamento angular e a θ(t) = (A + Bt) e−βt
velocidade angular como funções do tempo.
No instante t = 0, temos que θ(0) = α, por-
tanto A = α, logo
θ(t) = (α + Bt) e−βt
Derivando esta expressão em relação ao tempo,

obtemos que
θ̇(t) = (B − βα − βBt) e−βt
Agora, usando o fato de que a velocidade an-

gular no instante t = 0 é nula, ou seja, que
Figura 3.35: O pêndulo se movimentando em θ̇(0) = 0, encontramos que B = βα, logo
um meio resistivo. θ(t) = α (1 + βt) e−βt
Solução 20 O torque que atua sobre a θ̇(t) = −αβ 2 te−βt

partı́cula é dado por ou ainda, substituindo o valor de β, obtemos
N = −mgl sen θ + Fres. l µ r ¶ √
p g g
= −mgl sen θ − 2m gllθ̇ θ(t) = α 1 + t e− l t ,

l
98
g −√ g t
θ̇(t) = −α te l . a equação de movimento pode ser escrita como
l
Veja que θ é sempre positivo enquanto a veloci- ẍ + 2β ẋ + ω02 x = A cos(ωt). (3.32)
dade angular é sempre negativa. O pêndulo re-
A solução desta equação pode ser escrita
torna à posição de equilı́brio sem oscilar. Por
como
sua vez, a velocidade angular tem um mı́nimo
pg x(t) = xc (t) + xp (t),
para t = l
, como mostrado na figura 3.36
abaixo. onde,
¡ ¢
xc (t) = e−βt Ae−ωc t + Be+ωc t ,
é a solução (complementar) da equação ho-

mogênea,
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0
Por sua vez, xp é uma solução (particular) res-

ponsável pelo aparecimento do termo A cos(ωt)
no lado direito de (3.32).
Como todas as derivadas de uma função se-
noidal são funções senoidais, uma boa solução
tentativa para (3.32) seria
xp (t) = D cos(ωt − δ)
Substituindo esta solução em (3.32), temos

Figura 3.36: O pêndulo se movimentando em
um meio resistivo. −ω 2 D cos(ωt − δ) − 2βωD sen(ωt − δ)+
ω02 D cos(ωt − δ) = A cos(ωt)
Expandindo sen(ωt − δ) e cos(ωt − δ), temos

3.14 Oscilações Forçadas que
© £¡ ¢ ¤ª
Amortecidas A − D ω02 − ω 2 cos δ + 2ωβ sen δ cos (ωt)
© £¡ 2 2
¢ ¤ª
Agora iremos estudar o movimento de um − D ω 0 − ω sen δ + 2ωβ cos δ ×
oscilador que é submetido a uma força externa sen (ωt) = 0.
periódica por uma agente externo. Suporemos
Para que a expressão acima seja identicamente
que uma força da forma F0 cos(ωt) é aplicada
válida, os coeficientes do seno e do cosseno de-
sobre o oscilador, portanto a equação de movi-
vem ser ambos nulos. Assim, podemos escrever
mento é dada por
£¡ ¢
A − D ω02 − ω 2 cos δ+
mẍ + bẋ + kx = F0 cos(ωt).
2ωβ sen δ] = 0 (3.33)
Definindo, uma amplitude A por £¡ ¢
D ω 2 − ω 2 sen δ+
0
F0 2ωβ cos δ] = 0. (3.34)
A=
m
99
Da última equação da expressão acima (3.34), onde, o ângulo δ é dado por
podemos escrever µ ¶
2ωβ
arctg δ = (3.41)
2ωβ ω02 − ω 2
tg δ = 2 , (3.35)
ω0 − ω 2 A presença da constante δ na solução (3.40)
Consequentemente (veja o triângulo mostrado indica que há um atraso da resposta do sistema
na figura 3.37) em relação à força aplicada. A figura abaixo
mostra δ × ω para um ω0 fixo. Note que:

 ω→0
 =⇒ δ → arctg(0+ ) = 0
ω → ω0 =⇒ δ → arctg(∞) = π2


ω→∞ =⇒ δ → arctg(0− ) = π
(3.42)
A solução complementar dada por (3.14) é
Figura 3.37: Triângulo, que realaciona o

triângulo δ com as freqüências ω e ω0 e com
a constante de amortecimento β.
2ωβ
sen δ = q (3.36)
2
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
Figura 3.38:
ω02 − ω 2
cos δ = q (3.37)
2
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2 chamada solução transiente. Por causa do fa-
tor exponencial e−βt , ela vai a zero para um
Da primeiraa equação de (3.33), podemos es-
tempo grande comparado com 1/β. Assim
crever
A x(t À 1/β) → xp (t). (3.43)
D= 2 (3.38)
(ω0 − ω 2 ) cos δ + 2ωβ sen δ que é chamada solução estacionária. Os deta-
Substituindo as expressões para sen δ e cos δ, lhes do que ocorre antes da solução transiente
na equação acima, obtemos desaparecer podem ser ilustrados pelo gráfico
abaixo. As funções xc (t) (pontilhada, supondo
A
D=q (3.39) movimento subamortecido), xp (t) (tracejada) e
2
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2 x(t) (contı́nua) foram desenhadas para o caso
p
em que ω < ωa = ω02 − β 2 . Observe que, ini-
Finalmente, a solução da particular pode ser
cialmente, a função x(t) é deformada mas à me-
escrita como
dida que xc (t) vai desaparecendo ela vai se con-
A fundindo com xp (t). Veja no livro, um gráfico
xp (t) = q cos (ωt − δ) ,
2
2 2
(ω0 − ω ) + 4ω β 2 2 semelhante para a situação em que ω > ωa , e
(3.40) use o software scilab (arquivo Osc For.sci).
100
Um Q grande implica em um parâmetro de
amortecimento,β, pequeno. Nesse caso, o se-
gundo termo dentro do radical, no denomina-
dor de (3.39), é pequeno, e portanto, a curva
D × ω tem um pico alto e estreito em ω = ω0
(curva contı́nua). Quando Q vai diminuindo,
β vai aumentando, e portanto, o pico vai se
tornando mais largo e mais baixo (curva tra-
cejada). No caso em que 2β 2 > ω02 , o pico
desaparece (curva pontilhada).
Pode-se dizer que se Q for grande, somente
oscilações com freqüências muito próximas a
ω0 podem ser excitadas com amplitude con-
siderável. Esta é uma condição desejável
Figura 3.39:
em muitas situações fı́sicas, como por exem-
plo, um diapasão. Deseja-se que um dia-
3.15 Ressonância
pasão vibre com uma frequência definida para
Vamos agora, considerar a situação posterior que ele emita um som puro (com uma única
ao perı́odo transiente em que somente a solução frequência).
estacionária sobrevive.
A frequência angular, ω, para a qual a am-
plitude de oscilação, D, assume o seu valor
máximo é chamada frequência de ressonância
da amplitude, ωR . Assim
µ ¶
dD
= 0. (3.44)
dω ω=ωR
A derivada de D(ω) é dada por

dD 2ωA (ω02 − ω 2 − 2β 2 )
=h i3/2 (3.45)
dω 2 2 2 2 2
(ω0 − ω ) + 4β ω
Figura 3.40:
Igualando a zero, obtemos que
q
ωR = ω02 − 2β 2 (3.46) Da mesma forma que define-se a freqüência
Observe que só haverá ressonância se 2β 2 < ω02 . de ressonância da amplitude, pode-se definir
Caso contrário D é monotonicamente decres- outras freqüências de ressonância. Por exem-
cente (dD/dω é sempre negativo). O grau de plo, a freqüência de ressonância da energia
amortecimento do sistema pode ser descrito cinética é definida como sendo a freqüência
pelo fator de qualidade Q, definido como para a qual a energia cinética assume o seu
valor máximo.
ωR
Q= (3.47) A velocidade pode ser calculada, a partir de
2β
101
(3.40), como 3.16 Impedância de Um
ẋp (t) = q
−ωA
sen (ωt − δ) , Oscilador
2
(ω02 − ω2) + 4ω 2 β 2
(3.48) Um oscilador harmônico amortecido é carac-
Sendo assim, a energia cinética é dada por terizado por três grandezas: sua massa m, a
constante elástica da mola k e a constante de
1
T = mẋ2p amortecimento b. Nas expressões vistas até
2
mA2 ω2 agora, estas grandezas sempre aparecem em
2
= sen (ωt − δ) , combinação com a freqüência ω da força ex-
2 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
terna aplicada.
Uma vez que T depende do tempo, é inte- A velocidade máxima de um oscilador
ressante trabalhar com a sua média em um harmônico amortecido forçado em função da
perı́odo, assim freqüência, conforme a equação equação (3.48),
mA2 ω2 é dada por
hT i = 2 ×
2 (ω 2 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
2 0 ®
sen (ωt − δ) ωA
vmáx. (ω) = q
2
Mas com, (ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
2 ® 1 ωF0
= q ,
sen (ωt − δ) = , (3.49) 2
2 m (ω02 − ω2) + 4ω 2 β 2
logo, podemos escrever
a velocidade será máxima quando
2 2
mA ω Em um oscilador harmônico amortecido
hT i = (3.50)
4 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2 forçado, a grandeza que aparece no denomi-
nador da velocidade em função do tempo,
A dereivada de hT i em relação a ω é dada
equação (3.48), é chamada impedância do os-
por
cilador e é designada por Z. Portanto
d hT i mA2 ω (ω02 − ω 2 )
= (3.51)
dω 2 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2 q
m 2
Z = (ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
Na ressonância temos, ωs
µ ¶ µ ¶2
d hT i m k 2 2
b2
= 0, (3.52) = − ω + ω
dω ω=ωT ω m m2
v "µ #
u ¶2
de forma que mu t ω 2 k
= − mω + b2
ωT = ω0 . (3.53) ω m2 ω
sµ ¶2
Uma vez que a energia potencial é proporcional k
= − mω + b2
ao quadrado da amplitude, ela é máxima para ω
a frequência de ressonância da amplitude, dada
por sµ ¶2
q
k
ω02 − 2β 2 . (3.54) Z= − mω + b2 (3.55)
ω
102
Analogamente, a reatância X, e a resistência Vamos agora calcular a potência média ab-
R, são definidas por sorvida em um perı́odo, P̄f , pois é ela que nos
fornece uma indicação do comportamento do
k
X = mω− e R=b (3.56) sistema. Portanto,
ω
portanto a impedância pode ser escrita em ter- F02
P̄f = − sen(δ).
mos da reatância e da resistência, como 2Z
√ Como v0 = F0 /Z, então
Z= X 2 + R2 ,
1
P̄f = − v0 F0 sen(δ)
2
Agora usnado a relação mostrada na figura
3.41, podemos escrever, sen(δ) = R/Z, e
usando também o fato de que F0 = Zv0 , obte-
mos
1
P̄f = − Rv02
2
Dá equação acima vemos que a máxima
potência transferida, depende da velocidade
Figura 3.41: Triângulo mostramos a relação máxima e da constante de amortecimento b =
entre o ângulo δ e as impedâncias em um osci- R.
lador harmônico amortecido.
onde, o ângulo δ é dado por 3.17 Princı́pio da super-

arctg(δ) =
R
=
b
.
posição: séries de
X k
mω−
ω Fourier
Desta forma podemos escrever as equações de
Na seção anterior vimos que a solução per-
movimento para o oscilador harmônico amor-
manente da equação (3.32) é dada por (3.40).
tecido forçado como
Seguindo os mesmos passos, é fácil mostrar que
F0 a solução da equação
xp (t) = cos (ωt + δ)
ωZ
F0 ẍ + 2β ẋ + ω02 x = A sen(ωt) (3.57)
ẋp (t) = − sen (ωt + δ)
Z
F0 é dada por
A(ω) =
ωZ A
A potência transferida ao oscilador é, xp (t) = q sen (ωt − δ) ,
2
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
(3.58)
F02
Pf (t) = ẋp F (t) = − sen (ωt + δ) cos(ωt) onde, o ângulo δ é dado por
· Z ¸ µ ¶
F02 1 2 2ωβ
= − sen (2ωt) cos(δ) + sen(δ) cos (ωt) arctg δ = (3.59)
Z 2 ω02 − ω 2
103
Nesta seção vamos mostrar como resolver a periódica porque, nesse caso, ela pode ser es-
equação de movimento para um oscilador su- crita como uma expansão em senos e cossenos
jeito a uma força periódica geral F (t). Fazendo (série de Fourier) que são funções para as quais
f = F/m, sabemos resolver a equação diferencial.
Se a força for uma função periódica do
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = f (t). (3.60)
tempo, com perı́odo τ , ou seja, se
Suponha que x1 (t) seja solução da equação
(3.60) para uma força f1 (t), ou seja, f (t + τ ) = f (t) (3.67)
ẍ1 + 2β ẋ1 + ω02 x1 = f1 (t). (3.61) então podemos escrever f (t) (em série de Fou-
rier) como
Suponha que x2 (t) seja solução da equação
∞
(3.60) para uma força f2 (t), ou seja, a0 X
f (t) = + [an cos(nωt) + bn sen(nωt)] ,
2
2 n=1
ẍ2 + 2β ẋ2 + ω0 x2 = f2 (t). (3.62)
(3.68)
Somando a primeira eq. (3.61) multiplicada onde,
por α1 com a segunda (3.62) multiplicada por 2π
ω= (3.69)
τ
α2 , podemos escrever
e os coeficientes da série de Fourier são dados
(α1 ẍ1 + α2 ẍ2 ) + 2β (α1 ẋ1 + α2 ẋ2 ) + por
ω02 (α1 x1 + α2 x2 ) = (α1 f1 (t) + α2 f2 (t))  Z τ

 2

 an = f (t0 ) cos(nωt0 )dt0
Isto quer dizer que, 
 τ 0
 Z τ
2 (3.70)
 bn = f (t0 ) sen(nωt0 )dt0
x(t) = α1 x1 + α2 x2 , (3.63) 
 τ


0

 n = 0, 1, 2, . . . , N
é uma solução da eq. (3.60) para um força
f (t) = α1 f1 (t) + α2 f2 (t), (3.64) Como f (t) é periódica, podemos trocar o

perı́odo de integração de 0 a τ para −τ /2 a
A idéia pode ser generalizada. Se a força ex- +τ /2 ou, em termos de ω, de −π/ω a +π/ω.
terna puder ser escrita como Assim, podemos escrever
N
X  Z
f (t) = αn fn (t), (3.65) 
 ω +π/ω

 an = f (t0 ) cos(nωt0 )dt0
n=1 
 π


−π/ω
Z +π/ω
e se x1 (t), x2 (t), . . . , xN (t) forem, respectiva- ω

 bn = f (t0 ) sen(nωt0 )dt0
mente, as soluções para forças f1 (t), f2 (t), . . . 
 π −π/ω


, fN (t), então 
 n = 0, 1, 2, . . . , N
N
X (3.71)
x(t) = αn xn (t), (3.66) Se f (t) for escrita em termos de (3.68) então
n=1
a solução estacionária da equação diferencial
é solução da equação para a força f (t). Este re-
sultado é muito útil quando f (t) é uma função ẍ + 2β ẋ + ω02 x = f (t), (3.72)
104
pode ser escrita como Como f (t) é uma função ı́mpar, todos os coe-
N
ficientes an são nulos. Por sua vez,
a0 X
x(t) = + × Z
+π/ω
2ω02 n=1 ω2A
bn = t0 sen(nωt0 )dt0
an cos(nωt − δn ) + bn sen(nωt − δn ) 2π 2
q −π/ω
· 0
2 2
(ω02 − n2 ω 2 ) + 4n2 β 2 ω 2 ω A t cos(nωt0 )
= − +
(3.73) 2π 2 nω
¸+π/ω
sen(nωt0 )
onde (3.79)
n2 ω 2 −π/ω
µ ¶
2nωβ Como,
δn = arctg 2
(3.74)
ω0 − n2 ω 2
sen(±nπ) = 0 e cos(±nπ) = (−1)n ,
Observe que logo
a0 A
x= (3.75) bn = (−1)n+1
2ω02 nπ
Assim,
∞
é a solução particular da equação A X (−1)n+1
f (t) = sen(nωt)
a0 π n=1 n
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = , (3.76) ·
2 A 1
= sen(ωt) − sen(2ωt)
A solução geral é a soma da solução esta- π 2
¸
cionária com a solução transiente (3.14). 1 1
+ sen(3ωt) − sen(4ωt) + · · ·
3 4
Exemplo 21 Obtenha os coeficientes de ex- A convergência desta série não é muito
pansão em série de Fourier da função dente rápida.
de serra da figura 3.42 abaixo. Devemos notar duas caracterı́sticas da ex-
pansão. Nos pontos de descontinuidade (t =
±τ /2) a série produz um valor médio nulo
(zero), e na região imediatamente adjacente
aos pontos de descontinuidade, a expansão
passa pela função original. Este último efeito,
é conhecido como fenômeno de Gibbs, e ocorre
em todas as ordens da aproximação. Esta pas-
Figura 3.42: Gráfico de uma função periódica sagem de Gibbs é da ordem de 9% em cada des-
do tipo dente de serra. continuidade, mesmo no limite de uma série
infinita.
Solução 21 No intervalo
τ τ 3.18 Elementos de um Cir-
− <t<+ (3.77)
2 2
cuito
podemos escrever
Para analizarmos um circuito precisamos co-
t ωA
f (t) = A = t (3.78) nhecer os elementos que compoem o mesmo, e
τ 2π
105
a seguir faremos uma breve revisão de cada um
dos elementos que comporão um circuito.
3.18.1 Resistor
Um resistor (ôhmico, ou seja, aquele que ob-
dece a lei de Ohm, V = RI) é um elemento de
circuito, representado pelo sı́mbolo da figura Figura 3.44: Capacitor
3.43. A lei de Ohm nos diz que: Quando por
um resistor R passar uma corrente I, haverá onde C é a capacitância do capacitor.
uma queda de potencial (no sentido da cor- Um capacitor armazena energia elétrica, e a
rente: V = V1 − V2 ; V1 > V2 ), através dos seus energia total armazenada pelo capacitor é:
extremos 1 e 2, dada por:
1 Q2 1 1
U= = CV 2 = QV.
2C 2 2
V = RI
3.18.3 Indutor
O indutor é representado pelo sı́mbolo da fi-
gura 3.45. Ele é um elemento idealizado
no qual supõe-se que o campo magnético es-
teja completamente confinado no mesmo, como
num solenóide infinito, e que o mesmo pos-
sue um resistência interna desprezı́vel, logo a
queda de potencial entre os extremos 1 e 2, no
Figura 3.43: Resistor sentido da corrente é dada por:
Num resistor, há uma conversão de energia dI

V =L ,
elétrica em energia térmica, dada pelo efeito dt
onde L é a indutância do indutor e no sistema
Joule. A potência dissipada pelo resistor de-
internacional a sua unidade é o Henry (H).
vido ao efeito Joule é dada por:
P = RI 2 = V I
3.18.2 Capacitor
O capacitor é representado pelo sı́mbolo da fi-
gura 3.44. Um capacitor tem uma placa com
uma carga +Q e a outra placa com uma carga
Figura 3.45: Indutor
−Q, e a queda de potencial V ≡ V1 − V2 entre
as placas é dada por: Num indutor, há armazenamento de energia,
sob a forma de energia magnética. A energia
Q
V = , armazenada pelo indutor é dada por:
C
106
1
U = LI 2 .
2
3.18.4 Gerador
Um gerador (ver sı́mbolo da figura 3.46)é uma
fonte de fem (força eletromotriz), que pode ser
tratado de forma análoga a uma bateria. O Figura 3.47: Um oscilador mecânico e o seu
gerador é atravessado pela corrente no sentido análogo elétrico, um circuito LC.
inverso ao da queda de potencial, assim:
Aplicando a lei de Kirchhoff da queda de vol-
tagem neste circuito, podemos escrever
V1 − V2 ≡ V = −E P = EI. Z
dI 1
L + Idt = 0, (3.82)
dt C
ou em termos da carga q,
1
Lq̈ + q = 0. (3.83)
C
Esta equação é exatamente da mesma forma
da equação que aparece em (3.80), portanto
sua solução é
q(t) = q0 cos(ω0 t) (3.84)

Figura 3.46: Gerador
onde a freqüência é
1
ω0 = √ (3.85)
LC
3.19 Oscilações Elétricas onde fizemos a fase igual a zero, assumindo que
q(t = 0) = q0 e I(t = 0) = 0.
Consideremos um oscilador meânico como
Ao compararmos os termos da equação
mostrado na figura 3.47(a), onde a massa m
(3.80) com os da equação (3.83), vemos que
desliza em uma plataforma sem atrito. Sabe-
o análogo elétrico da massa (ou inércia) é a in-
mos que a equação de movimento é
dutância L, e a flexibilidade da mola, represen-
mẍ + kx = 0, (3.80) tada pelo recı́proco da constante da mola k, é
identificada como a capacitância C. Portanto,
e a freqüência de oscilação é dada por temos que
r
k m→L x→q
ω0 = . (3.81)
m 1 (3.86)
→C ẋ → I
Agora iremos considerar o circuito elétrico k
Diferenciando a expressão para q(t), encontra-
mostrado na figura 3.47(b). Em um dado ins-
mos
tante t, a carga no capacitor C é q(t), e a cor-
rente que flui através do indutor L é I(t) = q̇. q̇(t) = I(t) = −ω0 q0 cos(ω0 t) (3.87)
107
Elevando ao quadrado q(t) e I(t), podemos es-
crever
1 2 q2 q2
LI + = 0 = constante. (3.88)
2 2C 2C
O termo 12 LI 2 representa a energia armazenada
no indutor L (e corresponde a energia cinética
mecânica), enquanto o termo 21 (q 2 /C) repre-
senta a energia armazenada no capacitor C (e
corresponde a energia potencial mecânica). A
Figura 3.48: Um oscilador mecânico, subme-
soma destas duas energias é constante, indi-
tido a ação da força peso e o seu análogo
cando que o sistema é conservativo. Veremos
elétrico, um circuito LC com uma bateria.
a seguir que um circuito elétrico pode ser con-
servativo somente se ele não contiver uma re-
voltagem E. Usando I = q̇, temos
sistência (uma situação ideal e não realı́stica
do ponto de vista prático). 1 q1
Lq̈ + q= (3.92)
A combinação massa-mola ilustrada na fi- C C
gura 3.48(a) abaixo, difere daquela mostrada Se q = q0 e I = 0 em t = 0, a solução é
na figura 3.47(a), pela adição de uma força
constante devido ao peso da massa: P = mg. q(t) = q1 + (q0 − q1 ) cos(ω0 t) (3.93)
Sem esta força gravitacional, a posição de
equilı́brio seria em x = 0; a força adicional, a qual é o análogo elétrico exato da equação
distende a mola por uma quantidade igual a (3.89).
h = mg/k e desloca a posição de equilı́brio A adição de um amortecimento ao oscila-
para x = h. Portanto a equação de movimento dor mecânico da figura 3.48(a) pode ser re-
é a equação (3.80) com x deslocado por x − h: presentada por um copo (recipiente) contendo
um fluido viscoso, como o mostrado na figura
mẍ + kx = kh (3.89) 3.49(a). A equação de movimento é
com a solução mẍ + bẋ + kx = 0. (3.94)

x(t) = h + A cos(ω0 t) (3.90)
A lei de Kirchhoff para a queda de voltagem
onde impomos as seguintes condições iniciais: para um circuito elétrico análogo, o da figura
x(t = 0) = h + A e ẋ(t = 0) = 0. 3.49(b) é
1
Na figura 3.48(b), adicionamos uma bateria Lq̈ + Rq̇ + q = 0 (3.95)
C
(com fem E) ao circuito da figura 3.47(b). A
de tal modo que a resistência R corresponde
lei de Kirchhoff para a queda de voltagem pode
a resistência do amortecimento mecânico b.
ser escrita como
Z A analogia entre as quantidades mecânicas e
dI 1 q1 elétricas podem ser sumarizadas nas tabelas
L + Idt = E = (3.91)
dt C C 3.2 e 3.3. Por exemplo, a massa no sistema
onde q1 representa a carga que deve ser for- mecânico é análogo a indutância no sistema
necida ao capacitor para que ele produza uma elétrico.
108
Figura 3.49: Um oscilador mecânico amorte-
cido, e o seu análogo elétrico, um circuito RLC.
Devido a natureza recı́proca da corres-

pondência entre flexibilidade mecânica (1/k)
Figura 3.50: Um oscilador mecânico com duas
e a capacitância elétrica, a adição de molas
molas e o seu análogo elétrico, um circuito LC
e capacitores ao sistema devem ser feitas de
diferentes maneiras para produzirem o mesmo com dois capacitores.
efeito. Por exemplo, considere a massa na fi-
gura 3.50(a), onde duas molas são conectadas analogia com os circuitos elétricos é devido a
em série. Se uma força F for aplicada a massa, facilidade com que os circuitos elétricos podem
a mola 1 irá se distender de x1 = F/k1 , equanto ser usados para testar os análogos mecânicos (e
a mola 2 irá se distender de x2 = F/k2 . A Ex- outros).
tensão total será
µ ¶ Exemplo 22 Considere o circuito mostrado
1 1 na Figura 3.51. Antes de t = 0, a chave está
x = x1 + x2 = F + . (3.96)
k1 k2 na posição A e o capacitor está descarregado.
O análogo elétrico desta equação (ver figura Em t = 0, a chave é movida instantaneamente
3.50(b)) é para a posição B. (a) Determine a corrente no
circuito LC para tempos posteriores a t = 0,
q = E (C1 + C2 ) . (3.97)
ou seja, t > 0. (b) Encontre como a carga no
Portanto, molas atuando em série são equiva- capacitor irá depender do tempo, para tempos
lentes a capacitores atuando em paralelo. Simi- posteriores a t = 0, ou seja, t > 0.
larmente, molas em paralelo operam da mesma
maneira que capacitores em série (ver figura Solução 22 Aqui devemos observar, que
3.50(c) e (d)). ao mudarmos a chave instantaneamente de
Se trocarmos a bateria na figura 3.48(b) posição, se não tivessemos a presença do
com um gerador AC e adicionarmos uma re- indutor no circuito, a corrente iria a zero
sistência ao circuito, teremos uma oscilação instantaneamente. O que o indutor faz nesse
elétrica forçada, em uma circuito RLC. Mui- instante é gerar uma força contra-eletromotriz
tos dos termos usados para descrever os cir- que poduza a mesma corrente no novo circuito.
cuitos AC (impedância, reatância, indutância, (a) No instante t=0, existe uma corrente esta-
ângulo de fase, potência dissipada, largura de cionária circulando pelo indutor: I0 = V0 /R.
linha, etc.) podem ser aplicados a outros siste- Para t ≥ 0, a lei das malhas de Kirchhoff para
mas de oscilações lineares. A importância da o circuito LC é
109
t = 0, a carga no capacitor é nula , ou seja,
Q(0) = 0, assim
Z t Z t
dQ =
I(t)dt
0 0
µ ¶Z t
V0
Q(t) − Q(0) = cos(ω0 t)dt
R 0
V0
Q(t) = Q(0) + [sen(ω0 t)]t0
ω0 R
V0
=0+ [sen(ω0 t) − 0]
ω0 R
V0
= sen(ω0 t)
ω0 R
Figura 3.51: Circuito RL
V0
Q(t) = sen(ω0 t) (3.103)
ω0 R
dI Q(t)
L + =0 (3.98)
dt C Exemplo 23 Considere um circuito RLC
Derivando a equação acima em relação ao submetido a uma fem alternada dada por
tempo e usando o fato de que I(t) = dQ/dt, E(t) = E0 sen (ωt). Determine a corrente I(t),
encontramos a voltagem VL entre os terminais do indutor, e
a freqüência angular ω na qual VL é máximo.
d2 I
+ ω02 I = 0 (3.99)
dt2 Solução 23 Adicionando uma fem a equação
onde, (3.95) encontramos
1
ω0 = √ , (3.100)
LC 1
Lq̈ + Rq̇ + q = E0 sen (ωt) , (3.104)
é a freqüência angular natural de oscilação do C
circuito LC. Portanto a solução da Eq. 3.99 é Esta equação é similar a equação (3.32), a
qual já resolvemos. Além disso, usandos as
I(t) = Imax . cos(ω0 t + δ). (3.101) relações das tabelas 3.2 e 3.3, podemos escre-
Usando a condição inicial para a corrente, ou ver,
seja, I(0) = I0 , encontramos que Imax. = I0 = b R
V0 /R e δ = 0, assim β = →
2m 2L
r
µ ¶ k 1
V0 ω0 = → √
I(t) = I0 cos(ω0 t) = cos(ω0 t) (3.102) m LC
R
F0 E0
A= →
(b) Agora vamos encontrar como a carga vai m L
depender do tempo e para tal basta intergramos Para resolvermos esta equação, faremos uso
dQ = I(t)dt, e levar em conta que no instante dos números complexos, e para isto suporemos
110
que E(t) = E0 eiωt e que Q(t) = Q0 eiωt , logo q(t) = − s E0
µ ¶2 cos (ωt − δ)
a solução será q(t) = Im(Q(t)). Desta forma 1
ω R2 + ωL −
temos que ωC
· ¸
1 Já a corrente, então é dada por,
−Lω 2 + iωR + Q0 = E0
C
· µ ¶¸ E0
1 I(t) = q̇(t) = s
iω R + i Lω− Q0 = E0 µ ¶2 sen (ωt − δ)
ωC 1
R2 + ωL −
iE ωC
Q0 = − · µ 0 ¶¸
1 E0
ω R + i Lω− = sen (ωt − δ)
ωC Z
Aqui, é comun definirmos a reatância capaci- A voltagem através do indutor é determi-
tiva XC como nada pela derivada temporal da corrente, ou
seja,
VC,M áx. 1
XC ≡ =
IC,M áx. ωC
dI ωLE0
e a reatância indutiva XL como VL = L = cos (ωt − δ)
dt Z
VL,M áx. = V (ω) cos (ωt − δ)
XL ≡ = ωL
IL,M áx. Para encontrarmos a freqüência que VL é
e a impedância Z é dada por máximo, ωmáx , devemos derivar VL com res-
V peito a ω e fazermos o resultado igual a zero.
Z≡ = R + i (XL − XC ) Precisamos considerar somente a amplitude
I
V (ω) e não a parte dependente do tempo.
Z = Zeiδ ,
q dV (ω) d ωLE0
= s µ ¶2
Z = R2 + (XL − XC )2 dω dω 1
s R2 + ωL −
µ ¶2 ωC
1
= R2 + ωL −
ωC dV (ω) LE0
  = s µ ¶2 −
1 dω 1
µ ¶ ωL − R2 + ωL −
XL − XC  ωC  ωC
arctg δ = = 
R R µ ¶µ ¶
1 1
LE0 ω2 ωL − L+ 2
Portanto, podemos escrever Q0 como (observe 1 ωC ω C
" µ ¶2 #3/2
2
que e−iπ/2 = −i), 2
1
R + ωL −
ωC
iE0 E0 e−iπ/2 E0 e−i(δ+π/2)
Q0 = − = =
ωZeiδ ωZeiδ ωZ dV (ω) LE0
Assim, = sµ ¶2 ×
dω 1
E0 i(ωt−δ−π/2) − ωL + R2
Q(t) = e ωC
ωZ
 µ ¶ 
A solução para a carga q(t) é dada por
1
³  L2 ω 2 − 2 2 
E0 π´  ω C 
q(t) = Im(Q(t)) = sen ωt − δ − 1 − " µ ¶2 # 
ωZ 2  
 1 
E0 2
R + ωL −
= − cos (ωt − δ) ωC
ωZ
111
· ¸
2 2L
LE0 R2 + 2 2 −
dV (ω) ω C C
=" µ ¶ #
dω 2 3/2
1
R2 + ωL −
ωC
Para encontramos o valor de ωmáx. basta fa-
zermos o termo entre colchetes no numerador
igual a zero, assim, encontramos que
2 2L
= − R2
ω2C 2 C
1 1
= LC − C 2 R2
ω2 2
1
ωmáx. = q
LC − 12 C 2 R2
Este é o resultado desejado. Devemos ob-
servar a diferença entre esta freqüência e a
√
freqüência natural ω0 = 1/ LC, e a freqüência
de ressonância da carga dada pela equação
p
(3.46), ωR = ω02 − 2β 2 , a qual quando
transcritas as constantes obtemos que ωR =
p
1/LC − R2 /2L2 .
112
3.20 Analogia entre as Oscilações Mecânicas e Elétricas
Nas tabelas abaixo apresentamos as relações entre as grandezas elétricas e mecânicas.
Mecânica Elétrica
x Deslocamento q Carga
ẋ Velocidade q̇ = I Corrente
m Massa L Indutância
b Constante de Amortecimento R Resistência
1/k Coeficiente de flexibilidade C Capacitância
F Amplitude da força aplicada E Amplitude da fem aplicada
Tabela 3.2: Analogia entre as quantidades elétricas e mecânicas.
Oscilador Mecânico Oscilador Elétrico

1
mẍ + kx = 0 Lq̈ + q = 0
p C√
ω0 = k/m ω0 = 1/ LC
1 1
Energia Cinética: T = mv 2 Energia Magnética: UM = LI 2
2 2
1 q2
Energia Potencial: U = kx2 Energia Elétrica: UE =
2 2C
1
mẍ + bẋ + kx = 0 Lq̈ + Rq̇ + q = 0
p √C
ω0 = k/m ω0 = 1/ LC
β = b/2m β = R/2L
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0 q̈ + 2β q̇ + ω02 q = 0
r r
p b2 k p R2 1
2 2 2 2
ωc = β − ω0 = 2
− ωc = β − ω0 = 2
−
r 4m m r 4L LC
p k b 2 p 1 R2
ωa = ω02 − β 2 = − ωa = ω02 − β 2 = − 2
rm 4m2 rLC 4L
p k b2 p 1 R2
ωR = ω02 − 2β 2 = − ωR = ω02 − 2β 2 = − 2
m 2m2 LC 2L
Tabela 3.3: Analogia entre as equações elétricas e mecânicas.
113
3.21 Problemas Qual pode ser a maior amplitude do MHS,
para que o bloco não deslize sobre a su-
1. Classifique as equações diferenciais line- perfı́cie?
ares abaixo quanto ao tipo de amorteci-
mento (quando for o caso) e escreva o 5. Um bloco está sobre um pistão que se
perı́odo de oscilação e a solução das mes- move verticalmente em um movimento
mas (quando houver): harmônico simples (MHS). (a) Se o MHS
tem um perı́odo de 1, 0 s, em que am-
d2 θ
(a) dt2
= θ + 2 dθ
dt
; plitude do movimento o bloco e o pistão
(b) 3 d2 Q
+ 9 dQ
= − 15 Q irão se separar? (b) Se o pistão tem uma
2 dt2 4 dt 2
d2 ξ
amplitude de 5, 0 cm, qual a frequência
(c) 16, 0ξ = 8 dξ −
dt dt2 máxima em que o bloco e o pistão estarão
d2 Ψ
(d) dt2
+ 2, 6 dΨ
dt
= −2Ψ continuamente em contato?
d2 ξ
(e) dt2
+ ξ = −2 dξ
dt 6. Uma certa mola sem massa está suspensa
d2 q
(f) dt2
= −2q − 3 dq
dt
do teto com um pequeno objeto preso
a sua extremidade inferior. O objeto é
2. A extremidade de uma mola vibra com mantido inicialmente em repouso, numa
um perı́odo T , quando uma certa massa posição yi tal que a mola não fique es-
M está ligada a ela. Quando esta massa é ticada. O objeto é então liberado e os-
acrescida de uma massa m, o perı́odo de cila para cima e para baixo, sendo sua
oscilação do sistema passa para 32 T . De- posição mais baixa 10, 0 cm abaixo de yi .
termine o valor de m em função de M e (a) Qual a frequência da oscilação? (b)
do perı́odo T . Qual a velocidade do objeto quando está
a 8, 0 cm abaixo da posição inicial yi ? (c)
3. Um oscilador harmônico simples consiste
Um objeto com massa 300 g é ligado ao
de um bloco de massa m = 1.0 kg preso a
primeiro objeto; logo após, o sistema os-
uma mola de constante elástica k = 36
cila com metade da frequência original.
N/m. Quando t = 2.0 s, a posição e
Qual a massa do primeiro objeto? (d)
a velocidade e a aceleração do bloco são
Com relação a yi , onde é o novo ponto de
x(2) = −1.773 m e v(2) = 5.550 m/s.
equilı́brio (repouso) com ambos os objetos
(a) Qual a amplitude das oscilações? (b)
presos à mola?
Qual é a velocidade máxima e a aceleração
máxima deste bloco? Quais eram (c) a 7. (a) Quando o deslocamento de uma
posição e a (d) velocidade do bloco no ins- partı́cula em movimento harmônico sim-
tante t = 0.0 s? ples for igual à metade da amplitude A,
que fração da energia total é cinética e que
4. Um bloco está numa superfı́cie hori-
fração é potencial? (b) Para que valor do
zontal (uma mesa oscilante), que se
deslocamento x, metade da energia total
agita horizontalmente em um movimento
será cinética e metade será potencial?
harmônico simples com uma frequência de
2, 0 Hz. O coeficiente de atrito estático 8. Um bloco de 4, 00 kg está suspenso por
entre o bloco e a superfı́cie é µe = 0, 50. uma certa mola, estendendo-a 16, 0 cm
114
além de sua posição de repouso. (a) Qual é s, a posição e a velocidade do bloco são
a constante da mola? (b) O bloco é remo- x = 0, 129 m e v = 3, 415 m/s. (a) Qual a
vido e um corpo com 0, 500 kg é suspenso amplitude das oscilações? Quais eram (b)
pela mesma mola. Se esta for então pu- a posição e (c) a velocidade da massa no
xada e solta, qual o perı́odo da oscilação? instante t = 0s?
9. Um peso de 20 N é suspenso na parte in- 14. Duas partı́culas executam um movimento

ferior de certa mola vertical, fazendo com harmônico simples com as mesmas ampli-
que esta estenda 20 cm. (a) Qual a cons- tudes e freqüências ao longo da mesma li-
tante da mola? (b) Esta mola é então co- nha reta. Elas passam uma pela outra,
locada horizontalmente em uma mesa sem movendo-se em sentidos opostos, cada vez
atrito. Uma extremidade dela é fixada e que seu deslocamento é metade da ampli-
a outra é presa a um peso de 5, 0 N. O tude. Qual a diferença de fase entre elas?
peso é então deslocado (esticando a mola)
e liberado do repouso. Qual é o perı́odo 15. Dois blocos (M = 12, 0 kg e m = 1, 5 kg)
da oscilação? que foram colocados sobre uma superfı́cie
sem atrito, estão presos a uma mola de
10. Uma massa de 50, 0 g é presa à extre- constante elástica k = 240 N/m (ver fi-
midade inferior de uma mola vertical e gura). O coeficiente de atrito estático en-
colocada em vibração. Se a velocidade tre os dois blocos é µe = 0, 40. Deter-
máxima da massa é 15, 0 cm/s e o perı́odo mine a máxima amplitude possı́vel do mo-
0, 500 s, ache (a) a constante de elastici- vimento harmônico simples, se não houver
dade da mola, (b) a amplitude do movi- deslizamento entre os blocos? (b) Se do-
mento e (c) a freqüência de oscilação. brarmos a massa m, em quanto irá variar
a energia total do sistema?
11. Um bloco de 2, 00 kg está suspenso por
uma certa mola. Se adicionarmos um
corpo de 300 g ao bloco, a mola esticará
mais 2, 0 cm. (a) Qual a constante da
mola? (b) Se removermos o corpo de 300
g e o bloco for colocado em oscilação, ache
o perı́odo do movimento.
12. A extremidade de determinada mola vi-

Figura 3.52: Dois blocos de massas M e m
bra com um perı́odo de 2, 0 s quando certa
presos a uma mola.
massa m está ligada a ela. Quando esta
massa é acrescida de 2, 0 kg, o perı́odo
passa para 3, 0 s. Ache o valor de m. 16. Uma mola uniforme, cujo o comprimento
do repouso é L, tem uma constante k.
13. Um oscilador harmônico simples consiste A mola é cortada em duas partes com
em um bloco com uma massa de 2, 00 kg comprimentos de repouso L1 e L2 , com
ligado a uma mola com uma constante L1 = nL2 . (a) Quais as correspondentes
elástica k = 100 N/m. Quando t = 1, 00 constantes de força k1 e k2 e termos de n e
115
k? (b) Se um bloco for ligado à mola ori- −b(dv/dt), onde b = 230 g/s. Supo-
ginal, ele oscila com uma freqüência ν. Se nha que o bloco seja puxado verticalmente
esta última for substituı́da pelos pedaços 12, 0 cm para baixo da sua posição de
L1 ou L2 , a freqüência correspondente é equilı́brio e liberado. (a) Calcule o tempo
ν1 ou ν2 . Ache ν1 e ν2 em termos de ν. necessário para que a amplitude seja redu-
zida para um terço do seu valor inicial. (b)
17. Se a massa m de uma mola não for des- Quantas oscilações serão realizadas pelo
prezı́vel, porém for pequena comparada a bloco durante este tempo?
à massa M do objeto preso a ela, mostre
que o perı́odo do movimento é dado por 21. Considere que você está examinando as
q
T = 2π (M +m/3) . (Sugestão: a condição caracterı́sticas do sistema de suspensão de
k
m ¿ M é equivalente à hipótese de que um automóvel com 2000, 0 kg. A sus-
a mola se distende proporcionalmente ao pensão ”cede” 10, 0 cm, quando o peso
longo do seu comprimento.) do automóvel inteiro é colocado sobre ela.
Além disso, a amplitude da oscilação dimi-
18. Um oscilador harmônico amortecido con- nui 50% durante uma oscilação completa.
siste de um bloco de massa m = 2.0 kg Estime os valores de k e b para o sistema
preso a uma mola de constante elástica de mola e amortecedor em uma roda, con-
k = 16 N/m. A força de amortecimento siderando que cada uma suporta 500 kg.
FA = −bv. Este oscila inicialmente com
22. Um oscilador harmônico simples consiste
uma amplitude A = 32, 0 cm. Devido
de uma massa de 100 g presa na extre-
ao amortecimento, a amplitude é redu-
midade de uma mola cuja constante de
zida para um quarto do seu valor inicial,
força é 0, 104 N/m. A massa é deslocada
quando são completadas cinco oscilações.
3 cm e depois solta. Calcule a freqüência,
(a) Escreva a equação de movimento para
o perı́odo, a energia total e a velocidade
este sistema e a solução da mesma. (b)
máxima.
Qual o valor de b? (c) Em que instante
a energia do oscilador será igual a ener- 23. Calcule as médias temporais das ener-
gia perdida pelo mesmo? (d) Que fração gias cinética e potencial de um oscilador
da energia do oscilador é perdida a cada harmônico simples sobre um ciclo e mos-
oscilação completa? tre que elas são iguais. Porque este é um
resultado esperado? A seguir, calcule as
19. A amplitude de um oscilador ligeiramente médias espaciais dessas grandezas e justi-
amortecido diminui 3, 0% durante cada ci- fique porque os resultados não são iguais.
clo. Que fração da energia do oscilador é
perdida em cada oscilação completa? 24. Obtenha uma expressão para a fração de
um perı́odo (∆t/τ ) que a partı́cula per-
20. Um oscilador harmônico amortecido con- manece dentro de uma região de compri-
siste de um bloco de massa m = 1.5 kg mento ∆x, na posição x, em um oscilador
dependurado na extremidade uma mola harmônico simples. Esboce esta função
de constante elástica k = 8, 0 N/m. A versus x e discuta o significado fı́sico do
força de amortecimento FA = −bv = resultado obtido.
116
25. Duas massas m1 e m2 , livres para se movi- 30. Considere um oscilador forçado amorte-
mentarem sobre um trilho horizontal sem cido (com força senoidal). Mostre que a
atrito, estão conectadas por uma mola energia cinética média assume o mesmo
cuja constante elástica é k. Obtenha a valor para freqüências que estão ao mesmo
frequência de oscilação para este sistema. número de oitavos abaixo e acima da
freqüência de ressonância. Um oitavo
26. Um corpo de área de seção transversal é o intervalo de freqüência em que a
uniforme e densidade ρ flutua em um frequência mais alta é o dobro da mais
lı́quido de densidade ρ0 . Na situação baixa.
de equilı́brio, o corpo está submerso no
lı́quido de uma profundidade he . Mostre 31. Considere um oscilador fracamente amor-
que o perı́odo de pequenas oscilações ver- tecido (β ¿ ω0 ). Mostre que, próximo da
ticais em torno da posição de equilı́brio é ressonância, Q é dado por
µ ¶
dado por Energia total armazenda
s Q ' 2π
he |Energia disssipada no perı́odo|
τ = 2π
g 32. Mostre que para um oscilador fracamente
amortecido
27. Se a amplitude de um oscilador subamor- ω0
Q∼ =
tecido decresce a 1/e do seu valor inicial ∆ω
onde ∆ω representa o intervalo de
após n perı́odos (n À 1), mostre que a
freqüência entre os pontos sobre a curva
freqüência do oscilador é dada por √
de ressonância que correspondem a 1/ 2
µ ¶
1 da amplitude máxima.
ωa ≈ ω0 1 − 2 2
8π n
33. Suponha que em um oscilador superamor-
tecido a posição e a velocidade iniciais se-
28. (a) Obtenha uma expressão para a ener-
jam dados por x0 e v0 , respectivamente.
gia mecânica de um oscilador subamorte-
Mostre que
cido como função do tempo. (b) Esboce o
gráfico de E(t) × t. (c) Obtenha uma ex- β 2 x0 + v 0 β 1 x0 + v 0
A1 = ; A2 = −
β2 − β1 β2 − β1
pressão para a taxa de perda de energia,
dE/dt. (d) No caso de um oscilador fra- onde
camente amortecido (β ¿ ω0 ), obtenha a β1 = β − ωc e β2 = β + ωc
taxa média de perda de energia. q
ωc = β 2 − ω02 , ωc > 0.
29. Supondo uma solução do tipo Mostre que se A1 = 0,
ẋ(t) = −β2 x.
x(t) = y(t)e−βt
Mostre que se A1 6= 0,
mostre que a solução da equação de mo-
ẋ(t) −→ −β1 x
vimento para um oscilador com amorteci-
mento crı́tico é dada por para um tempo muito grande. Esboce
os dois caminhos de fase no mesmo dia-
x(t) = (A + Bt)e−βt grama.
117
34. Mostre que a série de Fourier dada por 2. Considere um circuito RLC subcritica-
(3.68) pode ser reescrita como mente amortecido. (a) Usando a lei das
∞ malhas de Kirchhoff escreva a equação di-
a0 X
f (t) = + cn cos(nωt − φn ) ferencial para a carga que irá descrever a
2 n=1 evolução temporal deste sistema e a sua
e obtenha cn e φn em termos de an e bn . solução, definindo ω, ω0 , γ, o perı́odo T
e a frequência f . (b) Considerando que
35. Obtenha a solução estacionária, xp (t), no instante t = 0 que a energia no capa-
para um oscilador sujeito a uma força ex- citor é máxima, determine a constante de
terna periódica dada por fase δ? (c) Faça um gráfico esquemático
 π
 de como a carga varia em função do tempo
 −A − < t < 0
ω e identifique os pontos onde a energia no
F (t) = π

 +A 0 < t < capacitor e no indutor são máximas, e pro-
ω
cure justificar sua resposta. (d) Determine
3.21.1 Circuitos LC o instante em que a energia máxima pre-
sente no capacitor é um quarto da energia
1. Um indutor de 40 mH deve ser ligado a um
máxima presente no instante t = 0.
capacitor para fazer um circuito LC com
uma freqüência natural de f = 2 × 106 3. Num circuito LC amortecido, determine
Hz. Que valor de capacitância deverá ser o instante em que a energia máxima pre-
usado? sente no capacitor é a metade da energia
máxima presente no instante t = 0. Supo-
2. Um circuito LC, num receptor de rádio
nha q = Q para t = 0.
AM, usa um indutor com indutância de
0, 1 H e um capacitor variável. Se a 4. Um circuito com uma única malha con-
freqüência natural (f ) do circuito precisa siste em um resistor de 7, 20 Ω, um indu-
ser ajustada entre 0, 5 e 1, 5 MHz, corres- tor de 12, 0 H e um capacitor de 3, 20 pF.
pondente a faixa de rádio AM, que faixa Inicialmente, a carga do capacitor é 6, 20
de capacitância deverá ser coberta pelo ca- pC e a corrente é zero. Calcular a carga
pacitor variável? do capacitor depois de N oscilações com-
pletas, para N = 5, 10 e 100.
3. Obtenha uma expressão para a corrente
máxima num circuito LC em função dos
valores de L, de C e de V0 (a tensão corres-
pondente à carga máxima do capacitor).
3.21.2 Circuitos RLC

1. Que resistência R deve ser ligada em série
com uma indutância L = 220 mH e uma
capacitância C = 12, 0 pF a fim de que
a carga máxima do capacitor decaia a
99, 0% de seu valor inicial em 50, 0 ciclos?
118
Capı́tulo 4
Gravitação
4.1 Introdução
A Lei da Gravitação Universal foi formulada
por Newton em 1666 com a idade de 23 anos,
e publicada em seu livro Principia em 1687.
Newton esperou quase 20 anos para publicar
seus resultados, porque ele não podia justifi-
car o seu método de cálculo numérico, no qual
ele considerava a Terra e a Lua como mas-
sas puntiformes. A sua lei foi formulada para
partı́culas puntiformes.
A Lei da Gravitação Universal de Newton
Figura 4.1: Interação gravitacional entre duas
diz que duas partı́culas puntiformes se atraem
mutuamente com força proporcional ao pro- partı́culas puntiformes de massas mi e mj .
duto das massas e inversamente proporcional
ao quadrado da distância entre elas. Mate- longo da reta que passa pelas duas partı́culas e
maticamente falando, o módulo da força de cujo sentido é aquele que vai da partı́cula i para
atração entre as duas massas (ver figura Fig. j. Em outras palavras, a (4.2) diz que a mag-
4.1 abaixo) é dado por nitude da força gravitacional é proporcional à
m1 m2 massa de cada uma das partı́culas e inversa-
F =G (4.1) mente proporcional ao quadrado da distância
r2
que as separa. A força está dirigida ao longo da
onde G é a constante de proporcionalidade,
reta que passa pelas duas partı́culas e é atra-
chamada constante de gravitação universal e
tiva (força negativa), ou seja, a força Fij exer-
r é a distância entre as massas.
cida por i sobre j está dirigida para i (em sen-
Vetorialmente, a força que a massa punti-
tido oposto a r̂ij : daı́ o sinal − na (4.2)).
forme mi exerce sobre a massa puntiforme mj
A constante de proporcionalidade G que
é dada por
aparece na (4.2) é uma constante universal (ou
mi mj
Fij = G 2
r̂ij = −Fji (4.2) seja, a mesma para qualquer par de partı́culas
rij
puntiformes), que se chama a constante gra-
onde rij = |rij | é a distância entre as vitacional. Ela foi medida pela primeira vez
r
partı́culas, e r̂ij = rijij é um vetor unitário ao pelo fı́sico inglês Henry Cavendish, e o seu va-
119
4.2 Princı́pio da Super-
posição
Devemos observar que, na forma em que
a equação (4.2) foi escrita, a lei da gra-
vitação universal se aplica somente a um par
Figura 4.2: Interação gravitacional entre duas de partı́culas puntiformes. O que acontece
partı́culas de massa mi e mj , separadas por se tivermos mais de duas massas interagindo
entre-si? A experiência mostra que os efeitos
uma distância rij .
das interações entre elas se superpõem, ou seja,
a força gravitacional que atua sobre cada uma é
lor numérico no sistema MKS atual é a resultante de suas interações com todas as de-
mais massas envolvidas, obtidas aplicando-se a
cada par de massas puntiformes a lei de New-
m2
G = (6.6726 ± 0.0008) × 10−11 N · ton da gravitação, e isto é uma caracterı́stica
kg 2
de um sistema linear, e neste caso dizemos
então que a interação gravitacional é linear.
É interessante observar que, apesar de ser a Desta forma para a massa mi , a força resul-
constante universal da Fı́sica conhecida a mais tante FR = Fi sobre a massa mi devido a in-
tempo (outras são c, e, h, . . . ), a constante G é teração com todas as outras é dada por (ver
aquela medida com menor precisão experimen- figura 4.3 abaixo)
tal.
O valor numérico da constante gravitacional
quer dizer que a força de atração gravitacio-
nal entre duas massas puntiformes de 1 kg a
uma distância de 1 m é de ≈ 6.6726 × 10−11 N,
ou seja, é ∼ 10−5 vezes menor que o peso de
um fio de cabelo! Isto mostra como é fraca a
interação gravitacional: ela é a mais fraca de
todas as interações fundamentais conhecidas.
Figura 4.3: Interação gravitacional entre uma
Apesar de ser tão fraca, a interação gravitacio-
partı́cula puntiforme de massa mi localizada
nal é a mais importante nas aplicações à astro-
nomia devido às seguintes razões: (a) continua no ponto P e uma distribuição de partı́culas
atuando entre corpos eletricamente neutros, ou puntiformes de massa mj , separadas por uma
seja, que contêm igual quantidade de carga distância rij , onde rij é a distância entre a
elétrica positiva e negativa, eliminando as in- partı́cula de massa mi e a partı́cula de massa
terações de origem elétrica entre eles; (b) ao mj .
contrário das forças elétricas, a interação gra-
vitacional é sempre atrativa; (c) as massas dos
corpos que interagem, na escala astronômica, X X mj
FR = Fi = Fij = −Gmi 2
· r̂ji (4.3)
são extremamente grandes. j6=i j6=i
rji
120
O princı́pio da superposição nos diz que
os sistemas cuja interação é linear, como no
caso gravitacional, a força resultante em uma
partı́cula de massa mi , devido as outras N
partı́culas de massa mj (aqui i 6= j) do sistema
é dada pela equação (4.3).
4.3 Distribuições
Contı́nuas de Massa
Figura 4.4: Interação gravitacional entre um
Se na expressão da lei de gravitação de New-
corpo extenso de massa M e uma partı́cula
ton, uma ou ambas as partı́culas forem tro-
puntiforme de massa m.
cadas por um corpo extenso que possui uma
certa dimensão, devemos fazer uma hipótese
croscópica de massas distribuı́das sobre corpos
adicional antes de calcularmos a força resul-
extensos:
tante. Devemos assumir que o campo da força
gravitacional é uma interação (um campo) li-
near, ou seja, estamos assumindo que a força de
atração sofrida por uma partı́cula puntiforme
de massa m colocada nas proximidades de um
corpo extenso de massa M pode ser calculada
através do princı́pio da superposição. Conside-
remos que o corpo extenso possa ser dividido
em pequenos elementos puntiformes de massa
infinitesimal dM , e que a força de interação
gravitacional entre cada um destes elementos
infinitesimais de massa dM e a partı́cula pun-
tiforme de massa m obedece a lei de Newton. Figura 4.5: Corpos extensos com distribuições
Assim, a força total sobre a partı́cula punti- de massa volumétrica, superficial e linear.
forme de massa m é dada pela soma (integral)
das forças devida a cada elemento infinitesimal (a) Distribuição Volumétrica:
de massa dM . Portanto, a força sobre a massa Z Z
m devido a massa M da figura 4.4 abaixo é dM = ρdV ⇒ M = dM = ρdV
dada por
(b) Distribuição Superficial:
Z Z Z
r − r0
F = −Gm dM (4.4) dM = σds ⇒ M = dM = σds
|r − r0 |3
Empregando o princı́pio de superposição, (c) Distribuição Linear:

Z Z
podemos passar da descrição em termos de
dM = λ · d` ⇒ M = dM = λd`·
massas puntiformes para uma descrição ma-
121
Exemplo 24 Calcule a força gravitacional Da lei dos cossenos temos que,
exercida por uma casca esférica de espessura
d, raio R e massa M distribuı́da uniforme- S 2 = R2 + r2 − 2Rr cos θ
mente sobre a superfı́cie da casca, sobre uma
Diferenciando a expressão acima encontramos
partı́cula puntiforme de massa m, localizada
em um ponto P para: (a) uma distância r > R
SdS = Rr sen θdθ
do centro da casca esférica e (b) para uma
distância r < R do centro da casca esférica. SdS
sen θdθ =
Rr
Do triângulo retângulo, na figura 4.6, podemos
escrever
r − R cos θ
cos α =
S
r R R2 + r 2 − S 2
= − ·
S S 2Rr
2 2 2
r −R +S
=
2rS
Figura 4.6: Força gravitacional excercida por
Portanto, a força, pode ser escrita como,
uma casca esférica sobre uma partı́cula punti-
Z
forme externa a casca esférica. GmM r+R 1 SdS r2 − R2 + S 2
F = 2
· ·
2 r−R S Rr 2rS
Z r+R µ 2 2
¶
Solução 24 Como a massa M está dis- GmM r −R
= 2
1+ dS
tribuı́da uniformemente sobre a casca esférica, 4Rr r−R S2
· ¸¯r+R
então a densidade volumétrica de massa ρ é GmM r2 − R2 ¯¯
= S− ¯
dada por, 4Rr2 S r−R
M M GmM
ρ= = = [2R−
V 4πR2 d 4Rr2 µ ¶¸
O módulo da força que o anel de largura Rdθ ¡ 2 2
¢ 1 1
r −R −
exerce sobre a massa puntiforme m, está ao r+R r−R
· ¸
longo da linha que une o centro da casca GmM ¡ 2 2
¢ −2R
= 2R − r − R
esférica com a partı́cula, e é dada por 4Rr2 r 2 − R2
GmM
GmdM =
dF = cos α r2
S2
Portanto, a força exercida por toda a casca Este resultado nos diz, que força exercida por
esférica é uma casca esférica de M distribuı́da uniforme-
Z r+R mente sobre sua superfı́cie, em uma partı́cula
GmdM puntiforme de massa m localizada a uma
F = cos α
r−R S2
distância r do seu centro, é equivalente, a
onde força exercida por uma partı́cula puntiforme de
massa M localizada no centro da casca esférica
dM = ρd · Rdθ · 2πR sen θ
em uma partı́cula puntiforme de massa m, a
M
= sen θdθ uma distância r de M .
2
122
4.4 Centro de Gravidade
Consideremos uma massa puntiforme m na
presença de um corpo extenso de massa M e
densidade volumétrica ρ(r), conforme mostra
a figura 4.4. De acordo com a equação (4.4), a
força que a massa puntiforme m localizada no
ponto P exerce em cada porção puntiforme do
corpo extenso de massa M , está direcionada ao
longo de uma linha que vai da partı́cula pun-
tiforme de massa m ao elemento de volume de
Figura 4.7: Força gravitacional excercida por massa dM . Seja F a força resultante sobre m
uma casca esférica sobre uma partı́cula interna localizada no ponto P , devido interação gravi-
a casca esférica. tacional com o corpo extenso, e além disso, a
terceira lei de Newton nos diz que a massa m
irá atrair o corpo extenso com uma força −F.
Agora vamos ver o que ocorre no caso da
partı́cula puntiforme de massa m, estar locali-
zada no interior da casca esférica. Na figura
abaixo 4.7, ilustramos esta situação.
Das considerações iniciais do item anterior,
o que irá mudar neste problema são os limites
de integração da força, ou seja,
Z
GmM R+r 1 SdS r2 − R2 + S 2
F = 2
· ·
2 R−r S Rr 2rS
Z R+r µ ¶
GmM r 2 − R2
= 1 + dS
4Rr2 R−r S2
· ¸¯R+r
GmM r2 − R2 ¯¯
= S− ¯
4Rr2 S R−r
GmM Figura 4.8: Aqui mostramos o cálculo o centro
= [2r−
4Rr2 µ ¶¸ de gravidade (CG) no ponto P.
¡ 2 2
¢ 1 1
r −R −
R+r R−r Portanto, sobre a linha de ação da força
· ¸
GmM ¡ 2 ¢ −2r
= 2r − r − R 2 F, podemos localizar um ponto CG (não ne-
4Rr2 R2 − r 2 cessariamente sobre o corpo extenso) a uma
= 0
distância d da massa m no qual podemos con-
centrar toda a massa do corpo extenso em um
Este é um resultado surpreendente, pois ele único ponto, não alterando a força resultante
nos garante que a força resultante sobre uma sobre a partı́cula puntiforme de massa m. A
partı́cula puntiforme, no interior de uma casca vantagem de se definir o centro de gravidade
esférica massiva é nula. está no fato de podermos tratar na interação
123
entre o corpo extenso e a particula puntiforme força de ação à distância1 . A fim de evitar
ambos como sendo uma partı́cula puntiforme. o problema da ação à distância no caso da
Assim temos que a força resultante sobre m é interação gravitacional, introduziremos o con-
Mm ceito de campo gravitacional g. Uma massa
F =G 2 (4.5)
d gera um gravitacional g no espaço e é este
Sobre estas condições, a força gravitacional en- campo que irá exerce uma força sobre uma ou-
tre o corpo extenso de massa M e a partı́cula tra partı́cula massiva qualquer. A força então
de massa m é equivalente a uma única força é exercida pelo campo na posição da segunda
resultante atuando em M no ponto CG e F massa, e não precisamos mais nos preocupar
atuando em m no ponto P . Os corpos exten- com a massa que gerou o campo gravitacional.
sos se comportam como se toda a massa es- Em suma podemos afirmar que, em qualquer
tivesse centrada no ponto CG. O ponto CG região do espaço onde uma massa experimenta
é chamado de Centro de Gravidade do corpo uma força, dizemos que ela está na presença
extenso de massa M em relação ao corpo de de um campo gravitacional g. A força experi-
massa m localizado no ponto P . Se a posição mentada pela massa é devida a presença de
da massa m no ponto P mudar, o mesmo ocor- outras massas naquela região, as quais alte-
rerá com a posição do centro de gravidade, o ram as propriedades do espaço naquela região.
ponto CG. Em geral o centro de gravidade Para ilustrar o conceito de campo considere a
não coincide com o centro de massa do corpo figura 4.9 abaixo onde mostramos a superfı́cie
extenso de massa M , ele não está na linha que da cama deformada por uma bola de boliche,
une o centro de massa de M ao ponto P onde esta deformação do espaço é o que chamamos
está m. O centro de massa irá coincidir com de campo. Já na figura 4.9(b) mostramos so-
o centro de gravidade somente nos seguintes mente a superfı́cie da cama deformada, ou seja,
casos: só temos a deformação do espaço. Neste caso
1. Se a massa m estiver longe de M , o campo ao colocarmos uma pequena bolinha de gude
gravitacional sentido por todas as partes ela irá se mover diretamente para o centro
do corpo extenso de massa M , será unida deformação. Conhecendo a deformação do
forme, ou seja, diferentes partes do corpo espaço podemos dizer como será o movimento
extenso sentirão a mesma força, e neste de uma bolinha de gude na presença desta de-
caso o centro de gravidade coincidirá com formação. A deformação do espaço é que cha-
o centro de massa. mamos de um campo. Devemos ressaltar aqui
que a deformação do espaço devido um corpo
2. Para um corpo simétrico, tal como uma
massivo (campo gravitacional), será sentida so-
esfera uniforme, o seu centro de gravidade
1
coincide com o seu centro de massa. Uma demonstração eloqüente pode ser sentida
durante os contatos ente os astronautas na lua e a
base terrestre. A transmissão dos sinais era eletro-
4.5 O Campo Gravitacio- magnética, levando a interações entre cargas e cor-
rentes da antena transmissora e da antena receptora.
nal g Quem acompanhou os contatos pela televisão percebia
uma demora da ordem de 2 segundos entre perguntas
A força gravitacional exercida por uma da base e a recepção das respostas da lua, isto se deve
massa sobre uma outra é um exemplo de uma ao fato da distância Terra-Lua ∼
= 1 segundo-luz.
124
mente por outro corpo massivo2 , assim como e algumas partı́culas puntiformes), conforme
a deformação do espaço por corpo carregado a figura 4.10. No ponto P trazemos algu-
(campo elétrico) será sentida somente por ou- mas partı́culas puntiformes com uma massa de
tro corpo carregado. prova mi (onde i = 1, 2, . . . , N , e estas massas
devem ser pequenas o suficiente para não alte-
rarem a distribuição de massa na caixa) e me-
dimos a força resultante Fi sobre cada massa
mi , e observamos que a razão g = Fi /mi é uma
constante.
Figura 4.10: Uma caixa fechada na qual temos

uma distribuição de massas desconhecida.
A figura 4.10 mostra uma caixa fechada, na

qual temos uma distribuição de massas des-
conhecida, podendo ser constituı́da por cor-
Figura 4.9: (a) Deformação de uma cama ao
pos extensos assim como por um conjunto de
depositarmos uma bola de boliche. (b) So- massas puntiformes m1 , m2 , m3 , . . ., etc, ar-
mente a deformação provocada pela bola de bitrariamente dispostas no espaço. Se colocar-
boliche. mos uma massa m0 num ponto nas vizinhanças
deste sistema de massas, haverá sobre m0 uma
Considere uma caixa fechada, na qual temos
força exercida pelas outras massas. A presença
uma distribuição massiva desconhecida (por
da massa m0 perturba, em geral, a distribuição
exemplo, poderia ser alguns corpos extensos
original das outras massas. No entanto, pode-
2
Aqui, devemos ressaltar que apesar de não ter mos imaginar que m0 seja suficientemente pe-
massa o fóton ainda assim sente a presença de um quena para que o seu efeito sobre a distribuição
campo gravitacional intenso. Em 1919 a teoria da rela- original de massas seja desprezı́vel. Esta pe-
tividade geral de Einstein, que prévia um espaço-tempo
quena massa é uma massa de prova, pois é
curvo, foi confirmada, quando uma expedição britânica
usada para evidenciar o campo das outras mas-
à África Ocidental observou uma pequena deflexão da
luz ao passar perto do sol durante um eclipse. Este sas sem perturbá-las. A força resultante sobre
evento foi uma evidência direta que o espaço e tempo m0 é igual à soma vetorial das forças exerci-
são deformáveis. das, sobre m0 , pelas outras massas do sistema,
125
cada uma isoladamente. Pela lei de Newton da 4.6 Potencial Gravitacio-
gravitação, cada uma destas forças é proporci-
onal a m0 e então a força resultante também
nal
é proporcional a m0 . Pelo princı́pio da super-
Como foi dito anteriormente a força gravi-
posição, a força sobre uma massa puntiforme
tacional é uma força central ; isto é, ela é uma
m0 , devida a sua interação gravitacional com
força puramente radial passando através de um
outras massas puntiformes fixas em posições
ponto, o centro da força. Além disso, a força
predeterminadas, é proporcional a m0 , e pode
gravitacional é esfericamente simétrica, isto é,
ser escrita como: a sua magnitude só depende da distância ra-
X X mj dial ao centro da força e não de sua direção.
F0 = F0j = −Gm0 2
· r̂ 0j
= m 0 g. Portanto, podemos escrever uma força central
j j
r0j
(4.6) esfericamente simétrica como:
O campo gravitacional g num ponto é defi- Fr = f (r)r
nido como a força resultante sobre uma massa
de prova puntiforme m0 colocada neste ponto, mas um força desta forma tem um rotacional
dividida por m0 : nulo, ou seja,
∇ × Fr = 0
F0
g = lim (4.7)
m0→0 m0 Prova. A força F em coordenadas esféricas
é
o que equivale a definir o campo gravitacional
Fr = f (r)rr̂,
g como:
X mj Como o rotacional em coordenadas esféricas
g = −G 2
· r̂0j , (4.8)
j
r0j pode ser escrito como
¯ ¯
¯ ¯
ou na forma integral ¯ rr̂ r θ̂ r sen θ φ̂ ¯
¯ ¯
1 ¯ ∂ ∂ ∂ ¯
Z ∇ × Fr = 2 ¯ ¯
r − r0 r sen θ ¯ ∂r ∂θ ∂φ ¯
g = −G dm (4.9) ¯ ¯
|r − r0 |3 ¯ Fr rFθ r sen θFφ ¯
Como a força é central Fθ = Fφ = 0, portanto
Nesta definição do campo gravitacional da
o rotacional reduz-se a
terra, ele é definido como a força por unidade
θ̂ ∂ [rf (r)] φ̂ ∂ [rf (r)]
de massa exercida pela terra sobre um corpo. ∇ × Fr = −
r sen θ ∂φ r ∂θ
O campo gravitacional da terra g descreve
= 0.
uma propriedade do espaço nas vizinhanças da
terra, de modo que quando uma massa m for
colocada num ponto do campo, sobre ela se Desde que rotacional de uma força central é
exerce a força da terra dada por mg. Nas pro- nulo (∇×Fr = 0), então podemos concluir que
ximidades da superfı́cie terrestre o campo gra- todo sistema cuja a força resultante é central,
vitacional g é aproximadamente constante e é um sistema conservativo, pois o teorema de
Stokes nos garante que
MT I Z
g = −G ≈ 9.8 m/s2
RT2 F · dr = (∇ × F) · dS,
S
126
Portanto, dada por
I
Z B
F · dr = 0 GM m
U (rB ) − U (rA ) = − −
r̂ · drr̂
A r2
ou seja, o trabalho realizado pela força F, in- ¯r
GM m ¯¯ B
=−
depende da trajetória, logo a força F é conser- r ¯ rA
vativa e pode ser escrita como GM m GM m
=− +
rB rA
F = −∇U,
Por uma questão de conveniência, adotare-
mos o zero para a energia potencial gravitaci-
onde U é a energia potencial. Quanto ao sinal
onal no infinito, e para isto, consideraremos
negativo, podemos dar a seguinte interpretação
para ele: a natureza prefere os sistema de mais lim U (rA ) = 0,
rA →∞
baixa energia, portanto, a força resultante so-
bre os corpos deve apontar para a região de assim, podemos definir uma função energia po-
mais baixa energia. tencial gravitacional como
Como a força resultante é conservativa pode- GM m
U (r) = − . (4.13)
mos definir uma função energia potencial U (r) r
de um corpo em tal campo de força central Devemos observar que está função deverá ser
esfericamente simétrico. Portanto, para irmos zero no infinito, satisfazendo a condição de
do ponto A ao ponto B (ver figura 4.11) a mu- contorno que impomos. É fácil ver que ela sa-
dança de energia potencial do corpo é tisfaz a condição imposta pois
Z B lim U (r) = 0.
r→∞
∆U = UB − UA = − F · d` = −WA→B
A Se o corpo de massa M for um corpo extenso,
(4.10)
com uma distribuição de massa contı́nua e de
Do Teorema Trabalho Energia temos
forma arbitrária e limitada, a energia potencial
Z B
de m em um ponto a uma distância r da origem
∆T = TB − TA = F · d` = WA→B (4.11)
A do sistema de coordenadas é
Z
Gmρ(r0 ) 0
Somando as eqs. (4.10) e (4.11), obtemos a U (r) = − 0
dv . (4.14)
V |r − r |
conservação da energia, ou seja,
A intensidade do campo gravitacional, ou
∆T + ∆U = TB + UB − (TA + UA ) o vetor campo gravitacional, ou simplesmente
o campo gravitacional g é definido como a
∆E = EB − EA = 0.
força por unidade de massa exercida sobre uma
partı́cula no campo gravitacional de massa M .
A força gravitacional entre duas partı́culas
Isto é,
de massas m e M respectivamente, separadas F GM
por uma distância r é dada por g= = − 2 r̂ (4.15)
m r
ou para um corpo extenso de massa M , pode-
GM m
F = − 2 r̂ (4.12) mos escrever
r Z
r − r0
Portanto, a energia potencial gravitacional é g = −G 0 |3
ρ(r0 )dv 0 . (4.16)
V |r − r
127
Se existe um campo vetorial conservativo, fonte de massa. Esta energia potencial re-
como é o caso do campo gravitacional, sempre side no campo, mas é costume sobre estas cir-
podemos introduzir uma função potencial gra- cunstâncias falarmos na energia potencial do
vitacional (Φ, a qual é uma quantidade escalar) corpo.
para representar este campo, fornecendo algu- Na verdade, o potencial gravitacional pode-
mas condições a serem satisfeitas. A condição ria ser definido a menos de uma constante de
necessária é que ∇ × g = 0, com integração aditiva que não alteraria o seu gra-
diente. Por convenção, esta constante é to-
F
g= e ∇×F=0 (4.17) mada como sendo zero para que Φ → 0 quando
m
r → ∞. O potencial no ponto r devido a uma
logo, distribuição volumétrica contı́nua de matéria
∇ × g = 0, (4.18) de densidade ρ(r)é dado por
e neste caso, podemos definir Z

ρ(r0 )
Φ(r) = −G dv 0 . (4.23)
|r − r0 |
g ≡ −∇Φ pois ∇ × ∇Φ = 0 (4.19)
Se a massa estiver distribuı́da sobre uma su-
Aqui Φ é o potencial gravitacional, o qual está perfı́cie, com uma densidade superficial de
relacionado com a energia potencial gravitaci- massa σ(r), então o potencial é dado por
onal U por Z
σ(r0 )
Φ(r) = −G dS 0 . (4.24)
F |r − r |0
g= F = −∇U
m
Se a massa estiver distribuı́da sobre uma linha,
com uma densidade linear de massa λ(r), então
1
−∇Φ = (−∇U ) o potencial é dado por
µ ¶ m
U Z
∇ Φ− = 0 λ(r0 ) 0
m Φ(r) = −G d` . (4.25)
|r − r0 |
Assim, Uma interpretação fı́sica do potencial gravita-
1
Φ(r) = U (r). (4.20) cional pode ser dada em termos do trabalho re-
m
alizado pela força gravitacional sobre a massa
Portanto, podemos escrever o potencial gra-
de prova. Suponha que uma massa de prova m
vitacional Φ(r) na forma integral como
seja deslocada do ponto A ao ponto B através
Z
ρ(r0 ) de um caminho qualquer em um campo gravi-
Φ(r) = −G dv 0 . (4.21)
0
V |r − r | tacional, conforme mostra a figura. O traba-
lho realizado pela força gravitacional sobre a
O significado fı́sico do potencial gravitacional
massa m é dado por
Φ(r) nada mais é do que o trabalho por uni-
Z B Z B
dade de massa, pois
WA→B = F · d` = mg · dr
A A
dU dW Z B
dΦ = =− . (4.22)
m m = −m ∇Φ · dr
A
Existe uma certa energia potencial se um corpo Z B
é colocado no campo gravitacional de uma = −m dΦ = −m (ΦB − ΦA )
A
128
Figura 4.11: Trajetória de uma partı́cula de
massa m em um campo gavitacional g. Figura 4.12: Camada esférica de raio interno
b e raio externo a, com o ponto P externo a
ou, podemos escrever camada.
WA→B Z
ΦB − ΦA = − . ρ(r0 )
m Φ(r) = −G 0|
dv 0 . (4.27)
V |r − r
Como a diferença de energia potencial é de-
O elemento de volume dv 0 em coordenadas
finida por
esféricas é dado por
U (rB ) − U (rA ) = −WA→B
dv 0 = r0 sen θ0 dr0 r0 dθ0 dφ0
desta forma podemos escrever
logo,o potencial pode ser escrito como,
U (rB ) − U (rA ) Z Z Z
ΦB − ΦA = − 2π π a
r02 dr0
m Φ(r) = −Gρ 0
dφ 0
sen θ dθ 0
0 0 b |r − r0 |
Assim, podemos afirmar que o potencial gra-
Z a Z π
vitacional Φ é a energia potencial U por uni- 02 0 sen θ0 dθ0
Φ(r) = −2πGρ r dr 0
dade de massa. b 0 |r − r |
Supondo que o ponto A esteja no infinito Fazendo,

onde, por convenção, consideramos o potencial S = |r − r0 |
Φ e a energia potencial U nulos, temos
e usando a lei dos cossenos temos que
U (r)
Φ(r) = . S 2 = r2 + r02 − 2rr0 cos θ0
M
Exemplo 25 Obtenha expressões para o po- Do ponto de vista operacional é mais conveni-
tencial gravitacional fora, dentro e no interior
ente eliminarmos a variável θ0 e mantermos a
de uma camada esférica de raio interno b e raio
variável S. Diferenciando a equação anterior,
externo a. obtemos
SdS = rr0 sen θ0 dθ0
Solução 25 Supondo que a densidade desta
sen θ0 dθ0 dS
camada esférica seja uniforme, então = 0
S rr
M 3M Assim, o potencial toma a seguinte forma
ρ= = 3 3
(4.26)
V 4π(a − b ) Z Z 0
2πGρ a 0 0 r+r
O potencial gravitacional é Φ(r) = − r dr dS (4.28)
r b r−r0
129
Neste ponto devemos observar que os limites da
integral em S, dependem da região onde está
localizado o ponto P . Portanto para o caso em
que o ponto P está externo a camada (r > a),
temos
Z
2πGρ a 0 0 0
Φ(r) = − r dr 2r
r b
¯ a
4πGρ r03 ¯¯
= −
r 3 ¯b
G 4π ¡ 3 ¢
= − a − b3 ρ
r 3
GM
= −
r Figura 4.13: Camada esférica de raio interno
GM b e raio externo a, com o ponto P interno a
Φ> (r) = −
r camada.
Deste resultado, podemos concluir que para
efeito de cálculo, o potencial de uma distri- (b < r < a). Neste caso a integral do poten-
buição esfericamente simétrica para pontos ex- cial em (4.28) deve se desdobrar em duas par-
terno a distribuição, se comporta como se toda tes como segue: a primeira integral é realizado
massa estivesse concentrada em seu centro. sobre toda a distribuição que tem o ponto P ,
Se o ponto P estiver dentro da camada (r < como um ponto externo, enquanto a segunda
b), os limites de integração em S, do potencial integral é para aquela região que tem o ponto
em (4.28) mudam para SM in = r0 −r e SM ax = P, como um ponto interno. Assim temos,
r0 + r, assim a integral pode ser escrita como, Z Z 0
2πGρ r 0 0 r +r
Z Z 0 Φ(r) = − r dr dS
2πGρ a 0 0 r +r r b r−r0
Φ(r) = − r dr dS (4.29) Z Z 0
r b r0 −r 2πGρ a 0 0 r +r
− r dr dS(4.30)
r r r0 −r
Neste caso, o ponto P está localizado na região
interno da camada, logo Neste caso, o ponto P está localizado na região
Z interna (b < r < a) da camada, logo
2πGρ a 0 0 Z r
Φ(r) = − r dr 2r 4πGρ
r b Φ(r) = − r02 dr0
¯a r
= −2πGρ r02 ¯b Z ab
¡ 2 ¢
= −2πGρ a − b2 4πGρ r0 dr0
r
µ 2 ¶
¡ 2 2
¢ a b3 r2
Φ< (r) = −2πGρ a − b = −4πρG − −
2 3r 6
Este resultado nos mostra que o potencial gra- µ 2 ¶
a b3 r2
vitacional é constante no interior da camada, ΦInt. (r) = −4πρG − −
2 3r 6
não dependendo de localização do ponto P , ou
Observe que a função potencial é continua nas
da sua distância r ao centro.
interfaces. Assim temos que
Finalmente vamos considerar a situação em
¡ ¢
que o ponto P está no interior da camada Φ< (b) = ΦInt. (b) = −2πGρ a2 − b2
130
Figura 4.14: Camada esférica de raio interno b
e raio externo a, com o ponto P no interior da
camada.
GM
Φ> (a) = ΦInt. (a) = − .
a
A componente radial do campo gravitacional (a
única não nula) pode ser calculada da equação
dΦ
g=−
dr Figura 4.15: Camada esférica de raio interno b
Assim, e raio externo a. Aqui mostramos o comporta-
 mento do potencial gravitacional e do campo

 0 Se r < b

 µ ¶ gravitacional em todas as regiões.
 b3
g(r) = −4πρG r − 2 Se b < r < a
 r

 GM

 − tes, e que nem sempre ela poderá nos ajudar a
Se r > a
r2 resolver o problema que estamos abordando.
A figura abaixo, mostra os gráficos do poten- Antes de iniciarmos o nosso estudo, iremos
cial e do campo gravitacional em função de r. introduzir um conceito muito útil para o en-
Observe que ambos g também é uma função tendimento da Lei de Gauss, que é o conceito
contı́nua na interface. de ângulos sólidos. Para definirmos o ângulo
sólido, faremos uma analogia com o ângulo em
radianos.
4.7 Lei de Gauss
A Lei de Gauss é uma nova formulação da 4.7.1 Ângulo Sólido
Lei de Newton da gravitação, a qual leva em
conta a simetria do sistema estudado, o que Na figura 4.16 abaixo mostramos um arco
pode vir a reduzir a complexidade do problema de circunferência de comprimento ∆` com um
a ser resolvido. Devemos salientar ainda que a ângulo θ.
Lei de Gauss só será útil na resolução de pro- Antes de definirmos o ângulo sólido, iremos
blemas que tenham algumas simetrias presen- rever o conceito de um ângulo θ medido em
131
r
b=
n =b
r (4.31)
|r|
Ângulo sólido: ∆Ω
dS dS
∆Ω = 2
= 2 (4.32)
r r
dS · n̂ dS cos θ
∆Ω = 2
=
r r2
A expressão: ∆Ω = dS·n̂
r2
é o que chamamos
Figura 4.16: Arco de circunferência com um de elemento de ângulo sólido. Trata-se de uma
ângulo θ. extensão do conceito de ângulo plano expresso
em radianos. O ângulo sólido é medido em es-
ferorradianos. Observe que o ângulo sólido é
radianos. definido como um elemento de área dividido
∆l pelo quadrado da distância do mesmo a ori-
RADIANOS: θ =
r gem. Exemplo: Uma superfı́cie fechada (uma
Agora por analogia ao ângulo em radianos
podemos definir o ângulo sólido como:
Figura 4.18: Superfı́cie esférica fechada, com a

origem O interna a superfı́cie.
esfera).
I I I
dS 1 1
Ω= dΩ = 2
= 2· ds = 4πr2
s s r r s r2
Ω = 4π
Exemplo: Uma superfı́cie fechada qualquer
(arbitrária).
I I
Ω= dΩ = dΩ,
S S
I I 0 I
dS 1 0
Figura 4.17: Ângulo sólido. Ω= dΩ = 2 = 2 · dS

S0 S0
0
(r ) r S0
132
b ).
obtuso (o sinal muda com a direção de n
b 1 = −b
n n2
b 1 dS2 · n
dS1 · n b2
dΩ = 2
+ 2
r1 r2
I I I
dS1 · nb1 b2
dS2 · n
Ω = dΩ = 2
+ 2
S S1 r1 S2 r2
I I
dS1 dS2
= 2
− 2
=0
S1 r1 S2 r2
Se O é um ponto externo a S temos

I
dΩ = 0 (S ∀ e O externo a superfı́cie).
S
(4.34)
Figura 4.19: Superficie fechada qualquer, com
De forma compacta, podemos escrever
a origem externa a mesma.

I  4π
 O interno à superfı́cie S
1 dΩ = 2π O sobre à superfı́cie S
Ω= 4πr2 ⇒ Ω = 4π 
r2 S 
0 O externo à superfı́cie S
Conclusão:
I
Ω = dΩ = 4π (S ∀ O é interno à superfı́cie) .
s
(4.33)
Exemplo: Superfı́cie fechada arbitrária com a
Figura 4.21: Elemento de ângulo sólido.
4.7.2 Fluxo de Um Campo Veto-

rial
Figura 4.20: Superficie fechada qualquer, com
a origem interna a mesma. Suponhamos que entre as margens de um rio,
com uma correnteza de velocidade constante
origem O externa a superfı́cie. v, estiquemos uma rede de pesca quadrada de
O elemento de ângulo sólido dΩ pode ser po- área A, e seja Φ a vazão volumétrica, isto é,
sitivo ou negativo conforme θ seja agudo ou a taxa com que a àgua escoa através da rede
133
(volume por unidade de tempo). Essa taxa
depende do ângulo entre v e o plano da rede.
Quando v é perpendicular ao plano, como na
Fig. 4.22 (a), a taxa é igual a Φ = vA.
Figura 4.23: Fluxo de um campo vetorial v,

através da superfı́cie.
Φ = v1 dS1 cos θ1 + v2 dS2 cos θ2

Figura 4.22: Fluxo de um campo vetorial v, +v3 dS3 cos θ3 + · · ·
através de diversas superfı́cies. Φ = v
Z 1 · dS1 + v2 · dS2 + · · ·
Quando a rede é paralela a correnteza, ne- Φ = v · dS
s
nhuma camada de àgua se move através dela,
de modo que o fluxo através dela é igual a O fluxo através da superfı́cie fechada, mos-
zero. Para ângulos intermediários, a vazão vo- trada na Fig. 4.22 (d), é nulo porque o fluxo
lumétrica de água que passa através da rede que entra na superfı́cie esquerda é igual ao que
depende da componente da velocidade v que sai na superfı́cie direita. Pois
é normal ao plano Fig. 4.22 (b). Uma vez
Φ < 0 =⇒ Campo vetorial entrando
que esta componente vale vcosθ, a taxa de es-
coamento volumar através da malha é Φ = na superfı́cie
v · S = Svcosθ. Para uma superfı́cie como Φ > 0 =⇒ Campo vetorial saindo
a mostrada na Fig. 4.22 (c), o que fazemos é
da superfı́cie
dividi-lá em pequenas superfı́cies infinitesimais
de área dS, que terá também um fluxo infini- Portanto, de forma geral, podemos sintetizar
tesimal dΦ = v · dS = dSv cos θ, logo o fluxo os resultado obtidos anteriormente como
total através de toda a superfı́cie S, é a soma Z
destes fluxos infinitesimais, ou seja, (a) Φ = v · S (c) Φ = v · dS
I
X X
Φ = dΦi = vdSi cos θi (b) Φ = v · S (d) Φ = v · dS = 0
s
Zi i
= v · dS 4.7.3 Lei de Gauss Para o

s
Campo Gravitacional g
Aqui estamos considerando que a velocidade
v não muda através da superfı́cie S, mas o re- Consideremos agora uma massa puntiforme
sultado obtido é geral. Por exemplo, considere m e calculemos o fluxo de seu campo gravi-
o fluxo vetor v através da superfı́cie mostrada tacional g através de uma superfı́cie esférica
na figura 4.23 abaixo, concêntrica com a massa. Dado que r é o
134
raio da esfera, o campo gravitacional produ- S 0 , assim
zido pela massa em cada ponto da superfı́cie I I
esférica é Φg = g · dS = g · dS
SI S0
m m
g = −G 2 · b r (4.35) = − G 2b r · dS
r S0 r
I
b
r · dS
= −Gm
I I 0 r2
IS
Φg = g · dS = gdS = −Gm dΩ = −4πGm
SI S
S0
m ¡ ¢ I
= g dS = −G 2 · 4πr2
S r Φg = g · dS = −4πGm Lei de Gauss
= −4πGm S
(4.37)
I Note que este resultado não depende de onde
Φg = g · dS = − 4πGm Lei de Gauss a massa se encontra, desde que ela esteja no
S interior da superfı́cie, pois basta fazermos uma
(4.36)
boa escolha da superfı́cie gaussiana, para ter-
Consideremos agora uma massa m no interior
mos a massa em um ponto simétrico em relação
a superfı́cie gaussiana.
Quando a massa se encontra fora da su-
perfı́cie fechada, o fluxo é zero. Observe que
cada elemento de superfı́cie que contribui com
um fluxo positivo possui um elemento oposto
que contribui com um fluxo negativo de mesma
magnitude (o ângulo sólido é o mesmo para os
dois elementos).
Quando várias massas puntiformes se encon-
tram no interior da superfı́cie, cada uma delas
contribui com um fluxo −4πGmi (note que só
as massas que estão no interior da superfı́cie
contribuem). Assim, o fluxo total é dado por
Figura 4.24: Na figura temos uma superfı́cie 
I  −4πGm m interna à S

fechada S qualquer, na qual inserimos uma su- g · dS = −2πGm m sobre à S
perfı́cie gaussiana esférica S 0 . S 

0 m externa à S
onde, m é a massa total que se encontra no

de uma superfı́cie fechada arbitrária S. Para
interior da superfı́cie S.
calcularmos o fluxo através da superfı́cie S é
Aqui faremos algumas considerações a res-
difı́cil, mas sabemos que o fluxo através de S
peito da lei de Gauss. A lei de Gauss deve-se
é o mesmo que passa pela superfı́cie S 0 (a su-
aos seguintes fatos:
perfı́cie gaussiana). Portanto, em vez de calcu-
larmos o fluxo através da superfı́cie S, calcu- 1. Uma lei de força que depende do inverso
laremos o fluxo através da superfı́cie gaussiana do quadrado da distância.
135
2. Natureza central da força. Como m = σS, logo
I
3. Superposição linear da força.
Φg = g · dS = − 4πGm
S
2Sg = −4πGm
4.7.4 Aplicações da Lei de Gauss σS
g = −4πG = −2πσG
Plano Massivo Infinito 2S
Consideremos um plano infinito, com uma Distribuição Esférica de Massa

densidade superficial de massa σ uniforme. Va-
Consideremos uma esfera maciça, com uma
mos calcular o campo gravitacional nas proxi-
massa total M , distribuı́da uniformemente so-
midades da superfı́cie do plano. Para resol-
bre todo o seu volume, conforme mostra a fi-
vermos este problema, usando a Lei de Gauss,
gura 4.26 abaixo. Usando a lei de Gauss, deter-
devemos inicialmente encontrar uma superfı́cie
minaremos o campo gravitacional em pontos
que possua uma simetria adequada a este pro-
localizados no interior da esfera e em pontos no
blema. Como na proximidades da superfı́cie,
exterior da mesma. Como a distribuição massa
podemos considerar que o campo gravitacional
deverá ter o mesmo valor, então a superfı́cie
mais adequada seria um pequeno cilindro que
atravessa o plano.
g+ = −g− = −g b
z
Figura 4.26: Esfera maciça, com um distri-

Figura 4.25: Plano massivo infinito, com uma buição uniforme de massa.
densidade superficial de massa σ uniforme.
é uniforme e esfericamente simétrica, então a
I
densidade de massa ρ da esfera é dada por:
Φq = g · dS
ρ = M/V , onde M é a massa total da esfera
Z S Z
e V = 34 πR3 é o volume de uma esfera de raio
= g · dS + g · dS
R. Assim,
ZT opo F undo
3M
+ g · dS ρ= (4.38)
lateral
4πR3
= g+ S+ + g− S− + g` S` cos(90◦ ) O fluxo do campo gravitacional Φg , é dado por
= g+ S+ + g− S− I
= 2gS Φg = ginterior · dS = −4πGm0 (4.39)
S1
136
logo,
Gm0
ginterior = −
.
r2
Como a densidade é dada por
M 3M
ρ= 3 = , (4.40)
4πR 3 4πR3
a massa m0 contida no interior da esfera de raio
r com r < R, pode ser escrita como
3M 4π 3 Figura 4.27: (a) Uma distribuição discreta de
m0 = ρ · V 0 = · r
4πR3 3 massa encerrada por uma superfı́cie gaussiana
³ r ´3
= M S. (b) Uma distribuição volumétrica de massa
R
de densidade ρ, encerrada por uma superfı́cie
Portanto, o campo gravitacional interno, é
gaussiana S.
GM r3 GM r
ginterior =− 2 · 3 =− 3 (4.41)
r R R Ao considerarmos o caso de uma distribuição
GM r
ginterior = − 3 (4.42) volumétrica de massa, figura 4.27(b), a massa
R total encerrada pela superfı́cie gaussiana S é
Nos pontos externos da esfera temos Z
I m= ρ(r)dv,
Φg = gexterno · dS = −4πGM V
S2
portanto, a lei de Gauss toma a seguinte forma
GM I Z
gexterno =− 2
r g · dS = −4πG ρ(r)dv.
S V
4.8 Forma Diferencial da O teorema do divergente nos garante que

I Z
Lei de Gauss: Equação g · dS = ∇ · gdv,
S V
de Poisson assim, usando o teorema do divergente pode-
mos reescrever a lei de Gauss como
Consideremos uma distribuição discreta de Z Z
massa, figura 4.27(a), encerrada por uma su- ∇ · gdv = −4πG ρ(r)dv
perfı́cie gaussiana S, em que a massa total é V V
Z
N
X [∇ · g + 4πGρ(r)] dv = 0
MT = mi (4.43) V
i Para que a integral acima seja sempre nula, o
Neste caso a lei de Gauss, toma a seguinte integrando deverá ser nulo, desta forma pode-
forma mos escrever
I
Φg = g · dS = −4πGMT ∇ · g = −4πGρ(r) (4.44)
S
N
X Esta equação é a lei de Gauss na forma dife-
= −4πG mi
i
rencial. Como vimos anteriormente o campo
137
gravitacional g está relacionado com o poten- 4.9 Linhas de Força e Su-
cial gravitacional por g ≡ −∇Φ, eq. (4.19),
substituindo esta expressão na equação (4.44),
perfı́cies Eqüipotenci-
obtemos ais
∇2 Φ = 4πGρ(r), (4.45) Consideremos uma massa que gera um

campo gravitacional g. Desenhemos uma linha
que saı́ da perpendicularmente da superfı́cie
a qual é conhecida como a equação de Pois- da massa, de tal modo que a direção da li-
son. Em regiões do espaço onde a densidade nha seja a mesma do campo gravitacional g
de massa é nula, podemos escrever naquele ponto. Esta linha se estende desde a
superfı́cie da massa até o infinito. Tais linhas
são chamadas de linhas de força ou linhas de
∇2 Φ = 0, campo.
Ao considerarmos uma massa pontual, as
linhas de força serão retas que irão se esten-
que é a equação de Laplace para o potencial der de zero até o infinito. Nas vizinhanças de
gravitacional Φ. cada massa, as linhas do campo estão igual-
mente espaçadas e são radialmente divergen-
Agora, faremos algumas considerações a res-
tes. A distâncias muito grandes de todas as
peito da lei de Gauss e da equação de Pois-
massas, a estrutura detalhada do sistema não
son. Ao usarmos a lei de Gauss, obteremos
tem importância, e as linhas do campo são as
um campo gravitacional em um determinado
do campo de uma única massa puntiforme, que
ponto do espaço devido a massa interna a nossa
têm a massa lı́quida do sistema. A fim de ter
superfı́cie gaussiana, pois somente as massas
uma referência cômoda, resumimos a seguir as
internas a superfı́cie irão contribuirão com um
regras para traçar as linhas do campo gravita-
fluxo do campo gravitacional não nulo, através
cional:
da superfı́cie gaussiana. Aparentemente há
uma certa incoerência com relação a equação
de Poisson, ou mesmo a de Laplace, pois sairão 1. As linhas do campo gravitacional princi-
da lei de Gauss, mas o campo (potencial gra- piam no infinito e terminam nas massas.
vitacional) que as mesma fornecem não é so-
2. Ao divergir de uma massa as linhas do
mente da distribuição de massa ρ(r) (fato mais
campo são simétricas em torno da massa.
evidente na equação de Laplace), limitada por
uma superfı́cie gaussiana. Ao resolvermos a 3. O número de linhas do campo que di-
equação de Poisson ou Laplace, introduzimos vergem de uma massa é proporcional à
outras massas ao problema ao colocarmos de massa.
forma adequada as condições de contorno. De-
vemos salientar novamente, que a distribuição 4. A densidade de linhas (isto é, o número
de massa já está contida no campo, ou seja, de linhas por unidade de área perpendicu-
o campo foi gerado por uma distribuição de lar à direção das linhas) em torno de um
massas. ponto é proporcional ao valor do campo
138
gravitacional neste ponto.
número de linhas
ρLinhas ∝ ∝g
Área
5. A grandes distâncias de um sistema de

massas, as linhas do campo são uniforme-
mente espaçadas e radiais, como se fossem
as do campo de uma única massa punti-
forme igual à massa lı́quida do sistema de
massas.
6. Duas linhas do campo nunca têm um

ponto de cruzamento.
Figura 4.28: Linhas de campo, do gampo gra-
A regra 6 é conseqüência de o campo g ter vitacional gerado por duas partı́culas puntifor-
um único sentido em qualquer ponto no espaço mes.
(exceto num ponto ocupado por uma massa
puntiforme, ou num ponto onde g = 0). Se
duas linhas do campo se cruzassem, o campo
g teria dois sentidos possı́veis no ponto de in-
terseção. A figura 4.28 mostra as linhas do
campo gravitacional de duas partı́culas pun-
tiformes com massas iguais. Nas vizinhanças
das massas, as linhas são radiais e divergem
das mesmas. O número de linhas que termi-
nam nas duas massas, são iguais, pois as duas
têm o mesmo valor. Neste caso, o campo gra-
vitacional é intenso na região entre as massas,
o que se percebe pela alta densidade de linhas
do campo gravitacional que aparecem na figura Figura 4.29: Duas superfı́cies equipotenciais.
4.28, nesta região.
Define-se uma superfı́cie eqüipotencial como mesma superfı́cie (conforme figura 4.29). A di-
sendo o conjunto dos pontos onde o potencial ferença de potencial entre estes pontos é dada
assume o mesmo valor, ou seja, é conjunto dos por
pontos tais que Φ(x, y, z) = cte. Cada valor da
dΦ = ∇Φ · d` = −g · d` = −gq d` (4.46)
constante define uma superfı́cie eqüipotencial
diferente. Na figura abaixo mostramos duas onde d` é um elemento de deslocamento so-
superfı́cies eqüipotenciais. É fácil mostrar que bre a superfı́cie. Como todos os pontos sobre
as superfı́cies eqüipotenciais são perpendicula- uma mesma superfı́cie têm o mesmo potencial,
res às linhas de força. Para isto considere dois dΦ = 0. Assim, gq = 0, e portanto, g é per-
pontos infinitesimalmente próximos sobre uma pendicular à superfı́cie eqüipotencial.
139
Exemplo 26 Considere um disco fino de Por simetria é fácil ver que F só tem uma com-
massa M e raio a. Obtenha a força sobre uma ponente ao longo do eixo z. Assim
massa m localizada no eixo do disco a uma
∂Φ
distância z do seu centro. Fz = −m
∂z · ¸
z
= 2πmσG √ −1
a + z2
ou ainda em termos das duas massas, Fz pode
ser escrita como
· ¸
2mM G z
Fz = − 1− √
a2 a + z2
Outra Solução: Cálculo direto de F.
A força sobre a massa m da figura 4.30
Figura 4.30: Disco com uma distribuição su- acima é dada por
perficial de massa uniforme σ. Z
r − r0
F = mg = −Gm 0 3
σdS
S |r − r |
Solução 26 Solução pelo Método do po- Por simetria, vemos que F só tem componte
tencial: ao longo do eixo z. Assim,
A densidade superficial de massa M do disco Z 2π Z a
σr0 dr0 z
é dada por Fz = −Gm dφ 02 2
· √
M 0 0 (r + z ) r02 + z 2
σ = 2. Z a 0 0
πa r dr
= −2πmσGz 3/2
O potencial gravitacional é dado por: 0 (r 02 + z 2 )
¯a
Z z ¯
σdS = 2πmσG √ ¯
Φ(r) = −G , r 02 + z 2 ¯
0
0
S |r − r |
· ¸
z
= 2πmσG √ −1
onde s é a densidade superficial de massa a + z2
· ¸
do disco, suposta constante. Em coordenadas 2mM G z
= − 1− √
cilı́ndricas a2 a + z2
√ Este resultado é o mesmo, obtido ao encontra-
dS = r0 dr0 dφ e |r − r0 | = r02 + z 2
mos primeiro o potencial gravitacional.
onde r0 = |r0 | e z = |r|. Desta forma, temos
Z Z
2π
r0 dr0 a 4.10 Problemas
Φ(r) = −Gσ √ dφ
02 2
0
√
0
¯ra + z 1. Se o vetor campo gravitacional no interior
¯
= −2πσG r02 + z 2 ¯
h√ 0
i de uma distribuição esférica de massa for
2
= −2πσG a + z − z . independente de r, qual a função ρ(r) que
descreve a densidade?
Logo a força é dada por
2. Desprezando a resistência do ar, calcule
F = −mg = −m∇Φ. a velocidade mı́nima (obtenha um valor
140
numérico) que uma partı́cula deve ter na o corpo). Mostre que o valor médio do po-
superfı́cie da Terra para escapar do seu tencial, devido ao corpo, tomado sobre a
campo gravitacional. Esta velocidade é superfı́cie esférica é igual ao potencial no
chamada velocidade de escape. centro da esfera.
3. Uma partı́cula encontra-se a uma 9. No problema anterior, considere que o

distância d de um centro de força. A corpo esteja no interior da superfı́cie
força é dirigida para o centro e tem esférica. Agora, mostre que o valor médio
módulo dado por do potencial sobre a superfı́cie esférica é
igual ao potencial que terı́amos na su-
mk 2
F = perfı́cie da esfera se toda a massa do corpo
r3
estivesse concentrada no centro da esfera.
Mostre que a partı́cula demora um tempo
t = d2 /k para atingir o centro. 10. Considere um planeta (hipotético) de raio
R1 e densidade uniforme ρ1 coberto com
4. Calcule diretamente a força gravitacional
uma densa nuvem esférica de poeira de
sobre uma partı́cula de massa m situada
raio externo R2 e densidade ρ2 . Qual a
no exterior de uma esfera com uma densi-
força sobre uma partı́cula de massa m co-
dade homogênea de massa.
locada no interior da nuvem de poeira, a
5. Calcule o potencial gravitacional devido a uma distância r do centro do planeta?
uma barra fina de comprimento l e massa
11. Uma partı́cula é deixada cair dentro de
M em um ponto situado a uma distância
um (hipotético) buraco reto que atravessa
R do centro da barra, em uma direção per-
toda a Terra passando pelo seu centro.
pendicular à barra.
Desprezando efeitos rotacionais e supondo
6. Obtenha uma expressão integral para o que a Terra possua uma densidade uni-
potencial gravitacional devido a um anel forme, mostre que a partı́cula executa um
circular fino de raio a e massa M , em um movimento harmônico simples. Calcule o
ponto situado no plano do anel, a uma perı́odo das oscilações.
distância R do seu centro, no seu exterior.
Supondo R À a, expanda a expressão do
potencial e calcule os dois primeiros ter- 4.11 Gauss Law Paradox
mos da série.
4.11.1 Question
7. Uma esfera uniforme de massa m e raio R
Let’s say you have a positive charge distribu-
é fixada a uma distância h acima de uma
tion over an infinite space. Intuitively, the field
folha fina e infinita de densidade superfi-
should be 0 at all points since their shouldn’t
cial de massa σ. Calcule a força exercida
be a preferred direction. To actually compute
pela esfera sobre a folha.
this, I draw a sphere of arbitrary size at an
8. Considere um corpo massivo, de formato arbitrary point in this space. Since space is
arbitrário, e um superfı́cie esférica (ima- uniform around the sphere, the field through
ginária) externa ao corpo (que não contém it should be uniform. This should mean that
141
the field is the charge enclosed divided by the
area of the sphere times a constant. The same
as if all the enclosed charge was centered at the
center of the sphere. Unfortunatly, this doesn’t
make sense because I will calculate different fi-
elds at the same point depending on the size
and position of my sphere which contradicts
the intuitive answer of 0 everywhere.
4.11.2 Answer
This is a famous paradox with a venerable his-
tory. I think Newton was aware of it (in the
context of gravity, not electrostatics, but the
math is precisely the same), and Laplace too.
Congratulations on rediscovering it.
The problem here is one of boundary condi-
tions. Gauss’s law has a unique solution for E,
for a given density distribution, *if* you spe-
cify the boundary conditions that say what E
is like at infinite distances. In the standard
Gauss’s-Law situations, like a sphere or a line
of charge, you’re implicitly assuming the boun-
dary condition that E goes to zero far from the
charge. But you can’t make that assumption
for charge that extends off to infinity.
In fact, even the intuitive, symmetrical guess
that E = 0 everywhere isn’t a valid solution to
Gauss’s law. There just are no solutions to
Gauss’s law (with sensible boundary conditi-
ons) for a charge distribution that extends to
infinity. Coulomb’s law (or Newton’s law for
gravity) are ill-equipped to handle such distri-
butions.
-Ted
142
Capı́tulo 5
Cálculo Variacional
5.1 Introdução: Apro- niz trocava o momento de Newton pela energia

cinética. Ao mesmo tempo ele trocava a força
ximação Variacional de Newton pelo trabalho da força. Este tra-
da Mecânica balho da força foi posteriormente trocado por
uma quantidade mais básica, a função traba-
lho. Portanto, Leibniz foi o fundador do se-
Após Newton ter fornecido uma funda-
gundo ramo da mecânica, geralmente chamado
mentação sólida da dinâmica, ao formular suas
de mecânica analı́tica, a qual é baseada inteira-
leis de movimento, a ciência da mecânica
mente no estudo do equilı́brio e do movimento
se desenvolveu através de duas linhas princi-
em termos das duas quantidades escalares fun-
pais. Uma destas linhas, a qual chamamos de
damentais, a energia cinética e a função tra-
Mecânica Vetorial (o uso deste termo não im-
balho, posteriormente trocada pela energia po-
plica necesariamente que os métodos vetoriais
tencial.
serão usados), tem como ponto de partida as
leis de movimento de Newton. Ele tem por ob- Desde que o movimento é por sua natureza
jetivo identificar todas as forças que estão atu- um fenômeno muito direto, parece enigmático
ando em uma dada partı́cula, pois o seu movi- que duas quantidades escalares sejam o sufici-
mento é determinado unicamente pelo conhe- ente para determinar o movimento. O teorema
cimento das forças que atuam na partı́cula em da energia (conservação da energia), o qual de-
cada instante. Em cada instante. A análise e clara que na ausência de forças não conserva-
sı́ntese das forças e momentos é a preocupação tivas, a soma da energia cinética com a ener-
básica da mecãnica vetorial. gia potencial é constante durante o movimento,
Enquanto na mecânica de Newton, a ação produz somente uma equação, enquanto o mo-
de uma força é medida pelo momento produ- vimento de uma única partı́cula no espaço re-
zido pela força, Leibniz o grande filósofo e ma- quer três equações de movimento; no caso de
temático comtemprâneo de Newton, defendia um sistema com duas ou mais partı́culas, a
uma outra quantidade, a força viva (do latim discrepância vem a ser ainda maior. É ainda
vis viva), como sendo o modo mais adequado um fato que estes dois escalares fundamentais
de se abordar a dinâmica da ação de uma força. contém a dinâmica completa dos mais compli-
Esta força viva de Leibniz coincide – a me- cados sistemas materiais, ao serem fornecidos
nos de um fator 2 – com a quantidade que hje eles são usados como base de um princı́pio em
chamamos de energia cinética. Portanto, Leib- vez de uma equação.
143
5.2 A Natureza Geral dos pelho, atingirá o seu destino no intervalo de
tempo mais curto possı́vel. Fermat, extendeu
Problemas de Extre- este princı́pio para deduzir a lei da refração.
mos Todos estes problemas foram resolvidos empre-
gando essencialmente métodos geométricos. O
Os problemas de extremos têm instigado o in- problema da braquistócrona, a curva descen-
terese e a curiosidade em todas as épocas. Ao dente mais rápida – foi proposto por John Ber-
caminharmos em linha reta, é instintivamente noulli e resolvido independentemente por ele,
a solução de um problema de extremo: quere- Newton e Leibniz. A equação diferencial básica
mos atingir o ponto final de nosso destino com dos problemas variacionais foi descoberta por
o menor désvio possı́vel. Euler e Lagrange. Um método para a solução
Matematicamente falamos de um problema de problemas variacionais foi introduzido por
de extremo quando o maior ou o menor va- Lagrange em seu livro Mécanique Analytique
lor possı́vel de uma quantidade está envolvido. (1788).
Por exemplo, desejamos encontrar o ponto
mais alto de uma montanha ou o ponto mais
baixo de um vale, ou a trajetória mais curta
5.3 Formulação do Pro-
entre dois pontos, ou a menor perda possı́vel blema
em um problema de iluminação ou de aqueci-
mento, e muito outros problemas. Para obter- Neste capı́tulo vamos apresentar alguns as-
mos a solução de tais problemas, um ramo es- pectos básicos da técnica de cálculo variacional
pecial da matemática, chamado de cálculo das que serão utilizados no próximo capı́tulo para
variações ou cálculo variacional, foi desenvol-
obter as formulações lagrangeana e hamiltoni-
vido. ana da mecânica. O problema fundamental do
Do ponto de vista formal, o problema de cálculo variacional é determinar a função y(x)
minimizar uma integral definida é considerado tal que a integral
como próprio do domı́nio do cálculo variaci-
Zx2
onal, enquanto o problema de minimizar ou
J= f {y(x), y 0 (x); x} dx (5.1)
maximizar uma função pertence ao domı́nio
x1
do cálculo ordinário. Historicamente, estes
dois problemas surgiram simultâneamente e seja um extremo (máximo ou mı́nimo). Na
nenhuma distinção clara entre eles foi feita nossa notação, y 0 (x) = dy(x)/dx e o ponto
até o tempo de Lagrange, que desenvolveu a e vı́rgula dentro da chave separa as variáveis
técnica do cáculo das variações. O famoso dependentes y(x) e y 0 (x) da variável indepen-
problema de Dido, bem conhecido pelos an- dente x; f é chamado funcional (depende de
tigos geômetras, era um problema variacional funções) de y(x), y 0 (x) e x e os pontos limites
o qual envolvia a minimização de uma inte- da integral (x1 , y(x1 )) e (x2 , y(x2 )) são fixos.
gral. Hero de Alexandria, deduziu a lei da re- Devemos encontrar a função y(x) para a qual
flexão a partir do princı́pio de que um raio de J assume um valor extremo.
luz o qual é emitido no ponto A e vai até um A formulação do problema pode ser feita em
certo ponto B, após ser refletido por um es- termos de uma representação paramétrica y =
144
y(α, x) para a função y tal que para α = 0
y(0, x) = y(x) (5.2)
é a função que dá um extremo para J. Pode-

mos escrever
y(α, x) = y(0, x) + αη(x) (5.3)
onde η(x) é uma função de x que possui

derivada primeira contı́nua e que obedece à
condição Figura 5.1: Formulação do problema variaci-
η(x1 ) = η(x2 ) = 0 (5.4) onal. O caminho ótimo entre dois pontos, é
aquele o qual J terá um valor extremo.
Esta condição é necessária para que y(α, x) e
y(x) sejam iguais nos pontos inicial e final (que
são fixos). A situação é ilustrada na figura 5.4 Johann Bernoulli
abaixo. Com a nova notação, a integral J pode
ser considerada função do parâmetro α: Johann Bernoulli was the tenth child of Nico-
laus and Margaretha Bernoulli. He was the
Zx 2
brother of Jacob Bernoulli but Johann was
0
J(α) = f y(α, x), y (α, x); x dx (5.5) twelve years younger than his brother Jacob
x1 which meant that Jacob was already a young
man while Johann was still a child. The two
A condição de que J assume um valor extremo
brothers were to have an important influence
para α = 0 pode ser escrita como
on each others mathematical development and
¯
dJ(α) ¯¯ it was particularly true that in his early years
¯ =0 (5.6)
dα α=0 Johann must have been greatly influenced by
seeing Jacob head towards a mathematical ca-
Note que esta condição deve ser obedecida
reer despite the objections of his parents. As
qualquer que seja a função η(x).
to his education as a child, Johann wrote in his
autobiography that his parents:-
Exemplo 27 Considere a função f = y 0 2
... spared no trouble or expense to give me a
onde y(x) = x. Adicione a y(x) a função
proper education in both morals and religion.
η(x) = sen x, e obtenha J(α) entre os limites
x = 0 e x = 2π. Mostre que o valor esta- This religion was the Calvinist faith which
cionário (extremo) de J(α) ocorre para α = 0. had forced his grandparents to flee from
Antwerp to avoid religious persecution.
Nicolaus and Margaretha Bernoulli tried to
Solução 27 Podemos escrever
set Johann on the road to a business career but,
despite his father’s strong pushing, Johann se-
y(x) = x (5.7)
emed to be totally unsuited to a future in
y(α, x) = x + α sen x (5.8) business. Johann’s father had intended him
145
to take over the family spice business and in taught both in Paris and also at de l’Hôpital’s
1682, when he was 15 years old, Johann wor- country house at Oucques. Bernoulli received
ked in the spice trade for a year but, not li- generous payment from de l’Hôpital for these
king the work, he did not do well. It was with lessons, and indeed they were worth a lot for
great reluctance that Johann’s father agreed in few other people would have been able to have
1683 to Johann entering the University of Ba- given them. After Bernoulli returned to Basel
sel. The subject that Johann Bernoulli was to he still continued his calculus lessons by cor-
study at university was medicine, a topic that respondence, and this did not come cheap for
many members of the Bernoulli family ended de l’Hôpital who paid Bernoulli half a profes-
up studying despite their liking for mathema- sor’s salary for the instruction. However it did
tics and mathematical physics. assure de l’Hôpital of a place in the history of
At Basel University Johann took courses in mathematics since he published the first cal-
medicine but he studied mathematics with his culus book Analyse des infiniment petits pour
brother Jacob. Jacob was lecturing on experi- l’intelligence des lignes courbes (1696) which
mental physics at the University of Basel when was based on the lessons that Johann Bernoulli
Johann entered the university and it soon be- sent to him.
came clear that Johann’s time was mostly de- As one would expect, it upset Johann Ber-
voted to studying Leibniz’s papers on the cal- noulli greatly that this work did not ackno-
culus with his brother Jacob. After two years wledge the fact that it was based on his lectu-
of studying together Johann became the equal res. The preface of the book contains only the
of his brother in mathematical skill. statement:-
Johann’s first publication was on the pro- And then I am obliged to the gentlemen Ber-
cess of fermentation in 1690, certainly not a noulli for their many bright ideas; particularly
mathematical topic but in 1691 Johann went to the younger Mr Bernoulli who is now a pro-
to Geneva where he lectured on the differen- fessor in Groningen.
tial calculus. From Geneva, Johann made his The well known de l’Hôpital’s rule is contai-
way to Paris and there he met mathematici- ned in this calculus book and it is therefore a
ans in Malebranche’s circle, where the focus of result of Johann Bernoulli. In fact proof that
French mathematics was at that time. There the work was due to Bernoulli was not obtained
Johann met de l’Hôpital and they engaged in until 1922 when a copy of Johann Bernoulli’s
deep mathematical conversations. Contrary to course made by his nephew Nicolaus(I) Ber-
what is commonly said these days, de l’Hôpital noulli was found in Basel. Bernoulli’s course is
was a fine mathematician, perhaps the best virtually identical with de l’Hôpital’s book but
mathematician in Paris at that time, although it is worth pointing out that de l’Hôpital had
he was not quite in the same class as Johann corrected a number of errors such as Bernoulli’s
Bernoulli. mistaken belief that the integral of 1/x is finite.
de l’Hôpital was delighted to discover that After de l’Hôpital’s death in 1704 Bernoulli
Johann Bernoulli understood the new calculus protested strongly that he was the author of
methods that Leibniz had just published and de l’Hôpital’s calculus book. It appears that
he asked Johann to teach him these methods. the handsome payment de l’Hôpital made to
This Johann agreed to do and the lessons were Bernoulli carried with it conditions which pre-
146
vented him speaking out earlier. However, few was really on an application of mathematics to
believed Johann Bernoulli until the proofs dis- medicine, being on muscular movement, and it
covered in 1922. was submitted in 1694. Johann did not wish
Let us return to an account of Bernoulli’s to follow a career in medicine however, but
time in Paris. In 1692, while in Paris, he there were little prospects of a chair at Basel
met Varignon and this resulted in a strong fri- in mathematics since Jacob filled this post.
endship and also Varignon learned much about A stream of mathematical ideas continued to
applications of the calculus from Johann Ber- flow from Johann Bernoulli. In 1694 he consi-
noulli over the many years which they corres- dered the function y = xx and he also inves-
ponded. Johann Bernoulli also began a cor- tigated series using the method of integration
respondence with Leibniz which was to prove by parts. Integration to Bernoulli was simply
very fruitful. In fact this turned out to be viewed as the inverse operation to differentia-
the most major correspondence which Leibniz tion and with this approach he had great suc-
carried out. This was a period of considera- cess in integrating differential equations. He
ble mathematical achievement for Johann Ber- summed series, and discovered addition the-
noulli. Although he was working on his doc- orems for trigonometric and hyperbolic func-
toral dissertation in medicine he was produ- tions using the differential equations they sa-
cing numerous papers on mathematical topics tisfy. This outstanding contribution to mathe-
which he was publishing and also important matics reaped its reward in 1695 when he re-
results which were contained in his correspon- ceived two offers of chairs. He was offered a
dence. chair at Halle and the chair of mathematics
Johann Bernoulli had already solved the pro- at Groningen. This latter chair was offered to
blem of the catenary which had been posed Johann Bernoulli on the advice of Huygens and
by his brother in 1691. He had solved this it was this post which Johann accepted with
in the same year that his brother posed the great pleasure, not least because he now had
problem and it was his first important mathe- equal status to his brother Jacob who was ra-
matical result produced independently of his pidly becoming extremely jealous of Johann’s
brother, although it used ideas that Jacob had progress. The fault was not all on Jacob’s side
given when he posed the problem. At this however, and Johann was equally to blame for
stage Johann and Jacob were learning much the deteriorating relations. It is interesting to
from each other in a reasonably friendly ri- note that Johann was appointed to the chair
valry which, a few years later, would descend of mathematics but his letter of appointment
into open hostility. For example they wor- mentions his medical skills and offered him the
ked together on caustic curves during 1692-93 chance to practice medicine while in Gronin-
although they did not publish the work jointly. gen.
Even at this stage the rivalry was too severe to Johann Bernoulli had married Drothea Falk-
allow joint publications and they would never ner and their first child was seven months old
publish joint work at any time despite working when the family departed for Holland on 1 Sep-
on similar topics. tember 1695. This first child was Nicolaus(II)
We mentioned above that Johann’s doctoral Bernoulli who also went on to become a mathe-
dissertation was on a topic in medicine, but it matician. Perhaps this is a good time to note
147
that two other of Johann’s children went on have me pass for an unorthodox believer, a
to become mathematicians, Daniel Bernoulli, very heretic; indeed very wickedly he seeks to
who was born while the family was in Gronin- make me an abomination to the world, and to
gen, and Johann(II) Bernoulli. expose me to the vengeance of both the powers
Neither Bernoulli’s wife nor his father-in-law that be and the common people...
had been happy about the move to Groningen This was not Johann’s only dispute while in
especially since the journey was such a difficult Groningen. He introduced physics experiments
one with a young baby. After setting out on 1 in his teaching, but Sierksma writes in [16] that
September they had to cross a region where ar- these:-
mies were fighting, then travel down the Rhine ... were objectionable to scientists of the
by boat, finally taking a carriage and another Cartesian persuasion and Calvinists alike. The
boat to their destination. They arrived on 22 Cartesians naturally highlighted ’reason’ and
October to begin ten years in Groningen which held the view that... the world of sensory per-
were to be filled with difficulties. Johann was ception is of minor importance; the Calvinists
involved in a number of religious disputes, his attempted to fathom God’s underlying plan by
second child was a daughter who was born in scrupulously analysing natural phenomenon.
1697 and only lived for six weeks, and he suf- Interpretations of these natural phenomenon
fered so severe an illness that he was reported alone would be incompatible with either.
to have died. While he held the chair in Groningen,
In one dispute he was accused of denying Johann Bernoulli competed with his brother in
the resurrection of the body, a charge based what was becoming an interesting mathemati-
on medical opinions he held. In a second dis- cal tussle but an unfortunately bitter personal
pute in 1702 Bernoulli was accused by a stu- battle. Johann proposed the problem of the
dent at the University of Groningen, Petrus brachristochrone in June 1696 and challenged
Venhuysen, who published a pamphlet which others to solve it. Leibniz persuaded him to
basically accused Bernoulli of following Des- give a longer time so that foreign mathemati-
cartes’ philosophy. The pamphlet also accused cians would also have a chance to solve the pro-
him of opposing the Calvinist faith and depri- blem. Five solutions were obtained, Jacob Ber-
ving believers of their comfort in Christ’s pas- noulli and Leibniz both solving the problem in
sion. Bernoulli wrote a long twelve page reply addition to Johann Bernoulli. The solution of
to the Governors of the University, which still the cycloid had not been found by Galileo who
exists [16]:- had earlier given an incorrect solution. Not to
... I would not have minded so much if [Ve- be outdone by his brother Jacob then propo-
nhuysen] had not been one of the worst stu- sed the isoperimetric problem, minimising the
dents, an utter ignoramus, not known, respec- area enclosed by a curve.
ted, or believed by any man of learning, and he Johann’s solution to this problem was less
is certainly not in a position to blacken an ho- satisfactory than that of Jacob but, when
nest man’s name, let alone a professor known Johann returned to the problem in 1718 ha-
throughout the learned world... ving read a work by Taylor, he produced an
... all my life I have professed my Reformed elegant solution which was to form a founda-
Christian belief, which I still do... he would tion for the calculus of variations.
148
In 1705 the Bernoulli family in Groningen Bernoulli was essentially correct in his support
received a letter saying that Johann’s father- of the superior calculus methods of Leibniz, he
in-law was pinning for his daughter and grand- also supported Descartes’ vortex theory over
children and did not have long to live. They Newton’s theory of gravitation and here he was
decided to return to Basel along with Nico- certainly incorrect. His support in fact delayed
laus(I) Bernoulli, his nephew, who had been acceptance of Newton’s physics on the Conti-
studying mathematics in Groningen with his nent.
uncle. They left Groningen two days after Ja- Bernoulli also made important contributions
cob’s death but, of course, they were not aware to mechanics with his work on kinetic energy,
that he had died of tuberculosis then, and they which, not surprisingly, was another topic on
only learnt of his death while they were on which mathematicians argued over for many
their journey. Hence Johann was not retur- years. His work Hydraulica is another sign of
ning to Basel expecting the chair of mathema- his jealous nature. The work is dated 1732 but
tics, rather he was returning to fill the chair of this is incorrect and was an attempt by Johann
Greek. Of course the death of his brother was to obtain priority over his own son Daniel. Da-
to lead to a change of plan. niel Bernoulli completed his most important
Before reaching Basel, however, Johann was work Hydrodynamica in 1734 and published
tempted by an offer of a chair at the University it in 1738 at about the same time as Johann
of Utrecht. The head of the University of Utre- published Hydraulica. This was not an isola-
cht was so keen to have Bernoulli come there ted incident, and as he had competed with his
that he set out after the Bernoulli’s catching brother, he now competed with his own son.
up with them in Frankfurt. He tried to persu- As a study of the historical records has jus-
ade Johann to go to Utrecht but Bernoulli was tified Johann’s claims to be the author of de
set on returning to Basel. l’Hôpital’s calculus book, so it has shown that
On his return to Basel Johann worked hard his claims to have published Hydraulica before
to ensure that he succeeded to his brother’s his son wrote Hydrodynamica are false.
chair and soon he was appointed to Jacob’s Johann Bernoulli attained great fame in his
chair of mathematics. It is worth remar- lifetime. He was elected a fellow of the acade-
king that Bernoulli’s father-in-law lived for th- mies of Paris, Berlin, London, St Petersburg
ree years in which he greatly enjoyed having and Bologna. He was known as the ”Archime-
his daughter and grandchildren back in Ba- des of his age”and this is indeed inscribed on
sel. There were other offers that Johann tur- his tombstone.
ned down, such as Leiden, a second offer from
Utrecht and a generous offer for him to return
to Groningen in 1717.
In 1713 Johann became involved in the
Newton-Leibniz controversy. He strongly sup-
ported Leibniz and added weight to the ar-
gument by showing the power of his calculus
in solving certain problems which Newton had
failed to solve with his methods. Although
149
Capı́tulo 6
Formulação Lagrangeana da Mecânica
6.1 Introdução o movimento dinâmico dos sistemas. Este de-

senvolvimento culminou com o trabalho de Jo-
seph Louis Lagrange (1736-1813), o qual usou
Até agora temos explorado a mecânica
princı́pio dos trabalhos virtuais e a sua ex-
através dos métodos introduzidos por Sir Isaac
tensão devido a D’Alembert como fundamen-
Newton (1642-1727), o qual se baseia na
tos para a dedução das equações da dinâmica
descrição das forças que atuam no sistema,
do movimento, que em sua homenagem rece-
sendo portanto uma abordagem vetorial da
beu seu nome, e hoje são conhecidas como
mecânica. Uma formulação alternativa a de
equações de Lagrange.
Newton foi inicialmente desenvolvida por Wi-
lhelm von Leibniz (1646-1716) (com quem Neste capı́tulo vamos apresentar a for-
Newton se envolveu em uma disputa árdua mulação lagrangeana da mecânica a qual
sobre quem deveria ter o crédito pelo desen- pode ser deduzidas por Joseph Louis La-
volvimento do cálculo) a qual se baseava em grange (1736-1813) a partir do princı́pio de
operações matemáticas com quantidades es- D’Alembert. Esta formulação não representa
calares que ele chamava de força viva, que uma nova teoria fı́sica, uma vez que em sua
a menos de um fator 2 é o que conhecemos essência ela é equivalente às Leis de Newton,
como energia cinética. Leibniz trocava o mo- mas ela é muito conveniente na solução de
mento de Newton pela energia cinética e a problemas onde as forças de vı́nculo se fa-
força pelo trabalho da força. Portanto Leibniz zem presentes. Inicialmente, apresentaremos
é o fundador do segundo ramo da mecânica algumas definições fundamentais para o desen-
o qual chamamos de mecânica analı́tica. O volvimento do formalismo lagrangeano, e em
desenvolvimento deste ramo da mecânica le- seguida discutiremos os vı́nculos impostos a
vou mais de um século para ser completado, e dinâmica do sistema. Posteriormente, vamos
ocupou a mente dos mais talentosos cientistas apresentar o princı́pio dos trabalhos virtuais e
da época. Seguindo Leibniz, progressos com o princı́pio de D’Alembert. Em seguida, dedu-
a nova mecânica foram feitos principalmente ziremos as equações de Lagrange a partir deste
por Johann Bernoulli (1667-1748). Em 1717, princı́pio e mostraremos que estas equações são
ele estabeleceu o princı́pio dos trabalhos virtu- equivalentes às equações de Newton.
ais para descrever o equilı́brio estático dos sis- As leis de movimento de Newton descrevem
temas. Este princı́pio foi extendido por Jean a dinâmica de um sistema em um referencial
LeRound D’Alembert (1717-1783) para incluir inercial. Uma grande experiência foi adqui-
150
rida ao usarmos as leis de Newton para resolver generalizadas qi (as quais serão definidas na
uma variedade problemas. Se as coordenadas seção 6.3), para exprimir as equações de mo-
cartesianas forem usadas e se o sistema não vimento. Em termos destas coordenadas gene-
estiver submetido a qualquer tipo de vı́nculo ralizadas podemos escrever as equações de mo-
externo, as equações de movimento geralmente vimento de forma que as mesma sejam igual-
podem ser escritas facilmente, de forma direta. mente factı́veis para todas as coordenadas.
Entretanto, se uma das condições anteriores Além disso a introdução das coordenadas ge-
não for satisfeita, então tanto as equações de neralizadas tem a vantagem de podermos levar
movimento quanto as suas soluções podem fi- em conta os vı́nculos nos sistemas dinâmicos.
car extremamente complexas, o que em alguns Em geral ao lidarmos com corpos materiais,
casos pode inviabilizar a solução para as mes- devemos levar em conta os vı́nculos impos-
mas. Considere por exemplo, uma partı́cula tos a dinâmica do movimento do sistema. A
que tem o seu movimento restrito a superfı́cie existência dos vı́nculos introduz duas dificulda-
de uma esfera, então, a equação de movimento des na solução do problema. Primeiro, as coor-
será o resultado da projeção das equações ve- denadas do sistema dinâmico estão conectadas
toriais de Newton sobre a superfı́cie da es- as equações de vı́nculo, logo nem todas serão
fera. A representação do vetor aceleração em independentes. Segundo, as forças de vı́nculo
coordenadas esféricas é bastante trabalhosa. geralmente são muito mais complexas ou des-
Como exercı́cio o estudante deverá encontrar conhecidas. Por exemplo, as forças exercidas
a expressão para a velocidade e a aceleração pelo arame sobre uma conta que desliza so-
em coordenadas esféricas. Se o movimento bre o arame (ou as paredes que limitam um
de uma partı́cula estiver restrito a uma dada gás constituı́do por partı́culas) não são conhe-
superfı́cie, certas forças devem existir (estas cidas a priori. Elas são desconhecidas no pro-
são as forças de vı́nculo) para manter o con- blema devem ser obtidas a partir da solução do
tato da partı́cula com a superfı́cie especificada. problema. De fato, impor vı́nculos ao sistema
Para uma partı́cula movendo-se sobre uma su- é simplesmente um outro modo de dizer que
perfı́cie horizontal, a força de vı́nculo é sim- existem forças presentes no problema que não
plesmente Fc = −mg. Mas se a partı́cula podem ser especificadas diretamente, mas são
for uma conta deslizando sobre um fio cur- conhecidas em termos dos seus efeitos sobre o
vado, a força de vı́nculo pode ser muito compli- movimento do sistema.
cada. De fato, em situações particulares pode
Exemplo 28 Considere o movimento de uma
ser muito complicado ou até mesmo impossı́vel
partı́cula sobre a superfı́cie de uma esfera como
de obtermos uma expressão explicita para as
mostra a figura .
forças de vı́nculo. Mas para resolvermos um
A descrição deste movimento é complicada
problema usando o procedimento de Newton,
o suficiente. Observe que a aceleração em co-
devemos conhecer todas as forças, porque a
ordenadas esféricas é dada por,
quantidade F que aparece na equação funda- ³ ´
2 2 2
mental da mecânica newtoniana é a força total
~a = r̈ − rθ̇ − rφ̇ sen θ r̂+
(força resultante) atuando sobre o corpo. ³ ´
rθ̈ + 2ṙθ̇ − rφ̇2 sen θ cos θ θ̂+
Problemas desta natureza e outros, podem ³ ´
rφ̈ sen θ + 2ṙφ̇ sen θ + 2rθ̇φ̇ cos θ φ̂
ser simplificados ao usarmos as coordenadas
151
O espaço é euclidiano e tridimensional, por-
tanto, um ponto qualquer do espaço pode ser
representado por três coordenadas cartesianas,
x, y e z em um determinado sistema de re-
ferência. O sistema de referência está ligado
a um objeto real, por exemplo uma estrela
imóvel ou um sólido, considerado como um
corpo referencial.
Figura 6.1: Uma partı́cula cujo movimento

está restrito a superfı́cie de uma esfera.
que é uma expressão complicada o suficiente.
Para evitar-se estas dificuldades, foram de-

senvolvidas formulações alternativas a for-
mulação de Newton. Cada uma delas, baseia- Figura 6.2: Centro de nossa Galáxia como um
se na idéia de trabalho e energia, e além disso, referencial inercial.
a formulação de Newton pode ser obtida a par-
tir das mesmas. Cada uma dessas formulações A posição de um ponto material no espaço
são expressas em termos das coordenadas ge- em um dado instante de tempo t é determi-
neralizadas. nada pelo seu raio vetor r, cujas componentes
coincidem com as suas coordenadas cartesianas
x(t), y(t), e z(t), ou ainda, por
6.2 Conceitos Fundamen- r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂. (6.1)
tais A linha espacial descrita pelas coordenadas do
ponto material, ou seja, dada na forma pa-
Um dos conceitos fundamentais da mecânica
ramétrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetória
é o conceito de ponto material. Entende-
do ponto. O elemento de comprimento da tra-
mos por ponto material, um corpo cujas as
jetória é dado por:
dimensões podem ser desprezadas ao descre- p
vermos o movimento do mesmo (em lugar ds = dx2 + dy 2 + dz 2 . (6.2)
do termo ponto material usaremos freqüente- Um ponto material que se move conforme a
mente o termo partı́cula). Está claro que esta (6.1) tem velocidade, definida como
possibilidade depende das condições concretas
dr
de um ou outro problema. Por exemplo, os v = ṙ = = ẋ(t)bi + ẏ(t)bj + ż(t)k.
b (6.3)
dt
planetas podem ser considerados pontos mate- Aqui introduzimos a seguinte notação: a de-
riais quando estudamos o movimento dos mes- rivada em relação ao tempo será representada
mos em redor do Sol, mas, naturalmente, o que por um ponto sobre a letra,
não acontece quando estudamos a sua rotação
dx d2 x
diária. ẋ = ; ẍ = .
dt dt2
152
Denomina-se aceleração do ponto material a = mais convenientes para descrevermos o movi-
r̈ = v̇: mento do sistema. Um conjunto qualquer de
parâmetros ou quantidades podem ser usadas
r̈ = ẍ(t)bi + ÿ(t)bj + z̈(t)k.
b (6.4)
para especificar a configuração ou estado do
Agora iremos definir a quantidade de movi- sistema, e a um conjunto qualquer de coorde-
mento p = mv, que de agora em diante chama- nadas como este chamamos de coordenadas ge-
remos de momentum. A segunda lei de Newton neralizadas, as quais serão representadas por:
é
dp qi , i = 1, 2, . . . , 3N (6.6)
F = ṗ = . (6.5)
dt
Para determinarmos a posição no espaço de Estas coordenadas generalizadas podem ser
um sistema de N partı́culas, é necessário dar quaisquer quantidades que variem com o
N raios vetores r1 , r2 , . . . , rN , isto é, 3N coor-
tempo ao observarmos o movimento do sis-
denadas. Geralmente, o número de grandezas tema, e elas não necessariamente precisam ter
independentes, que devemos dar para determi- um significado geométrico. Em determinadas
nar univocamente a posição de um sistema, circunstâncias elas até podem ser uma corrente
denomina-se número de graus de liberdade; e elétrica, uma velocidade, etc.
neste caso, este número é igual a 3N . Es- Devemos ressaltar que as coordenadas gene-
tas grandezas não deverão ser necessariamente ralizadas, não são um sistema de coordenadas
coordenadas cartesianas da partı́cula; depen- generalizado e que o número de graus de liber-
dendo das condições do problema, pode-se fa- dade será independente da escolha das coorde-
zer uma escolha mais conveniente das coordenadas generalizadas.
nadas, isto é, quaisquer outras coordenadas. Um sistema com 3N grandezas quaisquer
q1 , q2 , . . . , q3N , que caracterizam completa-
6.3 Coordenadas Genera- mente a posição do sistema (com 3N graus

de liberdade), denominam-se coordenadas ge-
lizadas neralizadas qi e as suas derivadas em relação
ao tempo q̇i , denominam-se velocidades gene-
Como vimos na seção anterior, a posição de ralizadas do mesmo, ou seja, a derivada de qi
um ponto material no espaço determina-se pelo em relação ao tempo t
seu raio vetor r, cujas componentes coincidem
com as suas coordenadas cartesianas (x, y, z). dqi
q̇i = (6.7)
dt
Então, o estado de um sistema de N partı́culas
é descrito por 3N coordenadas, ou seja, preci- denomina-se velocidade generalizada.
samos de N raios vetores ri cada um com as Vários conjuntos de coordenadas podem ser
três coordenadas cartesianas (xi , yi , zi ), onde usados para especificar a configuração de um
i = 1, 2, . . . , N . Portanto, para determinar- dado sistema. Estes conjuntos não necessari-
mos univocamente a posição das N partı́culas, amente terão o mesmo número de coordena-
precisamos de 3N coordenadas independentes. das e nem o mesmo número de vı́nculos. Po-
As coordenadas que descrevem um sistema não demos obter um conjunto de coordenadas a
necessariamente têm que ser coordenadas car- partir de um outro por meio de uma trans-
tesianas. Muitas vezes outras coordenadas são formação. Agora considere um sistema de N
153
partı́culas que é especificado pelas 3N coorde- No caso desta desigualdade não ser válida,
nadas cartesianas x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN de então as eqs. (6.8) não definem um conjunto
suas partı́culas, ou por qualquer conjunto de de coordenadas generalizadas. Praticamente,
3N coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , q3N . em todos os caso de interesse, ficará evidente, a
Como, para cada configuração do sistema, as partir das definições geométricas ou fı́sicas das
coordenadas generalizadas devem ter um con- coordenadas generalizadas, se elas são ou não
junto definido de valores, e as coordenadas um conjunto legı́timo de coordenadas. Logo,
q1 , q2 , . . . , q3N devem ser uma função das coor- não será preciso aplicar o teste acima para o
denadas cartesianas, e possivelmente, também sistema de coordenadas escolhido.
do tempo no caso de um sistema de coordena-
das em movimento, então as equações de trans-
formação entre um sistema de coordenadas e o
6.4 Graus de Liberdade
outro são da forma: Para determinar a posição no espaço de um
qi = qi (x1 , y1 , . . . , zN ; t) sistema de N pontos materiais, é necessário dar
X3N
∂qi ∂qi N raios vetores, isto é, 3N coordenadas. Geral-
dqi = dxj + dt (6.8) mente, o número de grandezas independentes,
j=1
dxj dt
que devem ser dados para se determinar univo-
i = 1, 2, . . . , 3N.
camente a posição de um sistema, denomina-
ou, se número de graus de liberdade do sistema; e
neste caso, este número é igual a 3N . Estas
rj = rj (q1 , q2 , . . . , q3N ; t)
grandezas não deverão ser necessariamente co-
xk = xk (q1 , q2 , . . . , q3N ; t) ordenadas cartesianas do ponto; dependendo
3N
X ∂xk ∂xk
dxk = dqi + dt (6.9) das condições do problema, poderão ser feitas
i=1
dq i dt escolhas mais convenientes, isto é, de quaisquer
j = 1, 2, . . . , N. outras coordenadas.
k = 1, 2, . . . , 3N.
Caso as equações (6.9) sejam conhecidas, pode-

se obter q1 , q2 , . . . , q3N para determinarmos as
equações (6.8) e vice-versa.
A condição matemática para que está
solução seja (teoricamente) possı́vel é que o
determinante do jacobiano das eqs. (6.8) seja
diferente de zero em todos os pontos, ou em
quase todos os pontos:
∂(q1 , q2 , . . . , q3N , t) Figura 6.3: Sistema constituı́do por N

J= 6= 0 (6.10)
∂(x1 , y1 , . . . , zN , t) partı́culas, se movimentando livremente no
¯ ¯ espaço.
¯ ∂q1 · · · ∂q1 ¯
¯ ∂x1 ∂zN ¯
¯ . . .. ¯¯
J = ¯¯ .. .. . ¯ 6= 0. (6.11) Uma das caracterı́sticas importantes de um
¯ ∂q3N ¯
¯ ∂x
1
· · · ∂q ∂z
N
3N ¯
dado sistema mecânico é o seu número de graus
154
de liberdade, pois ele é igual o número de co-
ordenadas independentes que devem ser es-
pecificadas para se definir de maneira única
a configuração (ou estado) do sistema. Para
um sistema de N partı́culas que não estão
sujeitas a nenhum tipo de vı́nculo, precisa-
mos de 3N coordenadas independentes qi (i =
1, 2, . . . , 3N ) para descrever esta configuração
Figura 6.4: Partı́cula movendo-se sobre uma
completamente. Portanto, o sistema tem 3N
graus de liberdade. Entretanto, se existem m curva no espaço.
vı́nculos impostos sobre o sistema, o número
partı́culas, isto é, o sistema tem 10 graus de
de coordenadas independentes do sistema fica
liberdade.
reduzido a s = 3N − m, e neste caso, dize-
mos que o sistema tem s = 3N − m graus de
liberdade.
Um conjunto de n coordenadas generaliza-
das independentes cujo o número é igual ao
número de graus de liberdade do sistema, e que
não está sendo restringido por vı́nculos, é cha-
mado de um conjunto próprio de coordenadas Figura 6.5: Cinco partı́cula movendo-se em um
generalizadas. plano.
Exemplo 29 Determine o número de graus (c) Como cada partı́cula requer três coorde-
de liberdade em cada um dos seguintes casos: nadas para especificar a sua posição, portanto,
(a) uma partı́cula movendo-se em uma dada o sistema tem 5 · 3 = 15 graus de liberdade.
curva espacial; (b) cinco partı́culas movendo-se
livremente em um plano; (c) cinco partı́culas
movendo-se livremente no espaço; (d) duas
partı́culas ligadas entre si por uma haste rı́gida
movendo-se livremente em um plano.
Solução:
(a) A curva pode ser descrita pelas equações
paramétricas x = x(s), y = y(s), z = z(s) Figura 6.6: Cinco partı́cula movendo-se livre-
onde s é o parâmetro. Então, a posição de mente no espaço.
uma partı́cula sobre a curva é determinada pela
especificação de uma coordenada e, assim, há (d) Solução: Método 1 As coordenadas
um grau de liberdade. de suas partı́culas podem ser expressas por
(b) Cada partı́cula requer duas coordenadas, (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), isto é, um total de 4 coordena-
para especificar sua posição no plano. As- das. Entretanto, como a distância entre estes
sim, 5 · 2 = 10 coordenadas são necessárias pontos é uma constante a (o comprimento de
para especificar as posições de todas as cinco uma barra rı́gida) tem-se que (x1 − x2 )2 + (y1 −
155
seguintes coordenadas cartesianas (x1 , y1 , z1 ),
(x2 , y2 , z2 ), (x3 , y3 , z3 ), respectivamente, com
um total de 9 coordenadas. Como o corpo é
rı́gido a distância entre dois pontos quaisquer
mantém-se, portanto as relações
(x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = C12

Figura 6.7: Duas partı́cula ligadas por uma
haste rı́gida movendo-se livremente em um (x2 − x3 )2 + (y2 − y3 )2 + (z2 − z3 )2 = C23
plano.
(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 + (z3 − z1 )2 = C31
y2 )2 = a2 e, assim, uma das coordenadas pode devem são mantidas. Aqui Cij , é o quadrado
ser expressa em função das outras. Portanto, da distância entre os pontos Pi e Pj , e a mesma
há 4 − 1 = 3 graus de liberdade. se mantém constante. Assim, três coordenadas
Solução: Método 2 podem ser expressas em função das 6 restantes.
O movimento é completamente descrito se Portanto, são necessárias 6 coordenadas inde-
forem dadas duas coordenadas do centro de pendentes para descrever o movimento, isto é,
massa e o ângulo feito entre a haste e uma há seis graus de liberdade.
direção fixa. Assim, há 2 + 1 = 3 graus de (a) Solução: Método 2
liberdade. Para fixar um ponto do corpo rı́gido, precisa-
se de 3 coordenadas.
Exemplo 30 Ache o número de graus de li- Um eixo passando por este ponto estará fixo,
berdade de um corpo rı́gido que: (a) possa se forem especificadas duas razões dos cossenos
mover-se livremente no espaço tridimensional, diretores deste eixo. Uma rotação em torno
e (b) que tenha um ponto fixo no qual possa do eixo pode ser descrita por uma coordenada
mover-se no espaço em torno deste ponto. angular. O número total de coordenadas ne-
(a) Solução: Método l cessárias, isto é, o número de graus de liber-
dade é 3 + 2 + 1 = 6.
Figura 6.8: Corpo rı́gido movendo-se livre- Figura 6.9: Corpo rı́gido movendo-se em torno
mente no espaço. de um ponto P fixo.
Se 3 pontos P1 , P2 e P3 não-colineares de um (b) O movimento é completamente especi-

corpo rı́gido são fixos no espaço, então o corpo ficado se forem conhecidas as coordenadas de
rı́gido também está fixo no espaço. Considere dois pontos, sejam eles (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ),
que as coordenadas destes pontos tenham as onde o ponto fixo é considerado como a origem
156
do sistema de coordenadas. Mas, como o corpo
é rı́gido, devemos ter que:
x21 + y12 + z12 = C1
x22 + y22 + z22 = C2

(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 + (z3 − z1 )2 = C31
onde, C1 , C2 e C3 são constantes. Dá equação
acima três coordenadas podem ser expressas
em termos das outras 3 coordenadas restantes. Figura 6.10: Espaço de fase de um oscilador
Assim, o sistema tem três graus de liberdade. harmônico simples.
6.6 Espaço de Confi-

6.5 Espaço de Fase
gurações
Na interpretação geométrica de um
fenômeno mecânico o conceito de espaço O estado de um sistema composto de N
de fase é muito útil. Ele é um espaço de 2s partı́culas sobre a ação de m vı́nculos conec-
dimensões, cujo os eixos de coordenadas são tando algumas das 3N coordenadas cartesi-
s coordenadas generalizadas e s momentos anas é completamente determinado por n =
do sistema dado. Cada ponto deste espaço 3N − m coordenadas generalizadas. Portanto,
corresponde a um estado mecânico do sistema é possı́vel descrever o estado de um tal sis-
definido. Quando o sistema está em movi- tema por um ponto no espaço n dimensional,
mento, o ponto representativo do espaço de espaço chamado geralmente de espaço de con-
fase realiza uma curva chamada de trajetória figuração, para o qual cada uma de suas di-
de fase. mensões correspondem a uma coordenada qj .
A evolução temporal do sistema será repre-
Exemplo 31 Considere o movimento de um
sentada por uma curva no espaço de confi-
oscilador harmônico simples. A sua energia
gurações constituı́da por pontos descrevendo a
mecânica é constante e pode ser expressa como,
configuração instantânea do sistema.
p2 1 2 Vimos que a configuração de um sis-
E= + kx ,
2m 2 tema pode ser especificada pelos valores de
a qual ainda pode ser reescrita como, n coordenadas generalizadas independentes
p2 1 q1 , q2 , . . . , qn . É conveniente pensarmos que
+ kx2 = 1,
2mE 2E este número n, são as coordenadas de um único
que a equação de uma elipse com os eixos dados ponto em um espaço n-dimensional onde os qi
por, formam n eixos de coordenadas. Este espaço
r
√ 2E n-dimensional é conhecido como o espaço de
2mE ,
k configurações. Podemos considerar um vetor
Portanto, o seu espaço de fase será elipses. q como sendo desenhado a partir da origem
Observe que as trajetórias do espaço de fase até um dado ponto que representa a confi-
nunca se cruzam. guração do sistema naquele instante. Este ve-
157
neste espaço de configurações.
Figura 6.11: Representação do espaço de con-

Figura 6.12: Trajetória do estado do sistema
figurações com n dimensões para um sistema
constituı́do por três partı́culas no espaço de
com n graus de liberdade.
configuração.
tor q tem as n correspondentes coordenadas

generalizadas qi como suas componentes em
um espaço n-dimensional de coordenadas car- 6.7 Vı́nculos
tesianas. A evolução do sistema no tempo é
dada por uma curva (a trajetória do movi- Quando o movimento de um sistema
mento) no seu espaço configuracional. Cada mecânico está de alguma forma restrito a uma
ponto sobre a curva representa toda a confi- região qualquer do espaço, ou seja, não está
guração do sistema em um dado instante de livre para acessar qualquer posição do espaço,
tempo. Como as coordenadas generalizadas dizemos que o movimento está restrito, ou que
não são necessariamente as coordenadas da ele está sujeito algum tipo de vı́nculo.
posição, o espaço configuracional não está ne- São restrições imposta às possı́veis confi-
cessariamente vinculado ao espaço fı́sico tri- guração do sistema, restringindo o acesso do
dimensional, e a trajetória do movimento no sistema a determinados estados, a determina-
espaço das configurações não necessariamente das posições e velocidades. Devemos ressal-
se assemelha com a trajetória do espaço da tar que os vı́nculos são restrições de natureza
fı́sico da partı́cula. geométricas ou cinemáticas impostas ao sis-
tema. Portanto, tais restrições antecedem a
Exemplo 32 Considere um sistema cons- dinâmica e precisam ser levadas em contas na
tituı́do por três partı́culas, cada uma se mo- formulação das equações de movimento do sis-
vendo em uma direção perpendicular uma da tema. Restrições de natureza dinâmica (de-
outra, formando assim um sistema de eixos correntes das equações de movimento) não são
cartesianos. O ponto no espaço que repre- vı́nculos. Por exemplo, a segunda lei de New-
senta a posição de cada uma das partı́culas é ton restrı́nge o movimento de uma partı́cula
um estado do sistema ou uma configuração. sujeita a ação de uma força central a um plano,
Como temos somente três partı́culas e cada mas isto não caracteriza um vı́nculo.
uma só tem um grau de liberdade, então nosso Os vı́nculos podem ser conhecidos em ter-
espaço de configurações terá três dimensões. mos dos seus efeitos sobre o movimento do sis-
Na figura ?? mostramos a trajetória do sistema tema, entretanto, suas forças não necessaria-
158
mente são conhecidas. A seguir apresentare- 3. Moléculas de um gás: As moléculas
mos alguns exemplos tı́picos de vı́nculos do gás encontram-se presas no interior
de uma caixa, como mostra a figura 6.15
1. Corpo Rı́gido: A distância entre dois abaixo.
pontos quaisquer do corpo deve ser cons-
tante (conforme mostra a figura 6.13
abaixo), o que é expresso por
|ri − rj | = |rij | = Cte.
Figura 6.15: Moléculas de um gás no interior

de uma caixa.
4. Partı́cula sobre a superfı́cie de

uma esfera: Considere uma partı́cula
movimentando-se sobre a superfı́cie de
uma esfera, de acordo com a figura 6.16
abaixo.
Figura 6.13: Corpo rı́gido. A distância entre

dois pontos é constante.
2. Um colar de contas: As contas são obri-

gadas a moverem-se sobre um fio, como
mostra a figura 6.14 abaixo.
Figura 6.16: Partı́cula sobre a superfı́cie de

uma esfera.
Ao lidarmos com a dinâmica de um sistema

de partı́culas, podemos pensar ingenuamente
que todos os problemas da mecânica se redu-
zem a solução do seguinte conjunto de equações
Figura 6.14: Um colar de contas, no qual as
diferenciais:
contas só podem mover-se somente sobre o fio
XN
do colar. (e)
mi r̈i = Fi + Fij (6.12)
j6=i
159
Uma mera substituição das forças que atuam que são compatı́veis com as restrições im-
sobre as partı́culas que compõem o sistema, postas ao sistema. Vı́nculos holônomos
torna o problema direto no sentido em que restrı́ngem as configurações possı́veis, e
se tem de resolver um conjunto de equações qualquer configuração compatı́vel com os
acopla-das ou não. Entretanto a dificuldade vı́nculos corresponde a um conjunto de
em obtermos uma solução para o sistema, coordenadas generalizadas conveniente-
cresce com o número de partı́culas que o mente escolhidas. A seguir apresentamos
compõem. Portanto, unicamente do ponto de alguns exemplos de vı́nculos holônomos.
vista fı́sico este é um problema muito simpli-
ficado. Por exemplo, pode ser necessário le- 1. Corpo rı́gido: Este talvez seja o
var em conta os vı́nculos que limitam o movi- exemplo mais simples de um vı́nculo
mento do sistema, o que irá aumentar o grau holonômico. Considere um corpo
de dificuldade do problema. Já encontramos rı́gido, onde os vı́nculos são expres-
alguns tipos de sistemas envolvendo vı́nculos, sos por equações da forma
os corpos rı́gidos, onde os vı́nculos sobre o mo-
(ri − rj )2 − Cij2 = 0. (6.14)
vimento mantém a distância entre as partı́culas
rij constante. Outros exemplos de sistemas 2. Partı́cula movendo-se ao longo
com vı́nculos podem ser facilmente encontra- de uma curva: Se a curva tiver
dos. As contas de um ábaco têm o seu movi- a forma de uma parábola, então a
mento restrito ao fio de suporte. As moléculas partı́cula terá o seu movimento res-
de um gás dentro de um recipiente, têm o seu tringido pela equação de vı́nculo,
movimento restrito ao interior do recipiente.
Uma partı́cula colocada sobre a superfı́cie de y − ax2 + bx + c = 0.
uma esfera terá o seu movimento restrito a su-
perfı́cie da esfera ou a qualquer ponto da região
externa da esfera.
Para estabelecermos uma abordagem aos
problemas sujeitos a vı́nculos, iremos classificá-
los na seguinte forma:
Vı́nculos Holônomos: Se as condições im-

postas pelos vı́nculos ao movimento do
sistema puderem ser expressas em uma
forma funcional que envolve as coorde-
nadas das partı́culas e possivelmente o
tempo de forma explicita, tendo a seguinte Figura 6.17: Partı́cula movendo-se ao longo de
forma uma parábola.
f (r1 , r2 , r3 , . . . , rN , t) = 0, (6.13)
3. Movimento sobre a superfı́cie de
então os vı́nculos são ditos serem ho- um cone: Considere uma partı́cula
lonômicos. Os vı́nculos holônomos defi- que se move sobre a superfı́cie interna
nem as configurações acessı́veis, isto é, as de um cone, neste caso ela terá o seu
160
movimento restrito por uma equação
de vı́nculo da forma
z − r cotg α = 0. (6.15)
Figura 6.19: Partı́culas movendo-se ao longo

de uma parábola que também está se movendo.
é equivalente a seguinte equação diferen-

cial (aqui m é o número de vı́nculos ao
qual o sistema está submetido),
Xn
∂fi
dqk = 0, (6.17)
k=1
∂q k
a qual é prontamente integrável. Por

Figura 6.18: Partı́cula movendo-se sobre a su- exemplo, considere a equação diferencial
perfı́cie de um cone. de uma conta deslizando sobre um fio que
foi entortado na forma de uma arco de cir-
4. Uma curva que se move: Consi- cunferência de raio R, assim a equação di-
deremos uma partı́cula que se move ferencial da equação de vı́nculo da conta
sobre uma curva parabólica e que x2 + y 2 − R2 = 0 é dada por
está curva está movendo-se com o
xdx + ydy = 0. (6.18)
passar do tempo, então a equação de
vı́nculo terá a seguinte forma O resultado acima mostra que as coorde-
nadas x e y podem ser variadas indepen-
y − a(t)x2 + b(t)x + c(t) = 0. dentemente, portanto ao integrarmos esta
expressão obtemos que x2 + y 2 − R2 = 0,
como era esperado.
Os vı́nculos holônomos também são cha- Um sistema dinâmico no qual todas as
mados de vı́nculos integráveis. O termo equações de vı́nculo podem ser escritas na
integrável é usado devido ao fato de que a forma da eq. (6.13) é chamado de sistema
equação de vı́nculo holonômico.
fi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) = 0, i = 1, 2, . . . , mVı́nculos Não-Holônomos: Todo e qual-

(6.16) quer vı́nculo que não possa ser expresso
161
na forma da equação (6.13) é chamado na qual fica evidente que os mesmos de-
de vı́nculo não-holônomo. Devemos res- pendem linearmente das velocidades.
saltar, que os sistemas mecânicos não- Não podemos integrar estas equações di-
holônomos são aqueles sujeitos a pelo me- ferenciais para obtermos funções da forma
nos um vı́nculo não-holônomo. Vı́nculos dada na eq. (6.13). Nem é possı́vel encon-
deste tipo geralmente podem ser expressos tramos um conjunto de coordenadas ge-
por meio de uma desigualdade, ou seja, neralizadas independentes. Por isso, os
através de uma inequação. Freqüente- sistemas mecânicos não-holonômicos são
mente encontramos problemas, principal- sempre descritos por mais coordenadas do
mente na dinâmica do corpo rı́gido, cujos que aquelas fornecidas pelo número de
vı́nculos são representados por equações graus de liberdade do sistema. A seguir
envolvendo velocidades, isto é, equações apresentaremos alguns exemplo mais sim-
diferenciais da forma ples de vı́nculos não-holonômicos.
f (r1 , r2 , . . . , rN , ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN , t) = 0,
1. Gás em um recipiente: Considere
(6.19)
as moléculas de um gás que estão no
a qual representa um vı́nculo não-
interior de um recipiente, conforme
holônomo.
a figura 6.20 abaixo. As paredes do
Os vı́nculos não-holônomos, ou não- recipiente irão limitar as regiões do
integráveis, restrı́ngem os deslocamentos espaço que as moléculas do gás po-
possı́veis do sistema, mas não impõem dem ter acesso. Neste caso, o vı́nculo
quaisquer limitações as configurações não irá alterar o número de graus de
possı́veis o que não elimina nenhum liberdade do sistema. As equações de
grau de liberdade do sistema, de modo vı́nculos podem ser expressas como,
que a priori todas as configurações são
acessı́veis.
Em geral, um sistema mecânico com k
vı́nculos, os quais podem ser escritos por
meio de expressões diferenciáveis não-
integráveis da forma
3N
X
aij dqi + ait dt = 0, i = 1, . . . , k
j=1
(6.20) Figura 6.20: Moléculas de um gás no interior
são vı́nculos não-holônomos. Aqui os co- de uma caixa.
eficientes aij e ait , são em geral, funções
das coordenadas q e do tempo t. Também 06x6a
podemos expressar estes vı́nculos em uma
outra forma equivalente, 06y6a
3N
X 06z6a
aij q̇i + ait = 0, i = 1, . . . , k
j=1
Aqui o recipiente que contém o gás é
(6.21) uma caixa quadrada de lado a.
162
2. Partı́cula sobre a superfı́cie de as equações de vı́nculo não possuem uma
uma esfera: Consideremos uma dependência explicita com o tempo.
partı́cula sobre a superfı́cie de uma Considere por exemplo um pêndulo cujo
esfera sólida. Neste caso o vı́nculo o comprimento da corda que mantém a
irá restringir uma região do espaço a bola oscilando é constante, como mostra
qual a partı́cula não pode ter acesso, a figura 6.22 abaixo,
e esta condição pode ser expressa
como
Figura 6.21: Partı́cula sobre a superfı́cie de

Figura 6.22: Pêndulo de comprimento l osci-
uma esfera.
lando.
r2 − a2 ≥ 0. (6.22) Neste caso, a equação de vı́nculo é dada

onde a é o raio da esfera. Por- por,
tanto, em um campo gravitacional x2 + y 2 = l 2 .
uma partı́cula colocada no topo da
Um outro exemplo, é o de uma conta desli-
esfera irá deslizar para a parte de
zando sobre um arame entortado na forma
baixo da superfı́cie da esfera, até
de uma curva fixa, e o arame não está se
eventualmente abandoná-la.
movendo.
3. Uma partı́cula cujo o movimento está
Vı́nculos Rheônomos: São aqueles cujas
restrito ao longo de uma superfı́cie
equações de vı́nculo possuem uma de-
qualquer, cujas as equações que de-
pendência explicita com o tempo.
finem a curva da superfı́cie atuam
como as equações de vı́nculo. Este Considere por exemplo um pêndulo cujo o
tipo de movimento constitui uma comprimento da corda que mantém a bola
classe de exemplos óbvios de vı́nculos oscilando é variável, como mostra a figura
não-holônomos. 6.23 abaixo,
Neste caso, a equação de vı́nculo é dada
Os vı́nculos ainda são classificados de acordo por,
com a dependência de suas equações de vı́nculo x2 + y 2 = l2 (t).
com o tempo, da seguinte forma:
Um outro exemplo, é o de uma conta
Vı́nculos Esclerônomos: São aqueles cujas deslizando sobre um arame entortado na
163
2. As forças de vı́nculo, por exemplo, a força
que o fio exerce sobre a conta ou que as
paredes do recipiente exercem sobre as
moléculas do gás, não são todas conheci-
das a priori. Elas são incógnitas do pro-
blema e precisam ser obtidas a partir da
solução do problema. De fato, ao impor-
mos vı́nculos ao movimento de um sis-
tema é simplesmente uma outra maneira
de dizermos que existem forças presentes
no problema as quais não podem ser es-
pecificadas diretamente, mas que nós as
Figura 6.23: Pêndulo de comprimento l
conhecemos através dos seus efeitos sobre
variável com o tempo oscilando.
o movimento do sistema.
forma de uma curva fixa e o arame está A seguir iremos fazer uma análise de como
se movendo, mantendo a forma da curva podemos superar ou contornar as dificuldades
(conforme a Fig. 6.19). Note que se impostas pelos vı́nculos.
o arame está se movendo, então a de-
pendência do vı́nculo com o tempo en-
trará somente através das coordenadas do 6.8.1 Vı́nculos e as coordenadas
arame curvado e não nas coordenadas da generalizadas
conta, em relação ao sistema de referência
No caso dos vı́nculos holônomos, a primeira
na conta, no qual o vı́nculo é esclerônomo.
dificuldade pode ser resolvida pela introdução
das coordenadas generalizadas. Embora, im-
6.8 Dificuldades Introdu- plicitamente ainda estaremos pensando em ter-
mos das coordenadas cartesianas.
zidas Pelos Vı́nculos Considere um sistema de N partı́culas,
movendo-se livremente sem nenhum tipo de
Os vı́nculos introduzem basicamente dois ti-
restrição, neste caso o sistema terá 3N coor-
pos de dificuldades na solução de um problema
denadas independentes ou 3N graus de liber-
mecânico, que são as seguintes:
dade. No diagrama 6.24 abaixo sintetizamos
esta afirmação.
1. As coordenadas ri de uma partı́cula não
são todas independentes umas das outras,
pois as mesmas estão relacionadas através
das equações de vı́nculo. Portanto as
equações de movimento de uma partı́cula
(ext)
X
Fi = ṗi = Fi + Fij (6.23)
j6=i
Figura 6.24: Sistema de N partı́culas sem
não são todas independentes. vı́nculos e o número de graus de liberdade.
164
Se existirem vı́nculos holônomos, expressos junto de coordenadas rj para o conjunto de co-
através de k equações de vı́nculo na forma ordenadas qj , ou alternativamente as equações
da equação (6.13), então podemos usar estas (6.24) podem ser consideradas como uma re-
equações para eliminarmos k das 3N coordena- presentação paramétrica das coordenadas rj .
das que descrevem a configuração do sistema. Assume-se que sempre podemos fazer uma
Desta forma, o problema se reduz a um sistema transformação inversa do conjunto de coorde-
com 3N − k coordenadas independentes, neste nadas qj para o conjunto de coordenadas rj ,
caso dizemos que o este sistema tem 3N − k isto é, as equações (6.24) combinadas com as
graus de liberdade. No diagrama 6.25 abaixo k equações de vı́nculo podem ser invertidas
sintetizamos esta afirmação. para obtermos qualquer coordenada qi como
uma função do conjunto de coordenadas rj e
do tempo t.
Geralmente as coordenadas generalizadas
qi , diferentemente das coordenadas cartesia-
nas não irão se dividir em grupos de três que
podem ser associadas para juntas formarem
Figura 6.25: Sistema de N partı́culas com k um vetor. Portanto, no caso de um movi-
vı́nculos e o número de graus de liberdade. mento restrito a superfı́cie de uma esfera, os
dois ângulos que expressam a posição na su-
Usar as equações de vı́nculo para eliminar as perfı́cie da esfera, a latitude e a longitude, são
coordenadas dependentes das equações de mo- obviamente possı́veis coordenadas generaliza-
vimento é um procedimento que envolve uma das para a descrição deste movimento. Já no
grande dificuldade algébrica, a qual cresce com caso de um pêndulo duplo, movimentando-se
o número de coordenadas dependentes, por em um plano (duas partı́culas ligadas por um
isso, esta é uma abordagem raramente usada. fio inextensı́vel e de massa desprezı́veis, ligados
Geralmente esta dificuldade é superada pela in- por roldanas de massa desprezı́veis, conforme
trodução de um novo conjunto de coordenadas figura 6.26 abaixo), uma escolha satisfatória
generalizadas independentes. para as coordenadas generalizadas seria os dois
Então para eliminar as coordenadas depen- ângulos θ1 , θ2 , (conforme a figura 6.26).
dentes das equações de movimento, introduz- As coordenadas generalizadas, no sentido de
se 3N − k novas coordenadas generalizadas outras coordenadas do que as cartesianas, mui-
independentes de variáveis q1 , q2 , . . . , q3N −k as tas vezes também podem ser muito úteis em
quais podem ser expressas em termos das sistemas sem vı́nculos. Portanto, em proble-
velhas coordenadas r1 , r2 , . . . , rN , através de mas de uma partı́cula movendo em um campo
equações da forma de força central externo V = V (r), não há
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , q3N −k , t) vı́nculos envolvidos, mas claramente é mais
.. conveniente usarmos coordenadas esféricas ou
. (6.24)
polares em vez de coordenadas cartesianas.
rN = rN (q1 , q2 , . . . , q3N −k , t)
Entretanto, não devemos pensar nas coordena-
as quais contém implicitamente os vı́nculos. das generalizadas como um sistema convencio-
Estas são as equações de transformação do con- nal de coordenadas ortogonais para a posição.
165
é o de um objeto rolando sobre uma superfı́cie
rugosa sem deslizamento. As coordenadas usa-
das para descrever o sistema, geralmente envol-
vem 2 coordenadas angulares para especificar
a orientação do corpo e mais um conjunto de
3 coordenadas para descrever a localização do
ponto de contato do objeto com a superfı́cie,
o que da um total de 5 coordenadas. Como o
corpo está restrito a se mover sobre uma su-
perfı́cie então a distância do centro de massa
do corpo à superfı́cie é fixa, e este é um vı́nculo
holônomo. O vı́nculo imposto pela condição de
rolamento conecta estes dois conjuntos de co-
Figura 6.26: Pêndulo duplo.
ordenadas; eles não são independentes. Uma
mudança na posição do ponto de contato ine-
Qualquer tipo de quantidade pode ser usada vitavelmente significará na mudança de sua
como uma coordenada generalizada. Portanto, orientação. Ainda que não possamos reduzir
as amplitudes de uma expansão em série de o número de coordenadas, a condição para o
Fourier dos rj podem ser usadas como coor- rolamento não é expressa como uma equação
denadas generalizadas, ou poderia ser conve- entre as coordenadas, na forma da equação
niente usarmos quantidades com dimensões de (6.13). Em vez disso, ela é uma condição im-
energia ou até mesmo momentum angular. posta sobre as velocidades (isto é, o ponto de
No caso dos vı́nculos não-holônomos, as contato é estacionário), uma condição diferen-
equações de vı́nculo não podem ser usadas para cial que pode ser dada em uma forma integrada
eliminar a dependência extra das coordena- somente após termos resolvido o problema.
das. Neste caso, entendemos que o número de Como exemplo de restrições sobre as velo-
graus de liberdade do sistema será o mesmo cidades, considere um cilindro de raio a, ro-
do sistema sem os vı́nculos não-holônomos, lando e deslizando para baixo sobre um plano
pois como foi visto ele não restrı́nge o acesso inclinado, com o seu eixo sempre na horizon-
as configurações do sistema. Convém ressal- tal. Este movimento pode ser caracterizado
tar que esta não é uma questão bem defi- por duas coordenadas S e θ, como é mostrado
nida nos livros textos tradicionais. Embora na figura 6.27 abaixo. A coordenada S mede
as equações de vı́nculo contenham explicita- a distância em que o cilindro se moveu sobre
mente as coordenadas generalizadas, vı́nculos o plano, e a coordenada θ é o ângulo que um
não-integráveis não restrı́ngem de modo algum raio fixo no cilindro girou em relação ao ponto
as configurações do sistema. Em outras pa- de contato com o plano.
lavras, todas as configurações são acessı́veis. Suponha que o cilindro rola sem deslizar.
Como não há um modo geral de tratarmos Neste caso, as velocidades Ṡ e θ̇ devem estar
os sistemas não-holônomos, cada problema de- relacionadas pela equação
verá ser considerado separadamente.
Um exemplo de um vı́nculo não-holônomo Ṡ = aθ̇, (6.25)
166
Figura 6.27: Cilindro de raio a, rolando sobre
um plano inclinado.
que pode ter a forma

Figura 6.28: Disco vertical de raio a, rolando
dS = adθ, (6.26)
sobre um plano horizontal.
a qual após ser integrada, fornece:
centro do disco, um ângulo de rotação θ sobre
S − aθ = C, (6.27)
o eixo do disco, e um ângulo φ entre o eixo do
onde C é uma constante. Esta equação é do disco e o eixo dos x, conforme a figura 6.28.
mesmo tipo da equação (6.13) e mostra que Como o disco está rolando sem deslizar, então
o vı́nculo é holônomo, embora tivesse sido ex- teremos duas equações de vı́nculo. Como re-
presso inicialmente em termos das velocidades. sultado do vı́nculo a velocidade do centro do
Se um vı́nculo nas velocidades puder ser inte- disco, v, tem uma magnitude proporcional a
grado para fornecer uma relação entre as co- θ,
ordenadas, como a equação (6.27), então são
holônomos. Entretanto, existem sistemas em v = aθ̇ ⇒ vdt = adθ, (6.28)
que as equações de vı́nculo não podem ser in-
onde a é o raio do disco, e sua direção é per-
tegradas.
pendicular ao eixo do disco:
A seguir apresentaremos um exemplo, que
(
ilustra bem esta classe de vı́nculos. Considere ẋ = v cos φ
(6.29)
um disco rolando sobre um plano horizontal ẏ = −v sen φ
xy e durante o movimento o disco permanece
sempre na vertical, com o seu movimento res- ou, ainda usando o fato de que dx=ẋdt e que
trito ao plano horizontal, como mostrado na dy=ẏdt temos
figura acima 6.28. Para facilitar, suponha que (
dx = (v cos φ)dt
o disco não pode deslizar. Quatro coordena- (6.30)
dy = (−v sen φ)dt.
das serão necessárias para especificar a posição
dele. As coordenadas usadas para descrever o Combinando estas condições com a equação
movimento podem ser as coordenadas x, y do (6.28), obtemos duas equações diferenciais de
167
vı́nculo: fato uma maneira única de expressarmos os
( vı́nculos não-holônomos. As condições de
dx − a cos φdθ = 0
(6.31) vı́nculos podem envolver derivadas de mais al-
dy + a sen φdθ = 0.
tas ordens, ou podem aparecer na forma de
Nenhuma das eqs. (6.31) podem ser integra- desigualdades, e em outras formas.
das sem antes resolvermos o problema; isto Parcialmente devido ao fato de que a de-
é, não podemos encontrar um fator integrante pendência com as coordenadas pode ser eli-
f (x, y, θ, φ) que torne as equações diferenciais minada, em problemas envolvendo vı́nculos
(6.31) em equações diferenciais perfeitas1 . Por- holônomos, então, do ponto de vista formal,
tanto, não é possı́vel integrar estas equações sempre poderemos obter um a solução for-
para obtermos duas relações entre as coorde- mal. Mas não existe um modo geral de abor-
nadas x, y, θ e φ. Para verificá-lo, pode-se ob- damos problemas envolvendo vı́nculos não-
servar que se o disco rolar sem deslizar e se ele holônomos. De fato, se os vı́nculos são
girar em torno de um eixo vertical que passa não-integráveis, as equações diferenciais dos
por seu centro, será possı́vel trazê-lo para um vı́nculos podem ser introduzidas no conjunto
ponto (x, y) qualquer, que forma um ângulo de equações diferenciais do movimento do pro-
φ qualquer entre o plano do disco e o eixo x, blema investigado, e deste conjunto elimina-se
o qual forma um ângulo θ qualquer entre um as equações dependentes, e o modo de fazermos
ponto fixo sobre a circunferência do disco e o isso é através do método dos multiplicadores de
ponto de contato do disco com o plano. Se o Lagrange. Retornaremos a este método poste-
disco estiver em um ponto qualquer (x, y) e se o riormente.
ponto de contato do disco com o plano não for
Portanto, os casos mais intrincados de
o desejado, pode-se rolar o disco em torno de
vı́nculos não-holônomos devem ser tratados
um cı́rculo cuja a circunferência tenha o com-
individualmente, e conseqüentemente no de-
primento apropriado, de forma que quando ele
senvolvimento dos aspectos mais formais da
retornar ao ponto (x, y) o ponto desejado do
mecânica clássica, a menos que seja explici-
disco estará em contato com o plano. Este
tado, sempre estaremos assumindo que se os
resultado mostra que as quatro coordenadas
vı́nculos estiverem presentes serão holônomos.
x, y, θ e φ são independentes e que não pode
Esta restrição não irá limitar muito o alcance
haver nenhuma relação entre elas. Portanto,
de aplicabilidade da teoria a ser desenvol-
será impossı́vel integrar as eqs. (6.31) e, con-
vida, apesar de que, no cotidiano muito dos
seqüentemente, este é um exemplo de vı́nculo
vı́nculos encontrados serem não-holônomos. A
não-holonômico.
razão é que todo o conceito de vı́nculos im-
Vı́nculos com diferenciais não-integráveis na
postos em um determinado sistema tem sua
forma das Eqs. (6.31) não constituem de
origem no meio, como por exemplo fios, su-
1
Em princı́pio, um fator integrante sempre pode ser perfı́cies, paredes, etc. e estes vı́nculos só
encontrado para uma equação diferencial de primeira-
são apropriados em problemas microscópicos
ordem de vı́nculo envolvendo sistemas que tenham so-
ou de grandes escalas. Entretanto, os proble-
mente duas coordenadas e tais vı́nculos são portanto
holônomos. Um exemplo familiar é o movimento bi- mas que tem interesses atuais são aqueles en-
dimensional de um circulo rolando em um plano incli- volvendo escalas atômicas e nucleares. Nestas
nado. escalas todos os objetos, ambos dentro e fora
168
do sistema, consistem de moléculas, átomos, número de graus de liberdade do sistema será
ou pequenas partı́culas, exercendo forças de- dado por 6 coordenadas menos uma equação
finidas, e a noção de vı́nculos torna-se arti- de vı́nculo, ou seja, 5 graus de liberdade ou
ficial e raramente aparecerá. Vı́nculos são 5 coordenadas independentes para descrever o
então usados somente como idealização ma- movimento do sistema. Agora vamos determi-
temática para casos da fı́sica atual ou como nar alguns possı́veis conjuntos de coordenadas
uma aproximação clássica para propriedades generalizadas para este problema.
da mecânica quântica, por exemplo, rotações
de um corpo rı́gido por spin. 1. Consideremos três coordenadas cartesia-
Para superarmos a segunda dificuldade, a nas, para o centro de massa do sistema,
de que as forças de vı́nculos não são conhe- ou seja, PCM = (XCM , YCM , ZCM ) e mais
cidas a priori, devemos formular o problema dois ângulos (θ, φ) para localizar a direção
mecânico de tal modo que as forças de vı́nculo da barra que conecta as duas partı́culas
desapareçam. Precisamos de tratar somente em relação ao sistema do centro de massa.
com forças conhecidas, as forças externas apli- Veja a figura 6.29 abaixo.
cadas. Uma forma de proceder ao abordarmos
problemas desta natureza, é fornecida pelo fato
de que em um sistema particular com vı́nculos,
isto é, um corpo rı́gido, o trabalho realizado
pelas forças internas (as quais são forças de
vı́nculo) é nulo. Seguiremos este caminho no
desenvolvimento da teoria e iremos generalizar
a idéia contida nele.
Exemplo 33 Considere duas partı́culas de

massivas, ligadas por uma barra de compri-
mento l. Determine o conjunto de coordenadas
generalizadas adequadas ao sistema.
Solução:
Figura 6.29: Duas partı́culas ligadas por uma
Este é um problema de duas partı́culas, o que
nos leva a seis graus de liberdade para descre- barra de comprimento l. Aqui temos um sis-
ver o seu movimento, pois temos três coorde- tema de coordenada para o centro de massa
nadas para cada partı́cula, assim, assumindo (CM) O e um outro para localizar as partı́culas
que as coordenadas cartesianas da partı́cula em relação ao centro de massa (CM) O0
1 é P1 = (x1 , y1 , z1 ), enquanto da partı́cula
2 é P2 = (x2 , y2 , z2 ). Entretanto, as duas 2. Uma outra possı́vel escolha seria, as três
partı́culas estão ligadas por uma barra de com- coordenadas cartesianas da partı́cula 1,
primento l, o que nos leva a seguinte equação ou seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais os dois
de vı́nculo ângulos (θ, φ) para localizar a direção da
p barra que conecta as duas partı́culas em
l − (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = 0,
relação ao sistema centrado na partı́cula
que é um vı́nculo holônomo. Portanto o 1. Veja a figura 6.30 abaixo.
169
É importante notar que as 3N − k coor-
denadas necessárias em um determinado pro-
blema não precisam ser necessariamente 3N −
k coordenadas cartesianas, ou mesmo 3N −
k coordenadas curvilı́neas, esféricas, polares,
cilı́ndricas, etc. Pode-se escolher 3N − k
parâmetros quaisquer, tendo eles um signifi-
cado fı́sico, geométrico ou não, desde que eles
especifiquem completamente o estado do sis-
tema. Estas 3N − k quantidades não precisam
de ter nem mesmo dimensão de comprimento.
Dependendo do problema pode ser mais con-
veniente escolher alguns parâmetros com di-
Figura 6.30: Duas partı́culas ligadas por uma mensão de energia, ou com dimensão de área,
barra de comprimento l. Aqui temos um sis- ou adimensionais, etc.
tema de coordenada para a partı́cula 1 O e um O nome coordenadas é dado, então a qual-
outro para localizar a partı́cula 2 em relação a quer conjunto que especifique completamente
partı́cula 1. O0 o estado do sistema.
A escolha de um conjunto de coordenadas
3. Uma outra possı́vel escolha seria, as três generalizadas para a descrição de um sistema
coordenadas cartesianas da partı́cula 1, ou não é única; existem em geral vários conjuntos
seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais as compo- (de fato, um número infinito!). Mas infeliz-
nentes da velocidade da partı́cula 2 (vθ , vφ ) mente, não existem regras gerais para estabe-
em relação a partı́cula 1, conforme a lecer o melhor conjunto de coordenadas gene-
figura 6.30 anterior. Em coordenadas ralizadas para um dado problema; uma certa
esféricas temos sensibilidade deve ser desenvolvida em relação
a esta escolha.
˙ + lθ̇θ̂ + l sen θφ̇φ̂
v2 = lr̂
v2 = vθ θ̂ + vφ φ̂
6.9 Princı́pios dos Traba-
Neste caso, o estado do sistema estará
completamente especificado. Note que se
lhos Virtuais
conhecemos vθ = lθ̇ então θ será conhe-
Um deslocamento virtual (infinitesimal) de
cido, pois
um sistema refere-se a mudança da confi-
Z
guração deste sistema resultante de uma mu-
θ = vθ dt + c.
dança infinitesimalmente arbitrária das coor-
O mesmo vale para o ângulo φ, o qual está denadas δri , as quais mantém-se consistentes
relacionado com a velocidade vφ por com as forças e vı́nculos impostas ao sistema
Z em um dado instante t. O deslocamento é cha-
vφ mado virtual para distinguı́-lo de um desloca-
φ= ¡R ¢ dt + c2 .
l · sen vθ dt + c mento real do sistema que ocorre em um inter-
170
valo de tempo dt durante o qual as forças e os 0. Então o trabalho virtual δWi da força Fi
vı́nculos podem variar. no deslocamento virtual δri , também é nulo,
Como vimos os vı́nculos introduzem dois ti- δWi = Fi · δri . Portanto, a soma dos traba-
pos de dificuldades na solução dos problemas lhos virtuais de cada partı́cula também deve
mecânicos: ser nula,
N
X
1. Nem todas as coordenadas são indepen- δW = Fi · δri = 0. (6.33)
dentes i=1
2. Em geral as forças de vı́nculos não são co- Até agora não fizemos nenhuma hipótese com
nhecidas a priori; elas são desconhecidas algum conteúdo fı́sico. A força resultante sobre
do problema e devem ser obtidas a partir a partı́cula i é Fi , a qual pode ser decomposta
da solução buscada. em
(a)
Fi = Fi + fi (6.34)
No caso dos vı́nculos holônomos (vı́nculos os (a)
onde Fi é resultante das forças externas apli-
quais, suas condições podem ser expressas por
cada e fi é a resultante das forças de vı́nculo,
uma equação do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0)
logo
a dificuldade (i) é evitada pela introdução
N
X N
X
de um conjunto de coordenadas independen- (a)
δW = Fi · δri + fi · δri = 0. (6.35)
tes q1 , q2 , . . . , qn , onde n é o número de graus
i=1 i=1
de liberdade envolvidos. Isto significa que se
existem m equações de vı́nculos e 3N coor- Restringiremo-nos a sistemas, nos quais o tra-
denadas (r1 , r2 , . . . , rN ) podemos eliminar es- balho virtual total das forças de vı́nculo é nulo:
tas m equações de vı́nculo pela introdução das N
X
variáveis independentes (q1 , q2 , . . . , qn ). Uma fi · δri = 0. (6.36)
i=1
transformação da seguinte forma é usada:
Vimos que está condição é válida para os cor-
ri = ṙi (q1 , q2 , . . . , qn , t)
(i = 1, . . . , N ) pos rı́gidos e para um grande número de ou-
(6.32) tros vı́nculos. Entretanto, se uma partı́cula
onde tem o seu movimento restrito a uma superfı́cie,
n = 3N − m. a força de vı́nculo devido a superfı́cie é per-
Para evitarmos a dificuldade (ii), os proble- pendicular a mesma enquanto o seu desloca-
mas mecânicos devem ser formulados de ma- mento virtual será tangente a superfı́cie, por-
neira tal que as forças de vı́nculo não apareçam tanto, neste caso o trabalho virtual das forças
na solução do problema. Esta é a essência do de vı́nculo é nulo. Isto não é mais verdade
princı́pio do trabalho virtual. se as forças de atrito devido ao deslizamento
estiverem presentes, assim nestes casos deve-
mos excluir os sistemas que possuam estas ca-
6.9.1 Trabalho Virtual
racterı́sticas da formulação apresentada. Ape-
Consideremos um sistema constituı́do de N sar disto, esta restrição não trará dificuldades
partı́culas em equilı́brio, isto é, a força resul- excessivas, pois o atrito é essencialmente um
tante Fi sobre cada partı́cula i é nula, Fi = fenômeno microscópico, e macroscopicamente
171
temos os corpos rı́gidos cujo o trabalho reali- Como ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), onde n =
zado pelas forças internas (as quais são forças 3N − k é o número de graus de liberdade do
de vı́nculo) é nulo. Por outro, lado as forças sistema e k é o número de equações de vı́nculo,
de atrito de rolamento, ou seja forças de atrito então pode-se expressar os deslocamento virtu-
estático, não violam esta condição, já que as ais δri em termos dos deslocamentos virtuais
forças atuam em um ponto que está momenta- δqi como
Xn
neamente em repouso e não pode realizar tra- ∂ri
δri = · δqj . (6.38)
balho em um deslocamento virtual infinitesi- j=1
∂q j
mal consistente com o vı́nculo de rolamento. Observe que nenhuma variação no tempo foi
Note que se uma partı́cula tem o seu movi- envolvida, o que dev-se a definição de um des-
mento restrito a uma superfı́cie a qual está se locamento virtual. Substituindo a eq. (6.38)
movendo com o tempo, a força de vı́nculo é na eq. (6.37) obtemos que o trabalho virtual
instantaneamente perpendicular a superfı́cie e de Fi em termos das coordenadas generaliza-
o trabalho realizado durante um deslocamento das é dado por
virtual infinitesimal ainda é nulo, embora o tra-
N
X N X
X 3N
balho realizado durante um deslocamento real ∂ri
Fi · δri = Fi · δqj
no intervalo de tempo dt não seja necessaria- i=1 i=1 j=1
∂qj
mente nulo. 3N
X
Portanto, nestes casos a condição para que = Qj δqj ,
i=1
o sistema esteja em equilı́brio é que o trabalho
virtual das forças aplicadas seja nulo, isto é: onde introduzimos a força generalizada Qj
correspondente a coordenada generalizada qj ,
N
X
(6.37) que é dada por
(a)
δW = Fi · δri = 0.
i=1 N
X ∂ri
Qj = Fi · . (6.39)
A equação (6.37) é conhecida como o princı́pio ∂qj
i=1
dos trabalhos virtuais. Note que os coeficien-
tes δri devem ser diferentes de zero, isto é, em Devemos notar que as coordenadas generali-
(a)
geral Fi 6= 0, já que os δri não são completa- zadas, não precisam ter dimensões de compri-
mente independentes, mas estão relacionados mento, e que os Qj não precisam ter dimensão
pelos vı́nculos. Para igualarmos os coeficien- de força, mas o produto Qj δqj deve ter di-
tes a zero devemos transformar o princı́pio dos mensão de trabalho.
trabalhos virtuais em uma forma que envolva Como os deslocamentos virtuais δqj são ar-
somente os deslocamentos virtuais das coorde- bitrários e independentes, então em termos
nadas generalizadas qi , pois eles são todos inde- das coordenadas generalizadas a condição de
pendentes uns dos outros. De agora em diante equilı́brio agora é dada por
sem perda alguma de generalidade suprimire- Qj = 0 j = 1, 2, . . . , n (6.40)
mos o ı́ndice (a) da força, passando a escreve-
lá como Fi . Deve-se notar que os coeficientes Aqui, deve-se ressaltar que a importância do
dos deslocamentos δri não podem considera- princı́pio do trabalho virtual reside no fato de
dos como sendo nulos, pois os deslocamentos que ele constituem-se no único princı́pio no
virtuais não são todos independentes. qual a estática está baseada.
172
Exemplo 34 Determine a expressão para o Portanto, a força exercida pela mola é
ângulo θ e para a tensão F na mola que corres-
Fa
ponde à posição de equilı́brio estático do me- F = .
2
canismo mostrado na figura abaixo. O com-
primento natural da mola é h, e a sua cons- Exemplo 35 Uma prancha de massa uni-
tante elástica é k. Despreze o peso do meca- forme m é encostada em uma parede, fazendo
nismo. Considere que as duas hastes movéis um ângulo α com o chão. A extremidade da
tem o mesmo tamanho. prancha que está no chão é ligada a parede por
uma corda de massa desprezı́vel e inextensı́vel.
Qual é a tensão na corda?
Solução
O princı́pio dos trabalhos virtuais nos diz
que,
Fa δyB − F δyC = 0,
mas as coordenadas yB e yC podem ser escritas
como
(
yB = l sen θ ⇒ δyB = l cos θδθ
yC = 2l sen θ ⇒ δyC = 2l cos θδθ
O módulo da força que a mola exerce pode ser
escrita como,
F = ks = k(yc − h) = k(2l sen θ − h)
Portanto substituindo as expressões dos deslo-
camento virtuais δyB e δyC e a força da mola Solução
na expressão para o trabalho virtual, obtemos Considerando o comprimento da prancha
como sendo 2b, temos
Fa l cos θδθ − k(2l sen θ − h)2l cos θδθ = 0
(
[Fa − 4kl sen θ + 2kh] l cos θδθ = 0 x = 2b cos α ⇒ |δx| = 2b sen αδα
assim, y = b sen α ⇒ |δy| = b cos αδα
Fa + 2kh
sen θ = O princı́pio dos trabalhos virtuais nos permite
4kl
substituindo esta expressão para o sen θ na ex- escrever
pressão para a força exercida pela mola obte-
mos −T |δx| + M g|δy| = 0,
µ ¶
Fa + 2kh
F = k 2l −h logo,
4kl
|δy| 1
Fa T = Mg = M g cotg α
F = +h−h |δx| 2
2
173
Exemplo 36 Um anel de massa m desliza em escrever
uma haste vertical. O anel está preso a uma
corda inextensı́vel e de massa desprezı́vel pas- M gδx + mgδh = 0
· ¸
M gh
sando por uma roldana fixada a uma distância −√ + mg δh = 0
a2 + h2
a da haste que prende o anel. Na outra extre- √
midade da corda está uma massa M (M > m). M gh = mg a2 + h2
O anel é solto a partir do repouso no mesmo M 2 h2 = m2 a2 + m2 h2
nı́vel da roldana. Se h é a distância máxima
logo, obtemos que
que o anel irá cair, determine h em termos de
M , a e m. ma
h= √ .
M 2 − m2
6.10 Princı́pio de
D’Alembert
O princı́pio dos trabalhos virtuais trata so-
mente com a estática em sistemas que não te-
nham nenhuma força de vı́nculo fi . Portanto, o
próximo passo será encontrar um princı́pio que
envolva o movimento geral do sistema e que as
forças de vı́nculo não apareçam. O princı́pio
dos trabalhos virtuais foi inicialmente suge-
rido por Johann Bernoulli e então desenvolvido
por D’Alembert para os sistemas dinâmicos.
D’Alembert inicialmente escreveu a segunda lei
de Newton do movimento de uma partı́cula na
seguinte forma,
Solução
Se b for o comprimento da corda, então Fi = ṗi ⇒ Fi − ṗi = 0. (6.41)
√ A equação acima nos diz que as partı́culas no

x+ a2 + h2 = b
sistema estarão em equilı́brio sob a ação de
uma força que é igual a força atuante mais uma
Para um pequeno deslocamento δh temos força inercial ou força efetiva reversa −ṗi ,
como foi inicialmente chamada por Bernoulli
hδh
δx + √ = 0, e D’Alembert. Devemos notar que nesta si-
a 2 + h2
tuação a dinâmica reduz-se a estática. Por-
ou, tanto, o trabalho virtual realizado por esta
h força é:
|δx| = √ |δh|
a2 + h2 N
X
δW = (Fi − ṗi ) · δri = 0, (6.42)
O princı́pio dos trabalhos virtuais nos permite i=1
174
agora escrevendo a força Fi , como Agora devemos transformar o princı́pio de
(ext)
D’Alembert em uma expressão envolvendo
Fi = Fi + fi , (6.43)
os deslocamentos virtuais das coordenadas
onde Fi
(ext)
é a resultante das forças externas generalizadas, (para os vı́nculos holônomos),
aplicada a partı́cula i enquanto fi é a resul- onde os coeficientes dos deslocamentos virtu-
tante das forças de vı́nculo sobre a partı́cula i. ais generalizados δqi irão todos se anular uns
Usando esta prescrição o trabalho total pode independentes dos outros. As regras para a
ser escrito como: transformação das coordenadas cartesianas
N ³
para as coordenadas generalizadas podem ser
X ´ N
X
(ext)
Fi − ṗi · δri + fi · δri = 0. (6.44) escritas como:
i=1 i=1
Novamente nos restringiremos aos sistemas nos ri = ri (q1 , q2 , ..., qn , t) (6.47)

quais o trabalho virtual das forças de vı́nculo
é nulo, assim onde assumiremos que as coordenadas genera-
N
lizadas são independentes entre si, e que elas
X
fi · δri = 0, (6.45) são conduzidas por meio de uma regra da ca-
i=1 deia usual do cálculo para a derivada total de
obtendo assim que uma função de várias variáveis. Portanto, a
velocidade vi pode ser expressa em termos as
XN ³ ´
(6.46) velocidades generalizadas q̇j por:
(ext)
F i − ṗ · δr = 0,
i i
i=1
N
Esta equação é muitas vezes chamada de dri X ∂ri ∂ri
vi = = q̇k + . (6.48)
princı́pio de D’Alembert ou forma lagrangeana dt k=1
∂qk ∂t
do princı́pio de D’Alembert. Com objetivo al-
cançado, ou seja, que as forças de vı́nculo não Similarmente, o deslocamento virtual ar-
aparecem no princı́pio encontrado, o super- bitrário δri pode ser conectado com o deslo-
escrito (ext) agora pode ser ignorado sem ne- camento virtual δqi por
nhuma ambigüidade.
X ∂ri
δri = δqj . (6.49)
j
∂qj
6.11 Equações de La-
Observe que nenhuma variação do termo δt,
grange
foi envolvida aqui, já que um deslocamento vir-
Lagrange selecionou o princı́pio de tual por definição considera somente o desloca-
D’Alembert como o ponto de partida do mento das coordenadas. (Então, somente os
seu livro Mecanique Analytique e obteve as deslocamentos virtuais serão perpendiculares
equações de movimento hoje conhecidas como as forças de vı́nculo, se os vı́nculos estiverem
as equações de Lagrange. Devemos notar que mudando com o tempo.)
a expressão (6.46) ainda não está escrita em Em termos das coordenadas generalizadas, o
uma forma adequada, a qual possa nos forne- trabalho virtual das forças externas aplicadas
(ext)
cer as equações de movimento para o sistema. Fi (que por simplicidade de notação terá o
175
super-escrito (ext) omitido) torna-se velocidades generalizadas q̇j . Portanto, pode-
mos calcular imediatamente a derivada parcial
N
X N X
X N
∂ri ∂ ṙi /∂qj e obter:
δW = Fi · δri = Fi · δqj
∂qj Xn
i=1 i=1 j=1 ∂ ṙi ∂ 2 ri ∂ 2 ri
N
X N
X = q̇k +
∂qj ∂qk ∂qj ∂t∂qj
Fi · δri δW = Qj δqj , (6.50) k=1
µ ¶ µ ¶
Xn
i=1 j=1 ∂ ∂ri ∂ ∂ri
= q̇k +
k=1
∂q k ∂q j ∂t ∂qj
onde os Qj são as componentes da força gene- µ ¶
d ∂ri ∂vi
ralizada, a qual é definida por: = = (6.54)
dt ∂qj ∂qj
N
X ∂ri Dá definição de vi , eq. (6.48) temos que
Qj = Fi · . (6.51) µ ¶
i=1
∂qj ∂ ṙi Xn
∂ri ∂ q̇k ∂ ∂ri
= +
∂ q̇j ∂qk ∂ q̇j ∂t ∂ q̇j
Observe que justamente pelo fato de que as co- k=1
µ ¶
Xn
ordenadas generalizadas qj não precisarem de ∂ri ∂ ∂ri
= δkj +
ter dimensões de comprimento, então as forças k=1
∂q k ∂t ∂ q̇j
generalizadas Qj não necessariamente terão di- ∂ri
= .
mensão de força, mas o produto Qj δqj deverá ∂qj
ter sempre a dimensão de trabalho. Por exem- Portanto,
plo, se Qj for o torque Nj e δqj for um diferen- ∂vi ∂ ṙi ∂ri
= = (6.55)
∂ q̇j ∂ q̇j ∂qj
cial do ângulo δθj , então o produto Nj δqj será
Note agora, que as variáveis independentes
o diferencial de um trabalho.
que aparecem entre parênteses na eq. (6.52)
Agora escreveremos a força inercial ou força
são fisicamente independentes, no senso em
efetiva reversa que aparece em (6.46) como
que cada uma pode ser especificada indepen-
X N X N X n
∂ri dentemente, em um dado instante de tempo.
ṗi · δri = mi r̈i · δqj O movimento subseqüente do sistema é então,
i=1 i=1 j=1
∂qj
· µ ¶ de fato, determinado pelas equações de movi-
X N X n
d ∂ri
= mi ṙi · − mento. Agora, iremos substituir a eq. (6.55)
i=1 j=1
dt ∂q j no primeiro termo da eq. (6.52)
µ ¶¸
d ∂ri XN µ ¶
ṙi · δqj . (6.52) d ∂ri
dt ∂qj mi ṙi ·
i=1
dt ∂qj
As derivadas parciais em (6.48) são funções XN µ ¶
d ∂vi
das coordenadas generalizadas qi e do tempo. = mi vi ·
i=1
dt ∂ q̇j
Como resultado disto, a velocidade de uma " Ã N !#
d ∂ 1X 2
partı́cula tem a seguinte forma funcional = mi vi
dt ∂ q̇j 2 i=1
ṙi = ṙi (q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) (6.53) d ∂T
= (6.56)
dt ∂ q̇j
Além disso, a equação (6.48) fornece uma onde
N
função explı́cita das variáveis indicadas e mos- 1X
T = mi vi2 (6.57)
tram que os ṙi de fato depende linearmente das 2 i=1
176
é a energia cinética total do sistema. variáveis qj podem ser qualquer conjunto de co-
Podemos reescrever o segundo termo do lado ordenadas usadas para descrever o movimento
direito da eq. (6.52) como do sistema. Entretanto, se os vı́nculos forem
N µ ¶ holônomos, então será possı́vel encontrar um
X d ∂ri
mi ṙi · conjunto de coordenadas qj independentes que
dt ∂q j
i=1
" n # contenham as condições de vı́nculo implicita-
XN X ∂ 2 ri 2
∂ ri mente nas equações de transformação. Qual-
= mi vi · q̇k +
i=1 k=1
∂qk ∂qj ∂qj ∂t quer deslocamento virtual δqj será então inde-
XN pendente dos δqk , e portanto, os coeficientes
∂vi
= mi vi · dos δqj na eq. (6.60) se anulam independente-
i=1
∂qj
" N # mente, assim
∂ 1X µ ¶
= mi vi2 . d ∂T ∂T
∂qj 2 i=1 − = Qj j = 1, 2, . . . , n
dt ∂ q̇j ∂qj
Portanto, (6.61)
µ ¶ aqui j = 1, 2, . . . , n, onde n é o número de
XN
d ∂ri ∂T
mi ṙi = (6.58) graus de liberdade do sistema.
i=1
dt ∂qj ∂qj Quando as forças externas são deriváveis de
Com as eqs. (6.58) e (6.56), podemos rees- uma função potencial escalar V (forças conser-
crever eq. (6.52) como, vativas), temos
n · µ ¶ ¸ (e)
N
X X d ∂T ∂T Fi = −∇i V . (6.62)
ṗi · δri = − δqj
i=1 j=1
dt ∂ q̇j ∂qj Então as forças generalizadas Qj podem ser es-
(6.59) critas como,
Das eqs. (6.46), (6.50) e (6.59) podemos re-
N N
escrever o princı́pio de princı́pio de D’Alembert Q = X F(e) · ∂ri = − X ∇ V · ∂ri (6.63)
j i i
como: i=1
∂qj i=1
∂qj
X n ½· µ ¶ ¸ ¾
d ∂T ∂T a qual é exatamente a mesma expressão
− − Qj δqj = 0.
j=1
dt ∂ q̇j ∂qj para a derivada parcial de uma função
(6.60) −V (r1 , r2 , . . . , rN , t) com respeito a qj :
Observe que em um sistema de coordenadas N
X ∂ri ∂V
cartesianas a derivada parcial de T com res- Qj = − ∇i V =− . (6.64)
peito a qj é nula, ou seja, ∂q ∂T
= 0. Assim, i=1
∂qj ∂qj
j
falando na linguagem da geometria diferencial Assim, a eq.(6.61) pode ser escrita como:
este termo surge da curvatura das coordena- µ ¶
das qj . Por exemplo, em coordenadas polares, d ∂T ∂(T − V )
− = 0. (6.65)
dt ∂ q̇j ∂qj
a derivada parcial de T com respeito a uma
coordenada angular que aparece em termos da As equações de movimento na forma da eq.
força centrı́peta. (6.65) não estão necessariamente restritas aos
Assim, até agora nenhuma restrição foi feita sistemas conservativos: o sistema será conser-
quanto a natureza dos vı́nculos, a não ser a vativo somente se V não depender explicita-
de que o seu trabalho virtual é nulo. As mente do tempo. Contudo, aqui usaremos um
177
potencial V que não depende das velocida- movimento corretas para as coordenadas gene-
des generalizadas, desta forma, podemos in- ralizadas usadas. Como exercı́cio, o estudante
cluir um termo com o potencial V na deri- deverá mostrar que se L (q, q̇, t) é uma lagran-
vada parcial com respeito a q̇j , obtendo uma geana apropriada e F (q, t) é uma função dife-
forma simétrica para a função que aparece na renciável qualquer das coordenadas generaliza-
eq. (6.65), das e do tempo t, então
· ¸
d ∂(T − V ) ∂(T − V ) dF (q, t)
− = 0. (6.66) L0 (q, q̇, t) = L (q, q̇, t) +
dt ∂ q̇j ∂qj dt
também é uma lagrangeana que fornecerá as
Agora introduziremos uma nova função L de-
mesmas equações de movimento. Muitas vezes
finida por
também é possı́vel encontrar lagrangeanas al-
L (q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q) . (6.67) ternativas além daquelas construı́das por sua
prescrição (ver exercı́cio). Enquanto as eqs.
Esta função é chamada a lagrangeana do sis- (6.60) são sempre uma maneira hábil de cons-
tema. Em termos desta função, as equações truir uma lagrangeana para um sistema conser-
precedentes tornam-se vativo, ela não fornece uma única lagrangeana
µ ¶
d ∂L ∂L possı́vel para um dado sistema.
− =0 (j = 1, 2, . . . , n)
dt ∂ q̇j ∂qj O termo equações de Lagrange, às vezes,
(6.68) restrı́nge-se às equações da forma (6.69). Em
onde n é o número de graus de Liberdade aproximadamente todos os casos de interesse
do sistema. As equações (6.68) de agora em em Fı́sica (embora não em Engenharia), as
diante serão chamadas de Equações de La- equações do movimento podem ser escritas na
grange. Observe que as equações de Lagrange forma da Eq. (6.69), exceto no caso em que
são n equações diferenciais de segunda ordem existem forças de atrito, mas, em geral, estas
para um sistema conservativo e com vı́nculos forças não aparecem em problemas atômicos e
holônomos. Se alguma das forças atuando no astronômicos.
sistema não for conservativa, as equações de Como as equações de Lagrange foram obti-
Lagrange podem ser escritas na forma das a partir das equações do movimento, de
µ ¶ Newton, não representam propriamente uma
d ∂L ∂L
− = Qj (j = 1, 2, . . . , n) nova teoria da Fı́sica, mas, simplesmente, uma
dt ∂ q̇j ∂qj
(6.69) maneira diferente, mas equivalente, de expres-
onde L contém o potencial das forças conserva- sar essas mesmas leis. Nos casos mais sim-
tivas como antes, e Qj representa as forças que ples vê-se imediatamente que as de Lagrange
não podem ser representadas por uma função Eqs. (6.69) conduzem diretamente as leis do
potencial. Exemplos tı́picos de forças genera- movimento, de Newton. Entretanto, nos ca-
lizadas Qj não-conservativas são as forças de sos complicados, em geral é mais fácil obter a
atrito e as forças que variam com o tempo. energia cinética e as forças ou energia poten-
Deve-se notar que para um conjunto particu- cial em coordenadas generalizadas, e escrever
lar de equações de movimento, não existe uma as equações na forma lagrangeana. Particular-
escolha única para a lagrangeana, de tal forma mente, em problemas que envolvem vı́nculos,
que as eqs. (6.61) conduzem as equações de como será verificado posteriormente, é muito
178
mais fácil resolve-los pelo método de Lagrange. vı́nculos variem com ele):
O valor principal destas equações se faz sentir
fi (x1 , x2 , . . . , x3N ; t) = ai
no aspecto teórico. De acordo com a maneira (6.70)
com que as equações de Lagrange foram de- i = 1, 2, . . . , k
rivadas, torna-se evidente que as Eqs. (6.69) onde as fi (x1 , x2 , x3 , . . . , x3N , t) são as k
ou (6.61) também são válidas em qualquer sis- funções especificadas. O número de graus de
tema de coordenadas generalizadas. Verifica- liberdade será n = 3N − k.
se também por cálculo direto que, se as Eqs. Como as Eqs. (6.70) são independentes,
(6.69) forem válidas em qualquer sistema de pode-se resolvê-las para k das 3N coordenadas
coordenadas para qualquer função L(q; q̇; t), cartesianas em termos de outras 3N − k coor-
as equações da mesma forma também serão denadas e das constantes a1 , . . . , ak . Assim, só
válidas em qualquer outro sistema de coorde- é necessário especificar 3N − k coordenadas, as
nadas. A função lagrangeana L tem o mesmo coordenadas restantes poderão ser determina-
valor, em qualquer conjunto de posições e ve- das a partir das Eqs. (6.70), caso as constantes
locidades das partı́culas de um sistema, não a1 , . . . , ak sejam conhecidas. É possı́vel con-
importando em que sistema de coordenadas siderar como coordenadas generalizadas estas
ela seja expressada, mas a forma da função 3N − k coordenadas cartesianas e as k gran-
L pode ser diferente em sistemas de coorde- dezas a1 , . . . , ak , definidas pelas Eqs. (6.70), e
nadas diferentes. O fato de as equações de são mantidas constantes pêlos vı́nculos. Pode-
Lagrange fornecerem as mesmas equações de se também definir 3N − k coordenadas genera-
movimento em todos os sistemas de coorde- lizadas q1 , q2 , . . . , qn de uma maneira qualquer
nadas é o responsável por sua importância conveniente:
teórica, pois representam uma maneira uni-
qi = qi (x1 , x2 , . . . , x3N ; t)
forme de escrever as equações do movimento de (6.71)
um sistema, independente do tipo usado. Elas i = 1, 2, . . . , n
formam o ponto de partida para formulações As Eqs. (6.70) e (6.71) definem um conjunto
mais avançadas da Mecânica. No desenvolvi- de 3N coordenadas q1 , . . . , qn , e são análogas
mento da Teoria Geral da Relatividade, em às Eqs. (6.8). A partir destas, obtém-se as
que nem sempre há coordenadas cartesianas, relações para as coordenadas cartesianas:
as equações de Lagrange são particularmente
importantes. xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak ; t)
(6.72)
i = 1, 2, . . . , 3N
Considere Q1 , . . . , Qn , Qn+1 , . . . , Qn+k como

6.11.1 Vı́nculos nas equações de forças generalizadas, correspondentes às coor-
Lagrange denadas q1 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak . Assim, há um
conjunto de equações de Lagrange para as co-
Para um sistema holonômico de N partı́culas ordenadas com vı́nculos e outras com coorde-
submetidas a k vı́nculos independentes, pode- nadas sem vı́nculos:
µ ¶
se expressar os vı́nculos através das relações d ∂T ∂T
− = Qj
entre eles e as 3N coordenadas cartesianas dt ∂ q̇j ∂qj (6.73)
(incluindo-se, possivelmente, o tempo, caso os j = 1, 2, . . . , n
179
µ ¶
d ∂T ∂T um arame, este só poderá exercer forças de
− = Qn+j
dt ∂ ȧj ∂aj (6.74) vı́nculos perpendiculares a ele, de forma que
j = 1, 2, . . . , k; k = 3N − n. nenhum trabalho seja realizado sobre a conta
enquanto ela permanecer sobre o arame2 . Se
A importância desta separação em dois gru-
houver atrito, separa-se a força exercida so-
pos de equações está no fato de as forças de
bre a conta em duas componentes: uma com-
vı́nculo podem ser escolhidas de forma que não
ponente perpendicular ao arame que segura
realizem trabalho, a não ser que os vı́nculos
a conta no arame e que não realiza nenhum
sejam violados, como veremos a seguir. Se
trabalho, a normal, e numa componente para-
isto for verdade, então, de acordo com a de-
lela ao arame que é a força de atrito ao longo
finição (6.51) de força generalizada, as forças
do arame e que realiza trabalho e, portanto,
de vı́nculo não contribuem para a força gene-
terá de ser incluı́do na força generalizada as-
ralizada Qk , associada a uma coordenada sem
sociada ao movimento que se dá ao longo do
vı́nculo qk . Como os valores das coordenadas
arame. Se a força de atrito depender da força
de vı́nculo a1 , . . . , ak são mantidas constantes,
normal, da mesma forma que no deslizamento
resolve-se as Eqs. (6.73) para o movimento do
em superfı́cies secas, então não se pode resol-
sistema em termos das coordenadas q1 , . . . , qn ,
ver as Eqs. (6.73) independentemente das Eqs.
tratando a1 , . . . , ak como constantes conheci-
(6.74), neste caso, perde-se algumas das van-
das, sem, no entanto, conhecer as forças de
tagens do método de Lagrange. Neste caso,
vı́nculo. É uma grande vantagem, porque as
resolve-se primeiramente, as Eqs. (6.74) para
forças de vı́nculo dependem do movimento do
determinar as forças normais em termos de
sistema e não podem, em geral, ser determina-
q1 , . . . , qn , e em seguida, substitui-se as forças
das até que o movimento o tenha sido. Em ge-
normais nos termos das forças de atrito das
ral, tudo que se sabe sobre as forças de vı́nculo
Eqs. (6.73). Mantendo-se duas partı́culas se-
é que os seus valores são exatamente aqueles
paradas por uma distância fixa através de uma
necessários para manter os vı́nculos. Após ob-
haste rı́gida, então, de acordo com a terceira lei
ter a solução das Eqs. (6.73), e determinar
de Newton, a força exercida pela haste sobre
q1 (t), . . . , qn (t), pode-se, então, caso se deseje,
uma partı́cula será igual e oposta à força exer-
substituir estas funções nas Eqs. (6.74) e cal-
cida sobre a outra partı́cula. Para um corpo
cular as forças de vı́nculo. Este aspecto pode
rı́gido mostra-se que não haverá trabalho rea-
ter considerável interesse para os engenheiros
lizado sobre o sistema se os vı́nculos não forem
que querem verificar se os vı́nculos são sufi-
violados, isto é, se ele não for esticado nem
cientemente fortes para resistir a essas forças.
As equações de Lagrange reduzem o problema 2
Se o arame estiver em movimento, a força que ele
de determinação do movimento de um sistema exerce poderá realizar trabalho sobre a conta, mas o
holônomo qualquer, com n graus de liberdade, deslocamento virtual, em termos dos quais as forças
a um outro de resolução de n equações dife- generalizadas foram definidas, deverá ser considerado
como se ocorresse em determinado instante de tempo,
renciais de segunda ordem (6.73). Quando se
e para um deslocamento tal que não viola os vı́nculos,
fala de coordenadas generalizadas, as coorde-
não há trabalho. Então, mesmo no caso de vı́nculos
nadas de vı́nculo a1 , . . . , ak podem ou não ser em movimento, as forças de vı́nculos não aparecem nas
incluı́das, de acordo com a conveniência. forças generalizadas, associadas às coordenadas sem
Quando uma conta desliza sem atrito por vı́nculos.
180
comprimido. Encontram-se situações seme- movam na vertical, de forma a haver apenas
lhantes em todos os outros casos; os vı́nculos um grau de liberdade. Tome como coordena-
devem sempre ser mantidos por forças que não das a distância x de m1 ao eixo da polia e
realizam trabalho. `, o comprimento da corda. A coordenada `
Se as forças Q1 , . . . , Qn , forem obtidas a está vinculada a um valor constante, e pode-
partir de uma função energia potencial, então ria ser deixada de lado desde o inı́cio, caso se
é possı́vel definir uma função lagrangeana quisesse determinar apenas o movimento, mas
L(q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ) que pode, em alguns para determinar-se também a tração na corda,
casos, depender de t, e que também pode de- deve-se incluir ` como uma das coordenadas.
pender das constantes a1 , . . . , ak . Então, as A energia será
primeiras n equações de Lagrange (6.73) po- 1 1
T = m1 ẋ2 + m2 (`˙ − ẋ)2 . (6.76)
derão ser escritas na seguinte forma: 2 2
µ ¶ As únicas forças agindo sobre m1 e m2 são a
d ∂L ∂L
− = Qj (j = 1, 2, . . . , n) tração Ft na corda e a força de gravidade. O
dt ∂ q̇j ∂qj
(6.75) trabalho realizado num deslocamento δx, en-
quanto ` permanece constante, será
6.11.2 Exemplos de Sistemas δW = (m1 g − FT )δx − (m2 g − FT )δx
Sujeitos a Vı́nculos = (m1 − m2 )gδx = Qx δx,
Um sistema mecânico simples que contém de tal forma que
vı́nculos é a máquina de Atwood, mostrada
Qx = (m1 − m2 )g (6.77)
na Fig. 6.31. Os pesos m1 e m2 são ligados
Note que Qx é independente de FT . O trabalho
realizado, quando ` sofre um acréscimo δ` e x
permanece constante, será
δW = (m2 g − FT )δ` = Q` δ` (6.78)
de forma que
Q` = m2 g − FT . (6.79)
Note que, para se obter uma equação envol-

vendo o vı́nculo FT , deve-se considerar um mo-
vimento que viole o vı́nculo, o que também
será verdade para medir a força de acordo com
a Fı́sica, devendo-se permitir pelo menos um
pequeno deslocamento na direção a ela. As
Figura 6.31: Sistema mecânico simples, a equações de Lagrange para este movimento são
máquina de Atwood. (pois `˙ = `¨ = 0)
µ ¶
d ∂T ∂T
por uma corda de comprimento ` que passa dt ∂ ẋ − ∂x = (m1 + m2 )ẍ = (m1 − m2 )g
por uma polia. Admita que os pesos só se (6.80)
181
de vı́nculo das equações de movimento, e ao al-
m1 − m2
ẍ = g. cançarmos este objetivo, obtivemos outros be-
m1 + m2
nefı́cios. Ao definirmos (escrevermos) a forma
original das equações de movimento,
µ ¶
d ∂T ∂T
− = −m2 ẍ = m2 g − FT (6.81) X
dt ∂ `˙ ∂` (e)
Fij + Fi = ṗi ,
j6=i
A primeira equação deve ser resolvida para
é necessário trabalharmos com muitas forças
obter-se a equação de movimento:
vetoriais e acelerações. Com o método Lagran-
1 m1 − m2 2 geano, temos lidado somente com duas funções
x = x 0 + v0 t + gt (6.82)
2 m1 + m2 escalares, T e V , o que simplifica enormemente
A segunda equação pode ser usada na deter- o problema. Uma rotina de procedimento di-
minação da tração FT , necessária para manter reto pode ser estabelecida para todos os pro-
o vı́nculo blemas da mecânica para os quais a formulação
lagrangeana é aplicável. Temos somente que
2m1 m2
FT = m2 (g + ẍ) = g. (6.83) escrever T e V em coordenadas generalizadas,
m1 + m2
formas L a partir delas, e substituir em (6.68)
Neste caso, a tração é independente do tempo para obtermos as equações de movimento.
e pode ser obtida imediatamente a partir das
Eqs. (6.80) e (6.81), embora, na maioria dos Exemplo 37 Considere um sistema de N
casos, as forças de vı́nculo dependam do movi- partı́culas de massas m1 , . . . , mN , sob a ação
mento e só podem ser determinadas depois que de uma função potencial V = V (x1 , . . . , x3N ),
o movimento também o for. As Eqs. (6.80) onde a força atuando sobre cada partı́cula é
e (6.81) têm uma interpretação fı́sica óbvia e Fi = −∇ri V (x1 , . . . , x3N ). Encontre a lagran-
podem ser obtidas imediatamente a partir de geana e as equações de movimento do sistema
considerações elementares, como foi feito ante- em coordenadas cartesianas.
riormente.
Solução 28 A energia cinética em coordena-
das cartesianas é dada por:
6.12 Aplicações da For- 3N
1X
T = mi ẋ2i (6.84)
mulação Lagrangeana 2 i=1
Mostramos na seção anterior que para sis- Portanto, a lagrangeana é

temas onde podemos definir uma lagrangeana,
isto é, sistemas holônomos com forças aplica- L = L(x1 , . . . , x3N ; ẋ1 , . . . , ẋ3N )
das deriváveis de um potencial generalizado = T − V (x1 , . . . , x3N ), (6.85)
ordinário e vı́nculos que não realizam traba-
lho, temos uma maneira muito conveniente de As equações do movimento são dadas por:
definirmos (escrevermos) as equações de mo- µ ¶
d ∂L ∂L
vimento. Fomos conduzidos a formulação la- − =0 (i = 1, 2, . . . , 3N )
dt ∂ ẋi ∂xi
grangeana pelo desejo de eliminarmos as forças (6.86)
182
Usando (6.85) vamos encontrar os termos de Exemplo 39 Considere uma partı́cula de
(6.86), onde, qi = xi , são coordenadas cartesi- massas m, movimentando-se livremente pelo
anas, desta forma, podemos escrever: espaço. Encontre a lagrangeana e as equações
∂L de movimento do sistema em coordenadas po-
= mi ẋi = pi
∂ ẋi lares.
∂L ∂V
= − .
∂xi ∂xi
logo, ao substituirmos estas duas expressões
em (6.86) , obtemos a seguinte equação de mo-
vimento para cada coordenada i
dpi ∂V
+ =0 (6.87)
dt ∂xi
Como Fi = −∇ri V , podemos concluir que:
ṗi = Fi = −∇ri V . (6.88)
Exemplo 38 Considere uma partı́cula de

massas m, movimentando-se livremente pelo
Figura 6.32: Sistema de coordenadas polares.
espaço. Encontre a lagrangeana e as equações
de movimento do sistema em coordenadas car-
tesianas. Solução 30 A energia cinética em coordena-
das cartesianas é dada pela eq. (6.89), mas
Solução 29 A energia cinética em coordena-
devemos expressar T em termos das coordena-
das cartesianas é dada por:
das polares r e θ, as equações de transformação
1 ¡ 2 ¢
T = m ẋ + ẏ 2 + ż 2 (6.89) são: (
2 x = r cos θ
As equações do movimento são dadas por: (6.92)
µ ¶ y = r sen θ
d ∂T ∂T
− = Qi (i = x, y, z) (6.90) Portanto, as velocidades são dadas por
dt ∂ ẋi ∂xi (
Usando (6.89) vamos encontrar os termos de ẋ = ṙ cos θ − rθ̇ sen θ
(6.93)
(6.90), desta forma, podemos escrever: ẏ = ṙ sen θ + r θ̇ cos θ
∂T ∂T ∂T Portanto, a energia cinética (6.89) em coor-

= mẋ; = mẏ; = mż
∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż denadas polares pode ser escrita como
∂T ∂T ∂T · ³ ´2 ¸
= 0; = 0; = 0. 1 2
∂x ∂y ∂z T = m ṙ + rθ̇ (6.94)
2
Ao substituirmos estas duas expressões em
Um modo alternativo de obtermos a veloci-
(6.90), obtemos a seguinte equação de movi-
dade da partı́cula, neste caso é usarmos a de-
mento
dpx dpy dpz finição da velocidade
= Fx = Fy = Fz (6.91)
dt dt dt d
r = rr̂ v= r (6.95)
onde px = mẋ, py = mẏ e pz = mż. Devemos dt
observar ainda que Qx = Fx .Portanto, obtive- onde r̂ é um vetor unitário na direção radial
mos a segunda lei de Newton. enquanto θ̂ é um vetor unitário na direção em
183
que o ângulo cresce. Em termos do sistema Assim, para a coordenada r temos
cartesiano estes dois vetores podem ser escritos ∂T ∂T
como = m ṙ; = mrθ̇2 (6.100)
∂ ṙ ∂r
(
r̂ = cos θî + sen θĵ Portanto, a equação de movimento para a co-
(6.96)
θ̂ = − sen θî + cos θĵ ordenada r é
logo temos que, mr̈ − mrθ̇2 = Fr , (6.101)


 d

 r̂ = − sen θî + cos θĵ = θ̂ Observe que o segundo termo do lado direito
 dθ
(6.97) da eq. (6.101) é a força centrı́peta. Para a

 coordenada θ temos
 d θ̂ = − cos θî − sen θĵ = −r̂

dθ ∂T ∂T
= mr2 θ̇; =0
Portanto, ∂ θ̇ ∂θ

 dr̂ dr̂ dθ Portanto, a equação de movimento para a co-

 = · = θ̇θ̂

 dt dθ dt ordenada θ é

(6.98) d ³ 2 ´

 dθ̂ dθ̂ dθ mr θ̇ = mr2 θ̈ + 2mṙθ̇ = rFθ

 = · = −θ̇r̂ dt
dt dθ dt Note que o lado esquerdo desta equação é a
assim, o vetor velocidade é dado por derivada no tempo do momentum angular, e
d d o lado direito é exatamente o torque, pois,
v = (rr̂) = ṙr̂ + r r̂
dt dt L = ³mvr = mr 2
´ θ̇r = mr θ̇ enquanto N =
= ṙr̂ + rθ̇θ̂ rr̂ × Fr r̂ + Fθ θ̂ logo N = rFθ .
portanto, a energia cinética é dada por Ao invés de determinar-se primeiramente a
1 1 ³ ´ ³ ´
T = mv · v = m ṙr̂ + rθ̇θ̂ · ṙr̂ + rθ̇θ̂ energia cinética em coordenadas cartesianas e,
2 · 2 ¸ depois, transformá-la em termos de coordena-
1 ³ ´2
2 das generalizadas, como no exemplo acima, em
= m ṙ + rθ̇ .
2
geral é mais rápido escrever a energia cinética
As componentes de força generalizada são diretamente em termos das coordenadas ge-
dadas por neralizadas, a partir do conhecimento de seu
∂r significado geométrico, sendo, então, possı́vel
Qr = F · = F · r̂ = Fr
∂r resolver o problema escolhendo-se apropriada-
∂r ³ ´
Qθ = F · = F · rθ̂ = rFθ mente as coordenadas generalizadas sem es-
∂θ
crever explicitamente as equações de trans-
pois,
∂r ∂ (rr̂) formação. Por exemplo, é fácil chegar à eq.
= = r̂ (6.94) a partir do significado geométrico das
∂r ∂r
∂r ∂ (rr̂) ∂r̂ coordenadas r e θ, observando-se que a veloci-
= =r = rθ̂.
∂θ ∂θ ∂θ dade linear associada à variação de r é ṙ e a
Temos duas coordenadas generalizadas que são associada a θ é rθ̇. Como as direções das velo-
as coordenadas polares r e θ, portanto, as cidades associadas a r e θ são perpendiculares,
equações do movimento são dadas por: o quadrado da velocidade total será
µ ¶
d ∂T ∂T ³ ´2
− = Qi (i = r, θ) (6.99) v 2
= ṙ 2
+ rθ̇
dt ∂ ẋi ∂xi
184
a partir da qual se pode obter imediatamente Este é um exemplo de um conjunto não-
a eq. (6.94). Deve-se tomar cuidado ao aplicar ortogonal de coordenadas para o qual aparece
este método, caso as velocidades associadas às na energia cinética o termo cruzado das velo-
variações das coordenadas não sejam perpen- cidades. A razão para se usar o termo ortogo-
diculares. Para ilustrar este caso considere o nal (que significa perpendicular) torna-se clara
exemplo a seguir. a partir deste exemplo. Quando os sistemas
de mais do que uma partı́cula são descritos
Exemplo 40 Considere um par de eixos co-
em termos de coordenadas generalizadas, em
ordenados u e w que fazem entre si um ângulo
geral é mais seguro escrever primeiramente a
α menor do que 90◦ , como é mostrado na Fig.
energia cinética em coordenadas cartesianas e
6.33. Considere também que u e w sejam os
transformá-la em seguida em coordenadas ge-
lados de um paralelogramo formado por estes
neralizadas. Entretanto, em alguns casos, é
eixos e por linhas paralelas aos eixos e pas-
possı́vel escrever a energia cinética diretamente
sam pela massa m, como é mostrado na fi-
em coordenadas generalizadas. Por exemplo,
gura. Considere, ainda, que û e ŵ sejam veto-
quando um corpo rı́gido gira em torno de um
res unitários na direção de crescimento de u e
eixo, sabe-se que a energia cinética é igual a
w. Determine a energia cinética e a equações
1
Iω 2 , onde ω é a velocidade angular em torno
de movimento neste sistema de coordenadas. 2
do eixo e I é o momento de inércia. Se a velo-
cidade linear de cada partı́cula do sistema pu-
der ser escrita diretamente em termos das co-
ordenadas e velocidades generalizadas, então,
escreve-se imediatamente a energia cinética.
Exemplo 41 Pêndulo Simples: Considere

uma partı́cula de massas m, presa a uma corda
de massa desprezı́vel, a qual é deslocada de
um ângulo θ de sua posição de equilı́brio, em
relação ao eixo vertical (conforme mostra a fi-
gura 6.34 abaixo), e é solta neste ponto. En-
contre a lagrangeana e as equações de movi-
mento do sistema.
Figura 6.33: Sistema de coordenadas não- Solução 32 Este sistema bidimensional ele
ortogonais. tem dois graus de liberdade, entretanto ele tem
uma equação de vı́nculo x2 + y 2 − `2 = 0 ho-
lonômica qual portanto diminui um grau de
Solução 31 Usando u e w como coordenadas,
liberdade do sistema.Portanto, precisamos de
a velocidade da massa m será
uma única coordenada generalizada, escolhe-
v = u̇û + ẇŵ (6.102) mos o ângulo θ com o eixo vertical, conforme a
A energia cinética será então figura 6.34. A energia cinética da massa presa
1 1 ao pêndulo é
T = mv · v = m(u̇2 + ẇ2 + 2u̇ẇ cos α)
2 2 1 1 1
(6.103) T = mv 2 = m(`θ̇)2 = m`2 θ̇2 .
2 2 2
185
Exemplo 42 Considere um projétil em movi-
mento sob influência da gravidade em 2D. Ob-
tenha as equações de movimento em coorde-
nadas cartesianas e também em coordenadas
polares.
Figura 6.34: Pêndulo Simples.
onde ` é o comprimento do pêndulo.

Figura 6.35: Projétil lançado em um campo
A energia potencial do massa presa ao
gravitacional constante.
pêndulo é:
V = −mg` cos θ,
Solução 33 Em coordenadas cartesianas, po-
onde tomamos como referência para a energia demos escrever
potencial o ponto, onde está preso a corda do
1 ¡ ¢
pêndulo. T = m ẋ2 + ẏ 2 e U = mgy
2
A lagrangeana L do sistema é dada por
1 ¡ ¢
1 2 2 L = T − U = m ẋ2 + ẏ 2 − mgy
L = T − V = m` θ̇ + mg` cos θ. 2
2
As equações de movimento para x são:
As equações de movimento são obtidas a partir µ ¶
da equação de Lagrange, d ∂L ∂L
− = 0,
µ ¶ dt ∂ ẋ ∂x
d ∂L ∂L
− = 0, (6.104) d
dt ∂ θ̇ ∂θ mẋ − 0 = 0 ⇒ ẍ = 0.
dt
as quais tornam-se, após usarmos a lagrange-
Já para a coordenada y, temos
ana encontrada, em
µ ¶
d ∂L ∂L
∂L 2 ∂L − = 0,
= m` θ̇ = −mg` sen θ (6.105) dt ∂ ẏ ∂y
∂ θ̇ ∂θ
portanto, podemos escrever d
mẏ + mgy = 0 ⇒ ÿ = −g.
dt
m`2 θ̈ + mg` sen θ = 0. (6.106) Em coordenadas cartesianas, as equações de
movimento são facilmente resolvidas. Assim,
Assim, a equação de movimento do pêndulo é
obtemos que
dada por
(
³g ´ x(t) = x0 + v0x t
θ̈ + sen θ = 0. (6.107)
` y(y) = y0 + v0y t − 21 gt2
186
Já, em coordenadas polares, temos que
1 h i
T = m ṙ2 + (rθ̇)2
2
U = mgr sen θ
1 h i
L = T − U = m ṙ2 + (rθ̇)2 − mgr sen θ
2
As equações de movimento para r são:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ṙ ∂r
d
mṙ − mrθ̇2 + mgr sen θ = 0.
dt
r̈ − rθ̇2 + g sen θ = 0.
Para a coordenada θ temos que as equações de
movimento são dadas por:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0, Figura 6.36: Movimento de uma partı́cula so-
dt ∂ θ̇ ∂θ
bre a superfı́cie de um cone.
d ³ 2 ´
mr θ̇ + mgr cos θ = 0.
dt
e as energias cinética e potencial são dadas
r2 θ̈ + 2rṙθ̇ + gr cos θ = 0.
por,
Claramente, as equações de movimento são 1 h i
T = m ṙ2 + (rθ̇)2 + ż 2
muito mais complicadas em coordenadas pola- 2
U = mgz.
res do que em coordenadas cartesianas. Isto
acontece porque em coordenadas cartesianas a portanto, a lagrangeana do sistema é
energia potencial só depende de y, ao passo que 1 h i
L = T − U = m ṙ2 + (rθ̇)2 + ż 2 − mgz.
em coordenadas polares a energia potencial U 2
é função de r e θ. Apesar das coordenadas cilı́ndricas r, θ, z cons-
tituı́rem um conjunto capaz de descrever o pro-
Exemplo 43 Uma partı́cula de massa m blema, elas não formam um conjunto próprio
move-se sobre a superfı́cie de um cone de meio- de coordenadas generalizadas porque existe
ângulo α (figura 6.36 abaixo) sob ação da força uma relação de vı́nculo entre as coordenadas
gravitacional. Escreva a lagrangeana do sis- r e z dada por
tema em termos de um conjunto próprio de co-
z = r cotg α ⇒ ż = ṙ cotg α.
ordenadas generalizadas e obtenha as equações
de movimento. Podemos eliminar a coordenada z (poderı́amos
também eliminar r em favor de z) e escrever
Solução 34 Por causa da simetria cilı́ndrica
1 h i
do problema, é conveniente usar as coordena- L = m ṙ2 cossec2 α + (rθ̇)2 − mgr cotg α.
2
das cilı́ndricas r, θ, z como coordenadas gene-
A equação de movimento para θ é muito sim-
ralizadas. Sendo assim, o quadrado da veloci-
ples:
dade é dada por µ ¶
∂L d ∂L
v 2 = ṙ2 + (rθ̇)2 + ż 2 =0 ⇒ =0
∂θ dt ∂ θ̇
187
anel.Portanto, ela terá um grau de liberdade, e
∂L
= mr2 θ̇ = cte. como coordenada generalizada vamos escolher
∂ θ̇
o ângulo θ. As componentes cartesianas do ve-
Observe que mr2 θ̇ = Iω = L é o momentum
tor posição da massa m são:
angular da partı́cula em torno do eixo z, de (
forma que a equação de movimento para θ nada x = a cos ωt + b sen θ
mais é que uma expressão da conservação da y = a sen ωt − b cos θ
componente z do momento angular. Derivando em relação ao tempo, encontramos
Por sua vez, a equação de Lagrange para r as componentes da velocidade:
µ ¶ (
d ∂L ∂L ẋ = −aω sen ωt + bθ̇ cos θ
− = 0,
dt ∂ ṙ ∂r
ẏ = aω cos ωt + bθ̇ sen θ
nos leva à seguinte equação de movimento:
Derivando mais uma vez, obtemos a ace-
2 2
r̈ − rθ̇ sen α + g sen α cos α = 0. leração:
 ³ ´
 ẍ = −aω 2 cos ωt + b θ̈ cos θ − θ̇2 sen θ
Exemplo 44 Considere um pêndulo simples ³ ´
de comprimento b, cujo o ponto de apoio está  ÿ = −aω 2
sen ωt + b θ̈ sen θ + θ̇ 2
cos θ
preso a um anel de raio a que gira com uma
A lagrangeana pode ser escrita, em coordena-
velocidade angular constante ω, conforme mos-
das cartesianas, como
tra a figura 6.37 abaixo. Obtenha as expressões
1 ¡ ¢
para as componentes cartesianas da velocidade L = T − U = m ẋ2 + ẏ 2 − mgy
2
e da aceleração da massa mem termos de θ.
Observe, que ponto de referência para a energia
Obtenha, via equação de Lagrange, uma ex-
potencial é o y = 0 e que o sinal de y dá o sinal
pressão para a aceleração angular θ̈.
da energia potencial. Portanto, substituindo as
expressões acima para as velocidades, obtemos
1 h 2 2 i
L = m a ω + b2 θ̇2 + 2baθ̇ω sen (θ − ωt)
2
−mg (a sen ωt − b cos θ)
As derivadas da lagrangeana são dadas por:

∂L
= mbaθ̇ω cos (θ − ωt) − mgb sen θ
∂θ
∂L
= mb2 θ̇ + mbaω sen (θ − ωt)
∂ θ̇
Figura 6.37: Pêndulo fixo a um anel girando d µ ∂L ¶ ³ ´
= mb2 θ̈+mbaω θ̇ − ω cos (θ − ωt) .
com velocidade angular constante. dt ∂ θ̇
Desta forma, a equação de movimento para o
Solução 35 Este é um exemplo interessante, pêndulo é dada por:
pois como a massa m se move em um plano ela ω2a g
θ̈ = cos (θ − ωt) − sen θ.
deve ter dois graus de liberdade, entretanto, ela b b
está sujeita a um vı́nculo, o qual é o de move- Note que, se ω = 0, obtemos a equação de mo-
se presa a uma haste a qual está presa a um vimento conhecida para o pêndulo simples.
188
6.13 Energia Cinética em como
X 1X
Coordenadas Genera- T (q, q̇, t) = M0 + Mj q̇j +
2 j,k
Mjk q̇j q̇k
j
lizadas (6.110)
onde M0 , Mj , Mjk são funções definidas das
A transformação necessária de T e V do coordenadas r e do tempo t e portanto, das
sistema de coordenadas cartesianas para co- coordenadas generalizadas q e t. De fato, uma
ordenadas generalizadas é obtido aplicando comparação mostra que
as equações de transformação (6.47) e qj =  N µ ¶2

 X ∂r i
qj (r1 , r2 , ..., rn , t). A energia cinética é con- 
 M0 = 21
mi

 ∂t
siderada como sendo uma função das coorde- 
 i=1

 N
X ∂ri ∂ri
nadas generalizadas e velocidades e possivel- Mj = mi · (6.111)

 ∂t ∂q j
mente do tempo T , ou seja, T = T (q, q̇, t). 
 i=1

 X N
Em coordenadas cartesianas a energia cinética 
 ∂ri ∂ri

 Mjk = mi ·
T é uma função homogênea e quadrática das i=1
∂qj ∂qk
velocidades vi = ṙi ; Observe que se Mjk = δjk , ou seja Mjk será
N N zero exceto quando j = k, estaremos usando
1X 2 1X 2
T = mi ṙi = mi vi (6.108) um sistema de coordenadas ortogonais. Os co-
2 i=1 2 i=1
eficientes M0 e Mj serão iguais a zero quando
como, as coordenadas ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ) não de-
n penderem explicitamente do tempo, isto é,
X ∂ri ∂ri
ṙi = q̇j + = vi (6.109) quando o sistema de coordenadas generaliza-
∂q j ∂t
j=1 das não variar com o tempo.
Aqui devemos observar que ṙi é uma função Portanto, a energia cinética de um sistema
linear das velocidades q̇j e que ∂q ∂ri
e ∂r i sempre pode ser escrita como a soma de três
j ∂t
são funções somente das coordenadas qj e do funções homogêneas das velocidades generali-
tempo t. zadas,
Calculando o quadrado de ṙ2 , temos T = T0 + T1 + T2 , (6.112)
i
Ã n ! onde T0 é independente das velocidades gene-
X ∂ri ∂ri
ṙ2i = q̇j + · ralizadas, T1 é linearmente dependente e T2
j=1
∂qj ∂t é quadraticamente dependente das velocida-
Ã n !
X ∂ri ∂ri des. Se as equações de transformações não
q̇k +
∂qk ∂t contém o tempo explicitamente, como pode
k=1
Xn ocorrer quando os vı́nculos são independen-
∂ri ∂ri
= · q̇j q̇k + tes do tempo, vı́nculo esclerônomos, ri =
j,k=1
∂q j ∂q k
ri (q1 , q2 , . . . , qn ) então somente o último termo
X n
∂ri ∂ri de (6.112) é não nulo e T é sempre uma forma
2 · q̇k +
k=1
∂q k ∂t quadrática homogênea nas velocidades genera-
∂ri ∂ri lizadas:
·
∂t ∂t 1X
T = Mjk q̇j q̇k . (6.113)
e neste caso, a energia cinética pode ser escrita 2 j,k
189
Agora diferenciando T com respeito a q̇` : que é uma função homogênea em ẋi e de grau
n µ ¶ n = 2. Então de acordo com o teorema de
∂T 1X ∂ q̇j ∂ q̇k
= Mjk q̇k + Mjk q̇j Euler temos:
∂ q̇` 2 j,k ∂ q̇` ∂ q̇`
3
X
1X
n ∂T
= (Mjk δj` q̇k + Mjk q̇j δk` ) ẋj = 2T
2 j,k j=1
∂ ẋj
onde, no último termo, como os ı́ndices são mu- como era esperado. A lagrangeana L da
dos, podemos trocar os ı́ndices j por k, desta partı́cula é
forma, obtemos
3
1X
∂T Xn L = T − V = mẋ2i − V. (6.117)
= M`k q̇k 2 i=1
∂ q̇` k=1
Multiplicando esta equação por q̇` e somando 6.14 Momentum Generali-

sobre `, obtemos
n n
zado
X ∂T X
q̇` = M`k q̇k q̇` = 2T (6.114)
`=1
∂ q̇ `
k,`=1 No caso anterior, ao tomarmos a derivada
parcial de L com respeito a ẋi obtemos
O resultado acima é um caso especial do te-
orema de Euler, o qual nos diz que se f (yi ) é ∂L
= mẋi = pi (6.118)
uma função homogênea de yi , a qual é de grau ∂ ẋj
n, isto é,
que é a componente xi do momentum linear
f (λyi ) = λn f (yi ) (6.115)
da partı́cula. Este resultado sugere uma ex-
então X ∂f tensão ao conceito de momentum. Portanto,
yi = nf (yi ) (6.116) definiremos o momentum generalizado Pi cor-
i
∂yi
respondente a coordenada generalizada qi como
Definição 1 Função homogênea: Se uma
função f (x, y) satisfaz ∂L
Pi = . (6.119)
∂ q̇i
f (λx, λy) = λn f (x, y) Ele é em geral, uma função dos q, q̇ e t.
Note, entretanto, que como a lagrangeana é,
para algum numero real n, então dizemos que
na maioria das situações, quadrática nos q̇i e
f é uma função homogênea de grau n.
Pi é uma função linear dos q̇i . É evidente que se
Como uma ilustração do teorema de Euler, qi não for uma coordenada cartesiana, Pi não
considere uma partı́cula de massa m sobre a necessariamente terá dimensão de momentum
influência de uma força derivada de um po- linear. Também, se existir um potencial depen-
tencial dependente somente da posição. Em dente da velocidade, então como ocorrer com
coordenadas cartesianas, a energia cinética T uma coordenada cartesiana, a coordenada qi e
é o correspondente momentum Pi como definido
3
1X anteriormente, não será idêntico ao momentum
T = mẋ2i
2 i=1 mecânico usual.
190
6.15 Potenciais Dependen- pois, de fato,
Ã n ! n ·
tes da Velocidade d X ∂U X ∂U
q̇k −U = q̈k +
dt k=1 ∂ q̇k k=1
∂ q̇ k
µ ¶ ¸
Até agora vimos que as equações de La- d ∂U ∂U ∂U ∂U
q̇k − q̇k − q̈k −
dt ∂ q̇k ∂qk ∂ q̇k ∂t
grange só podem ser escritas na forma da eq. n · µ ¶ ¸
X d ∂U ∂U ∂U
(6.68), se houver uma função potencial V , no = q̇k − −
senso comum. Entretanto, se as forças exerci- k=1
dt ∂ q̇k ∂ q̇k ∂t
n
X
das sobre um sistema dinâmico dependem das ∂U
= q̇k Qq − (6.123)
velocidades, e se conseguirmos encontrar uma k=1
∂t
função U (q, q̇, t), tal que as forças generaliza-
Para um potencial generalizado do tipo es-
das possam ser escritas na forma
pecial
µ ¶ n
X
∂U d ∂U
Qj = − + (6.120) U (q, q̇) = q̇k Ak (q1 , . . . , qn ) (6.124)
∂qj dt ∂ q̇j k=1
conforme a eq. (6.124), temos que o trabalho

E se esta função U (q, q̇, t) pode ser determi-
virtual será nulo, ou seja,
nada, então, em tais casos, pode-se define uma
X n
função lagrangeana
q̇k Qq = 0. (6.125)
k=1
L=T −U (6.121) Thomson chamou estas forças de giroscópicas.

A relação (6.125) significa, que o trabalho na
unidade de tempo para as forças giroscópicas
como as (6.68), a qual ainda seguem as eqs.
é identicamente nulo.
(6.61). A função U pode ser chamado de um
Um caso particular de forças giroscópicas é
”potencial generalizado”, ou potencial depen-
o da força de Lorentz. A força de Lorentz por-
dente da velocidade. Existindo também forças
tanto, não realiza trabalho.
deriváveis de potenciais comuns V (q), estes po-
Se o potencial generalizado U não depender
tenciais V podem ser incluı́dos em U , pois a eq.
explicitamente do tempo t e se o sistema de
(6.120) reduz-se à eq. (6.68) para os termos
coordenada for fixo, então a lagrangeana L será
que não contém as velocidades. A função po-
independente de t e a grandeza
tencial generalizado U também pode depender
Xn
explicitamente do tempo t. ∂L
E= q̇i −L (6.126)
Pode-se mostrar que as forças generalizadas i=1
∂ q̇i
Qk devido aos potenciais generalizados U , sa-
será uma constante do movimento, ou seja,
tisfazem a seguinte relação
dE/dt = 0, (o estudante deverá demonstrar
Ã n ! está afirmação.). Neste caso, diz-se que as
Xn X
d ∂U ∂U forças são conservativas, mesmo quando de-
Qk q̇k = q̇k −U + .
k=1
dt k=1 ∂ q̇k ∂t pendem da velocidade. Deste resultado, torna-
(6.122) se claro que não será possı́vel expressar as
191
forças de atrito na forma (6.120), pois a ener- comum. De fato, a força completa é
gia total não é constante quando existe atrito,
F = q(E + v × B). (6.131)
a não ser que se inclua a energia térmica,
mas a energia térmica não pode ser definida Como ∇ × E 6= 0, então E não é mais dado
em termos das coordenadas e das velocidades pelo gradiente de uma função escalar, entre-
q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n , portanto, não se pode in- tanto, como o ∇ · B = 0, segue que podemos
cluı́-la na eq. (6.126). Não é difı́cil mostrar representar o vetor B por
que, se as partes de U dependentes da veloci- B = ∇ × A, (6.132)
dade, são lineares na velocidade, como na mai-
oria dos exemplos importantes, a energia E de- onde A é conhecido como o vetor potencial
finida pela eq. (6.126) será exatamente T + V , magnético. Então a equação do rotacional de
onde V é a energia potencial usual e contém os E, pode ser escrita como
µ ¶
termos de U independentes das velocidades. ∂ ∂A
∇×E+ (∇ × A) = ∇ × E + = 0,
A possibilidade de usarmos um potencial ∂t ∂t
(6.133)
generalizado U , cuja a força generalizada Q
Portanto, podemos definir
tem a forma da eq. (6.120) não é meramente
um exercı́cio acadêmico, pois, ele se aplica a ∂A
E+ = −∇φ
um tipo de força muito importante, as cha- ∂t
ou,
madas forças eletromagnéticas de cargas em ∂A
movimento. Como exemplo, considere uma E = −∇φ −
. (6.134)
∂t
partı́cula de carga q se movimentando na pre- Em termos dos potenciais φ e A, a força de
sença de um campo eletromagnético, o qual no Lorentz (6.131) pode ser escrita como
MKSA é descrito pelas equações de Maxwell ½ ¾
∂A
F = q −∇φ − + v × (∇ × A) .
∂t
Lei de Coulomb (6.135)
(6.127)
∇·D=ρ Agora, por uma questão de simplicidade va-
mos escrever a componente x da força, (6.135),
Lei de Faraday assim
∂B (6.128) ½
∇×E+ =0 ∂Ax
∂t Fx = q − (∇φ)x − +
∂t
Lei de Ampère-Maxwell [v × (∇ × A)]x } . (6.136)
∂D (6.129)
∇×H− =J Agora devemos observar que:
∂t
µ ¶
∂Ay ∂Ax
Ausência de pólos magnéticos livres [v × (∇ × A)]x = vy − −
∂x ∂y
∇·B=0 µ ¶
∂Ax ∂Az
(6.130) vz −
∂z ∂x
Como a força atuando sobre a carga q não é
∂Ay ∂Az
dada inteiramente (completamente) pela força = vy + vz +
∂x ∂x
elétrica ∂Ax ∂Ax
vx − vz −
F = qE = −q∇φ, ∂x ∂y
∂Ax ∂Ax
então este sistema não é conservativo no senso vz − vx .
∂z ∂x
192
onde, na expressão acima, adicionamos e sub- O potencial U é um potencial generalizado
traı́mos o termo no senso da Eq. (6.120), e a lagrangeana para
∂Ax a partı́cula carregada em um campo eletro-
vx . magnético pode ser escrita como:
∂x
Como a derivada total de Ax com relação ao L = T − qφ + qA · v = T − U . (6.141)
tempo é
Pode-se, agora, verificar através de cálculo
dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Az
= vx + vy + vz + direto que a função potencial U = qφ − qA · v
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
quando substituı́da nas eqs. (6.120), com
onde o segundo termo surge da variação q1 , q2 , q3 = x, y, z, produz como resultado as
explı́cita de Ax com o tempo, e o primeiro componentes da força F dada pela eq. (6.131).
termo resulta do movimento da partı́cula com Pode-se mostrar que, quer por meio de uma
o tempo, o qual, muda o ponto espacial no transformação pontual a função lagrangeana
qual Ax é calculado. A componente x de L = T − U fornecerá as equações do movi-
v × (∇ × A), portanto, pode ser escrita como mento, corretas quando expressas em termos
∂(v · A) dAx de um novo conjunto de coordenadas genera-
[v × (∇ × A)]x = − + lizadas qualquer. Pode-se facilmente mostrar
∂x dt
∂Ax que a energia E definida pela eq. (6.126) com
. (6.137)
∂t L = T − U será
substituindo (6.137) em (6.136) obtemos
E = T + qφ (6.142)
½ ¾
∂ dAx
Fx = q − (φ − v · A) − Se A e φ forem independentes de t, então L
∂x dt
será independente de t em um sistema de co-
Como Ax = Ax (x, t) e não depende das velo- ordenadas fixo e a energia E será constante.
cidades então Quando existe um potencial dependente da ve-
∂ locidade, define-se usualmente o momentum
(A · v) = Ax ,
∂vx generalizado em termos da função lagrangeana,
Portanto, ao invés de em termos da energia cinética:
½ ∂L
∂ Pi = (6.143)
Fx = q − (φ − v · A) ∂ q̇ i
∂x
µ ¶¾
d ∂ Se o potencial não dependesse da velocidade,
− (A · v) (6.138)
dt ∂vx então esta definição seria equivalente à ao mo-
como o potencial escalar φ também é indepen- mentum linear pi = mvi . Em ambos os casos,
dente da velocidade, esta expressão é equiva- é a derivada em relação ao tempo de ∂L/∂ q̇i
lente a, que aparece na equação de Lagrange para qi , e
que será constante se qi , for uma coordenada
∂U d ∂U
Fx = − + . (6.139) ignorável. No caso de uma partı́cula submetida
∂x dt ∂vx
a forças eletromagnéticas, os componentes do
onde momento px , py e pz de acordo com as Eqs.
U = qφ − qA · v. (6.140) (6.143) e (6.141), podem ser escritos em uma
193
forma vetorial como onde L contém o potencial das forças conserva-
tivas como antes, e Qj representa as forças que
P = mv + qA (6.144)
não podem ser escritas como uma função po-
O segundo termo do segundo membro da tencial. Tais situações, muitas vezes ocorrem
equação acima funciona como um potencial de quando existem forças de atrito presentes.
momentum.
Assim, torna-se aparente que as forças gra-
vitacionais, forças eletromagnéticas e, na reali- 6.16 Função de Dissipação
dade, todas as forças fundamentais, em Fı́sica,
Freqüentemente encontramos situações em
podem ser expressadas na forma (6.120), desde
que a força de atrito é proporcional a velo-
que se escolha apropriadamente a função po-
cidade da partı́cula, então sua componente x
tencial U . (As forças de atrito não são conside-
tem a forma
radas fundamentais neste sentido, porque elas
no limite podem ser reduzidas a forças eletro- Ff x = −kx vx . (6.146)
magnéticas entre átomos, podendo, portanto,
pelo menos em princı́pio, ser expressadas na As forças de atrito deste tipo podem ser dedu-
forma (6.120), incluindo-se todas as coorde- zidas em termos de uma função F, conhecida
nadas dos átomos e moléculas que compõem como função de dissipação de Rayleigh, a qual
o sistema.). Portanto, as equações do movi- é definida como
mento de um sistema qualquer de partı́culas N
1 X¡ 2 2 2
¢
podem sempre ser expressas na forma lagran- F= kx vix + ky viy + kz viz , (6.147)
2 i=1
geana (6.68), mesmo quando existem forças de-
pendentes da velocidade. Torna-se aparente onde a soma é sobre as partı́culas do sistema.
que existe algo fundamental na forma das eqs. A partir desta definição vemos que:
(6.68). Uma propriedade importante destas
∂F
equações, como já foi observado, é que elas per- Ff x = − ,
∂vx
manecerão com a mesma forma, caso se subs-
tituam as coordenadas q1 , . . . , qn , por um novo ou simbolicamente,
conjunto qualquer de coordenadas. Isto pode
Ff = −∇v F. (6.148)
ser verificado através de cálculo direto, entre-
tanto longo e tedioso. Uma visão mais pro- Apresentaremos uma interpretação fı́sica
funda do caráter fundamental das equações de para a função de dissipação. O trabalho re-
Lagrange será obtida quando se estudar uma alizado pelo sistema contra o atrito é
formulação mais avançada da Mecânica, utili-
zando o cálculo das variações. dWf = −Ff · dr = −Ff · vdt
Devemos ressaltar que nem todas as forças ¡ ¢
= kx vx2 + ky vy2 + kz vz2 dt.
atuantes sobre o sistema são deriváveis de uma
função potencial, e nestes casos as equações de dWf = 2Fdt (6.149)
Lagrange sempre podem ser escritas como:
Portanto, 2F é a taxa de energia dissipada
µ ¶ devido ao atrito. A componente da força ge-
d ∂L ∂L
− = Qj , (6.145) neralizada resultante da força de atrito é dada
dt ∂ q̇j ∂qj
194
por: as equações diferenciais do disco rolando
N N no plano, ou seja,
X ∂ri X ∂ri
Qj = Fif · =− ∇v F · dx − a sen θdφ = 0
i=1
∂qj i=1
∂qj
N
X dy + a cos θdφ = 0.
∂ri
= − ∇v F ·
i=1
∂qj 2. Duas rodas de raio a são montadas nas
∂F extremidades de um eixo comum de com-
= − . (6.150)
∂ q̇j primento b, de tal modo, que elas vão gi-
Um exemplo é a lei de Stokes, pela qual uma rar uma independente da outra. A com-
esfera de raio a movendo-se com uma veloci- binação toda irá rolar sem deslizar sobre
dade v, em um meio de viscosidade n, experi- um plano. Mostre que há duas equações
menta uma força de atrito Ff = 6πηav. de vı́nculos não-holonômicos,
A equação de Lagrange com a dissipação cos θdx + sen θdy = 0
torna-se a
µ ¶ sen θdx − cos θdy = (dφ + dφ0 ) ,
d ∂L ∂L ∂F 2
− + = 0, (6.151) 0
(onde θ, φ e φ tem um significado simi-
dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j
lar aquele do problema de um único disco
onde, as duas funções escalares L e F, devem
vertical e (x, y) são as coordenadas de um
ser especificamente para obtermos as equações
ponto no meio do eixo entre as duas rodas)
de movimento.
e uma equação dos vı́nculos holonômicos,
a
θ = C − (φ − φ0 ),
b
6.17 Problemas
onde C é uma constante.
6.17.1 Deduções 3. Uma partı́cula move no plano xy subme-

tida ao vı́nculo de que seu vetor velocidade
1. As equações de vı́nculo para um disco ro-
está sempre direcionado para um ponto
lando sobre uma superfı́cie, são casos es-
no eixo x cuja abcissa é uma função f (t)
peciais das equações diferenciais lineares
do tempo t. Mostre que para uma função
gerais dos vı́nculos na forma
f (t) diferenciável, mas ainda arbitrária o
n
X vı́nculo é não-holonômico.
gi (xi , . . . , xn )dxi = 0.
i=1
4. Mostre que a equação de Lagrange escrita
Uma condição de vı́nculo deste tipo é na forma,
holonômica somente se uma função inte- µ ¶
d ∂T ∂T
grante f (xi , . . . , xn ) pode ser encontrada, − = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj
tornando-a em uma diferencial exata. também pode ser escrita como,
Claramente a função deve ser tal que
∂ Ṫ ∂T
∂(f gi ) ∂(f gj ) −2 = Qj .
= , ∂ q̇j ∂qj
∂xj ∂xi Esta expressão também é conhecida como
para todos i 6= j. Mostre que nenhum a forma de Nielsen das equações de La-
fator integrante pode ser encontrado para grange.
195
5. Se L é a Lagrangeana para um sistema as equações de Lagrange com respeito as
de n graus de liberdade satisfazendo as coordenadas s:
equações de Lagrange mostre por substi- µ ¶
d ∂L ∂L
tuição direta que − = 0.
dt ∂ ṡj ∂sj
dF (q1 , q2 , . . . , qn , t)
L0 = L + Em outras palavras, a forma das equações
dt
de Lagrange é invariante sobre uma a uma
também satisfaz as equações de Lagrange, transformação pontual.
onde F é uma função arbitrária qualquer,
mas uma função diferenciável em seus ar-
6.17.2 Exercı́cios
gumentos.
1. Considere uma partı́cula de massas m,
6. O campo eletromagnético é invariante so-
movimento-se livremente pelo espaço. En-
bre transformações de calibre (gauge) dos
contre a Lagrangeana e as equações de mo-
potenciais escalar φ e do potencial vetor
vimento do sistema e as forças generaliza-
A dadas por
das em coordenadas cilı́ndricas.
A −→ A + ∇ψ(r, t), 2. As massas m e 2m acham-se suspensas
∂ψ(r, t)
φ −→ φ − por uma corda de comprimento `1 que
∂t
passa por uma polia. As massas 3m e 4m
onde ψ(r, t) é arbitrária e diferenciável. também estão suspensas por uma corda
Qual é o efeito que esta transformação de de comprimento `2 que passa por outra
calibre tem sobre a lagrangeana de uma polia. Estas duas polias estão penduradas
partı́cula se movendo no campo eletro- nas extremidades de uma corda de compri-
magnético? O seu movimento é afetado? mento `3 , que passa por uma terceira po-
lia fixa. Escreva as equações de Lagrange
7. Seja q1 , q2 , . . . , qn um conjunto de coor-
e determine as acelerações e as trações nas
denadas generalizadas independentes para
cordas.
um sistema de n graus de liberdade
com uma lagrangeana L(q, q̇, t). Su- 3. Considere uma partı́cula de massas m,
pondo uma transformação para um ou- movimento-se livremente pelo espaço. En-
tro conjunto de coordenadas independente contre a Lagrangeana e as equações de mo-
s1 , s2 , . . . , sn por meio das equações de vimento do sistema e as forças generaliza-
transformação das em coordenadas esféricas.
qi = qi (s1 , s2 , . . . , sn , t), i = 1, 2, . . . , n. 4. Um sistema de coordenadas retangulares

com eixos x, y e z gira em velocidade an-
(tal transformação é chamada de uma gular uniforme ω, em relação ao eixo z.
transformação pontual.) Mostre que se Uma partı́cula de massa m desloca-se sob
a função lagrangeana for expressa como a ação de uma energia potencial V (x, y, z).
uma função das novas coordenadas L =
L(s, ṡ, t) através das equações de trans- (a) Escreva as equações de Lagrange
formação, então a lagrangeana L satisfaz para o movimento.
196
(b) Mostre que estas equações podem ser forma a amplitude de oscilações do
consideradas como as equações do estado estacionário depende de m, `,
movimento de uma partı́cula em um a, e ω?
sistema de coordenadas fixas, subme-
7. Considere um disco uniforme fino, que rola
tido à ação da força −∇V e a uma
sem deslizar sobre um plano horizontal.
força derivada de um potencial de-
Uma força horizontal é aplicada ao cen-
pendente da velocidade U .
tro do disco e em uma direção paralela ao
(c) Expresse U em função das coordena- plano do disco.
das esféricas r, θ, φ, ṙ, θ̇ e φ̇ e deter-
mine às forças generalizadas Qr , Qθ , (a) Deduza as equações de Lagrange e
e Qφ . encontre a força generalizada.
(b) Discuta o movimento se a força não
5. Mostre que um campo magnético uni-
for aplicada paralela ao plano do
forme B, na direção z, pode ser repre-
disco.
sentado em coordenadas cilı́ndricas pelo
potencial vetor A = 21 Bρφ̂. Escreva a 8. Duas massas pontuais são unidas por uma
função lagrangeana para uma partı́cula haste de massa desprezı́vel e comprimento
neste campo. Escreva as equações do mo- l. O movimento do centro da haste realiza
vimento. Determine três constantes do um circulo de raio a. Expresse a energia
movimento. cinética em coordenadas generalizadas.
6. A massa m de um pêndulo acha-se presa 9. Uma partı́cula pontual move-se no espaço

por um fio de comprimento ` a um ponto sobre a influência de uma força derivada
de sustentação. Este ponto move-se para de um potencial generalizado da forma
frente e para trás ao longo de um eixo x
horizontal, de acordo com á equação U (r, v) = V (r) + σ · L,
x = a cos(ωt) onde r é o raio vetor a partir de um ponto

fixo, L é o momentum angular em torno
Suponha que o pêndulo só oscile no plano daquele ponto, e σ é um vetor fixo no
vertical que contém o eixo x. Considere espaço.
que a posição do pêndulo seja descrita por
um ângulo θ que o fio faz com uma linha (a) Encontre as componentes da força
vertical. sobre a partı́cula em ambas as coor-
denadas, cartesianas e esféricas (po-
(a) Escreva a função lagrangeana e es-
lares, movimento no plano), com
creva a equação de Lagrange.
base na força generalizada dada por
(b) Mostre que, para valores pequenos de µ ¶
∂U d ∂U
θ, a equação de movimento reduz-se Qj = − + .
∂qj dt ∂ q̇j
à equação de movimento de um os-
cilador harmônico forçado, e deter- (b) Mostre que a componente nos dois
mine os movimentos para o estado sistemas de coordenadas estão relaci-
estacionário correspondente. De que onadas umas com as outras por meio
197
da seguinte expressão para a força ge- 12. Obtenha as equações de Lagrange do mo-
neralizada, vimento para um pêndulo esférico, isto
X ∂ri é, uma massa pontual suspensa por uma
Qj = Fi · . haste rı́gida de massa desprezı́vel.
i
∂qj
(c) Obtenha as equações de movimento 13. Uma partı́cula de massa m move-se em

em coordenadas esféricas. uma dimensão de tal modo que sua La-
grangeana é
10. Uma partı́cula pontual move-se em um
m2 ẋ4
plano sobre a influência de uma força que L= + mẋ2 V (x) − V 2 (x).
12
atua diretamente para o centro da força,
onde V é uma função qualquer dife-
e cuja a magnitude é
µ ¶ renciável em x. Determine as equações
1 ṙ2 − 2r̈r
F = 2 1− , de movimento para x(t) e descreva a na-
r c2
tureza fı́sica do sistema com base nestas
onde r é a distância da partı́cula ao centro equações.
da força. Encontre o potencial generali-
zado que resultará devido a tal força, e a 14. A parte cinética da função lagrange-
partir dele determine a Lagrangeana para ana para uma partı́cula de massa m
o movimento no plano. (A expressão para em Mecânica Relativı́stica é Lk =
p
a força F representa a força entre duas −mc2 1 − (v/c)2 . Determine as ex-
cargas na eletrodinâmica de Weber.) pressões para as componentes do momen-
tum generalizado, e verifique que elas cor-
11. Uma lagrangeana para um particular sis- respondem ao momentum relativı́stico
tema fı́sico pode ser escrita como
mv
m¡ 2 ¢ p= p .
L0 = aẋ + 2bẋẏ + cẏ 2 − 1 − (v/c)2
2
K¡ 2 ¢ Mostre que se a função potencial generali-
aẋ + 2bẋẏ − cẏ 2
2 zado U = qφ−qv ·A para as forças eletro-
onde a, b, e c são constantes arbitrárias magnéticas, for subtraı́da desta relação, e
mas submetidas as condições de que b2 − se A e φ não dependerem explicitamente
ac 6= 0. Quais são as equações de movi- de t, então T + qφ será constante, com T
mento? Examine particularmente os dois dada por
casos a = 0 = c e b = 0, c = −a. Ã !
Qual é o sistema fı́sico descrito Lagran- 1
T = mc2 p −1 .
geana acima? Mostre que a Lagrangeana 1 − (v/c)2
usual para este sistema como definida pe-
15. Duas massas pontuais de massa m1 e m2
las equações de Lagrange
µ ¶ estão conectadas por uma mola passando
d ∂L ∂L através de um buraco em uma mesa de tal
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj modo que m1 está em repouso sobre a su-
esta relacionada a L0 por uma trans- perfı́cie da mesa e m2 está suspensa pela
formação pontual. Qual é o significado da mola. Assumindo que m2 se move somente
condição sobre o valor de b2 − ac? na linha vertical, quais são as coordenadas
198
generalizadas para o sistema? Escreva as sobre a influência da gravidade quando
equações de Lagrange para o sistema e, as forças de atrito estão presentes, elas
se possı́vel, discuta o significado fı́sico que são obtidas a partir de uma função de
qualquer uma delas pode vir a ter. Re- dissipação 12 kv 2 . Integrando as equações
duza o problema a uma única equação di- para obter a velocidade como uma função
ferencial de segunda ordem e obtenha a do tempo e mostre que a velocidade
primeira integral da equação. Qual é o máxima possı́vel para uma queda a par-
seu significado fı́sico? (Considere o movi- tir do repouso é v = mg k
.
mento somente até m1 atingir o buraco.)
19. Uma partı́cula de massa m desliza sobre
16. Às coordenadas u e w são definidas em a superfı́cie interna de um cone invertido.
termos das coordenadas polares planas r A metade do ângulo do cone é igual a α.
e θ estão relacionadas pelas equações O ápice do cone está na origem e o seu
r eixo estende-se verticalmente para cima.
u = ln( ) − θη A única força exercida sobre a partı́cula,
a
r além da força de vı́nculo, é a da gravidade.
w = ln( ) + θη,
a
(a) Escreva as equações do movi-
onde a e η são constantes.
mento, usando como coordenadas a
(a) Esboce as curvas para u constante e distância horizontal ρ da partı́cula
para w constante. ao eixo e o ângulo φ medido num
cı́rculo horizontal ao redor do cone.
(b) Determine a energia cinética para
Mostre que φ é uma coordenada
uma partı́cula de massa m em ter-
ignorável e discuta o movimento
mos de u, w, u̇, e ẇ.
pelo método do potencial efetivo.
(c) Determine as expressões para Qu e
(b) Para um dado raio ρ0 , determine a
Qw em termos dos componentes po-
velocidade angular de revolução φ̇0
lares da força, Fr e Fθ .
num cı́rculo horizontal, a frequência
(d) Determine os momentos generaliza- angular ω de pequenas oscilações
dos pu e pw . em torno deste movimento circular.
(e) Determine as forças generalizadas Mostre que estas pequenas oscilações
Qu e Qw necessárias para fazer a são vibrações ou um movimento em
partı́cula mover-se em velocidade forma de espiral para cima e para
constante ṡ ao longo de uma espiral baixo, dependendo de o ângulo α ser
de constante u = u0 . maior ou menor do que o ângulo
1
17. Obtenha a Lagrangeana e as equações de αc = √ .
3
movimento para o pêndulo duplo, onde
20. Um estabilizador centrı́fugo para um mo-
os comprimentos dos pêndulos são `1 e `2
tor a vapor é mostrado na Fig. 6.38.
com as correspondentes massas m1 e m2 .
Duas bolas, cada uma de massa m, estão
18. Obtenha as equações de movimento para ligadas através de quatro braços articu-
a partı́cula em queda livre verticalmente lados, cada um de comprimento `, a
199
para girar com velocidade angular ω, mas
pode girar livremente, sem a aplicação de
nenhum torque externo.
(a) Determine a velocidade angular para

uma rotação estacionária a uma dada
altura z da abraçadeira.
(b) Determine à frequência para peque-
nas vibrações em tomo deste movi-
mento estacionário.
(c) Quais as diferenças entre este mo-
vimento e movimento do problema.
anterior.
Figura 6.38: Estabilizador centrı́fugo.
abraçadeiras localizadas numa haste ver-

tical. A abraçadeira superior está presa à
haste, a abraçadeira inferior tem massa M
e momento de inércia desprezı́vel, e des-
liza para cima e para baixo, quando o mo-
vimento das bolas é tal que elas se afas-
tam ou se aproximam da haste. O sis-
tema bola-haste gira em velocidade angu-
lar constante ω.
(a) Escreva a equação de movimento,

desprezando o peso dos braços e
da haste.Discuta o movimento pelo
método da energia.
(b) Determine o valor da altura z da
abraçadeira inferior acima de sua
posição mais baixa como função de ω
para a rotação estacionária das bolas,
e determine a frequência para peque-
nas oscilações de z em torno deste
valor estacionário.
21. Discuta o movimento do estabilizador,

descrito no problema. anterior, para o
caso em que a haste não está vinculada
200
Capı́tulo 7
Princı́pio de Hamilton: Dinâmicas

Lagrangeana e Hamiltoniana
7.1 Introdução denadas esféricas por si só é bastante traba-

lhosa1 . Um outro exemplo, é o o movimento
Neste capı́tulo vamos formular as dinâmicas la- de uma partı́cula que está restrito a uma dada
grangeana e hamiltoniana da mecânica a partir superfı́cie, neste caso, certas forças devem exis-
do princı́pio de Hamilton, o qual é um princı́pio tir (estas são as forças de vı́nculo) para manter
variacional. Estas formulações não represen- o contato da partı́cula com a superfı́cie especi-
tam novas teorias fı́sicas, uma vez que essen- ficada. Para uma partı́cula movendo-se sobre
cialmente são equivalentes às Leis de Newton. uma superfı́cie horizontal, a força de vı́nculo é
Até agora a experiência nós tem mostrado que simplesmente Fc = −mg. Mas se a partı́cula
o movimento de uma partı́cula a baixas ve- for uma conta deslizando sobre um fio encur-
locidades (quando comparadas com a veloci- vado, a força de vı́nculo pode ser muito compli-
dade c da luz) em um referencial inercial é cada. De fato, em situações particulares pode
corretamente descrito pela equação de Newton ser muito complicado ou até mesmo impossı́vel
F = dp/dt. Se o movimento da partı́cula for de obtermos uma expressão explicita para as
simples ao usarmos as coordenadas cartesia- forças de vı́nculo. Mas para resolvermos um
nas para descrever o movimento, geralmente problema usando o procedimento de Newton,
as equações de movimento obtemos são sim- devemos conhecer todas as forças, porque a
ples. Mas se o movimento for um pouco mais quantidade F que aparece na equação funda-
complicado, por exemplo submetido a algum mental da mecânica newtoniana é a força total
tipo de vı́nculo ou descrito por um sistema (força resultante) atuando sobre o corpo.
de coordenadas que não leva em conta as si- Portanto, para resolvermos problemas com-
metrias do movimento, então as equações ge- plicados, com forças de vı́nculos desconheci-
ralmente tornam-se muito complexas e difı́ceis das, as formulações lagrangeana e hamiltoni-
de manipular. Por exemplo, se uma partı́cula ana são muito mais convenientes pelo fato de
tem o seu movimento restrito sobre a superfı́cie estarem lidando com grandezas fı́sicas escala-
de uma esfera, a equação de movimento será res em vez de vetores, e além disso, esta abor-
o resultado da projeção das equações vetori- dagem é similar a usada muitas teorias fı́sicas,
ais de Newton sobre a superfı́cie da esfera. 1
Como exercı́cio o estudante deverá encontrar a ex-
A representação do vetor aceleração em coor- pressão para a aceleração em coordenadas esféricas.
201
como por exemplo, na mecânica quântica, na com os fatos experimentais. O Princı́pio de
óptica, na fı́sica estatı́stica, etc. Inicialmente Hamilton não nos traz nenhuma teoria fı́sica
formularemos o princı́pio de Hamilton e a par- nova, mas nos permite uma unificação satis-
tir deste chegaremos nas equações de movi- fatória de muitas teorias individuais através de
mento de Lagrange e em seguida discutire- um único postulado básico. Este não é um
mos as vantagens dos princı́pios variacionais. exercı́cio de percepção inútil, porque o obje-
Posteriormente, formularemos as leis de con- tivo de uma teoria fı́sica não é somente o de
servação da mecânica clássica em termos da fornecer uma formulação matemática precisa
homogeneidade e isotropia do espaço e da uni- para os fenômenos observados, mas também o
formidade do tempo. Finalmente discutire- de descrever estes efeitos com um mı́nimo de
mos a formulação hamiltoniana da mecânica postulados fundamentais, e na maioria dos ca-
clássica. sos da maneira mais unificadora possı́vel. De
Basicamente nestas formulações as apro- fato, o Princı́pio de Hamilton é um dos
ximações serão essencialmente a posteriori, princı́pios mais elegantes e de longo alcance da
porque sabemos que os resultados obtidos fı́sica teórica.
devem ser equivalentes aos obtidos com as Tendo em vista, o grande alcance de aplica-
equações de movimento de Newton. Portanto, bilidade (ainda que este seja um fato que foi
o efeito de uma simplificação introduzida por revelado após sua descoberta), não é razoável
estes formalismos, não significa que temos uma assegurarmos que o Princı́pio de Hamilton
nova formulação teórica da mecânica, pois a é mais fundamental que as equações de New-
mecânica newtoniana no limite de baixas ve- ton. Portanto, inicialmente postularemos o
locidades está correta. Estas formulações são Princı́pio de Hamilton, dai então obteremos
mecanismos ou métodos alternativos para se as equações de Lagrange e então mostraremos
tratar com problemas mais complicados de que elas são equivalentes as equações de New-
uma maneira geral. Tal método está contido ton.
no Princı́pio de Hamilton, e as equações
de movimento resultantes da aplicação deste
princı́pio são chamada de equações de La-
7.2 Princı́pio de Hamilton
grange
7.2.1 Introdução
Se as equações de Lagrange constituem uma
descrição própria da dinâmica das partı́culas, Os princı́pios de mı́nimos na fı́sica tem um
elas devem ser equivalentes as equações de longo interesse histórico. A busca por tais
Newton. Por outro lado, o Princı́pio de Ha- princı́pios é baseada na noção de que a na-
milton pode ser aplicado a uma grande va- tureza sempre minimiza certas quantidades
riedade de fenômenos fı́sicos (particularmente importantes quando um processo fı́sico ocor-
aqueles envolvendo campos) não necessaria- rer. O primeiro destes princı́pios de mı́nimo
mente associados com as equações de New- foi desenvolvido no campo da óptica. Heron
ton. Para termos uma garantia, cada resul- de Alexandria, dois séculos A.C., encontrou
tado obtido pelo Princı́pio de Hamilton foi que a lei que governa a reflexão da luz po-
primeiramente obtido, como se seriam obti- deria ser obtida assegurando que um raio de
dos pelas equações de Newton, pela correlação luz, vai de um ponto ao outro após ser re-
202
fletido por um espelho, através do caminho que a ação é uma quantidade com dimensões
mais curto possı́vel. Através de uma cons- de Comprimento × Momentum ou Energia
trução geométrica simples, pode-se verificar fa- × Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
cilmente que este princı́pio de mı́nimo conduz (1760) forneceu os fundamentos matemáticos
a igualdade dos ângulos de incidência e re- do princı́pio da ação. Embora seja comum
flexão do raio de luz refletido por um espe- usarmos uma forma a qual faz a transição
lho plano. O princı́pio de Heron da trajetória da mecânica clássica para a óptica e para a
mais curta não pode, entretanto, uma lei cor- mecânica quântica, o princı́pio da ação mı́nima
reta para a refração. Em 1657 Fermat refor- é menos geral do que o princı́pio de Hamilton
mulou o princı́pio, postulando que um raio de e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Não
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um faremos uma discussão detalhada aqui5 .
meio através da trajetória que requer o me- Em 1828, Gauss desenvolveu um método
nor tempo2 . O princı́pio de Fermat do tempo de tratar a mecânica por seu princı́pio dos
mı́nimo conduz, imediatamente, não somente vı́nculos mı́nimos; uma modificação foi feita
a lei correta da reflexão, mas também a lei de posteriormente por Hertz e incorporada em
Snell da refração3 . seu princı́pio da curvatura mı́nima. Este
Os princı́pios de mı́nimos continuaram a se- princı́pios6 estão intimamente relacionados ao
rem procurados, e no fim do século XVII, o princı́pio de Hamilton e não adicionam nada
inicio do cálculo das variações foi desenvolvido ao conteúdo mais geral da formulação de Ha-
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando pro- milton; sua menção somente enfatiza o envol-
blemas tais como o da braquistócrona e o da vimento contı́nuo com os princı́pios de mı́nimo
forma de um cabo suspenso (uma catenária) na fı́sica.
foram resolvidos. Em dois trabalhos publicados em 1834 e
A primeira aplicação de um princı́pio geral 1835, Hamilton7 anunciou o princı́pio dinâmico
de mı́nimo na mecânica foi feito em 1747 por no qual é possı́vel basear toda a mecânica, e
Maupertuis, que declarou que dinamicamente além disso, a maior parte da fı́sica clássica.
o movimento ocorre com uma ação mı́nima4 . O O Princı́pio de Hamilton pode ser enunciado
Princı́pio de Mı́nima Ação de Maupertuis como segue8 :
foi baseado em fundamentos teológicos (a ação De todas as possı́veis trajetórias ao longo das
é minimizado através da ”vontade de Deus”), 5
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mecha-
e seu conceito de ação era muito vago (Lembre nics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e págs.
2
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado 365-371. Veja também A. Sommerfeld, Mechanics,
francês, lingüista e matemático amador. Academic Press, New York 1950, págs. 204-209.
3
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re- 6
Veja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Foun-
fração, a qual tinha sido descoberta experimentalmente dations of Physics, Wiley, New York 1936, págs. 112-
em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodi- 120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
gioso matemático alemão. New York 1950, págs. 210-214).
4
Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759), 7
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865), Ma-
Matemático Francês e astrônomo. A primeira temático escocês e astrônomo, e posteriormente,
aplicação de Maupertuis para o princı́pio da mı́nima Astrônomo Real da Irlanda.
8
ação foi refazer a dedução de Fermat da lei de refração O significado geral da trajetória de um sistema fi-
(1744). cará claro mais adiante na seção 7.3.
203
quais um sistema dinâmico pode se mover de movimento do sistema entre os instantes de
um ponto a outro dentro de um intervalo de tempo t1 e t2 ”. A configuração instantânea de
tempo especı́fico (consistente com um vı́nculo um sistema é descrita pelos valores das n co-
qualquer), a trajetória que ele seguirá é aquela ordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn , e corres-
que minimiza a integral no tempo da diferença pondem a um ponto particular dos espaços das
entre a energia cinética e a energia potencial. configurações em um hiperespaço cartesiano
Neste momento chegamos a um problema ti- onde cada coordenada generalizada qi forma
picamente dos princı́pios variacionais, aqueles um eixo de coordenada neste hiperespaço. Este
princı́pios que operam com um mı́nimo, ou de espaço n–dimensional é conhecido como espaço
forma mais geral, aqueles que operam com va- de configurações. Como o tempo flui, o estado
lores estacionários de uma integral definida. O do sistema muda e o ponto do sistema se move
caráter poligênico 9 das forças de inércia pode no espaço das configurações traçando uma
ser sobrepujado se integrarmos com respeito ao curva, descrita como a trajetória do movimento
tempo. Por este procedimento os problemas da do sistema. O movimento do sistema, como foi
dinâmica são reduzidos a investigação de uma usado anteriormente, refere-se ao movimento
integral escalar. A condição de um valor es- do ponto do sistema ao longo desta trajetória
tacionário para esta integral, fornece todas as no espaço de configurações. O tempo pode ser
equações de movimento. formalmente considerado como um parâmetro
As deduções das equações de Lagrange da curva; para cada ponto da trajetória existe
apresentadas anteriormente consideram como um ou mais valores do tempo associados a ele.
ponto de partida o estado instantâneo do sis- Note que o espaço das configurações não tem
tema e um deslocamento virtual pequeno so- necessariamente uma conecção com o espaço
bre o estado instantâneo, isto é, parte de um fı́sico tridimensional, assim como as coordena-
princı́pio diferencial, tal como o princı́pio de das generalizadas não são necessariamente as
D’Alembert. Também é possı́vel obtermos as coordenadas da posição. A trajetória do movi-
equações de Lagrange a partir de um princı́pio mento de uma partı́cula qualquer no espaço das
que considera todo o movimento do sistema en- configurações não tem nenhuma semelhança
tre os instantes de tempo t1 e t2 e pequenas va- com a trajetória no espaço fı́sico real. Cada
riações virtuais de todo o movimento a partir ponto na trajetória representa a configuração
do movimento real. Um princı́pio desta natu- de todo o sistema em um dado instante de
reza é conhecido como um princı́pio integral. tempo.
Antes de apresentarmos o princı́pio integral, O princı́pio integral de Hamilton descreve o
devemos esclarecer o significado da frase ”o movimento daqueles sistemas mecânicos para
9
Aqui seguiremos a convenção do C. Lanczos em
os quais todas as forças (exceto as forças de
seu livro: ”The variational principles of mechanics”, vı́nculo) são dedutı́veis de um potencial esca-
4 th edition, Dover (1970). pág. 30. Ele distingue as lar generalizado que pode ser uma função das
forças que podem ser dedutı́veis de uma função escalar coordenadas, velocidades e do tempo. Tais sis-
sejam elas conservativas ou não, as quais ele chama de temas irão ser chamados de monogênicos 10 .
forças monogênicas que significa geradas unicamente,
10
daquelas que não são dedutı́veis de uma função escalar, C. Lanczos, ”The variational principles of mecha-
como a força de atrito, as forças de inércia, etc, as quais nics”, 4 th edition, Dover (1970). pág. 30. O termo
ele chama de forças poligênicas. indica todas as forças que são geradas a partir de uma
204
Onde o potencial é uma função explicita so-
mente das coordenadas da posição, então o sis-
tema é monogênico e conservativo. Para os
sistemas monogênicos, o princı́pio de Hamil-
ton pode ser enunciado como: O movimento
de um sistema entre os instantes de tempo t1
e t2 é tal que a integral de linha
Z t2
S= L (q, q̇, t) dt (7.1)
t1
onde L = T − V , tem um valor estacionário

para a trajetória real do sistema. Aqui S é a
ação o integral da ação.
Figura 7.1: Trajetória do ponto que representa
Isto é, entre todas as possı́veis trajetórias
o sistema no espaço das configurações. A curva
que o sistema poderia escolher para ir da sua
posição no instante t1 para a sua posição no C1 é a trajetória otimizada do sistema, en-
instante t2 , ele escolhe aquela trajetória na quanto as outras curvas seriam pequenas va-
qual o valor da integral da ação (7.1) é esta- riações desta trajetória.
cionário. Pelo termo valor estacionário para
uma integral de linha, entende-se que a integral
será uma condição necessária e suficiente para
ao longo de uma dada trajetória terá o mesmo
obtermos as equações de movimento de La-
valor, dentro de infinitésimos de primeira or-
grange. Portanto, pode-se mostrar que o
dem, que o daquela integral ao longo de uma
princı́pio de Hamilton vem diretamente das
trajetória vizinha (isto é, trajetórias que dife-
equações de Lagrange. De fato, mostraremos
rem umas das outras por deslocamentos infi-
o contrário, que as equações de Lagrange são
nitesimais, em primeira ordem nestes desloca-
obtidas a partir do princı́pio de Hamilton, o
mentos, terão o mesmo valor, conforme a fi-
qual vem a ser um teorema mais importante.
gura 7.1). A noção de um valor estacionário
O princı́pio de Hamilton é uma condição su-
para uma integral de linha, portanto corres-
ficiente para deduzirmos as equações de mo-
ponde na teoria das funções ordinária a uma
vimento o que nos habilita a construir a
derivada primeira nula.
mecânica dos sistemas monogênicos a partir do
Podemos sintetizar o princı́pio Hamilton di-
princı́pio de Hamilton como postulado básico
zendo simplesmente que o movimento é tal que
em vez das leis de Newton do movimento. Tal
a variação da integral de linha S entre dois ins-
formulação tem vantagens; por exemplo, desde
tantes de tempo t1 e t2 fixos é nula:
que a integral da ação S é obviamente inva-
Z t2 riante em relação aos sistemas de coordena-
δS = δ L (q, q̇, t) dt = 0. (7.2)
t1
das generalizadas usadas para expressar L, as
equações do movimento devem ter sempre a
Para os sistemas cujos os vı́nculos são
forma da lagrangeana L independente de como
holônomos, o princı́pio de Hamilton, Eq. (7.2),
se transformam as coordenadas generalizadas.
única função. O mais importante, a formulação em termos
205
de um princı́pio variacional é a base funda- de um ponto a outro no espaço das confi-
mental que geralmente é seguida quando tenta- gurações entre os instantes t1 e t2 , de forma
mos descrever aparentemente os sistemas não consistente com os vı́nculos impostos ao movi-
mecânicos em uma roupagem matemática da mento, a trajetória seguida (escolhida) pelo sis-
mecânica clássica, como na teoria de campos tema dinâmico (trajetória dinâmica) é aquela
em que a ação S é estacionária. Isto significa
7.2.2 Princı́pio de Hamilton a que se para um conjunto de funções qi (t) te-
mos uma trajetória no espaço da configurações
Partir do Princı́pio de que fornece para a ação S um valor numérico
D’Alembert mı́nimo (ou máximo), então para um conjunto
vizinho qualquer de funções, ou seja, uma pe-
O princı́pio de Hamilton é uma formulação va-
quena variação qi (t)+δqi (t) do conjunto inicial
riacional das leis do movimento no espaço das
qi (t), não interessa o quão próximo de qi (t) es-
configurações. Ele também pode ser aplicado
teja o novo conjunto de coordenadas, condu-
a uma larga variedade de fenômenos fı́sicos,
zirá a uma nova trajetória cuja a ação S será
particularmente aqueles envolvendo campos,
sempre maior (menor) do que a gerada pela
nos quais as equações de Newton geralmente
ação da trajetória das coordenadas qi (t). Em
não possuem uma associação, ou não são as-
termos do cálculo das variações, isto significa
sociadas. Aqui, por uma questão simples-
que
mente didática, deduziremos inicialmente o Z t2
princı́pio de Hamilton a partir do princı́pio de δS = δ L (q(t), q̇(t); t) dt = 0.
D’Alembert, e a partir do princı́pio de Hamil- t1
ton deduziremos as equações Lagrange. onde q(t), e portanto q̇(t), podem variar sub-
Para tal, considere a ação S definida por metidos a restrição de que δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0.
Z t2 Z t2 O sı́mbolo δ refere-se a variação de uma mesma
S= (T − V ) dt = L (q, q̇, t) dt, (7.3) coordenada entre as duas trajetórias distintas
t1 t1
enquanto a o sı́mbolo d refere-se a uma va-
onde lagrangeana L é fornecida, e qi (t) tem va- riação sobre a mesma trajetória.
lores fixos nos instantes t1 e t2 , mas os seus va- O princı́pio de D’Alembert trabalha com
lores podem ser variados arbitrariamente entre uma diferencial não integrável. Um certa
os instantes t1 e t2 . quantidade infinitesimal δW – o trabalho vir-
Para cada escolha de um conjunto de funções tual realizado pelas forças externas aplicas e
qi (t), a eq. (7.3) fornece um valor numérico pelas forças inerciais – é igual a zero. As duas
para a ação S. O princı́pio de Hamilton afirma partes do trabalho realizado são de natureza
que para um sistema conservativo, um sistema muito diferentes. Enquanto o trabalho vir-
dinâmico holônomo, o movimento do sistema tual das forças externas aplicadas é uma di-
no espaço das configurações a partir da sua ferencial monogênica, dedutı́vel de um única
posição no instante t1 até a sua posição no função escalar, a função trabalho, do trabalho
instante t2 , segue uma trajetória na qual a virtual das forças inerciais não pode ser dedu-
ação S tem um valor estacionário. Isto é, zido de uma única função escalar mas tem de
de todas as possı́veis trajetórias ao longo das ser formado por cada partı́cula separadamente.
quais o sistema dinâmico poderia se mover, Isto coloca as forças inerciais em grande des-
206
vantagem em relação as forças aplicadas. É as operações de variação e derivação em relação
fundamental neste ponto que possamos con- ao tempo podem ser trocadas umas com as ou-
tornar esta situação através de algum tipo de tras, assim
transformação, a qual nos permite escrever o d
(δri ) = δ ṙi
dt
princı́pio de D’Alembert em uma forma mo-
Portanto, podemos escrever
nogênica. Embora tenha sido usado impli-
N
Ã N !
citamente por Euler e Lagrange, foi Hamil- X d X
mi ṙi · δri = mi ṙi · δ ṙi
ton quem primeiro fez esta transformação do dt
i=1 i=1
princı́pio de D’Alembert, mostrando que uma Ã N !
1X
integração com respeito ao tempo faz com que = δ mi ṙi · ṙi
2 i=1
o trabalho realizado pelas forças inerciais possa
ser expresso em uma forma monogênica. = δT (7.7)
Pode-se deduzir o princı́pio de Hamilton a Este termo é a variação da energia cinética T .
partir do princı́pio de D’Alembert, e para isto Portanto, a eq. (7.6) pode ser escrita como
considere um sistema de N partı́culas de mas- Ã N !
XN
sas mi , localizadas nos pontos ri , submetidas d X
(ext) ṗi · δri = mi ṙi · δri − δT. (7.8)
a ação de uma força externa Fi . Como foi i=1
dt i=1
visto, o princı́pio de D’Alembert diz que
Substituindo as eqs. (7.8) e (7.5) na eq. (7.4)
N ³
X ´
(ext)
obtemos que
Fi − ṗi · δri = 0 (7.4) Ã N !
i=1 d X
mi ṙi · δri = δW + δT (7.9)
Observe que o primeiro termo da eq. (7.4), é dt i=1
o trabalho virtual feito pelas forças externas
(ext)
Integrando esta equação com respeito ao
aplicadas Fi ,
tempo entre os instantes t1 e t2 obtemos
X N
Z t2 " N #t2
δW = Fi
(ext)
· δri (7.5) X
(δW + δT ) dt = m ṙ · δr i i i
i=1 t1 i=1 t1
11 (7.10)
Além disso, o segundo termo pode ser ex-
Se a configuração do sistema é especificada
presso como
nos instantes t1 e t2 de tal modo que a tra-
X N XN
jetória dinâmica e todas as variações ima-
ṗi · δri = mi r̈i · δri
gináveis desta trajetória coincidem neste dois
i=1 i=1
Ã N ! instantes, então δri (t1 ) = δri (t2 ) = 0, então a
d X
= mi ṙi · δri − eq. (7.10) torna-se
dt i=1
Z t2
XN
d (δW + δT ) dt = 0. (7.11)
mi ṙi · δri (7.6) t1
i=1
dt
Até este momento a configuração do sistema
Como o deslocamento virtual é um desloca- de N partı́culas é dada em termos dos veto-
mento no qual não há uma mudança no tempo, res posição r de cada partı́cula. Para elimi-
i
11
A força inercial ou força efetiva reversa. narmos a dependência que δW e δT tem com
207
as coordenadas e com o tempo, para um dado ser consideradas como uma versão integral do
deslocamento virtual, usaremos as coordena- princı́pio de D’Alembert. As vantagens da eq.
das generalizadas qi , cuja a transformação é (7.15) sobre o princı́pio de D’Alembert é que
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), onde n = 3N − k é o ela independe da escolha das coordenadas usa-
número de graus de liberdade do sistema e k é das para descrever o sistema.
o número de equações de vı́nculo, desta forma Se as forças externas forem conservativas,
os deslocamento virtuais δri podem ser expres- (ext)
Fi = −∇U , e U = U (r1 , . . . , rN ) então
sos em termos dos deslocamentos virtuais δqi
como n n n X
N
X ∂ri X X (ext) ∂ri
δri = · δqj . (7.12) δW = Qj δqj = Fi · δqj
j=1
∂q j j=1 j=1 i=1
∂qj
n X
X N
A energia cinética é uma função das coordena- ∂ri
= − ∇i U · δqj
das generalizadas qi (t), das velocidades genera- ∂qj
j=1 i=1
lizadas q̇i (t) e do tempo, ou seja, T = T (q, q̇; t). Xn
∂U
Por outro lado, o trabalho pode ser escrito em = − δqj = −δU (7.16)
j=1
∂qj
termos das coordenadas generalizadas como,
N
X (ext)
δW = Fi · δri Substituindo o trabalho virtual expresso na
i=1
eq. (7.16) no princı́pio de D’Alembert expresso
XN Xn
(ext) ∂ri pela eq. (7.15), desta forma obtemos
= Fi · δqj
i=1 j=1
∂qj
Xn Z t2
= Qj δqj (7.13) (δT − δU ) dt = 0. (7.17)
j=1 t1
onde introduzimos a força generalizada Qj cor-

respondente a coordenada generalizada qj , a onde δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0.
qual é dada por A equação (7.17) é o princı́pio de
N D’Alembert, na forma integral. Como
X (ext) ∂ri
Qj = Fi · . (7.14) a lagrangeana do sistema é definida por
∂q j
i=1 L = T − U , então o argumento da integral
Portanto, a eq. (7.11) pode ser escrita como na eq. (7.17) é δL = δT − δU a variação da
Z t2 Ã ! lagrangeana. Para um sistema com vı́nculos
Xn
δT + Qj δqj dt = 0 (7.15) holônomos as operações de variação e inte-
t1 j=1 gração podem ser invertidas. Então, a eq.
(7.17) pode ser escrita como
onde δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0. Para os sistemas
submetidos a algum tipo de vı́nculo, os δq (t) Z t2
devem satisfazer instantaneamente os vı́nculos δS = δ L (q, q̇; t) dt = 0, (7.18)
do sistema. t1
As eqs. (7.11) e (7.15) são muitas vezes

consideradas como sendo versões generaliza- que é o princı́pio de Hamilton para sistemas
das do princı́pio de Hamilton. Também podem holônomos conservativos.
208
7.3 Equações de Lagrange um dado instante, então eles determinam com-
pletamente o estado mecânico do sistema.
a Partir do Princı́pio Passemos à dedução das equações diferenci-
de Hamilton ais, que permitem determinar a trajetória que
conduz a um valor estacionário para a inte-
Viu-se que a formulação mais geral das leis do gral (7.20). Basicamente o princı́pio de Ha-
movimento dos sistemas mecânicos é dada pelo milton nos diz que, dentre todas as possı́veis
princı́pio de Hamilton, entretanto, ainda não trajetórias conectando o ponto q(t1 ) ao ponto
foi obtida as equações de movimento a par- q(t2 ) no espaço das configurações, aquela na
tir deste princı́pio. Segundo este princı́pio, qual a ação S é estacionária corresponde à tra-
cada sistema mecânico caracteriza-se por uma jetória real do sistema contendo esses dois pon-
função determinada tos. Na figura 7.1 mostramos a trajetória real
do sistema, curva C1 e duas outras possı́veis
L = L (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ; t) (7.19)
trajetórias do sistema, as curvas C2 e C3 .
ou, de um modo mais breve, L (q, q̇, t), sendo Suponhamos, que qi (t) seja a função que re-
que o movimento do sistema satisfaz à seguinte presenta a trajetória do sistema no espaço das
condição: configurações, para a qual a ação S possui um
valor estacionário mı́nimo (ou máximo). Uma
Suponhamos que nos instantes t1 e t2 , o sis-
pequena variação desta trajetória pode ser in-
tema ocupe posições q(t1 ) e q (t2 ). Então, entre
dexada por um parâmetro α da seguinte forma:
estas posições, o sistema move-se de tal modo
que a integral qi0 (t, α) = qi (t, 0) + αηi (t) (7.21)
Z t2
S= L (q, q̇, t) d (7.20) onde qi (t, 0) é a trajetória real seguida pelo
t1 sistema (a qual ainda não conhecemos) e ηi (t)
possuı́ o menor valor possı́vel12 . A função L é uma função do tempo completamente ar-
denomina-se função de Lagrange do sistema, bitrária que possui uma derivada primeira con-
ou simplesmente lagrangeana do sistema, e a tinua e está submetida a seguinte restrição
integral (7.20), a ação. ηi (t1 ) = ηi (t2 ) = 0. (7.22)
O fato de que a lagrangeana conter somente
q e q̇, e não derivadas de ordens superiores q̈ e Em, termos das variações δ, o resultado ante-
...
q , . . ., vem do fato de que se os valores das co- rior pode ser escrito em uma forma mais com-
ordenadas e velocidades forem conhecidos em pacta como
12
É conveniente, entretanto, indicar que em tal for- qi0 (t) = qi (t) + δqi (t) , (7.23)
mulação o princı́pio da ação mı́nima nem sempre é
válido para todas as trajetórias de todo o movimento, onde,
mas somente, para cada um dos segmentos o sufici- µ ¶
∂qi
entemente pequenos da mesma; para todas as tra- δqi (t) = dα = ηi (t) dα (7.24)
∂α α=0
jetórias pode ocorrer que a integral (7.20) tenha so-
mente o valor extremo e este não será necessariamente corresponde a uma pequena variação da tra-
um mı́nimo. Está circunstância não é essencial para jetória qi (t), satisfaz a relação
a dedução das equações do movimento que utiliza so-
mente a condição de extremo. δq (t1 ) = δq (t2 ) = 0. (7.25)
209
Como a ação S tem um valor estacionário segundo termo da integral da expressão ante-
para a trajetória real, logo podemos concluir rior é
que ao variarmos a trajetória real do sistema Z t2
∂L
a ação S irá crescer (ou diminuir) ao substi- η̇i dt =
t1 ∂ q̇i
tuirmos a trajetória real qi (t) por uma tra- · ¸t2 Z t2 µ ¶
∂L d ∂L
0
jetória ria vizinha qualquer qi (t, α) dada pela ηi − ηi (t) dt (7.30)
∂ q̇i t1 t1 dt ∂ q̇i
eq. (7.21), e para esta trajetória ela será uma
função do parâmetro α dada por O primeiro termo do lado direito da eq. (7.30)
Z t2 se anula pois, por hipótese, os pontos inicial e
0
S (α) = L (qi (t, α) , q̇i (t, α); t) dt. (7.26) final são mantidos fixos pela variação, ou seja,
0 0
t1
η1 (t) = η2 (t) = 0, (7.31)
O valor estacionário da ação S 0 (α) ocorrerá
quando Substituindo a eq. (7.30) na eq. (7.29) obte-
∂S 0
= 0. mos
∂α µ 0¶ X n Z t2 · µ ¶¸
Mas devido a escolha de qi (t, 0), sabemos que ∂S ∂L d ∂L
= − ηi dt.
isto ocorre quando α = 0, então a condição ∂α α=0 i=1 t1
∂qi dt ∂ q̇i α=0
necessária para que a ação S tenha um valor (7.32)
estacionário (máximo ou mı́nimo) é Para obtermos uma condição estacionária em
µ 0¶ termos da variação δ, multiplicamos a eq.
∂S
δS 0 ≡ dα = 0, (7.27) (7.32) por dα, resultando em
∂α α=0 µ 0¶
∂S
dα =
para uma função do tempo ηi (t) arbitrária ∂α α=0
Xn Z t2 · µ ¶¸
qualquer. ∂L d ∂L
− dαηi dt, (7.33)
Agora expandindo o integrando da eq. i=1 t1
∂qi dt ∂ q̇i α=0
(7.20) em série de Taylor e mantendo somente
os termos até primeira ordem em α, obtemos ou ainda, em
X n Z t2 · µ ¶¸
0 ∂L d ∂L
L0 (q 0 , q̇ 0 ; t) = L (q(t, 0) , q̇(t, 0); t) + δS = − δqi (t) dt
n · ¸ t1 ∂qi dt ∂ q̇i
X ∂L ∂L
i=1
ηi + η̇i α + (7.34)
i=1
∂q i ∂ q̇ i onde os δqi (t) correspondem a um desloca-
2
O(α ) (7.28) mento virtual. Como as coordenadas gene-
ralizadas qi são independentes, o mesmo se
Substituindo a expansão (7.28) na expressão aplica para aos δq (t), exceto para os instan-
i
para variação da ação S 0 dada pela eq. (7.27), tes δq (t ) = δq (t ) = 0, desta forma a única
1 2
obtemos maneira da integral em (7.34) se anular, será
µ 0¶ X n Z t2 · ¸ se o termo entre colchetes for nulo, ou seja, as
∂S ∂L ∂L 2
= ηi + η̇i + O(α ) dtequações
∂α α=0 i=1 t1
∂qi ∂ q̇i
(7.29) µ ¶
d ∂L ∂L
Desprezando os termos superior a α2 na ex- − = 0, i = 1, 2, . . . , n
dt ∂ q̇i ∂qi
pressão anterior. A integração por partes do (7.35)
210
devem ser satisfeitas, ou seja, que as equações se imaginar, a melhor lagrangeana de um dado
de Euler-Lagrange devem ser válidas. sistema mecânico seria a combinação linear das
Estas equações diferenciais são denominadas lagrangeanas das partes isoladas que compõem
na Mecânica como equações de Lagrange. Se a o sistema multiplicadas por quaisquer constan-
lagrangeana L de um dado sistema mecânico tes diferentes. A propriedade de aditividade
for conhecida, então as equações (7.35) esta- elimina esta indeterminação: ela admite so-
belecem a relação entre as acelerações, velo- mente a multiplicação simultânea das funções
cidades e coordenadas, isto é, constituem as de Lagrange de todos os sistemas por uma
equações de movimento do sistema. constante única, o que conduz, simplesmente, a
Do ponto de vista matemático, as equações uma arbitrariedade natural na escolha da uni-
(7.35) formam um sistema de n equações dife- dade de medida desta grandeza fı́sica.
renciais de segunda ordem para n funções des- Agora faremos uma observação de caráter
conhecidas qi (t). A solução geral de tal sis- geral. Consideremos duas lagrangeanas
tema contem 2n constantes arbitrárias. Para 0
L (q, q̇, t) e L (q, q̇, t), que se diferenciam por
sua determinação, e conseqüentemente a deter- uma derivada total em relação ao tempo de
minação completa do movimento do sistema uma função qualquer das coordenadas e do
mecânico, é necessário conhecer as condições tempo f (q, t):
iniciais que caracterizam o estado mecânico do
sistema em um dado instante, por exemplo, os d
L0 (q, q̇, t) = L (q, q̇, t) + f (q, t) . (7.37)
valores iniciais de todas as coordenadas e velo- dt
cidades.
Consideremos agora um sistema mecânico As integrais da ação (7.20), calculadas com
composto por duas partes A e B, sendo que ajuda destas duas funções, estão relacionadas
isoladamente cada uma delas tem respectiva- da seguinte forma:
mente as seguintes lagrangeanas LA e LB . Por-
Z t2
tanto, no limite em que a separação entre estas 0
S = L0 (q, q̇, t) dt
duas partes for o suficiente grande de tal modo t
Z 1t2 t2 Z
que a interação entre as mesmas possa ser des- df
= L (q, q̇, t) dt + dt
prezada, neste limite a lagrangeana L de todo t1 t1 dt
¡ ¢ ¡ ¢
o sistema tenderá a = S + f q (2) , t2 − f q (1) , t1
lim L = LA + LB . (7.36)
d→∞ isto é, diferenciam-se uma da outra por um
Esta propriedade de atividade da lagrangeana termo suplementar que se anula quando varia-
expressa o fato de que a equação do movimento mos a ação, uma vez que a condição δS 0 = 0
de cada uma das partes de um sistema, que não coincide com a condição δS = 0, então, a
interagem entre si, não podem conter grande- forma das equações do movimento permanece
zas que se refiram a outras partes do sistema. invariável.
É evidente, que a multiplicação da la- Deste modo, a lagrangeana L(q, q̇t) é de-
grangeana de um sistema mecânico por uma terminada a menos da derivada total de uma
constante arbitrária não influi por si só nas função f (q, t) qualquer das coordenadas e do
equações do movimento. Neste ponto, pode- tempo.
211
7.4 Princı́pio da Relativi- contra em repouso em um instante dado, per-
manecerá em repouso durante um tempo ilimi-
dade de Galileu tado.
Neste ponto, pode-se tirar algumas con-
No estudo dos fenômenos mecânicos é ne-
clusões sobre a forma da função de Lagrange
cessário escolher um sistema de referência qual-
para uma partı́cula que se move livremente em
quer para descrever a evolução temporal do sis-
um sistema de referência inercial. A homoge-
tema mecânico neste sistema de referência. Em
neidade do espaço e do tempo significa que esta
diferentes sistemas de referência as leis do mo-
função não poderá conter explicitamente nem
vimento têm em geral diferentes formas. Se
vetor posição r do ponto, nem o tempo t, isto
tomarmos um sistema de referência qualquer,
é, a lagrangeana L será uma função somente
então poderá ocorrer que as equações de mo-
da velocidade v = ṙ. Em virtude da isotropia
vimento que descrevem a evolução temporal
do espaço, a lagrangeana não poderá depender
dos fenômenos mecânicos mais simples, tornar-
tão pouco da direção do vetor v, portanto ela
se-ão nele extremamente complexas. Natural-
é uma função somente do seu valor absoluto,
mente, surge o problema de encontrar um sis-
isto é, do quadrado v2 = v 2 :
tema de referência, no qual as leis da mecânica
tornem-se o mais simples possı́vel. L = L(v 2 ). (7.38)
Se em relação a um sistema de referência
Em virtude da independência da lagrangeana
qualquer, o espaço for heterogêneo e ani-
∂L
em relação ao vetor posição r temos que ∂x =
sotrópico. Isto significa, que se um corpo qual- i
quer não interage com nenhum outro corpo, 0 com i = x, y, z e por isso a equação de La-
grange tem a seguinte forma13
então, as suas diferentes posições no espaço e
as suas diferentes orientações não serão equiva- d ∂L
= 0, i = x, y, z (7.39)
lentes do ponto de vista mecânico. O mesmo dt ∂vi
refere-se ao tempo, o qual será não uniforme, onde
∂L
isto é, seus diferentes instantes não serão equi- = cte.
∂vi
valentes. A complexidade, que será introdu-
Entretanto L = L(v 2 ), logo
zida na descrição dos fenômenos mecânicos por
essas propriedades do espaço e do tempo, é ∂L ∂L ∂v 2 ∂L
= 2 = 2vi 2 = cte .
evidente. Assim, por exemplo, um corpo li- ∂vi ∂v ∂vi ∂v
vre (isto é, não submetido a uma influência Mas, uma vez que ∂v ∂L
é função somente da ve-
i
externa), não poderia ficar em repouso: caso locidade, então concluı́mos que
a velocidade do mesmo em um certo instante
fosse igual a zero, e no instante seguinte o corpo vi = cte . ⇒ v = cte . (7.40)
começasse a mover-se em uma certa direção. Deste modo, chegamos a conclusão, de que
Entretanto, do ponto de vista da mecânica em um sistema de referência inercial, qual-
clássica sempre pode-se encontrar um sistema quer movimento livre efetua-se com velocidade
de referência, em relação ao qual o espaço será 13
Por derivada de uma grandeza escalar em relação
sempre homogêneo e isotrópico e o tempo uni- a um vetor entendemos um vetor, cujas componentes
forme. Tal sistema denomina-se inercial. Em são iguais às derivadas desta grandeza em relação aos
particular, no mesmo um corpo livre que se en- componentes correspondentes do vetor.
212
constante em grandeza e em direção. Esta cidade V, estão relacionados pela expressão
afirmação constitui o que se denomina a lei de
inércia. r = r0 + Vt. (7.41)
Se, além do sistema inercial que estamos es-

Neste caso a contagem do tempo é a mesma
tudando, introduzirmos um outro sistema, que
em ambos os sistemas de referência:
se move em relação ao primeiro de modo re-
tilı́neo e uniforme, então, as leis do movimento t = t0 . (7.42)
livre em relação a este novo sistema serão as
mesmas que em relação ao sistema inicial: o A hipótese de que o tempo é absoluto re-
movimento livre ocorrerá também com veloci- side nos conceitos fundamentais da Mecânica
dade constante. clássica14 .
A experiência mostra, entretanto, que nes- As equações (7.41) e (7.42) denominam-se
tes sistemas não apenas as leis do movimento transformações de Galileu. O princı́pio de re-
livre serão iguais, mas que também os sistemas latividade de Galileu pode ser expresso como a
serão totalmente equivalentes do ponto de vista necessidade da invariância das equações do mo-
mecânico. Deste modo existe não somente um, vimento da mecânica em relação a estas trans-
mas uma infinidade de sistemas inerciais de re- formações.
ferência, que se movem uns relativamente aos
outros, retilı́nea e uniformemente. Em todos
estes sistemas as propriedades do espaço e do 7.5 A Lagrangeana de
tempo são as mesmas, assim como todas as
Uma Partı́cula Livre
leis da Mecânica. Esta afirmação contém a
essência do principio da relatividade de Ga- Agora iremos inferir a forma funcional da
lileu, um dos mais importantes princı́pios da função de Lagrange, para tal, analisaremos
Mecânica. inicialmente um caso simples: o movimento
Tudo o que foi dito demonstra as proprie- livre de uma partı́cula livre em um sistema
dades excepcionais dos sistemas de referência de referência inercial. Como já vimos, a la-
inerciais, em virtude das quais estes sistemas grangeana neste caso, pode depender somente
em geral são usados no estudo dos fenômenos do quadrado do vetor velocidade. Para com-
mecânicos. De agora em diante, onde não for preendermos a forma desta dependência, uti-
dito o contrário, estaremos usando somente os lizaremos o princı́pio da relatividade de Ga-
sistemas de referência inerciais. lileu. Se um sistema de referência inercial
O move-se relativamente a um sistema de re-
A total equivalência mecânica de toda uma
ferência inercial O0 com uma velocidade infi-
infinidade de sistemas inerciais demonstrá, ao
nitamente pequena ∆v, então, v0 = v + ∆v.
mesmo tempo, que não existe nenhum sistema
Uma vez que as equações do movimento em
”absoluto”, o qual poderia ser escolhido no lu-
todos os sistemas de referência deverão ter a
gar de outros sistemas. As coordenadas r e
mesma forma, a função de Lagrange L(v 2 ) de-
r0 de um mesmo ponto em dois sistemas de
verá nesse caso transformar-se na função L0 , a
referência diferentes O e O0 , onde o segundo
desloca-se relativamente ao primeiro com velo- 14
A mesma não é válida na Mecânica relativista.
213
qual, caso diferencie-se de L(v 2 ) deverá ser so- Realmente,
mente por uma derivada total de uma função
das coordenadas e do tempo15 . L0 = av 02 = a(v + V)2 = av 2 + 2av · V + aV 2
Teremos: (7.46)
ou,
2
L0 = L(v 0 ) = L(v 2 + 2v · ∆v + ∆v 2 ). (7.43) d ¡ ¢
L0 = L + 2ar · V + aV 2 t (7.47)
dt
Decompondo esta expressão em série de
O segundo termo é uma derivada total e pode
potências em ∆v e desprezando os termos in-
ser omitido. A constante a é habitualmente
finitamente pequenos de ordem superior a se-
simbolizada por m/2, e assim pode-se final-
gunda, obtemos
mente escrever a lagrangeana de uma partı́cula
2 ∂L livre em movimento da seguinte forma:
L(v 0 ) = L(v 2 ) + 2 2v · ∆v (7.44)
∂v
1
L = mv 2 (7.48)
Como a lagrangeana de um sistema é definida a 2
menos de uma derivada total no tempo de uma A grandeza m denomina-se massa da partı́cula.
função qualquer da posição, então o segundo Em virtude da propriedade aditiva da função
termo do segundo membro desta igualdade será de Lagrange, para um sistema de partı́culas
a derivada total em relação ao tempo, somente que não interagem entre si, temos que:
no caso do mesmo depender linearmente da ve-
Xn
locidade v. 1
L= mi vi2 . (7.49)
2
dF ∂L i=1
= 2v · ∆v
dt ∂v 2
É conveniente frisar que, somente ao conside-
∂F dr ∂F
= = v rarmos esta propriedade, a definição dada de
∂r dt ∂r
massa adquire um sentido real. Como já foi
∂L
Por isso ∂v 2 não depende da velocidade, isto discutido na seção 7.4, sempre podemos mul-
é, a função de Lagrange, no caso examinado, tiplicar a função de Lagrange por uma cons-
será diretamente proporcional ao quadrado da tante qualquer; isto não se reflete nas equações
velocidade: do movimento. Para a função (7.49) tal mul-
2
L = av (7.45) tiplicação reduz-se à mudança da unidade de
medida da massa; as relações das massas de
De fato, uma lagrangeana que possua uma tal
diversas partı́culas, as quais são as únicas que
forma satisfaz o principio da relatividade de
têm um sentido fı́sico real, permanecem nessas
Galileu no caso de uma transformação infini-
transformações, invariáveis.
tamente pequena da velocidade, disto,resulta
Vê-se facilmente que a massa não pode ser
imediatamente que a lagrangeana é igualmente
negativa. Realmente, segundo o principio de
invariante para uma velocidade finita V de um
Hamilton para um ponto material que faz um
sistema de referência O relativamente a O0 .
deslocamento real do ponto P1 ao ponto P2 do
15
A Lagrangeana de um sistema que fornece as
espaço, a integral da ação S,
equações de movimento corretas não é única, elas dife-
Z P2
rem uma das outras pela derivada total em relação ao 1 2
tempo de uma função qualquer.
S= mv dt (7.50)
P1 2
214
possui um mı́nimo. Se a massa fosse negativa, as partı́culas a lagrangeana de um sistema
então, para as trajetórias, segundo as quais de partı́culas não interagentes dada pela eq.
a partı́cula começa a distanciar-se de maneira (7.49), assim a lagrangeana deste sistema as-
rápida do ponto P1 , e depois aproximar-se rapi- sume a seguinte forma:
damente do ponto P2 , a integral de ação adqui- N
riria os valores negativos arbitrariamente gran- 1X
L= mi vi2 − U (r1 , r2 , . . . , rN ) (7.55)
des em relação ao valor absoluto, isto é, não 2 i=1
teria mı́nimo. onde ri é o vetor posição da i-ésima partı́cula.
É útil salientar que Esta é a forma geral da lagrangeana de um
µ ¶2
2 d` d`2 sistema fechado.
v = = 2. (7.51)
dt dt A soma
N
1X
Por isso, para compormos a lagrangeana, é T = mi vi2 (7.56)
2 i=1
suficiente determinar o quadrado do compri-
mento do elemento do arco d` no sistema de denomina-se energia cinética e a função U ,
coordenadas correspondente. Em coordenadas energia potencial do sistema.
cartesianas, por exemplo, d`2 = dx2 +dy 2 +dz 2 , O simples fato de que a energia potencial
por isso, depende somente da posição de todos os pon-
tos materiais em um determinado instante de
1 2 1 ¡ 2 ¢
L = mv = m ẋ + ẏ 2 + ż 2 (7.52) tempo significa, que a variação da posição
2 2
de um deles reflete-se instantaneamente, em
Em coordenadas cilı́ndricas d`2 = dr2 +r2 dφ2 + todos os demais; pode-se dizer, que as in-
dz 2 , portanto, terações ”propagam-se” instantaneamente. A
1 1 ³ ´ inevitabilidade de tal caráter das interações
L = mv 2 = m ṙ2 + r2 φ̇2 + ż 2 (7.53)
2 2 na mecânica clássica está estreitamente ligada
Em coordenadas esféricas d`2 = dr2 + r2 dθ2 + com as premissas fundamentais da última – o
r2 sen2 θdφ2 e tempo absoluto e o princı́pio da relatividade de
Galileu. Se a interação não se propagasse ins-
1 2 1 ³ 2 2 2 2 2 2
´
L = mv = m ṙ + r θ̇ + r sen θφ̇ tantaneamente, isto é, com velocidade finita,
2 2
(7.54) então, esta velocidade seria diferente nos vários
sistemas de referência (que se movem um re-
lativamente ao outro), uma vez que o tempo
7.6 Lagrangeana de um absoluto significa automaticamente a aplicação
Sistema de Partı́culas da regra comum da soma das velocidades a to-
dos os fenômenos. Mas, então, as leis do mo-
Considere um sistema de partı́culas, que in- vimento dos corpos que interagem, difeririam
teragem somente entre si, não interagindo em diversos sistemas de referência (inerciais),
com quaisquer outros corpos não perten- o que contradiria o princı́pio da relatividade.
centes ao sistema; tal sistema denomina- Na seção 7.4 discutimos sobre a uniformi-
se fechado ou isolado. Para estes siste- dade do tempo. A forma da função de La-
mas, devemos adicionar a função energia po- grange (7.55) mostra, que o tempo não é so-
tencial −U (r1 , r2 , . . . , rN ) da interação entre mente uniforme, mas, também, isótropo, isto é,
215
suas propriedades são as mesmas em ambas as e mais comum desta constante, deve ser feita
direções. Realmente, a substituição de t por −t de tal modo que a energia potencial do sistema
mantém a lagrangeana, e, conseqüentemente, tenda a zero, ao aumentar-se a distância entre
as equações do movimento, invariáveis. Em ou- as partı́culas.
tras palavras, se no sistema é possı́vel um mo- Se para descrevermos o movimento, utili-
vimento qualquer então, sempre será possı́vel zarmos em lugar das coordenadas cartesianas
o movimento inverso, isto é, tal movimento no das partı́culas, as coordenadas generalizadas
qual o sistema passe novamente pelos mesmos arbitrárias qk , então, para obtermos a lagran-
estados em ordem inversa. Neste sentido, to- geana, é necessário fazer as transformações cor-
dos os movimentos, que ocorrem segundo as respondentes:
leis da mecânica clássica, são reversı́veis.
Conhecendo a lagrangeana, poderemos es- xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ) i = 1, . . . , 3N
Xn
crever as equações do movimento, ∂xi
ẋi = q̇k
k=1
∂q k
d ∂L ∂L
− = 0. (7.57)
dt ∂ ṙi ∂ri Colocando estas expressões na função
Substituindo na mesma (7.55), obteremos: N
1X ¡ 2 ¢
L= mi ẋi + ẏi2 + żi2 −U (r1 , r2 , . . . , rN )
dṙi ∂U 2 i=1
mi =− = −∇i U (7.58)
dt ∂ri
obteremos a lagrangeana procurada, a qual
As equações do movimento nesta forma
terá a seguinte forma:
denominam-se equações de Newton e consti-
tuem a base da mecânica de um sistema de 1X
L= Mik (q)q̇i q̇k − U (q) (7.60)
partı́culas que interagem. O vetor 2 i,k
∂U
Fi = − = −∇i U (7.59) onde Mik são funções somente das coorde-
∂ri nadas. Em um sistema de coordenadas ge-
localizado no segundo membro da equação neralizadas a energia cinética é uma função
(7.59), denomina-se força que age na i-ésima quadrática das velocidades, mas pode depen-
partı́cula. Juntamente com U ela depende ape- der também das coordenadas.
nas das coordenadas de todas as partı́culas, Até o momento consideramos somente siste-
mas não das velocidades das mesmas. As mas fechados. Analisemos, agora, um sistema
equações (7.59) mostram por isso, que os ve- aberto A, que interage com outro sistema B,
tores da aceleração das partı́culas são funções que realiza um movimento conhecido. Nesse
somente das coordenadas. caso se diz, que o sistema A move-se em um
A energia potencial é uma grandeza determi- campo externo conhecido (criado pelo sistema
nada a menos de uma constante arbitrária que B). Uma vez que as equações do movimento
lhe pode ser adicionada; tal adição não muda são obtidas a partir do princı́pio de Hamilton,
as equações do movimento (a lagrangeana que por meio da variação independente de cada
fornece as equações de movimento é definida a uma das coordenadas (isto é, considerando as
menos da derivada total em relação ao tempo demais como conhecidas), podemos, para de-
de uma função qualquer das coordenadas gene- terminar a lagrangeana LA do sistema A, utili-
ralizadas e do tempo). A escolha mais natural zar a lagrangeana L do sistema inteiro A + B,
216
substituindo na mesma as coordenadas qB pe- dois corpos, como por exemplo por meio de
las funções dadas do tempo. barras, fios, dobradiças, superfı́cies, etc. Estes
Supondo, que o sistema A + B é fechado, vı́nculos introduzem no movimento um novo
teremos: fator: o movimento dos corpos é acompanhado
de atrito nos pontos de contato; como resul-
L = TA (qA , q̇A ) + TB (qB , q̇B ) − U (qA , qB ),
tado disto, o problema sai dos limites do for-
onde os dois primeiros termos representam as malismo exposto até o momento. Entretanto,
energias cinéticas dos sistemas A e B e o terem muitos casos o atrito no sistema é tão
ceiro termo, a sua energia potencial comum. fraco, que sua influência sobre o movimento
Substituindo qB pelas funções dadas do tempo pode ser completamente desprezada. Se puder-
e omitindo o termo TB (qB (t), q̇B (t)), que demos, também, desprezar as massas dos ”ele-
pende somente do tempo (e, por isso, é deri- mentos de ligação” do sistema, então, o pa-
vada total de uma outra função qualquer do pel dos últimos se reduz, simplesmente, a uma
tempo), obteremos: diminuição do número dos graus de liberdade
S do sistema (em comparação com o número
LA = TA (qA , q̇A ) − U (qA , qB (t)), 3N ). Para determinar o seu movimento, po-
demos, então, novamente, utilizar a função de
Deste modo, o movimento de um sistema em
Lagrange do tipo (7.55), com um número de
um campo externo é descrito por uma lagran-
coordenadas generalizadas independentes, que
geana do tipo comum, com uma só diferença,
correspondam ao número real de graus de li-
que a energia potencial pode depender agora
berdade.
explicitamente do tempo. Assim, para o movi-
mento de uma partı́cula no campo externo, a
forma geral da lagrangeana será:
1
7.7 Princı́pio de Hamil-
L = mv 2 − U (r, t), (7.61)
2 ton: Vı́nculos Não-
e a equação do movimento tem a forma:
Holonômicos
∂U
mv̇ = − = −∇U
∂r
O método de Lagrange concentra-se somente
Um campo denomina-se uniforme, quando em nas forças ativas, ignorando completamente os
todos os pontos do mesmo, age sobre uma efeitos das forças internas devido as junções,
partı́cula qualquer a mesma força F. A energia conexões, e contatos com os vı́nculos. Se esti-
potencial em tal campo é igual, evidentemente, vermos interessados em conhecer as forças de
a: vı́nculo, então devemos utilizar o método dos
U = −F · r. multiplicadores indeterminados de Lagrange.
Na descrição dos sistemas mecânicos encon- Os métodos estudados até o momento
trados freqüentemente na prática, sempre sur- podem ser usados na análise de sistemas
gem algum tipo vı́nculo restringindo o movi- com vı́nculos holônomos, no qual usamos as
mento do sistema mecânico investigado, além equações de vı́nculo para eliminar as variáveis
das forças de atrito. Estes vı́nculos geral- em excesso, obtendo então um conjunto de
mente aparecem na forma de ligações entre coordenadas generalizadas independentes. O
217
método dos multiplicadores de Lagrange pode que restringem o movimento do sistema. Os
ser aplicado a sistemas com certos tipos deslocamentos virtuais podem ou não satisfa-
vı́nculos não-holônomos. Inicialmente intro- zer os vı́nculos.
duziremos o método dos multiplicadores de Um tratamento direto dos sistemas com
Lagrange para os sistemas não-holônomos, e vı́nculos não-holonômicos por meio do
então mostraremos que ele também pode ser princı́pio variacional é possı́vel somente
aplicado aos sistemas holônomos. quando as equações de vı́nculo podem ser
Formalmente podemos estender o princı́pio escritas na forma
de Hamilton para que ele possa ser apli-
fi (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ) = 0, (7.62)
cado a sistemas que possuam certos tipos de
vı́nculos não-holônomos. Tanto na dedução e neste caso os vı́nculos são chamados de semi-
das equações de Lagrange quanto na dedução holonômicos. O ı́ndice i indica que pode haver
do princı́pio de D’Alembert, a necessidade de mais de uma destas equações. Assumiremos
que os vı́nculos sejam holonômicos aparecem que existem m equações de vı́nculos, isto é,
quando impomos que as variações das coor- i = 1, 2, . . . , m. A equação (7.62) geralmente
denadas generalizadas qi sejam todas indepen- aparece na forma restritiva
dentes umas das outras. Ao considerarmos os n
X
sistemas não-holonômicos as coordenadas ge- aik dqk + ait dt = 0. (7.63)
neralizadas qk não são mais todas umas inde- k=1
pendentes das outras, e portanto, não podemos Pode-se esperar que as trajetórias variadas, ou
mais reduzir o número de graus de liberdade equivalentemente, os deslocamentos que cons-
do sistema por meio de equações de vı́nculos da troem as trajetórias variadas, devem satisfazer
forma f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0. Portanto, para os as equações de vı́nculos na forma da eq. (7.62)
vı́nculos não-holonômicos não podemos mais ou na forma da eq. (7.63). Entretanto, pode-
usar que todas as coordenadas qk são indepen- se provar que nenhuma de tais trajetórias po-
dentes umas das outras. dem ser construı́das a menos que as equações
Uma outra diferença deve ser considerada (7.63) sejam integráveis, caso este em que os
no tratamento via o princı́pio variacional, que vı́nculos são holônomos. Um princı́pio variaci-
a maneira na qual a variação das trajetórias onal o qual nos leva as equações de movimento
é construı́da. Na discussão do princı́pio vari- corretas, pode neste sentido, ser obtido quando
acional ressalta-se que as variações δq repre- construı́mos as trajetórias variadas a partir da
sentam um deslocamento virtual de um ponto trajetória real do movimento por meio de des-
na trajetória real para um ponto em uma tra- locamentos virtuais. As equações de vı́nculos
jetória vizinha, a trajetória variada. Mas com válidas para os deslocamentos virtuais são
as coordenadas independentes é a trajetória n
X Xn
∂fi
variada final que é significante, e não como aik δqk = δqk = 0, (7.64)
k=1 k=1
∂qk
ela é construı́da. Quando as coordenadas não
são independentes, mas estão relacionadas por e as trajetórias variadas em geral não irão sa-
equações de vı́nculos, é importante construir- tisfazer (7.63).
mos trajetórias variadas cujos os deslocamen- Podemos usar (7.64) para reduzir o número
tos virtuais sejam consistentes com os vı́nculos de deslocamentos virtuais independentes. O
218
procedimento usado para eliminarmos estes Aqui por uma questão de simplicidade assumi-
deslocamentos virtuais extras é conhecido mos que λi = λi (t). Desta forma a eq. (7.68)
como método dos multiplicadores indetermina- pode ser escrita como uma combinação das eqs.
dos de Lagrange. Se as equações (7.62) são (7.67) e (7.70), resultando em
válidas então também teremos que n ½Z · µ ¶¸
X t2
∂L d ∂L
m
X − δqk (t) dt+
λi fi = 0, (7.65) k=1 t 1
∂q k dt ∂ q̇ k
Xm Z t2 ½ · µ ¶¸
i=1 ∂fi d ∂fi
λi −
são válidas. Aqui os λi , i = 1, 2, . . . , m são i=1 t1
∂qk dt ∂ q̇k
¾ ¾
quantidades desconhecidas, em geral funções dλi ∂fi
− δqk (t) dt = 0 (7.71)
das coordenadas qk e do tempo t. Além disso, dt ∂ q̇k
assumiremos que o princı́pio de Hamilton
Z t2 Agora a variação pode ser feita com nδqk e
δS = δ Ldt = 0, (7.66) mλi para m + n variáveis independentes. Por
t1 uma questão de simplicidade assumiremos que
para este sistema semi-holonômico. Seguindo as m primeiras coordenadas não são indepen-
o mesmo raciocı́nio desenvolvido na seção 7.3, dentes e que as n − m coordenadas restantes
o princı́pio de Hamilton nos permite escrever são independentes.
X n Z t2 · µ ¶¸ A equação (7.71) pode ser escrita em uma
∂L d ∂L
δS = − δqk (t) dt forma mais compacta, para isto defini-se a
k=1 t1
∂qk dt ∂ q̇k
força generalizada Qk como
(7.67)
Xm ½ · µ ¶¸ ¾
Aqui a variação não pode ser tomada como ∂fi d ∂fi dλi ∂fi
Qk = λi − −
antes, já que as variações dos qk não são to- ∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
i=1
das independentes umas das outras. Entre- (7.72)
tanto, combinando as equações (7.66) com as Assim, a equação anterior pode ser escrita
equações (7.67), podemos escrever como
Z t2 Ã ! n Z t2 ½· µ ¶ ¸ ¾
Xm X d ∂L ∂L
δ L+ λi fi dt = 0. (7.68) − − Qk δqk (t) dt
t1 k=1 t1
dt ∂ q̇k ∂qk
i=1
(7.73)
Fazendo a variação do termo devido aos
Neste momento, estamos como um problema
vı́nculos, ou seja,
já que nem todas as variações δqk (t) são in-
Z t2 ÃX m
!
dependentes. Eles estão relacionados pelas m
δ λi fi dt = 0, (7.69)
t1 relações dadas pela eq. (7.65). Isto é, enquanto
i=1
n − m destas coordenadas podem ser escolhi-
obtemos, após repetirmos o mesmo procedi-
das independentemente, as últimas m delas são
mento usado no cálculo variacional para ob-
fixadas pela relação (7.65). Entretanto, os va-
termos as equações de Lagrange, que
lores dos λi continuam disponı́veis, ou seja, in-
Xm Xn Z t2 ½ · ∂fi µ
d ∂fi
¶¸
definidos. Suponha que escolhamos os λi de tal
λi −
i=1 k=1 t ∂q k dt ∂ q̇ k modo que
¾ 1
dλi ∂fi Para resolvermos este problema devemos
− δqk (t) dt = 0 (7.70)
dt ∂ q̇k proceder da seguinte maneira:
219
Primeiro passo: Para as n − m coordena- O sistema pode ser interpretado como sendo
das independentes podemos escrever um sistema holonômico com n+m coordenadas
µ ¶ generalizadas, cujas as forças generalizadas são
d ∂L ∂L
− = Qk (7.74) dadas por Qk . Este sistema possui m equações
dt ∂ q̇k ∂qk
de vı́nculos holônomos, o que reduz o número
onde de graus de liberdade do sistema a n, e por-
Xm ½ · µ ¶¸ ¾ tanto teremos n equações de Lagrange a serem
∂fi d ∂fi dλi ∂fi
Qk = λi − − , resolvidas.
∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
i=1 A generalização deste procedimento para
(7.75)
λi = λi (q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) é direta. Ob-
com k = n − m + 1, . . . , n. Para este con-
serve que para o caso em que fi = fi (q1 , . . . , qn )
junto de n − m equações independentes, de-
e λi = cte . a força generalizada reduz-se a:
vemos resolve-las juntamente com as equações
X m
de vı́nculo (7.62) e determinar os λi . Deve- ∂fi
Qk = λi , (7.79)
mos lembrar que os δλi são fornecidos pelas ∂qk
i=1
equações de vı́nculo (7.62).
a qual é a forma mais comum para a força ge-
Segundo passo: Uma vez encontrado os λi ,
neralizada nos sistemas holônomos.
devemos retornar as equações de movimento
X Z t2
n−m ½· µ ¶
¸ ¾ Exemplo 45 Considere uma partı́cula cuja a
d ∂L ∂L
− − Qk δqk (t) dt lagrangeana é
k=1 t1
dt ∂ q̇k
∂qk
(7.76) 1 ¡ ¢
L = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 − U (x, y, z) (7.80)
Aqui os únicos δqk envolvidos são aqueles in- 2
dependentes uns dos outros. Portanto segue, e está submetida ao seguinte vı́nculo,
que µ ¶
d ∂L ∂L f (ẋ, ẏ, y) = ẋẏ + ky = 0 (7.81)
− = Qk , (7.77)
dt ∂ q̇k ∂qk
onde k é uma constante.
com k = 1, 2, . . . , n − m. Combinando as
equações (7.74) com (7.77), obtemos final- Solução: As equações de movimento resul-
mente o conjunto completo das equações de tantes são
Lagrange para os sistemas não-holonômicos: ∂U
µ ¶ mẍ + λÿ + λ̇ẏ + = 0,
d ∂L ∂L ∂x
− = Qk , k = 1, . . . , n ∂U
dt ∂ q̇k ∂qk mÿ + λẍ + kλ + = 0,
(7.78) ∂y
∂U
com a força generalizada Qk sendo dada por mz̈ + = 0,
∂z
(7.75).
Mas isto não é tudo, até agora temos n + m e a equação de vı́nculo pode ser escrita como
equações desconhecidas, as n coordenadas qk e ẋẏ + ky = 0.
os m multiplicadores de Lagrange λi , enquanto
a equação (7.78) fornece somente n equações. Neste processo, obtivemos mais informações do
As equações adicionais necessárias são de fato, que foi pedido inicialmente. Obtivemos não so-
as equações de vı́nculo (7.65). mente um aparato que nos permite determinar
220
o conjunto de coordenadas qk , mas obtivemos princı́pio de Hamilton na seguinte forma
também os mλi . Qual é o significado fı́sico dos Z t2 Z t2 Z t2
λi ? Suponha que removemos os vı́nculos que δ Ldt = δ T dt − δ U dt = 0.
t1 t1 t1
atuam sobre o sistema, mas que aplicamos uma (7.83)
força externa Q0k de tal modo que mantemos o Se a variação da integral sobre o potencial ge-
movimento do sistema inalterado, ele se move neralizado U (q, q̇) for realizada pelo método de
como ele se moveria caso os vı́nculos estives- Euler-Lagrange, podemos escrever
sem atuando sobre ele. Da mesma, maneira as Z t2
equações de movimento devem permanecer as δ T dt =
mesmas. Claramente estas forças extras apli- t1
· ¸
n Z
X t2
cadas devem ser iguais as forças de vı́nculo, ∂U d ∂U
= − δqi (t)dt
para que estas forças aplicadas ao sistema sa- i=1 t1 ∂qi dt ∂ q̇i
Z n
X
tisfaçam as condições impostas pelos vı́nculos. t2
= − Qi δqi (t)dt, (7.84)
Sobre a influência destas forças Q0k as equações t1 i=1
de movimento são
onde usamos a relação
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q0k (7.82) ∂U d ∂U
dt ∂ q̇k ∂qk Qi = − +
∂qi dt ∂ q̇i
Mas esta equação é idêntica a eq. (7.78). Por- entre o potencial generalizado U e a força ge-
tanto, podemos associar Q0k com a força gene- neralizada Qi .
ralizada dos vı́nculos dada por (7.75). Neste Nesta forma, o princı́pio de Hamilton diz
tipo de problema não eliminou-se realmente as que a diferença na integral temporal da ener-
forças de vı́nculo da formulação do problema. gia cinética entre duas trajetórias vizinhas é
Elas são fornecidas como parte da solução. igual ao negativo da integral temporal do tra-
Embora não seja óbvio, a versão do princı́pio balho realizado no deslocamento virtual entre
de Hamilton apresentada aqui para os siste- as duas trajetórias. O trabalho que aparece é
mas com vı́nculos semi-holonômicos também aquele realizado somente pelas forças que po-
requer que as forças de vı́nculo não realizem dem ser representadas por uma função poten-
trabalho ao longo de um deslocamento virtual. cial. Da mesma forma o princı́pio de Hamilton
Pois como vimos que a inclusão de vı́nculos deve ser mantido para ambos os sistemas ho-
semi-holonômicos introduz uma dificuldade ex- lonômicos e os semi-holonômicos, impondo-se
tra que se deve ao fato das coordenadas gene- que o trabalho realizado pelas forças adicio-
ralizadas não serem mais todas independentes nais dos vı́nculos semi-holonômicos ao longo
umas das outras e por isso não podemos obter de um deslocamento virtual δqi é nulo, então a
as equações de Lagrange dizendo que individu- eq. (7.84) é verdadeira, assim como o princı́pio
almente os integrandos da eq. (7.73) são nulos. de Hamilton. Note que esta restrição é simi-
Entretanto, o princı́pio de Hamilton pode ser lar aquela condição imposta anteriormente de
estendido à estes sistemas, e para tal, basta que o o trabalho realizado pelas forças adi-
impor que o trabalho realizado pelas forças de cionais dos vı́nculos holonômicos ao longo de
vı́nculo ao longo de um deslocamento virtual um deslocamento virtual δqi também é nulo.
seja nulo. Isto pode ser visto ao escrevermos o Na prática, a restrição apresenta uma pequena
221
condição a aplicação do formalismo, entretanto o contrário não sendo necessariamente verda-
como muitos dos problemas nos quais o for- deiro, pois o lado esquerdo de (7.87) pode não
malismo para os sistemas semi-holonômicos é ser uma diferencial exata. Se (7.87) vale, então
usado estão relacionados aos problemas de ro- temos também que para uma variação virtual
lamento sem deslizamento, nestes casos obvia- (apenas as coordenadas variam)
mente as forças de vı́nculo não realizam traba- Z t2 X
m X n
lho. λi aik δqk dt = 0, (7.88)

t1 i=1 k=1
Note que as eqs. (7.62) e (7.63) não re-
onde os λi são funções das coordenadas e do
presentam a forma mais geral de um vı́nculo
tempo a serem determinadas e são denomina-
não-holonômico, por exemplo elas não incluem
dos de multiplicadores indeterminados de La-
equações de vı́nculo na forma de desigualdades.
grange. Somando (7.88) a (7.67) obtemos
Por outro lado, elas incluem os vı́nculos ho- " #
Z t2 Xn m
lonômicos, cuja a equação é da seguinte forma ∂L d ∂L X
− + λi aik δqk dt = 0.
t1 k=1 ∂qk dt ∂ q̇k i=1
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 (7.85)
(7.89)
que é equivalente as eqs. (7.62) e (7.63) sem a Agora notemos que temos n − m coordena-
dependência em q̇k , ou seja, a equação diferen- das independentes e m multiplicadores de La-
cial grange arbitrários. Assim escolhemos os mul-
Xn
∂fi ∂fi tiplicadores de maneira a anular m termos da
dqk + dt = 0,
k=1
∂q k ∂t soma em (7.89). Os demais n − m termos são
a qual é identica a e. (7.63), com os coeficientes nulos pois temos n−m δqk independentes. Isso
nos dá as seguintes equações de movimento:
∂fi ∂fi
aik = ait = . X m
∂qk ∂t d ∂L ∂L
− = λi aik ; k = 1, . . . , n.
dt ∂ q̇k ∂qk
Portanto, o método dos multiplicadores de La- i=1
(7.90)
grange também pode ser usado para os siste-
Temos então n + m incógnitas: as n coor-
mas com vı́nculos holonômicos quando (i) ele
denadas qk como funções do tempo e os m
estiver reduzido de forma inconveniente todas
multiplicadores λi . As m equações adicionais
as coordenadas q independentes ou (ii) quando
necessárias para determinar univocamente es-
precisarmos de obter as forças de vı́nculo.
sas incógnitas são justamente as m condições
Consideremos explicitamente o caso dos sis-
de vı́nculo (7.87), que fornecem as seguintes
temas com vı́nculos holonômicos, que possui m
equações adicionais:
de condições de vı́nculo da forma
n
X
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0; i = 1, . . . , m, aik q̇k + bi = 0; i = 1, . . . , m. (7.91)
k=1
(7.86)
ou então ser da forma Da eq. (7.90) vemos que as forças de vı́nculo
n
são dadas por
X
m
X
aik dqk + bit dt = 0; i = 1, . . . , m.
k=1 Q0i = λk aki , (7.92)
(7.87) k=1
Notemos que vı́nculos holonômicos da forma o que nos dá a interpretação fı́sica dos multi-
(7.86) podem ser reescritos na forma (7.87), plicadores de Lagrange.
222
Exemplo 46 Considere um aro circular de e a energia potencial, medida a partir do topo
raio r e massa m rolando sem deslizar, para do plano inclinado é
baixo em um plano inclinado que forma um
ângulo β com a horizontal, conforme mostra V = −mgx sen β
a figura 7.2 abaixo. Determine a aceleração
desta forma a lagrangeana é
do aro e a velocidade com que ele chega a su-
perfı́cie horizontal, sabendo que o plano incli- L = T −V
nado tem um comprimento l. 1 ³ 2 2 2
´
= m ẋ + r θ̇ + mgx sen β
2
Como só temos uma equação de vı́nculo, então
será necessário somente um multiplicador de
Lagrange λ. Os coeficientes que aparecem na
equação de vı́nculo são
aθ = r e ax = −1.
Portanto, as duas equações de movimento de

Lagrange são
mẍ − mg sen β + λ = 0
Figura 7.2: Aro circular rolando plano incli-
nado abaixo. mr2 θ̈ − λr = 0,
as quais juntamente com a equação de vı́nculo,

Solução: Neste exemplo os vı́nculo devido
ao rolamento são holonômicos, mas de fato eles rθ̇ = ẋ,
são irrelevantes para nossa discussão. Por ou-
constituem um conjunto de três equações para
tro lado, o vı́nculo holonômico que mantém o
três incógnitas θ, x e λ. Diferenciando a
aro sobre o plano inclinado estará contido im-
equação de vı́nculo com relação ao tempo ob-
plicitamente na nossa escolha das coordenadas
temos
generalizadas.
rθ̈ = ẍ.
As duas coordenadas generalizadas são x e
θ, como mostra a figura 7.2, e a equação de Substituindo este resultado na segunda
vı́nculo para o rolamento é equação de movimento, encontramos
rdθ = dx rdθ − dx = 0. λ = mẍ
A energia cinética pode ser escrita como a ener- Agora, substituindo este resultado na primeira
gia de translação do centro de massa mais a equação de movimento temos
energia cinética de rotação do aro em torno
1
do seu centro de massa, assim (o momento de ẍ = g sen β,
2
inércia I do aro é I = 12 mr2 ):
e portanto,
1 1 1
T = mẋ2 + mr2 θ̇2 . λ = mg sen β
2 2 2
223
e
g sen β
θ̈ = .
2r
Dai conclui-se que o aro rola plano inclinado
abaixo com metade da aceleração que ele te-
ria caso desliza-se plano inclinado abaixo sem
atrito, e que a força de atrito de vı́nculo é
λ = 12 mg sen β.
Agora para obtermos a velocidade com que o
aro chega a superfı́cie, basta observarmos que Figura 7.3: Uma partı́cula no topo de um he-
dẋ dẋ dl dv misfério esférico.
ẍ = = =v ,
dt dl dt dl
onde usamos como referência para a energia
usando o valor encontrado para ẍ, temos a se-
potencial o fundo do hemisfério, ou seja, y = 0.
guinte equação
A lagrangeana do sistema é
dv 1
v = g sen β L = T −V
dl 2
1 ³ 2 2 2
´
a qual poder ser integrada imediatamente for- = m ṙ + r θ̇ − mgr cos θ
2
necendo
A equação de vı́nculo é r = R, ou dr = 0.
p p
v = gl sen β = gh Desta forma ar = 1 e aθ = 0. Como só temos
uma equação de vı́nculo, então será necessário
onde h é a altura em que iniciou-se o rola- somente um multiplicador de Lagrange λ.
mento. Observe que está velocidade é a metade Portanto, as duas equações de movimento de
da velocidade que teria se estivesse deslizando Lagrange são
plano inclinado abaixo sem atrito.
mRθ̇2 − mg cos θ + λ = 0
Exemplo 47 Considere uma partı́cula de
mR2 θ̈ − mgR sen θ = 0,
massa m é colocada no topo de um hemisfério
esférico de raio R conforme a figura 7.3. De- Para resolvermos estas equações de movimento
termine a reação normal N do hemisfério sobre fazemos s = θ̇, assim
a partı́cula, e se a partı́cula é perturbada, e em
dθ̇ ds ds dθ ds
qual altura ela abandona o hemisfério. θ̈ = = = =s
dt dt dθ dt dθ
Solução: Este é um problema interessante Portanto, em termos de s as equações de mo-
pois, até o instante no qual a partı́cula aban- vimento podem ser escritas como
dona o hemisfério, o vı́nculo do sistema é ho-
mRs2 − mg cos θ + λ = 0
lonômico, e após este instante não é mais.
ds ³ g ´
As duas coordenadas generalizadas são r e s − sen θ = 0.
dθ R
θ. Em termos de r e θ, as energias cinéticas e
Integrando a última equação acima
potencial da partı́cula são dadas por ³g´
1 ³ ´ sds = sen θdθ
T = m ṙ2 + r2 θ̇2 R
2 1 2 ³ g´
V = mgr cos θ, s = − cos θ + C
2 R
224
onde C é uma constante de Integração. Temos uma forma elegante para apresentarmos com-
então que, pactamente o princı́pio de Hamilton, no qual
³g´ está contido todos os mecanismos dos sistemas
θ̇2 = −2 cos θ + 2C holonômicos com as forças deriváveis de uma
R
função potencial. Além disso, o princı́pio tem o
Agora imporemos uma condição inicial para
mérito de que ele só envolve quantidades fı́sicas
encontrarmos C. No instante t = 0, no ponto
que podem ser definidas sem a necessidade es-
mais alto do hemisfério sabemos que: θ̇(t =
pecı́fica de referência a um particular conjunto
0) = 0 e que θ(t = 0) = 0, portanto
de coordenadas generalizadas, estas quantida-
³g´
C= des são a energia cinética e a energia potencial.
R Portanto, a formulação é invariante com res-
e desta forma, temos que peito a escolha das coordenadas generalizadas
r para o sistema.
2g A partir do princı́pio variacional de Hamil-
θ̇ = (1 − cos θ)
R
ton, fica evidente porque a lagrangeana é defi-
Substituindo este resultado na segunda nida a menos da derivada total em relação ao
equação de movimento encontramos que tempo de uma função f (q1 , . . . , qn , t) qualquer
das coordenadas e do tempo. Como foi mos-
λ = mg cos θ − mRθ̇2 trado, a integral temporal da derivada total da
= 3mg cos θ − 2mg função f (q1 , . . . , qn , t) em relação ao tempo en-
= (3 cos θ − 2) mg tre os instantes t1 e t2 depende somente do va-
lor desta função arbitrária naqueles instantes.
A força de vı́nculo λ é a força normal N procu- Como a variação nos extremos (nos instantes
rada. A partı́cula irá abandonar o hemisfério t1 e t2 ) é nula, a adição da derivada total em
quando a normal for nula, ou seja, quando relação ao tempo de uma função arbitrária à
2 lagrangeana não afeta o comportamento vari-
cos θ = acional da integral.
3
Outra vantagem é que a formulação lagran-
geana pode ser estendida facilmente para des-
7.8 Vantagens de Uma crever sistemas os quais geralmente não são le-
Formulação Por Um vados em conta na dinâmica, tais como: meios
elásticos, o campo eletromagnético, e as pro-
Princı́pio Variacional priedades do campo de uma partı́cula elemen-
tar. Agora ilustraremos o que foi dito anteri-
Embora possamos estender a formulação ori-
ormente com algumas aplicações simples.
ginal do princı́pio de Hamilton eq. (7.1)
para incluir alguns vı́nculos não-holônomos, na Exemplo 48 Considere uma bateria de
prática esta formulação da mecânica é mais tensão V ligada em série com um resitor R e
útil quando pode-se escrever uma lagrangeana indutor L. Escreva as equações de movimento
para o sisteama cujas as coordenadas genera- para o sistema.
lizadas são independentes. A formulação por
um princı́pio variacional é descrita como sendo Solução: Vamos escolher a carga elétrica q
225
Exemplo 49 O análogo mecânico do exemplo
anterior é uma esfera de raio a e massa efetiva
mef caindo em um fluido viscoso de densidade
constante e viscosidade η sobre a ação da força
da gravidade. A massa efetiva é a diferença
entre a massa real e a massa do fluido deslo-
cado. A direção do movimento é ao longo do
eixo y.
Figura 7.4: Um circuito RL ligado a uma ba- Solução: Para este sistema temos que
teria V . 1
T = mef ẏ 2 , F = 3πηaẏ 2 ,
2
como sendo a variável dinâmica (a coordenada
e a energia potencial é V = mef gy. A força
generalizada). O indutor atua como o termo
de resistência Ff = 6πηaẏ é chamada de lei de
da energia cinética já que o efeito indutivo só
Stokes. A lagrangeana é
depende da taxa de variação da mudança da
carga no tempo, ou seja, UL = 12 Lq̇ 2 . O re- 1
L = T − V = mef ẏ 2 − mef gy.
sistor fornece um termo dissipativo e a ener- 2
gia potencial é qV. Os termos dinâmicos na A equação de movimento é dada por
equação de Lagrange com dissipação são
mef g = mef ÿ + 6πηaẏ.
1 1
T = Lq̇ 2 , F = Rq̇ 2
2 2 Usando o fato de que v = ẏ, a solução (se o
e a energia potecial é qV . Portanto a lagran- movimento teve inı́cio em t = 0), é
geana do sistema é ¡ ¢
v = v0 1 − e−t/τ
1
L = Lq̇ 2 − qV onde τ = mef /(6πηa) é uma medida do tempo
2
que a esfera leva para atingir 1/e de sua velo-
e a equação de lagrange com dissipação é
cidade terminal v0 = mef g/6πηa.
µ ¶
d ∂L ∂L ∂F
− + =0
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ Exemplo 50 Considere um capacitor C li-
gado em série com um indutor L. Escreva as
Assim a equação de movimento é dada por
equações de movimento para o sistema.
V = Lq̈ + Rq̇ = LI˙ + RI

Solução: Vamos escolher a carga elétrica q
como sendo a variável dinâmica (a coordenada
onde I = q̇ é a corrente elétrica. Uma solução
generalizada). O indutor atua como o termo
para a bateria conectada ao circuito no ins-
da energia cinética já que o efeito indutivo só
tante t = 0 é
depende da taxa de variação da mudança da
¡ ¢
I(t) = I0 1 − e −Rt/L
, carga no tempo, ou seja, UL = 12 Lq̇ 2 . O capa-
citor atua como uma fonte de energia potencial
onde I0 =V/R é a corrente estacionária final. dada por UC = q 2 /2C onde q é a carga elétrica
226
Impondo que em t = 0 o sistema estava em
repouso encontramos que δ = 0.
Estes dois exemplos mostram que uma in-
dutância é o análogo elétrico da massa. A
resisteência é o análogo eleétrico de uma re-
sistência do tipo da lei de Stokes, e o termo
1/C da capacitância representa a constante da
mola da lei de Hooke.
Vimos que a lagrangeana e o princı́pio de
Hamilton juntos forman um modo compacto e
Figura 7.5: Um circuito LC.
invariante de obtermos as equações mecânicas
de movimento. Esta possibilidade não é reser-
armazenda no capacitor. A lagrangeana do sis-
vada somente para os sistemas mecânicos; em
tema é
1 1 q2 quase todos os campos da fı́sica princı́pios va-
L = Lq̇ 2 −
2 2C riacionais podem ser usados para expressar as
Assim a equação de movimento é dada por equações de movimento, sejam elas as equações
1 de Newton, as equações de Maxwell, ou a
Lq̈ + q=0
C equação de Schrödinger. Consequentemente,
cuja a solução é quando um princı́pio variacional é usado como
base da formulação, todos estes campos irão
q(t) = q0 cos(ω0 t + δ) exibir, no mı́nimo em algum grau, uma analo-
gia estrutural. Quando os resultados dos expe-
onde q0 é a carga armazenada no capacitor em
rimentos mostram a necessidade de se alterar
t = 0, e supondo que nenhuma carga flui em
o conteúdo fı́sico na teoria de um desses cam-
t = 0, encontramos que δ = 0. A quantidade
pos, este grau de analogia tem servido como
1
ω0 = √ indicador de quão similar aos outros campos
LC deverão ser feitas estas alterações. Portanto,
é a freqüência de oscilação natural do sistema. os experimento realizados no inı́cio do século
XX mostram a necessidade de quantizar am-
Exemplo 51 O análogo mecânico do exem-
bos o campo eletromagnético de radiação e as
plo anterior é um oscilador harmônico simples
partı́culas elementares. Os métodos da quan-
descrito pela lagrangeana
tização, entretanto, foram primeiro desenvolvi-
1 1 dos para as partı́culas mecânicas, tendo essen-
L = mẋ2 − kx2 .
2 2 cialmente como ponto de partida a formulação
Solução: Esta lagrangeana fornece as se- lagrangeana da mecânica clássica. Através da
guintes equações de movimento descrição do campo eletromagnético por uma
lagrageana e do correspondente princı́pio va-
mẍ + kx = 0, riacional de Hamilton, é possı́vel seguir os
cuja a solução é métodos da quantização de partı́culas para
r construirmos uma eletrodinâmica quântica.
k
x = x0 cos(ω0 t + δ) com ω0 = .
m
227
Capı́tulo 8
Dinâmica Hamiltoniana
8.1 Introdução Para ilustrarmos a transformação de Len-

gendre em uma forma adequada para nos-
A lagrangeana L de um sistema holonômico de sos propósitos, considere uma função f das
n graus de liberdade é variáveis xi , yi e t: f = f (xj , yj , t), e f é uma
função contı́nua diferenciável e de segunda or-
L (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ; t) dem. Então
cujas equações de Lagrange são X
df = (uj dxj + vj dyj ) + wdt
µ ¶ j
d ∂L ∂L com,
− = 0, j = 1, 2, . . . , n
dt ∂ q̇j ∂qj
O momentum generalizado conjugado de qj ∂f ∂f ∂f

uj = ; vj = ; w=
é definido como ∂xj ∂yj ∂t
onde (uj , xj ) e (vj , yj ) são chamados de pa-
∂L
pj = − ; L = L (q, q̇, t) res de variáveis conjugadas. Pode-se construir
∂ q̇j
uma nova função a partir da função f , na qual
Agora usaremos um método, o qual, para uma das variáveis independentes, por exem-
descrevermos um sistema mecânico, devemos plo, xj é trocada por sua variável conjugada
fornecer qj e pj em vez de qj e q̇i , como no uj . Para obtermos nova função g basta sub-
método de Lagrange. este método foi desen- trairmos a função f do produto deste par de
volvido por Sir William R. Hamilton. Ele usou variáveis conjugadas, ou seja,
a função
X
g= uj x j − f (8.2)
n
X j
H= pj q̇j − L; H = H (q, p, t) (8.1) A diferencial de g fornece,
j=1
a qual como vimos anteriormente, será uma X

dg = (uj dxj + xj duj − uj dxj − vj dyj )−wdt
quantidade conservada se ∂L∂t
= 0. A equação j
(8.1) é chamada de transformação de Lagen-
ou,
dre, e é o procedimento usado para passar-
mos de um conjunto de variáveis independentes X
dg = (xj duj − vj dyj ) − wdt
para outro. j
228
que é exatamente a forma desejada, isto é, as 8.2 Equações Canônicas de
variáveis são independentes de uj e yj . Consi-
dere q como uma função de uj e yj ,
Hamilton
Como H = H (p, q, t) então
X µ ∂g ∂g
¶
∂g
dg = duj + dyj + dt
∂uj ∂yj ∂t
j n µ
X ¶
∂H ∂H ∂H
Comparando as duas expressões para dg, ob- dH = dqi + dpi + dt (8.5)
∂qi ∂pi ∂t
temos i
mas como, L = L (q, q̇, t) e

∂g ∂g ∂g
xj = ; vj = − ; w=− n
∂uj ∂yj ∂t X
(8.3) H= pi q̇i − L
i
isto é, as quantidades xj e vj agora são funções
então
das variáveis uj e yj , fornecidas pelas relações
anteriores. A transformação 8.2 de f em
n µ
X ¶
g (uj , yj ) é chamada de transformação de Le- ∂L ∂L ∂L
dH = pi dq̇i + q̇i dpi − dqi − dq̇i − dt
gendre, g é chamada de transformada de Le- i
∂qi ∂ q̇i ∂t
gendre de f com respeito a variável x.
Como,
A gora queremos usar a transformada de Le-
gendre para trocar as coordenadas q pelas p ∂L
pi =
como variáveis independentes. Portanto, ∂ q̇i
n
µ ¶
X d d ∂L ∂L
H= pj q̇j − L ṗi = (pi ) = =
dt dt ∂ q̇i ∂qi
j=1
assim,
que é a função de Hamilton. O momentum
generalizado conjugado a qj é
n
X ∂L
∂H ∂L dH = (pi dq̇i + q̇i dpi − ṗi dqi − pi dq̇i )− dt
q̇j = ; pj = ; (8.4) ∂t
∂pj ∂ q̇j i
As equações 8.3 correspondentes são:

n
X ∂L
∂H ∂H ∂H ∂L dH = (−ṗi dqi + q̇i dpi ) − dt (8.6)
q̇j = ; ṗj = − ; =− i
∂t
∂pj ∂qj ∂t ∂t
pois, temos Comparando 8.5 com 8.6 obtemos,
f (xj , yj , t) ←→ L (q, q̇, t)

∂H ∂H ∂H ∂L
g(uj , yj , t) ←→ H (q, p, t) q̇i = ; ṗi = − ; =− (8.7)
∂pi ∂qi ∂t ∂t
uj ←→ ṗj
As 2n equações diferenciais de primeira
vj ←→ pj
ordem 8.7 são conhecidas como equações
xj ←→ qj
canônicas de Hamilton. O sistema dinâmico
yj ←→ q̇j
é representado pelo movimento de um ponto
t ←→ t no espaço de fase de 2n dimensões.
229
Para aplicarmos este formalismo, o primeiro 3. Quando H depende explicitamente do
passo é encontrarmos a lagrangeana do sistema tempo, ela não é mais conservada
que queremos descrever. (H 6= cte), mas ela ainda é a energia total
As propriedades da hamiltoniana, e em par- do sistema (H = E), fornecida por uma
ticular seu significado fı́sico quando o tempo energia potencial que não depende das ve-
não é uma variável explı́cita é facilmente de- locidades e pelos vı́nculos holônomos inde-
monstrado. Usado as eqs. 8.5 e 8.6 pendentes do tempo. Em todos os outros
casos, H 6= E e H 6= cte.
n
dH X ∂L ∂L ∂H Até agora assumiu-se que o sistema
= (−ṗi q̇i + q̇i ṗi ) − =− =
dt i
∂t ∂t ∂tdinâmico é holônomo e conservativo. Supo-
nha que temos um sistema holônomo, mas que
Portanto, se H não depende explicitamente
parte das forças que atuam no sistema não se-
do tempo,
jam conservativas. Tais casos as equações de
dH Lagrange são
=0 µ ¶
dt
d ∂L ∂L
e a hamiltoniana é uma constante do movi- − = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi
mento,
ou equivalentemente,
H(qi , pi ) = cte. ∂L
ṗi = + Qi (8.8)
∂qi
Dá hamiltoniana do sistema, podemos tirar onde L contém as forças conservativas e Q re-
i
as seguintes conclusões: presenta as forças que surgem, e que não po-
dem ser representadas por uma função poten-
1. Vimos que se as forças que atuam em cial. Neste caso as equações de Hamilton são
um sistema forem conservativas e se os
vı́nculos forem holônomos indenpendentes
∂H ∂H ∂H ∂L
do tempo, a hamiltoniana H do sistema é q̇i = ; ṗi = − + Qi ; =−
∂pi ∂qi ∂t ∂t
igual a energia total E do sistema e per- (8.9)
manece constante, durante o movimento,
ou seja, H = E =cte. Isto nos conduz a
uma maneira simples de construir a ha- 8.3 Equações de Hamilton
miltoniana: simplesmene expressamos a
a Partir do Princı́pio
energia total em função das coordenadas
generalizadas e dos momenta. Variacional
2. Para um sistema conservativo, se os As equações de Hamilton também podem ser
vı́nculos forem holônomos e dependentes deduzidas do princı́pio variacional. O princı́pio
do empo, a hamiltoniana H ainda é uma variacional mais importante na dinâmica é o
constante de movimento, entretanto, ela princı́pio de Hamilton, com o qual deduz-se as
não é mais a energia total do sistema: isto equações de Lagrange. Mas como foi formu-
é: H = cte, mas H 6= E. lado, o princı́pio de Hamilton refere-se a uma
230
trajetória no espaço de configurações. Para ex-
tendermos o princı́pio para o espaço de fase, Z t2 n ½µ
X µ ¶ ¶ ¾
∂H ∂H
devemos modificar ele, de tal modo, que o in- δS = q̇i −
δpi − ṗi + δqi dt = 0
t1 i
∂pi ∂q i
tegrando da ação S seja uma função das coor-
(8.10)
denadas generalizadas, dos momenta e de suas
Desde que, vemos o princı́pio de Hamilton
derivadas. A ação S então pode ser calculada
modificado como um princı́pio variacional no
sobre a trajetória do ponto que representa o
spaço de fase, ambos os δqi e os δpi são ar-
sistema no espaço de fase, e a trajetória vari-
bitrários, e os coeficientes dos mesmos devem
ada seria uma trajetória vizinha no espaço de
ser nulos, separadamente, o que resulta nas 2n
fase. De fato, o princı́pio de Hamilton, nos con-
equações de Hamilton.
duz a este ponto se a lagrangeana L na ação S
for expressa em termos da hamiltoniana H, o ∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − (8.11)
que resulta em ∂pi ∂qi
Alternativamente, se preferirmos não pos-
Z t2 ÃX n
! tular a validade do princı́pio modificado de
δS = δ pi q̇i − H(q, p, t) dt = 0 Hamilton no espaço de fase, enão temos de
t1 i lembrar que o princı́pio de Hamilton assume
onde qi (t) é variada submetida a condição trajetórias variadas no espaço de configuraçõs.
δqi (t1 ) = δqi (t1 ) = 0, e os pi são variados Especiaficando os δq o sistema dinâmico deve
sem restrições sobre os instantes finais. De atingir uma configuração definida sobre uma
fato, não precisamos de restringir a variação trajetória variada em um dado instante, e isto
dos pi . Este ponto ficará claro ao deduzirmos automaticamente determina os δ q̇ que estão re-
d
as equações de movimento de Hamilton. Esta lacionadas diretamente aos δq por δ q̇ = dt δq.
modificação do princı́pio de Hamilton é vista Desde que os p estão relacionados aos q através
∂L
como um princı́pio variacional no espaço de da relação pi = ∂ q̇i , esta também determina os
fase δq são escolhidos , não existe uma liberdade
para os δp. Note, entretanto, que os coefici-
Z t2 X n µ ¶ entes de δpi na eq. (8.10) são identicamente
∂H ∂H d
pi δ q̇i + q̇i δpi − δqi − δpi dt = 0nulos, por causa, de δ q̇ = dt δq. Então devido
t1 i
∂qi ∂pi a independência dos δq, seus coeficientes na eq.
onde (8.10) são identicamente nulos separadamente,
e obtemos n equações canônicas,
d
δ q̇i = δqi ∂H
dt ṗi = − (8.12)
Agora integrando o termo pi δ q̇i dt por partes ∂qi
como conseqüência.
Z t2 Z t2 Exemplo: Considere uma partı́cula de massa
t2
pi δ q̇i dt = pi qi |t1 − qi ṗi dt m é atraı́da para a origem por uma força cen-
t1 t1
Z t2 tral cujo módulo é F = − GM r2
m
= − rk2 . Deter-
= − qi ṗi dt mine as equações canônicas do movimento.
t1
Solução: Como o movimento é no plano,
Portanto, então usaremos coordenadas polares assim,
231
θ é uma coordenada cı́clica ou ignorável.
1
T = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) Exemplo: Determine a hamiltoniana para
2
uma partı́cula carregada se movendo em um
GM m k campo eletromagnético.
U =− =−
r r Solução: A lagrangeana L da partı́cula é:
1 k
L = T − U = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) +
2 r
e o momentum generalizado é dado por
Os momenta conjugados a r e θ são respec-
tivamente:
∂L pr
pr = = mṙ =⇒ ṙ =
∂ ṙ m
como
∂L pθ
pθ = = mr2 θ̇ =⇒ θ̇ =
∂ θ̇ mr2
logo,
p2r p2 k
L= + θ2+
2m 2mr r
Portanto, o hamiltoniano é
n
X
H= pi q̇i − L, com i = r, θ
i
H = pr ṙ + pθ θ̇ − L
p2r p2 p2 p2 k A hamiltoniana H é
H= + θ2 − r − θ 2 −
m mr 2m 2mr r
p2r p2 k
H= + θ2−
2m 2mr r
As equações de movimento de Hamilton são
∂H pr ∂H pθ
ṙ = = e θ̇ = =
∂pr m ∂pθ mr2
∂H p2 k
ṗr = − = θ3 − 2
∂r mr r
∂H
ṗθ = − =0 =⇒ pθ = cte.
∂θ
232
8.4 Integrais de Movi- é cı́clica, o momentum conjudado a ela é con-
servado.
mento das Equações Quando algumas coordenadas,
de Hamilton q1 , q2 , . . . , qm (m < n), são cı́clicas, a la-
grangeana do sistema é da forma
Mostramos que se a hamiltoniana não depen-
¡ ¢
der explicitamente do tempo ∂H ∂t
= 0 , então (8.14)
ela é uma constane de movimento, denotada
e ainda temos de resolver um problema de
por h, assim:
n graus de liberdade embora m dos graus
de liberdade correspondam a m coordenadas
cı́clicas. Por outro lado, a hamiltoniana do sis-
e a quantidae h é chamada integral Jacobiana tema é da forma
do movimento. Além disso, se a energia po-
tencial depende somente das coordenadas e os (8.15)
vı́nculos são holônomos Esclerônomos, a ha- Portanto sobram (n − m) coordenadas e mo-
miltoniana H também é a energia total do sis- menta, e o problema é essencialmente reduzido
tema: à (n − m) graus de liberdade. As equações
de Hamilton correspondentes a cda um dos
(n − m) graus de liberdade pdem ser obtidas
enqunto ignoramos completamente as m coor-
denadas cı́clicas. As coordenadas cı́clicas po-
8.5 Integrais de Movi- dem ser encontradas integrando as equações de
∂H
mento Associados movimento q̇j = ∂bj , j = 1, . . . , m.
com as Coordenadas (8.16)
Cı́clicas Routh elaborou um procedimento que com-

bina as vantagens da fomulação hamiltoniana
As coordenadas cı́clicas ou ignoráveis por de- juntamente com as coordenadas cı́clicas com a
finição são aquelas qu não aparecem explicita- fomulação lagrangeana.
mente na Lagrangeana. É óbvio que se uma
coordenada é cı́clica ela também não irá apa-
recer na hamiltoniana H, pois 8.6 Transformações
Canônicas
combinando este resultado com a equação de Como foi mostrado anteriormente, obviamente
Hamilton temos existe alguma vantagem em usarmos as coorde-
nadas cı́clicas. Entretanto, em geral, é possı́vel
obtermos mais do que um númeo limitado de
(8.13)
tais coordenadas por meio de alguma trans-
Portanto, se uma coordenada generalizada qi formação. Por outro lado, podemos empregar
233
uma classe mais geral de tansformações que en-
volvam ambas as coordenadas generalizadas e (8.21)
os momenta. Se as equações de movimento fo-
deve ser mantido. Comparndo as eqs. 8.20 e
rem mais simples no novo conjunto de variáveis
8.21, vemos que seus integrandos estão relaci-
Qi e Pi do que no conjunto original qi e pi te-
onados por:
remos obtido claramente um ganho com esta
transformação. Não temos condições de consi-
(8.22)
derar toas as possı́veis transformações, mas so-
mente as chamadas transformações canônicas ou
que preservam a forma canônica as equações
de movimento de Hamilton; isto é, aquelas (8.23)
equações em que as coordenadas generalizadas
Aqui F é uma função qualquer das coorde-
qi e os momenta conjugados pi satisfazem as
nadas, momenta e do tempo, F = F (q, p, t),
equações de Hamilton
com derivadas das segunda contı́nuas. Já α é
uma constante independente das coordenadas,
(8.17)
momenta e do tempo. Por exemplo, se qi e
para um dade H, então a transformação pi estivessem relacionados a Qi e Pi por uma
relação da seguinte forma (uma mudança de
escala):
(8.18)
Será canônica se, e somente se, houver uma as equações de Hamilton 8.19 permanecem
função K tal que, as evoluções no tempo das válidas se K = λBH, pois
novas coordenadas Q e P ainda são governadas
pelas equações de Hamilton, ou seja,
Desta forma os integrandos dos corresponde-

(8.19) tes princı́pios de Hamilton modificados estão
Aqui K (Q, P, t) é a nova hamiltoniana relacionados por
que poe ser diferente da antiga hamiltoniana
H (q, p, t). (8.24)
Nas antigas variáveis qi , pi podemos deduzir
que é da forma da equação 8.22 com α = λβ
as equações de Hamilton a partir do princı́pio
e com dFdt
= 0. Com uma transformação de
de Hamilton modificado,
escala hábil é sempre possı́vel fazermos α = 1
na eq. 8.22. Portanto, na discussão a seguir
(8.20)
faremos α = 1. Deve-se ressaltar que a eq.
No novo conjunto de variáveis Qi e Pi o 8.22 é uma condição suficiente para termos a
princı́pio modificado de Hamilton eq. 8.21, mas não uma condição necessária.
234
Agora retornamos as eqs. 8.22 e 8.23 e faze-
mos α = 1. Em muitos textos clássicos dizem
que devido ambas as variações δqi e δQi se-
Da qual segue imediatamente que:
rem nulas nos instantes t1 e t2 , a variação δF
também deve ser nula em t1 e t2 . Então a deri-
{ (8.27)
vada total de F na eq. 8.22 não irá contribuir
para o princı́pio de Hamilton modificado. De- Quando a função F1 é conhecida, as eqs.
vemos ter algum cuidado neste ponto. O fato 8.27 fornecem n relações entre p, q e Q, P as-
de que δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 sozinho não deve sim como entre a hamiltoniana H e K.A função
ser suficiente para que δqi também se anule nes- F1 atua como uma ponte entre estes dois con-
tes instantes. Isto pode ser visto diretamente juntos de variáveis canônicas e são chamadas
da variação de Qi de funções geratrizes da transformação. Como
um exemplo de uma destas funções geratrizes
(8.25) considere
Portanto, δQi 6= 0 nos pontos finais em t1 e

(8.28)
t2 se δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 sozinho. Para que
as variações δQi sejam nulas nos pontos finais Para este cso especial, as eqs. 8.27 fornecem
em t1 e t2 , as variações δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0
e δpi (t1 ) = δpi (t2 ) = 0. Esta é a diferença da
prática empregada na seção ”Equações de Ha- o que mostra claramente que as coordenadas
milton a partir do Princı́pio Variacional”, onde generalizadas e os seus momenta conjugado
os qi foram variadas submetidas a δqi (t1 ) = não são distingüı́veis, e a nomenclatura para
δqi (t2 ) = 0, mas nenhuma de tais restrições elas é arbitrária. Portanto, q e p devem ser
foram impostas as variações de pi . tratados igualmente, e nós chamamos elas sim-
Desde agoa δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 e plesmente de variáveis conjugadas canonica-
δqi (t2 ) = δpi (t2 ) = 0, as transformações 8.18 mente ou variáveis canônicas.
implicam que as variaçõs das novas variáveis A função geratriz F deve ser uma função
irão igualmente anular-se com δQi (t1 ) = de ambas das velhas e das novas variáveis
δPi (t1 ) = 0 e δQi (t2 ) = δPi (t2) = 0. Por- canônicas para que a transformação possa ser
tanto, a derivada total no tempo de F em 8.22 feita. Além de F1 , ainda temos três possı́veis
não irá contribuir para o princı́pio de Hamilton escolhas
modificado, devido a integral da derivada to-
tal no tempo ser justamente a função calculada (8.29)
nos pontos finais, onde as variaçõs de todas as
variáveis canônicas se anulam. As circunstâncias do problema dirá qual das
Agora se escrevermos F = F1 (q, Q, t) e re- formas1 é a melhor escolha. Estas três funções
escrevermos a eq. 8.22 como geratrizes podem ser geradas a partir de F1
1
gera estas três funções a patir de F1 através de uma
(8.26) transformação de Legendre.
Se as funções geratrizes não dependerem explicita-
a qual torna-se, pela multiplicação por dt em mente de t então
235
através da aplicação das transformada de Le- canônica ou não. As funções Qi e Pi a partir
gendre. Exercı́cio mostra este fato. da eq. 8.18 são usadas para expressarmos cada
Agora retornaremos as eqs. 8.27 e obser- Pi , Qi em temos das variáveis antigas. Se a
vamos que a diferença K − H é a derivada forma diferencial do lado esquerdo da eq. 8.30
parcial da função geratriz F com respeito ao é exata, e se a função Qj (q, p, t) e Pj (q, p, t)
tmpo. Isto também é verdade para as outras são no mı́nimo duas vezes diferenciáveis, então
três funções geratrizes F2 , F3 e F4 . Portanto, a dada transformação é canônica, e uma função
se a função geratriz não contém o tempo ex- φ (q, p, t) = F existe de tal modo que
picitamente, então K = H, isto é, a nova ha-
miltoniana H é simplesmente H com os q e p (8.31)
trocados pelos seus correspondentes Q e P a
(expressada em termos das antigas variáveis),
partir da inversão da eq. 8.18.
ou equivalente,
Devemos notar também que o tempo t fica
inalterado pela transfomação, e que ele pode
ser considerado como um parâmetro indepen- { (8.32)
dente. Desde que o tempo t não está envolvido Integrando-as para obtermos φ (q, p, t), a nova
diretamente, pode-se considerar uma variação hamiltoniana K é encontrada pela equação dos
contemporânea com dt sendo zero. Então a coeficientes de ”dt” na eq. 8.23. Isto nos con-
eq. 8.23 com α = 1, torna-se duz a
(8.30) (8.33)
a qual é um critério para uma transformação
a qual é diferente na forma a partir da ex-
canônica sem referência a função hamiltoni-
pressão K = H + ∂F ∂t
. Isto ocorre porque as di-
ana. Portanto, é mais conveniente usar a eq.
ferentes variáveis são mantidas constantes nos
8.30 para testarmos se uma transformação é
dois casos quando tomamos a derivada parcial
com relação ao tempo.
Exemplo: As equações de transformação en-
Assim teremos que: tre dois conjuntos de coordenadas são:
Critério para uma Transformação Canônica

Se δF for uma diferencial exata e se Qj (q, p, t) e 1. Mostre que Q e P são variáveis canônicas
Pj (q, p, t) forem no mı́nimo duas vezes diferenciáveis a
se q e p o forem.
transformação é canônica e
2. Obtenha a função geratriz F que gera esta

F =
transformação.
δφ =
Solução: è mais conveniente usarmos a eq.
X 8.30 para testar se a transformação em questão
() é canônica ou não. Primeiro expressamos a eq.
I
8.30 em termos das variáveis antigas q e p:
236
(8.34)
Agora precisamos testar se esta expressão é

ou não exata. A condição necessária é sufici-
ente para a expressão
logo,
ser uma diferencial exata é dada pelas relaçõs

Portanto, podemos concluir que a trans-
de Cauchy
formação é canônica, pois
Aplicando esta condição de Cauchy a eq.

(b) Agora iremos obter a função geratriz.
8.34 temos:
Para isto, devemos notar que o lado direito da
eq. 8.34 é igual a δφ (q, p):
fazendo
portanto, segue naturalmente que:
Para integrarmos as equaçõs acima usaremos

o seguinte resultado,
logo:
Gradstein 2.851
para n 6= −1
237
∂F1
Portanto, k = H + 2t
(q2 +p2 )
Se a velha hamiltoniana H = 2
então
e as equações canônicas do movimento são
isto é, Q é constante e p cecresce linearmente

com o tempo.
O exemplo anterior ilustra o processo pelo
qual uma forma especı́fica da função geratriz
pode ser obtida. Pode-se compreender melhor
a utilidade das transformações canônicas ob-
servando com atenção a solução de um pro-
blema especı́fico. De fato, o uso de um
método tão poderoso quanto as transformações
canônicas é desnecessário na solução de pro-
A função geratriz F é obtida usando a
blemas simples. Entretanto, um exemplo com
função:
uma fı́sica familiar e uma álgebra simpls ajuda
a compreendermos melhor o procedimento em-
F =φ
pregado na solução:
onde φ deve uma função qualquer de ambas Exemplo: Oscilador Harmônico Simples
as variáveis as antigas qe pe as novas Q e P . Considere um oscilador harmônico simples
Agora eliminando p de φ obtemos cuja a hamiltoniana é
238
e as equações de movimento de Hamilton são:
k
Designando a razão m
por w2 , H pode ser re-
escrita como
Disto segue que a hamiltoniana transfor-

Esta forma da hamiltoniana como dois qua- mada k = H é
drados, sugere uma transformação na qual H
é cı́clica nas novas coordenadas. Se pudermos
encontrar uma transformação da forma
Desde que a hamiltoniana é cı́clica em Q,
o momentum conjugado P é constante. Da
{p = (8.35)
equação anterior vimos que
então a hamiltoniana em função de P e Q será
A equação de movimento para Q reduz-se a

então Q é uma coordenada cı́clica. O problema forma simples
é encontrar a função f (p) que faz a trans-
formação canônica. Se usarmos uma função
geratriz de primeira ordem dada por: cuja a solução imediata é
as equações de Hamilton para as novas coorde- onde α é uma constante de integração fixada
nadas são: pelas condições iniciais. A partir das eqs. 8.35
para as antigas coordenadas temos
logo,
É instrutivo fazermos um gráfico da de-
pendência temporal das novas e das velhas co-
ordenadas. Vemos que q e p oscilam enquanto
Q e P são retas.
Na figura para o espaço de fase de p versus q
Resolvendo estas equações para q e p, obte- e de P versus Q. Os eixos da elipse com p × x
mos são (respectivamente para q e p):
239
O desenvolvimento de um processo mais ra-
Figura 8.1: Ilustração esquemática da de-
cional é fornecido pelo método de Hamilton-
pendência temporal das novas e das velhas co-
Jacobi.
ordenadas.
onde m é a massa do oscilador, $ é sua

freqüência natural, e E é a energia do osci- 8.7 Parênteses de Poisson
lador. A área A da elipse no espaço de fase
é
As equações canônicas do movimento de Ha-
milton descrevem a evolução temporal das co-
ordenadas q e dos momenta p no espaço de
Na mecânica quântica, escrevemos E = t$, fase.
h
onde ~ = 2π e h é a constante de Planck
A partir destas equações podemos deter-
minar as equações de movimento para uma
função F (q, p) qualquer dos p e q usando os
A coordenada q e o momentum p podem ser parênteses de Poisson que foram introduzi-
normalizadas como dos em 1809 por Simeon Denis Poisson (1781-
1840). Os parênteses de Poisson de qualquer
duas funções F (q, p, t) e G (q, p, t) com res-
o que torna o gráfico de p × q um cı́rculo de peito as variáveis canônicas (g, p) são definidos
0 0
área π. como:
Aqui após uma leitura atenta nos surge a
questão de onde obtivemos a função geratriz
F1 . Esta é uma questão muito importante.
Infelizmente, nem sempre é fácil encontrar- (8.36)
mos uma função geratriz a qual conduz a uma
solução conveniente, e não há um procedi-
mento padrão simples para fazê-lo. Algumas De fato os parênteses de Poisson não for-
vezes a transformação desejada pode ser en- necem uma ajuda efetiva para obtermos uma
contrada por um método intuitivo ou resol- solução completa de um sistema de equações
vendo as equações de Hamilton 8.27, as quais de movimento. Entretanto, os parênteses de
conectam a função geratriz com a nova e a an- Poisson são elementos significantes ao expres-
tiga hamiltoniana. Entretanto, existem duas sarmos a teoria Hamiltoniana. Eles também
funções desconhecidas nas eqs. 8.27: a função fornecem a transição mais direta da mecânica
F1 , necessária para gerar as equações de trans- clássica para a mecânica quântica (na repre-
formação das coordenadas, e k, necessária para sentação de Heisenberg). As propriedades
fornecer as equações de movimento. Portanto, algébricas dos parênteses de Poisson são por-
fornecido k, podemos trabalhar as eqs. 8.27 tanto de considerável interesse. A seguir dis-
até conseguirmos uma função geratriz F . cutiremos algumas propriedades.
240
8.8 Propriedades Funda- e a sua função lagrangeana é L = T − V .
Como V não depende da velocidade, então
mentais dos Parênteses temos que
de Poisson
pj = (8.40)
As seguintes identidades seguem imediata-
a partir da qual obtemos que
mente da def. 8.36,
(8.41)
{[] (8.37)
onde F , G e X são funções das variáveis Como o sistema é conservativo e nem a ener-
canônicas e do tempo. A última relação é co- gia cinética e nem o potencial dependem ex-
nhecida como identidade de Jacobi: a soma plicitamente do tempo, então a hamiltoniana
das permutaçõs cı́clicas de um parênteses de H = T + V , que será o mesmo resultado ob-
poisson duplo de três funções é zero. Algumas tido a partir de
aplicações destas equações discutiremos poste-
riormente. H= (8.42)
Para um par qualquer de funções para o qual Desde que o potencial V é central, ele depende
o parênteses de Poisson desaparece [F, G] = 0, somente de R, então
dizemos que elas comutam uma com a outra.
8.9 Parênteses de Poisson

Fundamentais
Das equações canônicas de movimento de
Dá definição vê-se facilmente que: Hamilton temos
{ (8.38)
Eles são chamados de parênteses de Poisson

fundamentais.
8.10 Exemplo
Exemplo: Considere uma partı́cula de massa m
movendo-se em um potencial central V que não
depende da velocidade. Determine as integrais
de movimento.
Solução: Usando coordenadas esféricas, a
energia cinética é Temos então que
T = (8.39)
241
Portanto,
O potencial é central, logo H não pode de-

pender de θ, somente de r.
Portanto as transformações são canônicas.
8.11 Parênteses de Poisson

e as Integrais de Mo-
Pode-se mostrar também que: vimento
Como foi dito anteriormente, os parênteses de
Poisson não ajudam efetivamente na solução
completa de um sistema de equações de movi-
mento, mas são de grande ajuda na busca das
integrais de movimento. Faremos uma análise
mais detalhada deste ponto. Para isto, con-
o que mostra que sidere G = H como sendo a hamiltoniana do
sistema. Então as eqs. 8.36 tornam-se
também é uma integral de movimeto.

Solução: É óbvio que:
onde as equações de Hamilton foram usadas

em um passo intermediário. Podemos reescre-
Para obtermos o parenteses de Poisson para
ver o resultado precedente em uma forma mais
[Q, P ], precisamos de obter
conveniente,
(8.43)
Este resultado nos fornece uma forma fácil
de encontrarmos as integrais de movimento.
pois, cos p = peq , logo Vemos de 8.43 que a condição para que a
quantidade F seja uma integral de movimento
¡ dF ¢
dt
= 0 , torna-se
(8.44)
242
Se a integral de movimento F não depende ex-
plicitamente do tempo, então a eq. 8.44 reduz-
se a:
[] (8.45)
e a última expressão é nula devido a identidade
isto é, quando a integral de movimento F de Jacobi. Portanto temos
não contém o tempo t explicitamente, o seu
parênteses de Poisson com a sua hamiltoniana
é nulo.
Exemplo: Uma partı́cula de massa m
Uma outra propriedade importante dos
movendo-se em um potencial central V que não
parênteses de Poisson é que, se F e G são duas
depende da velocidade. Determine as integrais
integrais de movimento, então o parênteses de
de movimento.
Poisson de F e de G, [F, G], também é uma
Solução: Usando as coordenadas esféricas, a
integral de movimento, isto é,
energia cinética da partı́cula é
[] (8.46)
durante o movimento. Este é conhecido como e a sua função lagrangeana é L = T − V .

o teorema de Poisson. Como V não depende da velocidade,
Para se provar o teorema Poisson, deve-se
notar que, desde que F e G são integrais de
movimento, temos
a partir da qual obtemos
a hamiltoniana H é
as quais podem ser reescritas como

Desde que V é central, ele depende somente
de r, então
e
(8.47) isto é, pθ é uma integral de movimento.

Também podemos ver que:
Dá eq. (((())))) temos também
as quais com a ajuda da eq. 8.43, obtemos
243
p2θ
o que mostra que a quantidade p2θ + sen2 θ
também é uma integral de movimento. X µ ∂pj ∂Aj ∂Aj ∂pj
¶
[pj , Aj ] = −
i
∂qi ∂pi ∂qi ∂pi
∂Aj
8.12 Equação de Movi- = −
∂qi
mento na Forma dos
X µ ∂pj ∂φ ∂φ ∂pj
¶
Parênteses de Poisson [pj , φ] = −
i
∂q i ∂p i ∂qi ∂pi
Se F é trocada por variáveis canônicas qj e pj , ∂φ
= −
respectivamente, quando qj e pj não contém o ∂qi
tempo explicitamente a eq. (??) fornece Portanto,
∂Aj ∂φ
[pj , H] = eẋj −e = −ṗj
q̇j = [qj , H] e ṗj = [pj , H]. ∂xk ∂xk
Estas duas relações também podem ser obti-

das a partir da definição dada pela eq. (??)
com G = H e F = q ou F = p. Pode-se
notar facilmente que as eqs. (??) são iden-
ticas as equações de movimento de Hamilton.
Portanto, as equações canônicas do movimento
são propriedades implicitas dos parênteses de
Poisson. Como um exemplo considere o caso
de uma partı́cula carregada em um campo ele-
tromagnético. Mostrou-se que a hamiltoniana
da partı́cula é
(pi − eAi )2
H= + eφ
2m
onde usamos o resultado pi = mvi + eAi , ou
que mvi = pi − eAi .
Pode-se verificar facilmente que
1
[xj , H] = (pj − eAj ) = ẋj
m
e
1
[pj , H] = − (pj − eAj ) [pj , eAj ] + e [pj , φ]
m
mas como,
244

Mecânica Clássica

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mecânica Clássica

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

NOTAS DE AULAS

Prof.: Salviano A. Leão

5 Cálculo Variacional 143

6 Formulação Lagrangeana da Mecânica 150

7 Princı́pio de Hamilton: Dinâmicas Lagrangeana e Hamiltoniana 201

8 Dinâmica Hamiltoniana 228

Em ”ciências exatas”, toda teoria cientı́fica cificações de como determiná-la quantitativa-

d` = drr̂ + rdθθ̂ (1.11)

logo, a velocidade é dada por

O vetor velocidade é tangente à trajetória, por-

A velocidade tem um módulo constante uma

a2 = a · a = a2x + a2y + a2z

1.5 Problemas 8. Discuta a afirmação do texto: ”o que re-

11. Se os Homens que habitam diferentes

12. A medida de distância da Terra ao Sol

13. Discuta as dificuldades do método de tri-

14. Pesquise e discuta as técnicas utiliza-

15. Escreva os vetores posição, velocidade e

16. Escreva os vetores posição, velocidade e

2.1 Introdução 2.2 Dinâmica: massa e

O resultado final não contém referência

Figura 2.3: Interação entre as partı́culas de

r̈0 = r̈. (2.23)

a qual diz que a aceleração do corpo P não

r0 = r − Vt; t = t0 (2.21) Isto é, se a força for independente da velo-

Portanto, o módulo da força mı́nima é

F cos θ + fat − P sen θ = max = 0. (2.26)

F cos θ − fat − P sen θ = max = 0. (2.29)

F = P tg (θ + α) . ẍ = g sen 30◦ = 4, 9 m/s2

Exemplo 4 Qual a aceleração de um bloco Exemplo 5 Se o coeficiente de atrito estático

As componentes da equação de movimento são:

P + N = mr̈ Direção x: − fs + P sen θ = mẍ

onde, a força de atrito cinético é dada por

θ = 22◦ Figura 2.10: Uma máquina de Atwood.

A tensão na corda pode ser eliminada das

Se a corda for inextensı́vel, então onde,

Elas podem ser reescritas como

As equações de movimento são: Solução 8 Para resolvermos este problema,

mos que: A eq. (2.44) fornece a variação do momentum

A integral à direita denomina-se trabalho, que se encontra acima da Terra; se as condições

2.6.1 Análise do movimento uni- d2 r 1

onde ²0 e ² são as permissividades elétricas do Dá expressão acima vemos que se ω = ωp ,

a partir da qual temos sen θi = n (2.76)

vemos que a velocidade decresce linearmente

g 1³ g ´ −kt De forma geral, a velocidade terminal de um

Quando projetamos o movimento da partı́cula

2.8 Teoremas de con-

Integrando (lembrando que S é constante) te- constante no tempo, ou seja,

Depois do rato pular

de curva C qualquer, orientado no sentido de

= − F · dr (2.137) = −mg(z2 − z1 ), (2.140)

função energia potencial é definida a menos de = −[U (P2 ) − U (P1 )]

(2.138) só depende da altura desse ponto (z), e é dada

é o trabalho realizado pela força Assim,

F = −∇U. (2.162) a qual pode ser integrada da seguinte forma

onde x0 = x1,eq. . Note que só existe solução

4m21 > m22 =⇒ 2m1 > m2 (2.180)

A derivada segunda é dada por,

Solução 17 Este problema pode ser resolvido Fazendo x1 = x0 , temos

Solução 18 Para simplificar nossa análise,

2.13.1 Movimento do foguete:

Figura 2.26: Movimento unidimensional de um dp dv dm

dm Figura 2.27: Movimento de um foguete sob a

de forma que a velocidade do foguete pode ser g