CINEMÁTICA VECTORIAL

1.0 SISTEMAS DE REFERENCIA, VECTORES POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

La Cinemática se ocupa de describir matemáticamente el movimiento de los cuerpos materiales,

en este artículo sólo trataremos cuerpos de dimensiones puntuales, y en este caso simple la
descripción del movimiento se basa en los conceptos de posición, velocidad y aceleración.
La Cinemática Vectorial, parte de la Mecánica Vectorial, usa la matemática de los vectores, el
Álgebra vectorial y el Cálculo diferencial vectorial, para describir y calcular posiciones,
velocidades y aceleraciones.

El movimiento es siempre relativo a quién lo describe; el pasajero de un tren de alta velocidad

describirá el movimiento dentro del tren de forma distinta a un observador que ve pasar el tren y
mira en su interior. Es por esto que se necesita decidir un sistema de referenciaantes de calcular
nada. En Mecánica Vectorial, escoger un sistema de referencia equivale a escoger un punto O
origen de coordenadas, y una base vectorial del espacio, que serán dos o tres vectores
(dependiendo de si el espacio que consideramos es plano o tridimensional) unitarios (de módulo
igual la unidad) y perpendiculares entre sí (ortogonales), en el caso del espacio tridimensional,
además escogemos una orientación de la base.

Referencias y vector posición

La cinemática del punto usa el concepto de espacio euclídeo para representar el espacio físico
real: para definir un marco de referencia euclídeo debemos dar un origen de coordenadas O y
una base, que para el espacio tridimensional es un conjunto de tres vectores ortogonales
unitarios (también llamados ortonormales).

Fig. 1: ejes ortogonales, base ortogonal, origen de coordenadas, definen una referencia euclídea

Cualquier punto P en el espacio tendrá asociado un vector de posición OP, que se expresará
según una combinación lineal de los vectores de la base; esto significa que, dados dos sistemas
de referencia con el mismo origen O pero distintas bases, los vectores de posición de un mismo
punto del espacio P serán distintos en cada referencia. También, dos referencias con la misma
base pero distintos orígenes O, O’ darán, para un mismo punto del espacio, diferentes vectores
de posición.

Ejemplo 1: En el sistema de referencia Ref1, el vector posición OP de un punto tiene por

coordenadas (0, 2, 2); otro sistema de referencia Ref2 tiene los ejes paralelos a Ref1, y la misma
base, pero su origen O’ tiene coordenadas en Ref1 (0, 0, -2). Determinar el vector posición O’P
en la referencia Ref2.
Fig. 2: las dos referencias del ejemplo 1

En la figura 2 vemos la geometría del problema; el vector O’P forma un triángulo con los vectores
OP, OO’. Usando las propiedades de los vectores, O’P = O’O + OP; el vector O’O es el inverso
de OO’, el cual a su vez es el vector posición de O’ respecto a O, que es un dato del problema:
O’O = -OO’ = – (0, 0, -2) = (0, 0, 2). Nos queda:

O’P = O’O + OP = (0, 0, 2) + (0, 2, 2) = (0, 2, 4).

Ejemplo 2: Cuando dos referencias Ref1, Ref2 difieren en sus bases, puede determinarse el
vector posición en una referencia conociendo el de la otra usando la matriz de cambio de
base [S]; se cumple, para un vector cualquiera u:

[1]

donde la matriz [S] tiene por columnas los componentes de la base de Ref2 en la base de Ref1.
Por ejemplo, sea la base de Ref1 la habitual (1,0,0), (0,1,0), (0,0,1), y la base de Ref2 expresada

según la base de Ref1, . La matriz de

cambio de base es

Si el punto P tiene coordenadas (1,1,1) en Ref2, entonces en Ref1 serán

referencias móviles, y referencias galileanas

Se da el caso de que puede haber movimiento entre referencias: diremos que son referencias
móviles; en el caso especial de que el movimiento sea rectilíneo uniforme, diremos que
son referencias galileanas, también denominadas sistemas de referencia inerciales. Un espacio
euclídeo descrito por referencias galileanas representa un espacio físico homogeneo (todos los
puntos tienen las mismas propiedades) e isótropo (en todas las direcciones posibles el espacio
tiene las mismas propiedades), y un tiempo uniforme (transcurre al mismo ritmo en todo el
espacio). Las leyes de Newton fueron enunciadas, y sólo se cumplen en, sistemas de referencia
inerciales.

Si la referencia móvil tiene aceleración (no describe un movimiento rectilíneo uniforme), decimos
que es una referencia no galileana, o equivalentemente, una referencia no inercial. En estas
referencias no se cumplen las leyes de Newton.

Dado que, en la práctica, se dan muchos casos de movimientos complicados, que son
composición de diversos movimientos, y dan lugar a ecuaciones y expresiones también
complicadas, es muy útil expresar esos movimientos según vectores usando una base móvil, que
“acompañe” al cuerpo móvil, para simplificar las expresiones. Pero hemos dicho que una base
móvil con aceleración , no es un sistema de referencia inercial, y por tanto en ella no se cumplen
las leyes de Newton. Para resolver este punto, se recurre al “truco” de encontrar los vectores
posición, velocidad y aceleración respecto a una base fija inercial, en la que se cumplen las leyes
de Newton, pero expresando las componentes de los vectores en una base móvil adecuada para
simplificar las expresiones. Dado que la velocidad es la derivada de la función posición, y la
aceleración es a su vez la derivada de la velocidad, lo que acabamos de decir implica que
tenemos que saber derivar un vector que está expresado en una base que es móvil (no inercial,
en general), respecto a otra base que es fija (más exactamente, inercial).

Vector velocidad

El vector velocidad de un punto P relativo a la referencia Ref se define por la expresión

Es importante notar que la derivada se define también respecto a la referencia; si la referencia

no es fija, sino que se está moviendo, la derivada tendrá que tener en cuenta la variación creada
por este movimiento. Pensemos que, un punto fijo en una referencia Ref1, se verá como móvil
en otra referencia Ref2 que se está moviendo respecto a Ref1.

Derivación de vectores respecto a bases móviles

Supongamos que tenemos un vector cualquiera u expresado respecto a una base móvil. Para
calcular su derivada respecto a una referencia fija:

[2]

donde las son los vectores de la base móvil, las componentes del vector u en la base
móvil. Damos ahora la siguiente propiedad algebraica, que no demostramos:

Propiedad 1: la derivada temporal de una base móvil respecto a una referencia fija puede
expresarse mediante el producto vectorial de la velocidad angular de la base por cada uno de
los vectores de la base.

[3]

Usando [3] en [2] obtenemos

Podemos resumir este resultado así:

[4],
que se expresará como propiedad así:

Propiedad 2: La derivada temporal respecto de una referencia fija de un vector u expresado en

una base móvil es igual a la derivada temporal respecto a la base móvil más el producto vectorial
de la velocidad angular de la base móvil (respecto la referencia fija) por el vector u.

Ejemplo 2: Un disco de radio R está girando respecto nuestro sistema de referencia fijo con una
velocidad angular Ω. Encima del disco, a una distancia r del centro, una partícula P se está
moviendo a velocidad constante y siguiendo una línea paralela al diámetro del disco, como
muestra la figura 3; en el instante t = 0 ocupaba la posición O’. Definimos la referencia Ref1 como
la fija, y la Ref2 con origen en O’, un eje que sigue la trayectoria del punto, y el otro eje
perpendicular al anterior; esta Ref2 vista desde la Ref1 gira con el disco, como se ve en la figura
3. Notar que, al no tener movimiento rectilíneo uniforme, Ref2 no es galileana. Hallar el vector
velocidad de P respecto la Ref1 en (a) la base de Ref2, (b) la base de Ref1.

Fig. 3: referencias fijas y móviles

La velocidad de P respecto la Ref1 viene dada por la derivada del vector OP respecto a Ref1;
queremos expresar este vector en la base de la Ref2, que es móvil. Para ello, usamos la
expresión [4], siendo el vector . El vector OP cumple OP = OO’ + O’P, tenemos que
expresar estos vectores en la base móvil de la Ref2:

El vector velocidad angular de Ref2, expresado en la base de Ref2, es

ya que los ejes Z son paralelos en Ref1 y Ref2. Aplicamos

Para pasar este vector velocidad de la base de Ref2 a la de Ref1, usamos la matriz de cambio
de base S, que recordemos que cumple , donde S es la matriz que
tiene por columnas los vectores de la base Ref2 expresados según la base Ref1:

donde es el ángulo formado por los ejes de Ref2 y Ref1, que será igual a la velocidad angular
por el tiempo: . Los coeficientes de la matriz S los deducimos de la geometría del
problema:

Fig. 4: Los vectores e1, e2 de la base móvil Ref2 pueden descomponerse según las direcciones
de los ejes de Ref1

Aplicamos el cambio de base:

Comparand vemos que el último tiene una expresión bastante más complicada, aunque hay que
recordar que ambas expresiones son el mismo vector velocidad del punto P respecto Ref1, sólo
que expresadas en bases distintas. Es por esto que puede ser conveniente trabajar con bases
móviles, para simplificar las expresiones. En la figura 5 vemos las gráficas de las componentes
del vector velocidad [7] respecto al tiempo; son oscilantes con módulo creciente, ya que a medida
que P se mueve hacia la periferia del disco, su distancia al centro de giro O aumenta, y por tanto
también su velocidad lineal respecto Ref1 (respecto Ref2 es constante). Los picos de velocidad
respecto a cada eje corresponden a ceros en el otro eje perpendicular.
Fig. 5: gráficas de las componentes de la velocidad respecto Ref1

Ejemplo 3: Consideramos el mismo disco del ejemplo 2, pero ahora el punto se está moviendo a
lo largo de un radio.

Fig. 6: movimiento radial de un punto P sobre un disco giratorio

En la referencia móvil Ref2, que está girando con el disco, la posición O’P es simplemente (0,
r(t), 0), y el vector OP expresado en la base móvil será el mismo, {OP}ref2 = {O’P}ref2, ya que O
y O’ coinciden. La velocidad de P respecto la referencia fija Ref1 expresada en función de la base
de Ref2 es:
La componente es perpendicular a la trayectoria de P, siendo la velocidad tangencial
que sabemos del movimiento circular, la componente r'(t) es simplemente la derivada respecto
al tiempo de la función r(t), con el sgnificado de velocidad en sentido radial.

Vector aceleración, aceleraciones centrípeta y de Coriolis

El vector aceleración de un punto P relativo a la referencia Ref se define por la expresión

Es importante destacar que, al derivar respecto al tiempo el vector velocidad de un punto

respecto a una referencia Ref, la derivada ha de realizarse respecto a la misma referencia Ref
para que el resultado sea una aceleración, de lo contrario, ¡el vector obtenido puede no tener
significado físico!

Además, la derivada nos da la variación instantánea, respecto a la referencia, del vector

velocidad, que puede ser en módulo, en dirección, en sentido, o en una combinación de las tres.
Por tanto, si una velocidad es nula en un momento dado, o bien tiene un módulo constante, no
implica que su derivada sea nula.

Ejemplo 4: Calcular la aceleración de P del ejemplo 3 respecto a la referencia fija Ref1 en las
coordenadas móviles de Ref2, considerando que la velocidad de rotación del disco es variable
(el disco está acelerando).

Aplicamos la definición

El vector velocidad viene dado según la base móvil Ref2, pero derivamos respecto a la base fija
Ref1, por tanto usamos la expresión [4], abreviamos las derivadas respecto al tiempo usando
apóstrofes: r’ significa dr/dt, r” significa d²r/dt², etc:

Tenemos aceleración en dos direcciones perpendiculares: ll componente da cuenta

de la aceleración del punto P según r”(t) y además aparece una aceleración adicional, que tiene
la misma dirección que el movimiento de P pero sentido contrario, y es la
denominada aceleración centrípeta, que sería la única componente que tendríamos si el punto
P tuviera velocidad constante o nula respecto el disco.

Como P además se mueve respecto al disco, aparece un componente adicional de aceleración

perpendicular al movimiento de P. En el caso particular de que el disco gire con velocidad angular
constante, , este término perpendicular se reduce a : esta aceleración tangencial
se conoce como aceleración de Coriolis.

Ejemplo 5: calcular la aceleración del punto P del ejemplo 2 respecto a la referencia fija Ref1.

El vector velocidad viene dado según la base móvil Ref2, pero derivamos respecto a la base fija
Ref1, por tanto usamos la expresión [4]: las aceleraciones y fuerzas “ficticias”, o “pseudofuerzas”

Es una costumbre generalizada llamar ficticias a las aceleraciones que hemos visto que
“aparecen” en el cálculo, al derivar vectores expresados en bases no inerciales respecto de
bases inerciales, como la aceleración centrípeta o la de Coriolis; el motivo de rebajar estas
aceleraciones, que de hecho existen, al rango de “ficticias”, es por que, según nos dicen, no hay
ningún agente que las provoque, “nadie hace fuerza” para provocar esas aceleraciones. Dado
que la 2ª ley de Newton, F = ma, relaciona aceleración con fuerza, se sigue que a cada
aceleración ficticia le podemos asociar una fuerza ficticia, o “pseudofuerza”. Por ejemplo es esa
(pseudo)fuerza centrífuga que, cuando vamos en un coche que coge una curva a gran velocidad,
nos presiona contra la puerta que tenemos al lado.

Para mi humilde opinión, esta forma de discriminación entre aceleraciones confunde más que
ayuda a comprender la realidad física. Todas las aceleraciones son reales, no existen las ficticias.

Las aceleraciones lo que son es cambios temporales de la velocidad: siempre que el vector
velocidad cambie, hay una aceleración. En el caso de un sistema de referencia no inercial, es el
propio espacio que tomamos como referencia el que está cambiando las velocidades, que
recordemos, son relativas al sistema de referencia, y por tanto, por definición, hay aceleraciones.
Estas aceleraciones son las responsables de, por ejemplo, variar la velocidad para que el móvil
efectúe un movimiento circular (por tanto no rectilíneo uniforme)

Esto se ve muy bien en la teoría de la Relatividad General y su principio de equivalencia: la

presencia de masa deforma el espacio circundante, que deja de ser euclídeo, por tanto cualquier
sistema de referencia que lo represente será no inercial (recordemos que los inerciales se
relacionan con espacios euclídeos), y aparecen aceleraciones vinculadas a la referencia no
inercia, en este caso especial, la aceleración no inercial es la gravedad. De hecho, la gravedad
no es una fuerza, sino una aceleración. El peso es la fuerza que contrarresta la aceleración de
la gravedad, que nos sostiene en equilibrio; por eso en la caída libre no se experimenta peso
alguno, hay sensación de ingravidez. Una explicación de este hecho, muy sencilla, a nivel
divulgativo, es esta: Espacio-tiempo curvo para todos los públicos.

Entonces, hay una aceleraciones producidas directamente por fuerzas aplicadas, y hay otras
producidas por el espacio de referencia no inercial; en este último caso, también pueden existir
fuerzas reales vinculadas: en el caso del coche que toma la curva, la fuerza que hace el asiento,
el cinturón de seguridad, y quizás la puerta, sobre nosotros, es la que genera la aceleración
centrípeta necesaria para que nuestra masa tome la curva; si soltamos el cinturón y abrimos la
puerta, salimos despedidos hacia fuera del coche, en dirección tangencial a la curva, debido a
que en ausencia de fuerzas nuestra masa vuelve a la referencia inercial sin aceleración: a la
trayectoria recta. En cambio, la fuerza centrífuga si podría llamarse una pseudo-fuerza, pero creo
que es más apropiado no llamarla de ningún modo, pues simplemente no existe: no hay ninguna
fuerza que nos empuje fuera del coche en la curva, al contrario, hay una única fuerza real, la
centrípeta, que nos obliga a tomar la curva.