Ejemplo: Método de Diseño de Respuesta

en Frecuencia para el Control de

Inclinación
Respuesta a lazo abierto
Compensador por Adelanto
Compensador en Atraso

En la página de Modelación del Control de Inclinación, la función de transferencia se

derivó como

La entrada (ángulo de deflexión del elevador, delta e) será 0.2 rad (11 grados), y la
salida es el ángulo de inclinación vertical (theta).

Los requerimientos de diseño son

 Sobrepico: Menor que el 10%

 Tiempo de Subida: Menor que 5 segundos
 Tiempo de establecimiento: Menor que 10 segundos
 Error de estado estacionario: Menor que el 2%

Para ver las condiciones originales del problema, refiérase por favor a Control de
Inclinación : Modelación.

Respuesta a lazo abierto

Recordemos de su libro de control que el método de diseño de respuesta en frecuencia
es más efectivo para sistemas estables a lazo abierto. Para verificar la estabilidad a lazo
abierto de nuestro sistema, cree un nuevo archivo-m, e ingrese los siguientes comandos.
Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab le debería dar la
respuesta al escalón que se muestra abajo:

de=0.2;
num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];

step (de*num,den)
Desgraciadamente, este sistema es inestable a lazo abierto; sin embargo, todavía
podemos diseñar el sistema de realimentación via método de respuesta en frecuencia (a
pesar que esta podría no ser la manera más sencilla). Primero, generemos el diagrama de
Bode a lazo abierto y veamos cómo se ve. Cambie el archivo-m al siguiente y vuelva a
ejecutarlo en la ventana de comandos del Matlab. Debería verse un diagrama de Bode
similar al de abajo:

num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
bode (num,den)

De los requerimientos de diseño, podemos determinar que la frecuencia natural (Wn)

debe ser mayor que 0.9 y el coeficiente de amortiguamiento (zeta) debe ser mayor que
0.52 (refiérase por favor a Control de Inclinación: Método del Lugar de Raíces para
mayores detalles). Usando las dos ecuaciones de abajo, vemos que el ancho de banda y
el margen de fase deben ser mayores que 0.9 y 52 grados, respectivamente.

 Tr = Tiempo de Subida
 Wn = Frecuencia natural
 BW = Ancho de banda
 zeta = Coeficiente de amortiguamiento
 PM = Margen de fase
Ahora tenemos el ancho de banda de 1 rad/seg. y el margen de fase de 80 grados. Estos
valores están dentro de nuestra región deseada. Grafiquemos la respuesta a lazo cerrado
al escalón y veamos cómo se ve. Borre el comando bode del archivo-m anterior y
agregue los siguientes comandos. Luego de correr este nuevo archivo-m le debería dar
la siguiente lazo cerrado respuesta al escalón :
 [numc,denc]=cloop(num,den,-1);
de = 0.2;
t =0:0.01:10;
step (de*numc,denc,t)

como puede ver, la respuesta transitoria es peor ya que resulta en un tiempo de

establecimiento largo. Implementaremos un compensador en adelanto para mejorar la
respuesta del sistema.

Compensador en Adelanto
En referencia a la sección de "Compensador por adelanto o atraso mediante respuesta en
frecuencia" en la página Compensador en Adelanto y Atraso, un compensador en
adelanto va a agregar un fase positiva al sistema. Una fase positiva adicional incrementa
el margen de fase; por lo tanto, incrementará el amortiguamiento. El tiempo de
establecimiento decrecería como resultado de este incremento en el amortiguamiento.

La función de transferencia de un típico compensador de primer orden en adelanto es

Necesitamos hallar alead, Tlead y Klead. Primero, puede usarse el requerimiento de

margen de fase y la siguiente ecuación para hallar alead

Como es necesario tener un margen de fase de mayor que 52 grados, alead debe ser
mayor que 8.43. Usando este alead, el requerimiento de ancho de banda mayor que 0.9
y la siguiente ecuación nos lleva a tener un Tlead menor que 0.382.
Por ahora haga Klead igual a 0.1, alead igual a 10, y Tlead igual a 0.3, ingrese los
siguientes comandos a un archivo-m nuevo.

num=[1 151 0.1774];

den=[1 0.739 0.921 0];

alead=10;
Tlead=0.3;
aleadtlead=alead*Tlead;
k=0.1;

numlead=k*[aleadtlead 1];
denlead=[Tlead 1];

num1=conv(num,numlead);
den1=conv(den,denlead);
bode(num1,den1)

[numc,denc]=cloop(num1,den1,-1);
de=0.2;
t=0:0.01:10;
figura
step (de*numc,denc,t)

Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le da el siguiente

diagrama de Bode y respuesta al escalón.
A pesar que tanto el ancho de banda cuanto el margen de fase se han incrementado, la
respuesta aún no satisface los requerimientos de diseño. Incrementemos alead y
bajemos Tlead. Luego de varias ejecuciones de prueba y error, se encontraron un alead
de 200, Tlead de 0.0025, y Klead de 0.05 , lo que arrojó el siguiente compensador en
adelanto,

que provee la respuesta transitoria deseada. Para ver la respuesta al escalón y el

correspondiente diagrama de Bode, ingrese los siguientes comandos en un archivo-m y
ejecútelo en la ventana de comandos. Deberían verse el diagrama de Bode y la respuesta
al escalón de abajo:
num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];

alead=200;
Tlead=0.0025;
aleadtlead=alead*Tlead;
k=0.05;

numlead=k*[aleadtlead 1];
denlead=[Tlead 1];

num1=conv(num,numlead);
den1=conv(den,denlead);
bode(num1,den1)

[numc,denc]=cloop(num1,den1,-1);
de=0.2;
t=0:0.01:10;
figura
step (de*numc,denc,t)
Si compara diagrama de Bode anterior con el original, verá que el margen de fase y el
ancho de banda han bajado. Incrementando ambos dos se mejora el tiempo de
elevación, el sobrepico, y el tiempo de establecimiento, tal como se ve en el gráfico de
respuesta al escalón de arriba. Para mejorar el error de estado estacionario, agregaremos
un compensador en atraso al sistema.

Compensador en Atraso
En referencia a la sección "Compensador en Atraso o en atraso de fase mediante
respuesta en frecuencia" de la página Compensador en Adelanto y Atraso , un
compensador en atraso reduce el error de estado estacionario. La función de
transferencia de primer orden típica de un compensador en adelanto es
El error de estado estacionario será reducido en un factor de alag. De la respuesta al
escalón anterior, vemos que el error de estado estacionario es cercano al 10%. Por lo
que es necesario que alag sea aproximadamente 0.1. Tlag debería ser mayor que
alag*Tlag porque este compensador no cambia demasiado la respuesta transitoria.

Luego de varias ejecuciones de prueba y error, se encontraron un alag de 0.1, un Tlag

de 20, y un Klag de 1.5, los que dieron el siguiente compensador en atraso,

con la respuesta deseada. Para ver la respuesta al escalón y el correspondiente diagrama

de Bode, ingrese los siguientes comandos a un archivo-m nuevo. Luego de correr este
archivo-m en la ventana de comandos le debería dar los dos gráficos de abajo:
num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];

alead=200;
Tlead=0.0025;
aleadtlead=alead*Tlead;
k=0.05;

numlead=k*[aleadtlead 1];
denlead=[Tlead 1];

num1=conv(num,numlead);
den1=conv(den,denlead);

Tlag=20;
alag=0.1;
at=alag*Tlag;
k2=1.5;
numlag=k2/alag*[at 1];
denlag=[Tlag 1];

num2=conv(num1,numlag);
den2=conv(den1,denlag);

bode (num2,den2)

[numc2,denc2]=cloop(num2,den2,-1);
figura
step (0.2*numc2,denc2,t)
Si observa el diagrama de Bode, la ganancia en baja frecuencia ha crecido mientras el
ancho de banda se mantiene igual. Esto le dice que el error de estado estacionario se ha
reducido mientras que se mantuvo el misma tiempo de subida. La respuesta anterior al
escalón muestra que se ha eliminado el error de estado estacionario. Ahora todos los
requerimientos de diseño se han satisfecho.

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Respuesta en Frecuencia : Ejemplos

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