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TEC-ES

REV00

INGENIERÍA MECATRÓNICA

TEORÍA DE CONTROL
Directorio

Lic. Emilio Chuayffet Chemor


Secretario de Educación

Dr. Fernando Serrano Migallón


Subsecretario de Educación Superior

Mtro. Héctor Arreola Soria


Coordinador General de Universidades Tecnológicas y Politécnicas

Dr. Gustavo Flores Fernández


Coordinador de Universidades Politécnicas.

II
Pagina Legal.

Participantes

D. en C. Danya Aguilar George - Universidad Politécnica de Tlaxcala


M. en C. María del Rayo Zempoalteca Ramírez - Universidad Politécnica de Tlaxcala
D. en C. Juan Crescenciano Cruz Victoria - Universidad Politécnica de Tlaxcala

Primera Edición: 2013

DR  2013 Coordinación de Universidades Politécnicas.


Número de registro:
México, D.F.

ISBN-----------------

III
ÍNDICE

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................ 1
PROGRAMA DE ESTUDIOS .......................................................................................................................... 2
FICHA TÉCNICA ............................................................................................................................................. 3
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO........................................................................................... 5
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN............................................................................................................. 10
GLOSARIO ................................................................................................................................................... 22
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................................ 25

IV
INTRODUCCIÓN

La ingeniería Mecatrónica incorpora a elementos de Electrónica, de Mecánica y de sistemas


computacionales, los desarrollos de la Microelectrónica, la Inteligencia Artificial, la Teoría de
Control y otros relacionados con la Informática. En la Mecatrónica se obtiene información de
sensores y se utiliza un plan de acción que le permite al sistema controlado alcanzar metas
establecidas.

Este manual introduce a estudiantes a la teoría y práctica de Ingeniería de Sistemas de


Control. El texto destaca la aplicación práctica de la asignatura al análisis y diseño de
sistemas retroalimentados por medio de técnicas convencionales de Control Analógico,
tanto Clásico como Moderno, aplicables en la Ingeniería Mecatrónica.

El estudio de la Ingeniería de Sistemas de Control es esencial para estudiantes de Ingeniería


Mecatrónica tanto como de otras disciplinas, tales como: Ingeniería Eléctrica, Ingeniería
Electrónica, Ingeniería Mecánica, Ingeniería Aeroespacial, Ingeniería Química, etc. Los
sistemas de control se encuentran en una amplia variedad de aplicaciones en todas ellas.

El alumno de Ingeniería Mecatrónica debe contar con una inteligencia práctica y creativa,
razonamiento analítico y sintético, iniciativa y un fuerte compromiso para el auto estudio y la
investigación. Se espera que sea capaz de aplicar los conocimientos de Teoría de Control
adquiridos para desarrollar sistemas, máquinas, instrumentos y herramientas útiles al
servicio de la industria, de la sociedad y del ser humano.

1
PROGRAMA DE ESTUDIO

PROGRAMA DE ESTUDIO
DATOS GENERALES
NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniería Mecatrónica.

OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseño, desarrollo, mantenimiento e implantación de sistemas, productos o procesos mecatrónicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnológico regional y nacional.

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Teoría de Control

CLAVE DE LA ASIGNATURA: TEC-ES

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: El alumno será capaz de realizar el análisis, el diseño y la implementación de sistemas de control empleando técnicas clásicas de control analógico, que permitan obtener un desempeño satisfactorio de acuerdo a las especificaciones de diseño dadas.

TOTAL HRS. DEL CUATRIMESTRE: 90 horas.

FECHA DE EMISIÓN: 03 de julio de 2012

UNIVERSIDADES PARTICIPANTES: Universidad Politécnica de Tlaxcala (UPT), Universidad Politécnica de Chihuahua (UPCH), Universidad Politécnica de Pachuca (UPP) y Universidad Politécnica del Valle de México (UPVM)

CONTENIDOS PARA LA FORMACIÓN ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE


EVALUACIÓN
TECNICAS SUGERIDAS ESPACIO EDUCATIVO MOVILIDAD FORMATIVA TOTAL DE HORAS
OBSERVACIÓN
MATERIALES EQUIPOS TEÓRICA PRÁCTICA
UNIDADES DE APRENDIZAJE RESULTADOS DE APRENDIZAJE EVIDENCIAS
PARA LA PARA EL REQUERIDOS REQUERIDOS
PROYECTO PRÁCTICA
ENSEÑANZA APRENDIZAJE AULA LABORATORIO OTRO NO NO TÉCNICA INSTRUMENTO
Presencial Presencial
(PROFESOR) (ALUMNO) Presencial Presencial

Al completar la unidad de aprendizaje,


ED1: Exposición para identificar Guia de observación para
el alumno será capaz de: Lectura comentada.
los tipos de sistemas de control Conferencia o exposición de los sistemas de
Utilizar diagramas,
y sus elementos. exposición. Pizarrón. control y sus elementos.
* Clasificar los diferentes tipos de sistemas ilustraciones, esquemas
1 Introducción a la Teoría de Instrucción Diapositivas. Equipo de cómputo. Documental y de
de control en lazo cerrado y sus principales y cuadros sinópticos. X N/A N/A N/A N/A 7 2 o o
Control EC1: Cuestionario con programada. Material impreso. Proyector (cañón). campo. Cuestionario con problemas
elementos. Realización de resumen.
problemas que involucran la Ilustraciones y que involucran la obtención de
Resolver situaciones
obtención de la función de esquemas la función de transferencia de
* Obtener la función de transferencia de un problemáticas.
transferencia de sistemas en sistemas en lazo abierto y en
sistema en lazo abierto y lazo cerrado.
lazo abierto y en lazo cerrado. lazo cerrado.

Al completar la unidad de aprendizaje, EC1: Cuestionario del


el alumno será capaz de: comportamiento dinámico y Cuestionario del
Lectura comentada.
error en estado estacionario de comportamiento dinámico y
Utilizar diagramas,
* Establecer el comportamiento dinámico y los sistemas de primer, segundo Conferencia o error en estado estacionario de
ilustraciones, esquemas
2 Respuesta de los sistemas de el error en estado estacionario de los y orden superior. exposición. Pizarrón. los sistemas de primer,
y cuadros sinópticos. Pr1. Análisis de estabilidad Equipo de cómputo.
control en el dominio del sistemas de primero, segundo y orden Discusión dirigida. Diapositivas. segundo y orden superior.
Investigaciones y X X N/A N/A y error en estado Proyector (cañón). 13 3 5 0 Documental
tiempo, estabilidad y error en superior a partir de la simulación. EP1: Elaborar reporte de Instrucción Material impreso.
demostración. estacionario Software.
estado estacionario práctica sobre análisis de programada. Software. Lista de cotejo para reporte de
Realización de resumen.
* Realizar el análisis de estabilidad del estabilidad y error en estado Lectura comentada práctica de análisis de
Resolver situaciones
sistema, utilizando diferentes métodos, estacionarioy verificar los estabilidad y error en estado
problemáticas.
como son: Ubicación de polos y Routh- resultados por medio de estacionario.
Hurwitz. herramientas computacionales.

Lectura comentada.
Conferencia o
Utilizar diagramas,
Al completar la unidad de aprendizaje, EP1: Elaborar reporte de la exposición. Pizarrón.
ilustraciones, esquemas
el alumno será capaz de: práctica de comparación de Discusión dirigida. Diapositivas.
y cuadros sinópticos. Pr2. Comparación de Lista de cotejo para reporte de
3 Análisis de sistemas en el diagramas de Bode y Nyquist Instrucción Material impreso. Equipo de cómputo.
Investigaciones y X X N/A N/A diagramas de Bode y 9 3 6 0 Documental práctica de diagramas de Bode
dominio de la frecuencia * Verificar la estabilidad de sistemas en el obtenidos mediante la programada. Software. Proyector (cañón).
demostración. Nyquist y Nyquist.
dominio de la frecuencia a través de simulación, para el análisis de Resumen. Dispositivos
Realización de resumen.
diagramas de Bode y de Nyquist. estabilidad de sistemas. Taller y práctica electrónicos
Resolver situaciones
medianta la acción
problemáticas.

Lectura comentada.
Lista de cotejo para reporte de
Al completar la unidad de aprendizaje, Utilizar diagramas,
EP1: Reporte de práctica del práctica de diseño de
el alumno será capaz de: ilustraciones, esquemas Proyecto1.
diseño de compensadores de compensadores de adelanto y
y cuadros sinópticos. Prototipo de
adelanto y atraso Conferencia o Pizarrón. atraso.
* Diseñar controladores por medio de Investigaciones y sistema con un Pr3. Diseño de Equipo de cómputo.
4 Diseño de controladores por exposición. Diapositivas.
compensadores de adelanto y de atraso y demostración. X X N/A controlador PID, compensadores de adelanto Proyector (cañón). 7 3 10 0 Documental
métodos convencionales EP2: Proyecto. Prototipo de Discusión dirigida. Material impreso. Rúbrica para proyecto del
métodos de sintonización de controladores Realización de resumen. sintonizado por y atraso Software.
sistema con un controlador PID, Instrucción progamada. Software. controlador PID, sintonizado
PID por Ziegler-Nichols. Resolver situaciones el método de
sintonizado por el método de por el método de Ziegler-
problemáticas. Ziegler-Nichols.
Ziegler-Nichols. Nichols, aplicado en un
* Implementar un controlador PID analógico. Taller y práctica
sistema analógico.
mediante la acción.

Al completar la unidad de aprendizaje, Lectura comentada. EC1: Cuestionario con


EC1: Cuestionario para Conferencia o
el alumno será capaz de: Utilizar diagramas, problemas que involucran la
determinar estabilidad, exposición.
ilustraciones, esquemas obtención de propiedades de
controlabilidad y observabilidad Discusión dirigida. Pizarrón.
* Determinar la estabilidad, controlabilidad y cuadros sinópticos. Pr4. Diseño de controladores diversos sistemas.
5 Control en el espacio de de diversos sistemas. Instrucción Diapositivas. Equipo de cómputo.
y observabilidad de sistemas lineales Investigaciones y X X N/A N/A por retroalimentación de 9 4 9 0 Documental
estados programada. Material impreso. Proyector (cañón).
invariantes en el tiempo. demostración. estado (Control Moderno) EP1: Lista de cotejo para
EP1: Reporte de práctica sobre Resumen. Software.
Realización de resumen. reporte de práctica del diseño
el diseño de controladores con Taller y práctica
* Diseñar controladores con Resolver situaciones de controladores por
retroalimentación de estado. medianta la acción
retroalimentación de estado. problemáticas. retroalimentación de estado.

2
FICHA TÉCNICA

TEORÍA DE CONTROL

Nombre: TEORÍA DE CONTROL

TEC-ES
Clave:

Esta asignatura permitirá al alumno contar con los elementos necesarios para
realizar el diseño y la implementación de sistemas de control analógico,
Justificación:
apoyándose para ello en el uso de herramientas computacionales que
faciliten el análisis, el diseño y la simulación de los mismos.

El alumno será capaz de realizar el análisis, el diseño y la implementación de


sistemas de control empleando técnicas clásicas de control analógico, que
Objetivo:
permitan obtener un desempeño satisfactorio de acuerdo a las
especificaciones de diseño dadas.

Liderazgo, lectura y escritura, comunicación oral y escrita, razonamiento


matemático, capacidad de comprensión, discriminación de la información,
Habilidades:
uso de las tecnologías informáticas y de comunicación.

Capacidades para análisis y síntesis para aprender, para resolver problemas,


Competencias aplicar los conocimientos en la práctica, adaptarse a nuevas situaciones,
genéricas a cuidar la calidad, gestionar la información y trabajar en forma autónoma y en
desarrollar: equipo.

Capacidades a desarrollar en la asignatura Competencias a las que contribuye la


asignatura
Seleccionar las tecnologías mecatrónicas Integrar modelos y prototipos mecatrónicos para
disponibles para integrar la solución validar la funcionalidad de los sistemas, productos
cumpliendo con las especificaciones de diseño. o procesos propuestos empleando dispositivos
físicos y software de simulación.
Emplear los elementos mecatrónicos para la
integración de un modelo o prototipo, Implementar elementos mecatrónicos para la
basándose en las especificaciones de diseño. automatización de sistemas o procesos con base
al resultado del diagnóstico.
Determinar los dispositivos de entrada,
salida y de control para mejorar el desempeño Determinar la configuración de robots para su

3
del sistema o proceso con base a las operación en sistemas de producción con el uso
especificaciones técnicas y a los requerimientos de modelos matemáticos y su simulación.
del diagnóstico realizado.

Actualizar el sistema o proceso para mejorar su


funcionamiento incorporando los elementos de
entrada, salida y de control.

Emplear modelos matemáticos de robots para


determinar las características de los
movimientos mediante la aplicación de la
cinemática directa e inversa y el análisis
dinámico.

HORAS TEORÍA HORAS PRÁCTICA


Unidades de aprendizaje No No
Presencial presencial Presencial presencial
Introducción a la Teoría
7 2 0 0
de Control.
Respuesta de los sistemas
Estimación de tiempo de control en el dominio
(horas) necesario para del tiempo, estabilidad y 13 3 5 0
transmitir el aprendizaje al error en estado
alumno, por Unidad de estacionario.
Aprendizaje:
Análisis de sistemas en el
9 3 6 0
dominio de la frecuencia
Diseño de controladores
por métodos 7 3 10 0
convencionales
Control en el espacio de
9 4 9 0
estados
Total de horas por
90
cuatrimestre:
6
Total de horas por semana:
6
Créditos:

4
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO

Teoría de Control.
Nombre de la asignatura:
Respuesta de los sistemas de control en el dominio del tiempo, estabilidad y
Nombre de la Unidad de error en estado estacionario.
Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
proyecto: Análisis de estabilidad y error en estado estacionario.

1 5
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:

* Establecer el comportamiento dinámico y el error en estado estacionario de


Resultado de
los sistemas de primero, segundo y orden superior a partir de la simulación.
aprendizaje:
* Realizar el análisis de estabilidad del sistema, utilizando diferentes
métodos, como son: Ubicación de polos y Routh-Hurwitz.
Requerimientos (Material
Papel, lápiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la práctica:

El profesor realizará una exposición introductoria del tema.


Los alumnos realizarán el análisis del comportamiento dinámico de diversos sistemas de primer y
segundo orden y lo verificarán por medio de herramientas computacionales.
Los alumnos reportarán por escrito tanto el desarrollo como sus resultados y conclusiones.

Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica:

EP1. Elaborar reporte de práctica sobre análisis de estabilidad y error en estado estacionario y verificar
los resultados por medio de herramientas computacionales.

5
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO

Nombre de la asignatura: Teoría de Control

Nombre de la Unidad de Análisis de sistemas en el dominio de la frecuencia


Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
proyecto: Comparación de diagramas de Bode y Nyquist

2 6
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:
Resultado de
aprendizaje: Verificar la estabilidad de sistemas en el dominio de la frecuencia a través de
diagramas de Bode y de Nyquist.
Requerimientos (Material
Papel, lápiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la práctica:

Para el profesor

1.- Designar el sistema a controlar (real o asignar función de transferencia) y los requerimientos (tiempo
de asentamiento, tiempo pico o tiempo de levantamiento, error en estado estable, factor de
amortiguamiento relativo o sobrepaso )

Para el estudiante

2.- Evalúe con una aproximación de segundo orden el ancho de banda requerido para satisfacer los
requerimientos.
3.- Fije ganancia K (satisfacer requerimiento de error en estado estable)
4.- Obtenga diagramas de Bode ( magnitud y fase) para dicha ganancia
5.- Calcule Margen de fase y ganancia (satisfacer factor de amortiguamiento relativo o sobre paso en
porcentaje) empleando una aproximación de segundo orden.
a. Traza de Nyquist
b. Traza de Bode
6.- Seleccione nueva frecuencia de margen de fase ( cercana a BW)
7.- Seleccione un  de adelanto de fase (satisfaga margen de fase), más un  (atraso de fase).

8.- Diseño del compensador de atraso de fase :


a. Frecuencia de corte (superior e inferior)
b. Asentamiento del sistema (especificación del error en estado estable)
c. Calcule 
9.Diseño del compensador de adelanto de fase
a. Frecuencia de corte (superior e inferior)
b. Calcule .
10. Evalué el ancho de banda ( satisfacción de requerimientos punto1)

6
11 Rediseño (si el margen de fase y o transitorio no son satisfactorio); demuestre por:
a. Análisis.
b. Simulación
12. Generar reporte de práctica

Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica:

EP1. Elaborar reporte de la práctica de comparación de diagramas de Bode y Nyquist obtenidos


mediante la simulación, para el análisis de estabilidad de sistemas.

7
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO

Nombre de la asignatura: Teoría de Control

Nombre de la Unidad de Diseño de controladores por métodos convencionales


Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
proyecto: Diseño de compensadores de adelanto y atraso

3 10
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:

Resultado de * Diseñar controladores por medio de compensadores de adelanto y de


aprendizaje: atraso y métodos de sintonización de controladores PID por Ziegler-Nichols.

* Implementar un controlador PID analógico.


Requerimientos (Material
Papel, lápiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la práctica:

Para el profesor

1.- Designar el sistema a controlar (real o asignar función de transferencia) y los requerimientos
(sobrepaso, tiempo de asentamiento, error en estado estable debido a una entrada en particular).
2.- Evalúe el desempeño del sistema no compensado (determine mejoría en respuesta transitoria).

Para el estudiante

3.- Diseño del compensador


a. Satisfaga las especificaciones de la respuesta transitoria
b. Ubique ceros, polos y ganancia de lazo
4.- Simular sistema (verificación satisfacción de requerimientos).
5.- Observaciones para rediseño (no se han satisfecho los requerimientos)
6.- Evalúe operación del error en estado estable para sistema compensado de adelanto (determine
mejoría de error en estado estable)
7.- Repita pasos 4 y 5 hasta que la simulación demuestre que los requerimientos han sido satisfechos.
8. Generar reporte de práctica.
Los alumnos reportan por escrito tanto el desarrollo como sus resultados y conclusiones.

Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica:

EP1. Reporte de práctica del diseño de compensadores de adelanto y atraso

8
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO

Teoría de Control
Nombre de la asignatura:

Nombre de la Unidad de Control en el espacio de estados


Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
proyecto: Diseño de controladores por retroalimentación de estado (Control Moderno)

4 9
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:

* Determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad de sistemas


Resultado de
lineales invariantes en el tiempo.
aprendizaje:
* Diseñar controladores con retroalimentación de estado.

Requerimientos (Material
Papel, lápiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la práctica:

El profesor realizará una exposición introductoria del tema.


Los alumnos realizarán el diseño de controladores con retroalimentación de estado.
Los alumnos reportan por escrito tanto el desarrollo como sus resultados y conclusiones.

Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica:

EP1. Reporte de práctica sobre el diseño de controladores con retroalimentación de estado.

9
INSTRUMENTOS
DE
EVALUACIÓN

10
CUESTIONARIO

ASIGNATURA: Teoría de Control FECHA


UNIDAD DE APRENDIZAJE:
Introducción a la Teoría de Control
GRUPO
ALUMNO: MATRICULA
Unidad 1. Introducción a la Teoría de Control
Sistemas de control: partes
Cuestionario con problemas que involucran la identificación de las partes de sistemas en lazo abierto y en lazo
cerrado.
1. En los siguientes esquemas de control retroalimentado, declare cada una de sus partes y justifique sus
respuestas.

a)

11
b)

2. Describa un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado, analice cada uno de ellos, declare cada una de
sus partes y comente.

Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa: Unidad 1 EC1.

12
CUESTIONARIO

ASIGNATURA: Teoría de Control FECHA


UNIDAD DE APRENDIZAJE:
Introducción a la Teoría de Control
GRUPO
ALUMNO: MATRICULA
Unidad 1. Introducción a la Teoría de Control
Función de transferencia
Cuestionario con problemas que involucran la obtención de la función de transferencia de sistemas en lazo
abierto y en lazo cerrado.
Obtenga la función de transferencia general de los siguientes diagramas de bloques.
1.

2.

13
3.

Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa: Unidad 1 EC1.

14
CUESTIONARIO

ASIGATURA: Teoría de Control FECHA


UNIDAD DE APRENDIZAJE: Respuesta de los sistemas de control en el
dominio del tiempo, estabilidad y error en estado
estacionario
GRUPO
ALUMNO: MATRICULA

Unidad 2. Respuesta de los sistemas de control en el dominio del tiempo, estabilidad y error
en estado estacionario: Sistemas de segundo orden
Cuestionario con problemas que involucran la obtención de propiedades de diversos sistemas.

1. Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:

Determine los valores de 𝛇 y para que el sistema responda a una entrada escalón con un sobrepaso
de aproximadamente 5% y un tiempo de asentamiento de 2 segundos (use el criterio del 2%).

2. Suponga que existe un registro de la oscilación amortiguada tal como aparece en la figura,
determine el factor de amortiguamiento relativo del sistema a partir de la gráfica.
(Considere la misma función de transferencia que en el ejemplo anterior)

Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa: Unidad 2 EC1.

15
CUESTIONARIO

ASIGATURA: Teoría de Control FECHA


UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control en el espacio de estados

GRUPO
ALUMNO: MATRICULA
Unidad 5. Control en el espacio de estados: controlabilidad y observabilidad de diversos
sistemas.
Controladores con retroalimentación de estado
Cuestionario con problemas que involucran la obtención de propiedades de diversos sistemas.
1. Analice la controlabilidad y la observabilidad del siguiente sistema que representa un sistema masa-
resorte-amortiguador bajo las siguientes restricciones: K=1 Nm, b=2 Ns/m, m=1kg.

k
m

f (t )

b
x b

 x   0 1   x1  0
 1        u
 x 2    1  2  x 2  1

x 
y  1 0 1 
 x2 

2. Analice la controlabilidad y la observabilidad del siguiente sistema que representa un péndulo


invertido bajo las siguientes restricciones: un tiempo de establecimiento de 2 seg., un amortiguamiento

16
de 0.5, M=2Kg, m=0.1 Kg y l=0.5m.

 x   0 1 0 0  x1   0 
 1 
 x 2   20.6 0 0 0  x 2    1
     u
    0 0 0 1  x 3   0 
 x 3      
 x 4    0.4905 0 0 0  x 4  0.5
 
 x1 
 
 y 1  1 0 0 0  x 2 

 y   0 0 1 0  x 
 2   3
 
 x4 

Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa: Unidad 5 EC1.

17
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN
Rúbrica para reporte de práctica

Aspecto a Competente Independiente Básico Básico Insuficiente


evaluar 10 9 avanzado umbral O
8 7
Análisis y Realiza un Muestra los Indica Muestra Carece de un
síntesis de la análisis claro y puntos parcialmente algunas ideas análisis claro,
información exhaustivo de la elementales de la los conceptos referentes a la lo presenta
(5 puntos) información práctica de forma elementales práctica. incompleto o
obtenida, sintetizada, de la práctica. Muestra no lo presenta.
clarificando la muestra la Muestra la escasamente Presenta una
relación teórico – relación teórico – relación la relación conclusión sin
práctica. práctica. teórico – teórico – las ideas
Existe Realiza práctica. práctica. principales.
profundidad en conclusiones Presenta Sus
las conclusiones claras, y reflejan conclusiones conclusiones
obtenidas. el contenido real. generales. son escasas
pero
entendibles.
Organización Presenta todos Presenta de los Presenta de Presenta de los Presenta
de la los requisitos requisitos los requisitos requisitos menos del 25%
información mínimos*. mínimos, al mínimos, al mínimos, al de los
(3 puntos) Agrupa los menos el 75%. menos el 50%. menos el 25%. requisitos
conceptos y los Agrupa los Agrupa los Manifiesta mínimos.
jerarquiza de lo conceptos y los conceptos y algunos No agrupa los
general a lo jerarquiza de lo logra presentar conceptos y conceptos y no
específico general a lo sus ideas. logra presentar presenta ideas
apropiadamente específico sus ideas. propias.
y logra presentar apropiadamente y
sus ideas. logra presentar
sus ideas.
Forma Cumple con todos Cumple con Cumple con Cumple con No reúne los
(2 puntos) los elementos a cuatro de los tres de los dos de los criterios
considerar: elementos elementos elementos mínimos para
1. Requisitos requeridos. requeridos. requeridos. elaborar un
mínimos*. reporte.
2. Referentes de
fuentes de
información.
3. Orden y
limpieza del
trabajo.
4. Ortografía.

18
5. Datos
generales**.
* Portada, introducción, lista de equipo, desarrollo de la práctica, datos, análisis de los datos y
conclusiones.
** Nombre y número de la práctica; nombre del alumno y de la asignatura, fecha.
Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa:
Unidad 2. EP1.
Unidad 3 EP1.
Unidad 4 EP1.
Unidad 5 EP1.

19
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN
LISTA DE COTEJO
EXPOSICION INDIVIDUAL / EQUIPO

INSTRUCCIONES

Revisar los documentos o actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia a evaluar se cumple; en
caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” ocúpela cuando tenga que hacer comentarios referentes a lo
observado.

Valor del Característica a cumplir (Reactivo) CUMPLE OBSERVACIONES


reactivo SI NO
Documentación del Tema. Práctica o Proyecto Especifique al
18% * estudiante el tipo de
Entrega en tiempo y bajo los lineamientos del instrumento de
instrumento de evaluación indicado ( lista de cotejo, evaluación a utilizar y
rúbrica) marque como si al
alcanzar calificación
aprobatoria al aplicar
dicho instrumento.

1% Puntualidad para iniciar y concluir la exposición

Esquema de diapositiva. Imágenes y dibujos


14% técnicos de calidad, colores y tamaño de letra
apropiada..
Portada: Nombre de la escuela (logotipo),
1% Carrera, Asignatura, Profesor, Alumnos,
Matricula, Grupo, Lugar y fecha de entrega.

4% Ortografía (cero errores ortográficos).


4% Exposición
Uso de diapositivas como apoyo, no lectura total
Desarrollo de tema práctica o proyecto*: Especifique al
25% estudiante el tipo de
cumple con los lineamientos del instrumento de
evaluación para el elemento a presentar: instrumento de
evaluación a utilizar y
Tema: fundamentado, con secuencia estructurada
marque como si al
Práctica o proyecto: lista de cotejo o guía de
alcanzar calificación
observación aprobatoria al aplicar
dicho instrumento.
Expresión no verbal: Gestos, miradas y lenguaje
4% corporal.
Desenvolvimiento en la exposición
Dominio del tema
15%
Habla con seguridad
4%
Responde a los cuestionamientos adecuadamente
8%

20
2% Presentación y arreglo personal
100% CALIFICACIÓN:

*El instrumento se presenta muy general en las secciones marcadas, debido a que el
sistema a controlar puede tener diversos contextos y la selección del instrumento de
evaluación adecuado corresponderá al criterio del facilitador.

Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa:


Unidad 4 EP2.

21
GLOSARIO

Acción derivativa: El cambio presente en la salida del controlador depende de la duración


del error y que tan rápido cambia.

Acción integral: El cambio presente en la salida del controlador depende del tamaño y
duración del error en la medición.

Acción proporcional: El cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo del
porcentaje de cambio en la medición.

Compensador: dispositivo o conjunto de dispositivos que se emplean para:


1) Reducir el error estático sin afectar a la respuesta transitoria.
2) Estabilizar un sistema inestable o cuando se desea obtener unos determinados márgenes
de fase y de ganancia en un sistema estable.
3) Obtener un ancho de banda sin sobrepasar un valor dado de ganancia.
4) Mejorar la respuesta transitoria sin variar el error estático.
5) Establecer un compromiso entre la respuesta transitoria y la respuesta frecuencial.

Compensación por adelanto: Produce una mejora en la respuesta transitoria y una pequeña
mejora en la exactitud del régimen permanente, incrementando en una unidad el orden del
sistema. Produce un aumento del margen de fase y del ancho de banda (reducción del
tiempo de establecimiento). Permite modificar el lugar de las raíces (colocación de los polos
de lazo cerrado en el lugar deseado).

Compensación por atraso: produce una mejora apreciable en la exactitud del régimen
estacionario a costa de incrementar el tiempo de la respuesta transitoria. Aumenta en una
unidad el orden del sistema y reduce el ancho de banda del sistema (disminuye la
frecuencia de cruce).

Controlabilidad: Propiedad de un sistema por el que se puede hallar una entrada que lleve
toda variable de estado desde un estado inicial deseado hasta un estado final deseado en
un tiempo finito.

Controlador: Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso.

Criterio de Routh-Hurwitz: Método para determinar cuántas raíces de un polinomio de s


están en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo del plano s, y sobre el eje imaginario.
Excepto en casos especiales, el criterio de Routh-Hurwitz no da las coordenadas de las
raíces.

Diagrama de bloques: Representación de la interconexión de subsistemas que forman un


sistema. En un sistema lineal, el diagrama de bloques está formado por bloques que
representan subsistemas, las flechas representan señales, puntos suma y puntos de unión.

22
Diagrama de Nyquist (traza). Gráfica de respuesta en frecuencia polar hecha para la función
de transferencia en lazo abierto.

Ecuaciones de estado: Conjunto de ecuaciones diferenciales simultáneas de primer orden


con n variables, donde las n variables por despejar son las variables de estado.

Error. Diferencia entre la entrada y salida de un sistema.

Error en estado estacionario: Diferencia entre la entrada y salida de un sistema después de


que la respuesta libre haya caído a cero.

Espacio de estados: Espacio de n dimensiones cuyos ejes son las variables de estado.

Estabilidad: Característica de un sistema definida por una respuesta libre que decae a
medida que el tiempo se aproxima a infinito.

Especificaciones de diseño: Son particulares para cada proyecto, pero todas tienen unas
características generales:
1) Estabilidad absoluta: desde un punto de vista matemático, todos los polos del sistema en
lazo cerrado deben estar en el semiplano izquierdo del plano s.
2) Estabilidad relativa razonable: la velocidad de respuesta debe ser rápida y la respuesta
debe tener un amortiguamiento adecuado.
3) Se deben poder reducir los errores estacionarios o llevarlos a unas cotas muy pequeñas.
Esta especificación y la anterior son incompatibles, por lo que habrá que lograr un
compromiso entre ambas.
4) Rechaz0 a perturbaciones, es decir, funcionar correctamente a pesar de la presencia de
éstas.
5) Especificaciones frecuenciales: margen de fase y de ganancia, pico y frecuencia de
resonancia, ancho de banda y frecuencia de corte, velocidad de corte, etc.

Frecuencia de margen de fase: Frecuencia a la que la gráfica de respuesta en frecuencia es


igual a cero dB. Es la frecuencia a la que se mide el margen de fase.

Frecuencia de margen de ganancia: Frecuencia a la que la gráfica de respuesta en


frecuencia de fase es igual a 180°. Es la frecuencia a la que se mide el margen de
ganancia.

Función de transferencia. Cociente entre la transformada de Laplace de la salida de un


sistema y la transformada de Laplace de la entrada.

Lugar geométrico de las raíces. El lugar geométrico de polos en lazo cerrado cuando varía un
parámetro de un sistema. El lugar geométrico se obtiene de polos y ceros en lazo abierto.

Método de Ziegler-Nichols: Reglas para determinar los valores de los parámetros de un


regulador PID que tiene por función de transferencia:

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Observabilidad: Propiedad por la que las variables de estado se pueden estimar a partir
desconocimiento de la entrada y la salida.

Polos: Valores de la variable de transformada de Laplace, s, que hace que la función de


transferencia sea infinita.

Sistema de control: Ordenamiento de componentes físicos conectados de tal manera que el


mismo pueda comandar, dirigir o regularse a sí mismo o a otro sistema.

Sistema en lazo abierto: Sistema que no observa su salida ni corrige perturbaciones.

Sistema en lazo cerrado: Sistema que observa su salida y corrige perturbaciones. Se


caracteriza por trayectorias de retroalimentación.

Técnicas de respuesta de frecuencia: Método de analizar y diseñar sistemas de control


usando las características de respuesta en frecuencia senoidal de un sistema.

Traza de Bode: Gráfica de respuesta en frecuencia senoidal, donde la respuesta en


magnitud se grafica en forma separada de la respuesta en fase. La gráfica en magnitud es
dB contra el log ω, y la gráfica de fase es fase contra el log ω. En sistemas de control, la
traza de Bode suele hacerse para la función de transferencia en lazo abierto.

Variables de estado: Conjunto mínimo de variables de estado linealmente independientes


tales que los valores de los miembros del conjunto en el tiempo t0, junto con funciones
forzadas conocidas, determinan completamente el valor de todas las variables de sistemas
para toda t≥ t0.

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BIBLIOGRAFÍA

TÍTULO: Ingeniería de Control Moderna


AUTOR: Katsuhiko Ogata
AÑO: 2010
EDITORIAL O REFERENCIA: Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN EEUU, 2010
ISBN O REGISTRO: 8420536784

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AUTOR: Benjamin C. Kuo
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EDITORIAL O REFERENCIA: Prentice Hall
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AUTOR: Norman S. Nise
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LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN México, D. F., 2002
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COMPLEMENTARIA

TÍTULO: Sistemas de Control Moderno

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AÑO: 2006
EDITORIAL O REFERENCIA: Pearson Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN México, 2005
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TÍTULO: Ingeniería de Control


AUTOR: William Bolton
AÑO: 2006

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EDITORIAL O REFERENCIA: Alfaomega
LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN México, D. F., 2001
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Mecatrónica: Sistemas de control electrónico en ingeniería


TÍTULO: mecánica y eléctrica 4ta edición
AUTOR: W. Bolton
AÑO: 2008
EDITORIAL O REFERENCIA: Pearson Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN EEUU, 2008
ISBN O REGISTRO: 978-84-267-1315-5

Sitio Web
Matlab & Simulink
http://www.mathworks.com/

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