Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

1. Erro em estado estacionário de sistemas de controle realimentados

2. Erro em estado estacionário de sistemas com realimentação não-unitária

3. Índice de desempenho

4. Simplificação de sistemas lineares

pag.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário

Na análise da resposta estacionária se está interessado no erro de regime

estacionário ess mostrado na figura
1.4

Mp
1.05
1
0.95
0.9
ess

tr
y(t)

0.5

0.1

0
ts t
td

pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário

B Considere o sistema ilustrado abaixo

R(s) Ea (s) Y (s)

+
G(s)
−

H (s)

1
Veja que para H(s) = 1, o erro é dado por E(s) = Ea (s) = R(s)
1 + G(s)
Ganho DC O ganho DC de uma função de transferência estável, sem pólos na
origem, é definido por Ganho DC , lims→0 G(s) = G(0)
Tipo do sistema O tipo do sistema em malha-fechada é definido pelo número
de integradores (ou pólos em s = 0) da função de transferência em
malha-aberta, G(s). Eg, sistema tipo 0: não há integrador...

pag.3 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário
B Para uma entrada tipo degrau unitário, R(s) = 1/s, o erro é obtido como
1 1
E(s) =
1 + G(s) s

Aplicando o Teorema do Valor Final, obtém-se o erro em regime estacionário:

1 1 1
ess (t) = e(∞) = lim sE(s) = lim = =
s→0 s→0 1 + G(s) 1 + lim G(s) 1 + Kp
s→0

sendo Kp a constante de erro de posição definida como

Kp , lim G(s) = G(0)

s→0

Para sistema Tipo 0, Kp = Ganho DC, e o erro de regime estacionário é

1
ess (t) =
1 + Ganho DC

pag.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário
B Para uma entrada tipo rampa unitária, R(s) = 1/s2 , o erro é obtido como
1 1
E(s) =
1 + G(s) s2

Usando Teorema do Valor Final

1 1 1
ess (t) = lim sE(s) = lim = =
s→0 s→0 s + sG(s) lim sG(s) Kv
s→0

sendo Kv a constante de erro de velocidade definida como

Kv , lim sG(s)
s→0

Para sistema Tipo 0, Kv = 0. Para sistema Tipo 1 obtém-se

1
ess (t) =
Kv

pag.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário
B Para uma entrada tipo parábola unitária, R(s) = 1/s3 , o erro é obtido como
1 1
E(s) =
1 + G(s) s3

Usando Teorema do Valor Final

1 1 1
ess (t) = lim sE(s) = lim = 2 =
s→0 s→0 s2 + s2 G(s) lim s G(s) Ka
s→0

sendo Ka a constante de erro de aceleração definida como

Ka , lim s2 G(s)
s→0

Para sistemas Tipo 0 ou 1, Ka = 0. Para sistema Tipo 2 obtém-se

1
ess (t) =
Ka

pag.6 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário

Erro em estacionário ess em função dos coeficientes de erro

Entrada em degrau Entrada em rampa Entrada em parábola

Tipo r(t) = 1 r(t) = t r(t) = t2 /2

1
Tipo 0 ∞ ∞
1 + Ka
1
Tipo 1 0 ∞
Kv
1
Tipo 2 0 0
Ka

pag.7 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário

Efeito do ganho K sobre o erro ess para um sistema Tipo 0 de 2a. ordem
1.5
k=400

k=200 k
G(s) =
k=100 (s+2)(s+6)

k=50

k=20
0.5
k=10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

pag.8 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário – Realimentação Não-Unitária

B Para o sistema abaixo com H(s) não-unitário, K1 pode ser visto como um
conversor de unidades entre a saı́da do processo, Y (s) (e entrada, R(s)) e a
saı́da do sensor, H(s) (por exemplo, converter velocidade para tensão...)

R + Ea Y
K1 G
−

B Suponha que H(s) seja um sistema de 1a. ordem, com ganho DC= K2 , ie
K2
H(s) =
τs + 1

B K2 funciona como um fator de conversão de unidades

pag.9 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário – Realimentação Não-Unitária

E(s) , R(s) − Y (s)

K1 G(s)
= R(s) − R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) − K1 G(s)
= R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + (H(s) − K1 ) G(s)
= R(s)
1 + G(s)H(s)

B Ajustando-se K1 = K2 a fim de não haver erro em estado estacionário

obtém-se para uma entrada degrau unitário
1
ess = lim sE(s) =
s→0 1 + K1 G(0)

pag.10 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Erro em Estado Estacionário – Realimentação Não-Unitária

Exemplo Considere uma entrada degrau unitário no diagrama abaixo

R + Ea Y
K1 G
−

com G(s) = 40/(s + 5) e H(s) = 2/(0.1s + 1). Selecionando-se

K1 = K2 = 2, obtém-se

1 1 1
ess = = =
1 + K1 G(0) 1 + 2(8) 17

pag.11 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Índices de Desempenho
B Um ı́ndice de desempenho é uma medida quantitativa do desempenho de um
sistema e é escolhido de modo que seja colocada ênfase nas especificações
consideradas importantes do sistema

Como escolher ı́ndices de Desempenho ?

• ISE – Integral do erro ao quadrado
Z T
ISE = e2 (t)dt
0

compromisso entre respostas sub- e super-amortecidas

• ITAE – Integral do erro absoluto vezes o tempo
Z T
ITAE = t |e(t)| dt
0

reduz a contribuição exagerada do erro nos primeiros instantes e enfatiza

erro presente na resposta em regime
pag.12 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4
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 Índices de Desempenho

• IAE – Integral do erro absoluto

Z T
IAE = |e(t)| dt
0

bom para fins de estudo de simulação...

• ITSE – Integral do erro ao quadrado vezes o tempo
Z T
ITSE = te2 (t)tdt
0

B O ITAE é o mais seletivo no sentido que o seu valor mı́nimo é facilmente

identificável em função de parâmetros do sistema (como, eg, ζ)
B Um sistema de controle é dito ser ótimo quando o ı́ndice de desempenho
selecionado é minimizado

pag.13 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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MASTER 64

(a)
A
r(t)

0
t
(b)
A

y(t)

0
A
(c)

e(t)

(d)

A2

e 2(t)

0
(e)

ee 2(t) dt

Figure 5.25 The calculation of the integral squared error

Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

 7

6
Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

5
ITAE ITSE/10
4
I
3
2
ISE
1

0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
z

MASTER 65
Figure 5.27 Three performance criteria for a second-order system
 Índices de Desempenho

Os coeficientes que minimizam o ı́ndice ITAE para uma entrada degrau

considerando a FT em malha fechada:
b0
T (s) =
sn + bn−1 sn−1 + . . . + b1 s + b0

são listados a seguir

s + ωn
s2 + 1.4ωn s + ωn
2

s3 + 1.75ωn s2 + 2.15ωn
2 3
s + ωn
s4 + 2.1ωn s3 + 3.4ωn
2 3
+ 2.7ωn 4
s + ωn
s5 + 2.8ωn s4 + 5ωn
2 3 3 2
s + 5.5ωn 4
s + 3.4ωn 5
s + ωn
2 4
s6 + 3.25ωn s5 + 6.6ωn 3 3
s + 8.6ωn 4 2
s + 7.45ωn 5
s + 3.95ωn 6
s + ωn

pag.16 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

B Muitos modelos de sistemas reais podem ser bastante complexos e são

representados por FT de ordem elevada

B Por que não aproximá-los por modelos de ordem reduzida? Por exemplo, um
sistema de 5a. ordem por um de 2a. ordem

Uma Forma Simples eliminar pólos não-dominantes, com parte real muito
maior que os demais pólos (dominantes). Espera-se que este pólo não afete
significantemente a resposta transitória

K ∼ K/30
Exemplo G(s) = =
s(s + 2)(s + 30) s(s + 2)

pag.17 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

Aproximação por Resposta em Freqüência é mais sofisticada e tenta casar

ao máximo a resposta em freqüência de uma função de transferência reduzida,
L(s), com a do sistema original, H(s) ... Sendo

am sm + am−1 sm−1 + · · · + a1 s + 1
H(s) = K , n≥m
bn sn + bn−1 sn−1 + · · · + b1 s + 1

c p sp + · · · + c 1 s + 1
L(s) = K , p≤g<n
dg sg + · · · + d1 s + 1

B O método baseia-se na seleção de ci e di tal que L(s) tenha uma resposta

em freqüência muito semelhante a H(s), ie

H(jω)/L(jω) → 1, para várias freqüências

pag.18 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

A seleção dos parâmetros c e d é obtida fazendo

dk
M (k) (s) = M (s)
dsk
e

dk
∆(k) (s) = ∆(s)
dsk

sendo M (s) e ∆(s), respectivamente, o numerador e o denominador da relação

H(s)/L(s)

pag.19 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

Defini-se ainda

2q
X (−1)k+q M (k) (0)M (2q−k) (0)
M2q = , q = 0, 1, 2, . . .
k=0
k!(2q − k)!

2q
X (−1)k+q ∆(k) (0)∆(2q−k) (0)
∆2q = , q = 0, 1, 2, . . .
k=0
k!(2q − k)!

Os parâmetros c e d são obtidos resolvendo o sistema de equações M2q = ∆2q

até o número necessário q para determinar os coeficientes desconhecidos

pag.20 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

Exemplo Sistema de 3a. ordem

1
H(s) = ⇒ ∆(0) (0) = 1
1 + (11/6)s + s2 + (1/6)s3
| {z }
∆(s)=∆(0) (s)

Aproximar por um sistema de 2a. ordem

1
L(s) = ⇒ M (0) (0) = 1
1 + d1 s + d2 s2
| {z }
M (s)=M (0) (s)

d
M (1)
(s) = (1 + d1 s + d2 s2 ) = d1 + 2d2 s ∴ M (1) (0) = d1
ds

pag.21 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

Então continuando o processo para k tal que a derivada se anula:

M (0) (0) = 1 ∆(0) (0) = 1

M (1) (0) = d1 ∆(1) (0) = 11/6
M (2) (0) = 2d2 ∆(2) (0) = 2
M (3) (0) = 0 ∆(3) (0) = 1

∴ M2q = ∆2q para q = 1 e 2 (veja que para k > 2, M (k) (0) = 0)

pag.22 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

2q
X (−1)k+q M (k) (0)M (2q−k) (0)
Para q = 1 → M2q = M2 =
k=0
k!(2q − k)!
M (0) (0)M (2) (0) M (1) (0)M (1) (0)
= (−1) +
2 1
M (2) (0)M (0) (0)
+(−1)
2
= −d2 + d21 − d2
= −2d2 + d21

pag.23 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

2q
X (−1)k+q ∆(k) (0)∆(2q−k) (0)
De forma similar: ∆2q = ∆2 =
k=0
k!(2q − k)!
∆(0) (0)∆(2) (0) ∆(1) (0)∆(1) (0)
= (−1) +
2 1
∆(2) (0)∆(0) (0)
+(−1)
2
121
= −1 + −1
36
49
=
36

pag.24 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

49
Fazendo M2 = ∆2 ⇒ −2d2 + d21 = 36

7
Para q = 2, calculando M4 e ∆4 e Fazendo M4 = ∆4 obtém-se: d22 = 18

Resolvendo o sistema de equações: d1 = 1.615 e d2 = 0.625

1 1.60
L(s) = =
1 + 1.615s + 0.625s2 s2 + 2.584s + 1.60

com pólos em −1.029 e −1.555

pag.25 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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 Simplificação de Sistemas Lineares

Bode Diagram

−20
Magnitude (dB)

−40

−60

−80
H(s) − azul
−100 L(s) − vermelho

−120
0
Phase (deg)

−90

−180

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

pag.26 Controle de Sistemas Lineares – Aula 4

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