La función de transferencia directa de un sistema con retroalimentación unitaria es:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6.54)
Analíticamente, determine el pico de resonancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de
banda del sistema en lazo cerrado para los siguientes valores de (a) K=5 y (b)K=21.39.

a)
21.39
𝐺(𝑠) =
𝑠2+ 6.54
𝑊𝑛2 = 21.39

𝑤𝑛 = √21.39 = 4.625
2ζwn = 4.625
4.625
ζ= = 0.707
2𝑤𝑛
1 1
𝑀𝑟 = = = 𝑁𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒
2ζ√1 − ζ2 2(0.707)(√1 − 0.7072 )

𝑊𝑟 = 𝑤𝑛√1 − 2ζ2 = 4.625 (√1 − 2(0.707)) = 0.653

1
𝐵𝑤 = 𝑊𝑛[(1 − 2ζ2 ) + (√4ζ4 + 2ζ2 + 2)]2

𝐵𝑤 = 4.62 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
b)
5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6.54
𝑊𝑛2 = 5

𝑤𝑛 = √5 = 2.2360
2ζwn = 6.54
6.54
ζ= = 1.462
2𝑤𝑛
1 1
𝑀𝑟 = = = 𝑁𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒
2ζ√1 − ζ2 2(1.462)(√1 − 1.462 )

𝑊𝑟 = 𝑤𝑛√1 − 2ζ2 = 2.2360 (√1 − 2(1.462)) = 𝑁𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒

1
𝐵𝑤 = 𝑊𝑛[(1 − 2ζ2 ) + (√4ζ4 + 2ζ2 + 2)]2

𝐵𝑤 = 0.88 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
1.3 Para la siguiente función de transferencia de lazo abierto de un sistema con
retroalimentación unitaria, determine el pico de resonancia, la frecuencia de resonancia y el
ancho de banda del sistema para T= 0.05, 1, 2, 3, 4 y 5. Use el computador para determinar
cada parámetro solicitado. Tabule los resultados y explique el comportamiento de cada
parámetro conforme varia T.

1  Ts
G(s) 
2s( s 2  s  1)

Para cada valor de T tendremos una función G(s) diferente.

Calculamos la función de transferencia en lazo cerrado para la función G(s)
G(s)
M (s) 
1  G(s)

0.5(1  Ts )
G (s) 
s ( s 2  s  1)

G (s)
M (s) 
1  G ( s)

0.5(1  Ts )
s ( s 2  s  1)
M (s) 
0.5(1  Ts )
1
s ( s 2  s  1)

0.5(1  Ts )
M (s) 
s  s  (1  0.5T ) s  0.5)
3 2

0.5(1  T ( j ))
M ( j ) 
( j )  ( j ) 2  (1  0.5T )( j )  0.5)
3

0.5(1  T ( j ))
M ( j ) 
 j   2  (1  0.5T )( j )  0.5)
3

T M(jw)
𝑃𝑎𝑟𝑎 0.05 0.5(1  0.05( j ))
M ( j ) 
 j   2  1.025( j )  0.5
3

𝑃𝑎𝑟𝑎 1 0.5(1  j )
M ( j ) 
 j   2  1.5( j )  0.5
3

𝑃𝑎𝑟𝑎 2 0.5(1  2 j )
M ( j ) 
 j   2  2 j  0.5
3

𝑃𝑎𝑟𝑎 3 0.5(1  3 j )
M ( j ) 
 j   2  2.5 j  0.5
3
 𝑃𝑎𝑟𝑎 4 0.5(1  4 j )
M ( j ) 
 j   2  3( j )  0.5
3

𝑃𝑎𝑟𝑎 5 0.5(1  5( j ))
M ( j ) 
 j   2  3.5( j )  0.5
3

1.4 Para la siguiente función de transferencia de lazo abierto de un sistema con

retroalimentación unitaria, determine el pico de resonancia, la frecuencia de resonancia y el
ancho de banda del sistema para T= 0, 0.05, 1, 2, 3, 4 y 5. Use el computador para determinar
cada parámetro solicitado. Tabule los resultados y explique el comportamiento de cada
parámetro conforme varia T.

1
G(s) 
2s( s  s  1)(1  Ts)
2

De igual manera que el ejercicio anterior, procedemos a calcular la función de

transferencia en lazo cerrado.

0.5
G ( s) 
s ( s  s  1)(1  Ts )
2

G ( s)
M (s) 
1  G ( s)

0.5
s ( s  s  1)(1  Ts )
2
M (s) 
0.5
1
s ( s  s  1)(1  Ts )
2

0.5
M (s) 
Ts  (T  1) s  (T  1) s 2  s  0.5
4 3

Al sustituir s  j en la función de lazo cerrado, tenemos:

0.5
M ( j ) 
T   j (T  1)  (T  1) 2  (j )  0.5
4 3

Para cada valor de T, tenemos una función M(jω) diferente.