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El sistema de control propuesto tiene una estructura de Los parámetros se asumen en unidades reales y se
lazo cerrado como muestra la Fig. 1, donde se compara definen como sigue.
una corriente deseada con la corriente real, para obtener v d , v q son los voltajes del estator en eje directo y
una dinámica deseada para la condición operativa cuadratura, respectivamente.
requerida. Cuando se desprecia el retraso dinámico por i d , Ld son la corriente e inductancia de eje directo,
el ajuste de la conmutación del inversor trifásico, la respectivamente.
retroalimentación interna fuerza a las corrientes del i q , Lq son la corriente e inductancia de eje de
estator a seguir la trayectoria deseada.
cuadratura, respectivamente.
El motor síncrono se modela como un sistema
R es la resistencia del devanado de estator.
multivariable no lineal donde las variables de control
wr es la velocidad angular mecánica del rotor.
son las dos componentes vectoriales de la corriente del
estator, y la variable controlada es la velocidad del rotor. P es el número de pares de polos.
Φ es el enlace de flujo creado por los imanes
Por lo tanto, se tienen dos variables de control y una
permanentes.
variable dependiente, por lo que hay un grado de
J es el momento de inercia del motor.
libertad disponible para mejorar el comportamiento del
Tl es el par de carga.
sistema. En este caso las variables de control se eligen
de modo de mantener el vector de las corrientes del wr∗ es la velocidad angular mecánica deseada del
estator ortogonal con el vector de los enlaces de flujo, de rotor;
manera similar a un control vectorial convencional. En f1 , f 2 , f 3 son las funciones no lineales del
ésta propuesta el diseño del controlador obliga a modelo de un MSIP.
desvanecer la corriente de eje directo ( i d =0),
simplificando el algoritmo, y evitando la El modelo (2.1) es un sistema dinámico no lineal con
desmagnetización del imán permanente. dos entradas de control: v d y v q . Si se puede lograr que
la componente de eje directo i d = 0 , resulta un
2. Diseño del control comportamiento similar al de un motor de CD con
excitación de flujo constante. En el sistema de
El modelo no lineal que describe el comportamiento
ecuaciones (2.1)-(2.5) las corrientes y voltajes con
dinámico de un MSIP puede describirse mediante la
siguiente representación de estado subíndices d y q no son medibles directamente,
dx entonces son transformadas hacia un sistema de
= f(x) + Gu (2.1) coordenadas (a-b-c) de modo de poder serlo. Para
dt
donde obtener esta transformación, se necesita conocer la
⎡ x1 ⎤ ⎡ i d ⎤ posición angular del rotor ( θ r ) o el ángulo de carga
x = ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ = ⎢⎢ i q ⎥⎥ (2.2) ( δ ).
Para el control del MSIP se propone diseñar la función
⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣ wr ⎥⎦
de conmutación requerida como la diferencia entre la
corriente deseada y las corrientes reales
⎡ u1 ⎤ ⎡v d ⎤
u=⎢ ⎥=⎢ ⎥ (2.3) e d = i d∗ − i d
⎣u 2 ⎦ ⎣ v q ⎦ (2.6)
e q = i q∗ − i q
⎡1 ⎤
⎢L 0⎥
⎢ d 1⎥ donde id∗ e i q∗ es el valor deseado para las corrientes id
G=⎢ 0
Lq ⎥⎥
(2.4)
⎢ 0 y i q , respectivamente. La ley de control tiene la
⎢ 0⎥ siguiente forma
⎣ ⎦
ui = u0i sign (ei ) , i = d , q
⎡ R 1 ⎤
⎢ − x1 + P x 2 x3 ⎥ (2.7)
⎡ f 1 ( x) ⎤ ⎢ Ld L d ⎥
Φ
f(x) = ⎢⎢ f 2 ( x)⎥⎥ = ⎢⎢− P x1 x3 − x2 − P x3 ⎥⎥
1 R (2.5) donde la función signo se define mediante
Lq Lq Lq
⎢⎣ f 3 ( x)⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎧+ 1, ei > 0
⎢ P2 Φ P Tl ⎥ sign (e i ) = ⎨ (2.8)
⎢⎣ x2 − ⎥⎦
4 J 2 J ⎩ - 1, ei < 0
y u0 i son los valores máximos de la señal de control Derivando con respecto al tiempo
der dwr∗ dwr dwr∗ ⎛ P k t iq P Tl ⎞
para v d y v q , respectivamente. = − = −⎜ − ⎟ (2.18)
El control por modos deslizantes existe cuando se dt dt dt dt ⎜⎝ 2 J 2 J ⎟
⎠
cumple la siguiente desigualdad (e i e i < 0 ) para i=d, q.
Se designa la siguiente dinámica deseada para el error de
• ⎛ R P ⎞ 1
la velocidad como:
ed e d = ed ⎜⎜ id − wr i q ⎟⎟ − v do ed < 0 (2.9) d er
⎝ d
L L d ⎠ Ld = −c1e r (2.19)
dt
• ⎛ R P P ⎞ 1 donde c1 > 0 .
eq e q = eq ⎜ iq + wr i d + Φ wr ⎟ − v e < 0 (2.10)
⎜ Lq Lq Lq ⎟ Lq qo q
⎝ ⎠
Las desigualdades de las ecs. (2.11) y (2.12), y la ley de
donde la desviación de cada una de las superficies de control (2.7), garantizan la convergencia del sistema
conmutación y su derivada en el tiempo tienen signos sobre la superficie deslizante (2.6). Mientras esto
opuestos si [10] sucede, el movimiento deslizante es gobernado por la
ecuación de primer orden (2.19) con el eigenvalor
vdo R P
> id − wr iq (2.11) deseado c1 .
Ld Ld Ld
y Sustituyendo la ec. (2.18) en la ec. (2.19) y despejando
vqo R P P iq , asumiendo medible la velocidad y desconociendo el
> iq + wr i d + Φwr (2.12)
Lq Lq Lq Lq par de carga, la corriente deseada ( i q∗ ) se puede calcular
donde de acuerdo a la siguiente relación [10],
[sign (ei )]ei = ei (2.13)
2 ⎛ dwr∗ J c1er J ⎞ Tl
iq∗ = ⎜ + ⎟+ (2.20)
P ⎜⎝ dt k t ⎟ k
Esto se desea para poder operar en el modo deslizante,
kt ⎠
donde idealmente ei = 0 , con una frecuencia de
t
conmutación infinita. En la práctica, ésta frecuencia es En la ec. (2.20), i q∗ sólo depende del par de carga y del
alta y queda limitada por el procesador digital de coeficiente de inercia, dado que el error de la velocidad
acuerdo a la máxima frecuencia de conmutación ( e w ) y dwr∗ dt tienden a cero en un tiempo finito. Esto
permitida por los elementos semiconductores. Esta ley
de control mantiene un ciclo de amplitud relativamente indica que el controlador propuesto tiene buena robustez
bajo y funciona casi de la misma forma como un ante la variación de los parámetros de la máquina. La
controlador de histéresis [10]. corriente que se desea en el eje directo del estator es
cero, por lo tanto, el control propuesto fuerza a que esta
2.1. Cálculo de la corriente deseada corriente sea igual a cero y a que el par eléctrico sea
proporcional a la corriente de eje de cuadratura iq . Si la
El flujo magnético del MSIP se calcula a través de los componente de eje directo de la corriente de armadura
parámetros de las ecuaciones anteriores. De acuerdo con id es cero, no ocurre desmagnetización del imán
la ec. (2.5) la derivada de la velocidad del rotor es
permanente. Este método se emplea ampliamente debido
dwr P ⎛ Te − Tl ⎞
= ⎜ ⎟ (2.14) a que la reacción de la armadura se asume sólo en el eje
dt 2⎝ J ⎠ de cuadratura.
donde:
P 3. Estimación del par de carga y velocidad
Te = iq Φ = k t iq (2.15) del motor.
2
comportamiento no lineal, existe una tendencia hacia la En éste trabajo, el entrenamiento de la red neuronal
identificación de sistemas no lineales y diseño de propuesta en (3.1) y (3.2), consistió en proponer los
controladores. Una de las principales técnicas posibles términos de alto orden que conforman la red y los
son las redes de neuronas artificiales (ANNs). Las valores adecuados de Γi , β , a1 y a2 , de manera tal
características de las ANNs las hacen particularmente
atractivas para su aplicación en modelar y controlar que los valores estimados sean lo más cercano a los
sistemas no lineales [11-12]. reales y que la información que se envía al controlador
El empleo de ANNs multicapa es bien conocido para la sea confiable para llevar a cabo la corrección del error
identificación de patrones y para modelar sistemas de la velocidad del rotor. Es importante considerar que
estáticos y dinámicos. La red se entrena para aprender los pesos sinápticos se calculan en cada paso de
de un conjunto de datos de entrada-salida. Los trabajos integración de la simulación.
teóricos desarrollados han demostrado, que aún con una El estimador descrito por las ecs. (3.1) y (3.2) produce el
sola capa oculta, una red puede aproximar cualquier seguimiento dinámico del error del mismo. Donde la ley
función continua sobre un dominio compacto, adaptativa de los pesos sinápticos, ec. (3.4), asegura que
proporcionando un número suficiente de conexiones los pesos son acotados y la identificación del error (3.5)
sinápticas. Un problema típico de identificación no converge a cero. La posición del rotor así como su
lineal consiste en seleccionar un modelo apropiado y velocidad pueden ser medidos con diversos dispositivos
ajustar sus parámetros de acuerdo con alguna ley de comerciales.
adaptación, de forma tal que la respuesta del modelo a
una señal de entrada aproxime la respuesta del sistema
real.
Debido a su facilidad de entrenamiento y a la calidad de
sus resultados, en éste trabajo se propone utilizar una red
neuronal recurrente de alto orden (RHONN) que toma la
siguiente forma [13-14]:
Velocidad
rad/ seg
dx1
=−a1x1 + ω11x1 + ω12S(x2 ) + ω13χ1 + ω14S(x1)S(χ1) (3.1)
dt
dx2
= −a2 x2 + ω 21 x2 + ω 22 x1 + ω 23 χ1 + ω 24 S ( x1 ) (3.2)
dt
donde Fig. 2. Respuesta dinámica de velocidad
2 Tiempo
S ( x) = −1 (3.3) seg
1 + e− β x 4. Resultados de simulación.
β , a1 y a2 >0
El MSIP seleccionado tiene un rotor con superficie
x1 es la velocidad del motor estimada. magnética montada, tal que tiene una geometría
x2 es el par de carga estimado. isotrópica donde las inductancias Ld y Lq son iguales.
Se asume trifásico, en una conexión estrella (Y), y con
χ1 es la velocidad real del motor. los siguientes parámetros,
ω son los pesos sinápticos ajustables de la ANN, que se P = 2, Φ =0.319V - s, R =2.6Ω, J = 3.5x10−5 k g m 2
calculan de la siguiente forma:
dωk
= −ek Γk−1 ρ k , k = 1,2 (3.4) Es posible considerar inductancias de valor diferente y
dt así poder conocer el desempeño del control en caso de
donde existir saliencia; en éste trabajo se considera
ω1 = [ω11 ω12 ω13 ω14 ]T Lq = Ld = 6.06mH . Los resultados de la simulación del
controlador propuesto para el MSIP y el control de la
ω 2 = [ω 21 ω 22 ω 23 ω 24 ]T
velocidad se muestran en la Fig. 2 y Fig. 6, en donde la
ρ1 = [ x1 S ( x2 ) χ1 S ( x1 ) S ( χ1 )]T línea discontinua muestra la velocidad de referencia, y la
línea continua indica la velocidad del rotor, ante
ρ 2 = [ x2 x1 χ1 S ( x1 )]T cambios escalón tanto en el par de carga como en la
ei = xi − χ i (3.5) velocidad de referencia. Para verificar la robustez del
control propuesto, en la Fig. 2 se observa la velocidad
Γi es una matriz simétrica positiva definida. del rotor cuando la resistencia del devanado del estator
es constante (caso 1), mientras que, en la Fig. 6 se tienen
rad/ seg
Velocidad de referencia
Error
Velocidad del rotor
Velocidad
rad/ seg
Tiempo
seg
Tiempo
seg Velocidad de referencia
Velocidad del rotor
Fig. 3. Velocidad del rotor estimado por el observador basado en
ANN.
Velocidad
rad/ seg
Par de carga
Nm
Tiempo
seg
Par de carga actual
Par de carga estimado
Fig. 6. Respuesta dinámica de velocidad al variar la resistencia del
estator.
Tiempo
seg
Fig. 4. Par de carga estimado por el observador basado en ANN.
5. Conclusiones
El controlador y el observador no lineal por modos
deslizantes y RHONN, respectivamente presentan un
desempeño excelente ante la variación de los parámetros
de la planta y perturbaciones del cambio del par de
carga. Asimismo presentan un buen comportamiento a
los requerimientos del cambio de velocidad de
referencia del rotor. Los resultados que se observan al
emplear las redes de neuronas artificiales para estimar el
par de carga y la velocidad del rotor en el lazo cerrado
de control del MSIP son muy precisos, mostrando
buenos resultados en la velocidad controlada.
Referencias
[1] In-Cheo Baik, Kyeong-Hwa Kim and Myung-Joong Young,
Robust Nonlinear Speed Control of PM Synchronous Motor
Using Boundary Layer Integral Sliding Mode Control
Technique, IEEE Trans.Control Systems, vol 8, pp. 47-54,
January 2000.
[2] Yoon-Seok Han, Jung-Soo Choi and Young-Seok Kim,
Sensorles PMSM Drive with a Sliding Mode Control Based