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TIEMPO DE DEMORA EN CONSIDERACIÓN un nuevo algoritmo

CONTROL ACTIVO

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3 autores:

ünal Aldemir

La Universidad Estatal de Oregon Universidad Técnica de Estambul

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M. Bakioglu

Universidad Técnica de Estambul

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Las computadoras y la información en la Conferencia de Ingeniería
IDETC / CIE 2015
2-5 de agosto de, 2015, Boston, Massachusetts, EE.UU.

DETC2015-46091

TIEMPO DE DEMORA EN CONSIDERACIÓN un nuevo algoritmo CONTROL ACTIVO

Arcan Yanik Unal Aldemir

Universidad Técnica de Estambul, Universidad Técnica de Estambul, Instituto de Gestión de
Departamento de Ingeniería Civil, Estambul, Desastres de Terremotos e Ingeniería,
Maslak 34469, Turquía Estambul, Maslak 34469, Turquía
yanikar@itu.edu.tr aldemiru@itu.edu.tr

Mehmet Bakioglu
Departamento de Ingeniería Civil, Estambul,
Maslak 34469, Turquía Universidad Técnica
de Estambul
bakioglu@itu.edu.tr

ABSTRACTO
En el área de control activo de las estructuras, la consideración de retardo de tiempo es un

parámetro importante que debe ser tomado en consideración para los modelos numéricos realistas. En esta
investigación, la realización de un nuevo algoritmo de control activo para varios retrasos de tiempo de
menos de dos excitaciones sísmicas diferentes se investigó numéricamente. El índice de rendimiento
propuesto no requiere un conocimiento a priori de entrada sísmica y la solución de la matriz de la ecuación
de Riccati no lineal para aplicar las fuerzas de control [1,2]. El control propuesto introduce el término de
energía sísmica en el índice de rendimiento para que la energía mecánica de la estructura, el control y las
energías sísmicos se consideran simultáneamente en el procedimiento de minimización, que produce
términos cruzados en el índice de rendimiento. Un bastidor de tijera de dos pisos fue modelado en
Matlab-Simulink teniendo en cuenta el tiempo de retardo. Un sistema controlador de tendón completamente
activo se implementa para el sistema. 0-50 ms de retardo de tiempo se consideró en el análisis dinámico. El
cambio en las medidas de retardo de tiempo fue de 5 ms. El efecto del tiempo de retardo se investigó bajo
NS sintético y Erzincan (1995; 95 estación de Erzincan) terremotos. función de densidad espectral de
potencia Kanai-Tajimi se utilizó para generar movimiento terremoto sintético. El comportamiento del control
INTRODUCCIÓN
El rendimiento de control activo en estructuras de ingeniería civil supera el
rendimiento de los dispositivos pasivos, tales como amortiguadores de masa
sintonizados pasivos, aislamiento sísmico etc.. dispositivos de control de activos
tienen la capacidad de adaptarse a sí mismos bajo los efectos dinámicos tales
como vientos y terremotos. Aunque estos dispositivos son muy prometedores y
algunos de ellos ya se han aplicado en los edificios reales y observado que es
capaz de disminuir las vibraciones de vientos y terremotos inducidos, [3-7], uno
de los mayores inconvenientes de utilizar y modelar estos dispositivos son no
teniendo en cuenta el tiempo (control) retrasos, errores de medición de la salida,
efectos de retardo de fase. Para el retardo de tiempo sistemas de control activo
en la recepción y la aplicación de las señales eléctricas son un gran problema.

propuesto con consideraciones de retardo de tiempo se compara con la estructura convencional no

controlada. 95 Erzincan estación) terremotos. función de densidad espectral de potencia Kanai-Tajimi se

utilizó para generar movimiento terremoto sintético. El comportamiento del control propuesto con

consideraciones de retardo de tiempo se compara con la estructura convencional no controlada. 95 Erzincan

estación) terremotos. función de densidad espectral de potencia Kanai-Tajimi se utilizó para generar

movimiento terremoto sintético. El comportamiento del control propuesto con consideraciones de retardo de
tiempo se compara con la estructura convencional no controlada.
Aunque la mayor parte de los estudios de control activo descuidar el efecto de
retardo de tiempo, hay algunos estudios numéricos recientes y anteriores que tienen en
cuenta el efecto del tiempo de retardo para el control del tendón activa de estructuras
[12-17]. En estas investigaciones los modelos estructurales también se han simulado
numéricamente bajo excitaciones sísmicas. Además de nuestro documento de estos
estudios obtener señales de control activo por algoritmos de control bien conocidos y
ampliamente utilizados como Proporcional-Integral-

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Derivado (PID) [12], control óptimo y redes neuronales [13], el control H∞ [14], el de tal manera que yo es una matriz de identidad y la η = ( 1, ..., 1) T es un vector
algoritmo de control automatizado modificado [15], una ley de control de constante. En el algoritmo de control propuesto [1-2], se propone la siguiente función
realimentación [16], el algoritmo de control instantáneo [17]. para determinar la fuerza de control activo de un edificio tridimensional,

En este estudio, retardo de tiempo se consideró en un algoritmo de control

propuesto anteriormente que la precisión y la estabilidad ha sido verificada para
J = J1 (,)
ZU + J 2 (,)
Z t (5)
estructuras de bastidor de cizalla y tres edificios de nivel dimensionales [1-2]. algoritmo
de control propuesto (PC) se basa en la minimización del índice de rendimiento
dónde
dependiente del tiempo, que se puede definir como la entrada de energía total de la
estructura. 0-50 ms de retardo de tiempo se consideró en el análisis dinámico. Un
()t
T
ZQZ()t ()t + URU
()t
T
sistema controlador de tendón completamente activo se llevó a cabo a un edificio simple J1 = 1

de dos pisos a considerar el efecto de retardo de tiempo para el algoritmo de control t

• T ()t (6)
propuesto. Esta estructura con los controladores de tendón activos se probaron bajo dos J 2
=∫ XVM F ()tt re

terremotos diferentes. simulaciones Matlab- Simulink se utilizaron para realizar el 0

análisis dinámico. Los resultados muestran que retardo de tiempo tiene un efecto muy
pequeño en el algoritmo de control propuesto por terremoto. en el cual Q 1 es la matriz de ponderación semi-definida positiva y
J 2 es la entrada de energía sísmica a la estructura. J 2 puede ser

obtenido a partir de la ecuación de equilibrio de energía de la estructura como sigue:

t
FORMULACIÓN DE LA algoritmo de control ACTIVO CONSIDERANDO
t

• T ()t •• ()tt • ()t • ()tt

∫ XMX + ∫ XCX
T
re re
alarmas de retardo
0 0
La ecuación dinámica de movimiento de una estructura bajo el efecto de control
t t

activo de un terremoto puede ser descrito como • ()t

+ ∫ xKx
T
()tt re •
= ∫X
T
()t VM F ()t ret (7)
0 0

•• +
MXCXKXD • DU
() + = () pie + t ,t ∈ ( t 0, t 1) (1) t
1 2
• ()t
+ ∫ XDU
T
()t 1 ret
0

dónde X es el vector de respuesta que indica los desplazamientos relativos de

cada historia (unidad con respecto al suelo; re 1 El primer término en el lado izquierdo de la ecuación. (7) es la energía cinética del

es el ubicación vector de excitación y está dada por re 1T = - ( metro 1 , sistema; el segundo término es la energía de amortiguación; el tercer término es la energía

metro 2, metro 3 .. metro n) , dónde metro 1 ... metro norte son las masas en dos direcciones ; re 2 de deformación elástica a. El primer término del lado derecho de la ecuación. (7) es la

es el vector de ubicación de r controladores; T ( t) es el R- dimensional activo vector de entrada de energía sísmica a la estructura y se denota como J 2 y el segundo término es la
energía de control. J 2, se puede obtener de la ecuación. (7) como
fuerza de control y se describe como T T ( t) = (u 1 ( t), ..., u r
( t)) , y el función escalar pie) es la aceleración terremoto dimensiones. Las
condiciones iniciales de la estructura se pueden dar como
t

• 1 • T • Δt • T •
∫ XVM
T
J 2
= ()t F ()td t = XMX + XCX
2 2
0
(8)
X ( t 0) = X ( 0); X • ( t 0) = X ( 1) (2)
Δ t T
Δt • T
+ XKx - XDU + ( 1
E -)t Δ t
T 2 2
Tras la introducción de un vector de estado Z = ( X, X •) , La ecuación. (1 lata

En la ecuación. (8), Δ t es el intervalo de muestreo , y E ( t- Δ t) contiene los términos de energía dentro

también ser echado en una ecuación de primer orden norte en la siguiente forma:
del intervalo de tiempo 0 y t- Δ t. J 2 también se puede expresar en términos de los vectores de estado

y de la fuerza de control como

Z • ( t) = ARIZONA( t) + BU ( t) + re f (t), t ∈ ( t 0, t 1) (3)

T
J 2 = T ZQZZHU + ( + E -)t Δ t
2 1 (9)

en el cual
dónde

IMKMC; B= 0 MD; • 0 0 • • 0 •
• 0 • • • =D- • 0η •
A= • • • • (4) • • HM = • •
-
- • • Q = Δ t Δ t ; Δt (10)
•-
1 - 1 - 1

• • 2 • • • 2
+ 1
• K do
• •- re •
• 2 2
2 • • 2 1
•

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La función de rendimiento propuesta ahora se puede dar como los polos del sistema Λ se pueden obtener por la siguiente ecuación que viene dada por
[18] y pueden ser modificados para el nuevo algoritmo de control como
T
t
T
J = T ZQQZURU
( + + ZHU
) + + Δ E (-)t (11)
1 2 1

[]
- dt λ
Λ= λ IA
-( + mi []BGD
[ ] [])
ordenador personal
(19)
Mediante el uso de condición necesaria de optimalidad y hamiltoniano del problema que
se derivan de una manera detallada en [1,2], la fuerza de control óptimo resultante se
dónde yo es la matriz identidad.
puede definir como

T ()t ()t
= - GZordenador personal (12)
EJEMPLO NUMÉRICO
en el que la matriz de ganancia GRAMO ordenador personal es
Un ejemplo numérico se utiliza para describir una de dos pisos estructura
de bastidor de cizalla 2-dimensional controlado activamente en un entorno
Δ t
GRAMO = [2 R + BH
T
][
- 1 T
Δ t BQ + H
T
] (13) terremoto real. Los controladores del tendón activos se aplicaron a la estructura
ordenador personal 1 1
2 en ambas historias. El efecto de los controladores de tendón activos fue probado
por considerar un nuevo algoritmo de control propuesto (PC) con diferentes
donde el subíndice 'pc' se refiere al control propuesto. Si la ecuación. (13) se sustituye en retardos de tiempo. El objetivo principal de este estudio de caso es investigar el
la ecuación. (3), la ecuación de control de la estructura controlada de manera óptima se efecto de la consideración de retardo de tiempo para el algoritmo de control
obtiene como propuesto. Los parámetros estructurales fueron idénticas para ambas historias.
La masa de las historias eran m = 100 kg, mientras que la rigidez y la
Z• = -[ ABG ] Z+D
ordenador personal
F ()t (14) amortiguación de las historias eran k = 1200 kN / m y c = 300 Ns / m. Dos
excitaciones terremoto diferentes se utilizaron para el análisis dinámico. Estos
terremotos son sintéticos [1, 19] y Erzincan NS (1995; 95 Estación de Erzincan)
La ecuación. (14) también se puede reescribir como terremotos.

Z• = N Z + D F ()t (15)

en el cual X•• tmt X=t

0()
() () •• (20)

Δt T - T T
N / =A-[ (2 R + BH Δ t BQ + H)
1

1
)( 1
(dieciséis) dónde monte) es la función de envolvente no negativo determinista,
2
• (tX
) • es un proceso aleatorio estacionario con media cero y una función de densidad

dónde norte es la matriz del sistema de bucle cerrado. Si las partes reales de los valores propios de norte espectral de potencia S ( ω) . Como densidad espectral
se encuentran en la mitad izquierda del plano complejo, entonces el sistema es asintóticamente estable.
función, se utiliza la siguiente bien conocida función de densidad espectral de potencia
Kanai-Tajimi
Cuando existe retardo de tiempo para un sistema de control activo, las fuerzas de control se

calculan directamente a partir de la multiplicación de las mediciones de salida por ganancias de

2 2
realimentación constantes [18], para el nuevo algoritmo de control se ha definido anteriormente, la +( ξωω
14 / )
(21)
gramo gramo 2
S ()ω =- yo
fuerza de control resultante puede ser definida como T ( t) = - GRAMO ordenador personal Z ( t) como se expresa 2
2
•• 1 ( ) 4•( +
2
ω ω/ ξωω
2
/ )
en la ecuación. (12). Para tener en cuenta el tiempo de retardo para este algoritmo de la ecuación. (12)
gramo • gramo gramo

puede reescribirse como

aquí ω ξ ,y
gramo
yo son la frecuencia característica del suelo, coeficiente de
gramo

t - t )
T ()t = - GZordenador(personal (17) amortiguación predominante y la intensidad del movimiento del suelo
re
respectivamente. Los valores de estos parámetros se asignan como 18,85 rd /
sn, 0,65 y 0,00465 m 2 / sn 3 / RD, respectivamente. La función de envolvente no
dónde t re representa el tiempo de retardo, para este tiempo de investigación parámetros
negativo determinista se da como;
de retardo se consideran como 0 a 50 ms con 5 ms de incremento. Si sustituimos la
ecuación. (17) a la expresión diferencial de primer orden que se da en la ecuación. (3)
se obtiene la siguiente ecuación
() 0,= t 0; m (t) =(t / t) ≤ ≤t t1
2
monte < 1
,0
(22)
- c (t -t) 2
() 1,=
monte t1 ≤ ≤t tm; (t) e
2
= , t2 ≤ t
Z • ( t) = ARIZONA( t) + B [ - GRAMO ordenador personal Z ( t - t re)] + re pie) (18)

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dónde t 1, t 2 y do son los parámetros que se deben seleccionar apropiadamente para
reflejar la forma y duración de la aceleración del suelo terremoto [20]. Los valores de
los parámetros asociados con el modelo terremoto aceleración del suelo se
seleccionan como t 1 = 3 sc, t 2 = 13 sc cinco c = 0,26 SC- 1. movimiento del terreno simulado
tiene una aceleración máxima de 0,33 g.
parámetros de movimiento de tierra de estos terremotos se dan en la Tabla 1. En
la Tabla 1 PGA, PGV y PGD corresponden a pico aceleración del suelo, la velocidad de
pico del suelo y el desplazamiento del suelo pico del movimiento sísmico de una manera
correspondiente. El análisis dinámico se realizó durante 20 segundos con un paso de
tiempo de 0,01 segundos. El sistema de control propuesto se probó bajo 0-50 ms.
retrasos de tiempo. Se utilizaron los programas y las simulaciones desarrolladas en
MATLAB © y MATLAB-SIMULINK © para llevar a cabo el análisis dinámico del edificio
simple 2D controlado de forma activa con el tiempo de retardo. edificio simple de dos
pisos con controladores tendón activos se esboza en la figura 1.
A medida que el paso de tiempo en la ecuación. 9 es 0.01, Δ tes igual a 0,01. Por
siguiendo las ecuaciones necesarias, las partes reales de los valores propios de la matriz
de sistema de circuito cerrado norte se calcula como -
3.92, -3.92, -0.57 y -0.57. Uno puede entender a partir de estos valores propios
que el sistema controlado es asintóticamente estable. En la Figura 2 y la Figura
3, las respuestas máximas
(Desplazamiento, velocidad y aceleración de las historias) de estructura controlada con
retardos de tiempo de 0-50 ms se dan para sintético y terremotos Erzincan respectivamente.
Las líneas discontinuas representan segundo piso de la estructura, mientras que las líneas
continuas representan primera historia para todas las parcelas. En las figuras las unidades
para el desplazamiento es m, la velocidad es m / s y la aceleración es m / s 2, las abreviaturas
en el cifras son (Disp. = Desplazamiento,
vel. = velocidad, acc. = aceleración). Como se puede indicar a partir de la Figura 2 que
retardo de tiempo no tiene efecto sobre el algoritmo de control propuesto para
terremoto sintético. desplazamiento, velocidad y aceleración respuestas máximas eran
los mismos entre sí para todos los valores de retardo de tiempo. Por otro lado las
fuerzas de control tendón activos máximos para ambas historias varía de 30,6 N a 32,7
N para 0 - 50 ms de retardo de tiempo para terremoto sintético, mientras que varía de
116,35 N a 117,74 N para terremoto Erzincan. Como se ha presentado con estos
resultados que, retardo de tiempo tiene muy poco efecto sobre las fuerzas de control
para el algoritmo de control propuesto.

Figura 1. Dos HISTORIA SHEAR EDIFICIO CON

TENDONES

Tabla 1. parámetros de movimiento TIERRA

Tierra. Año revista Estación PGA PGV PGD

(g) (cm / s) ​(cm)

Erzincan 1992 6.69 Erzincan 0.48 72.95 24.79

Sintético - - Simulación 0.33 65.52 19.52

Las matrices de ponderación Q y R para los controladores de los tendones

activos se dividen como para el control propuesto por terremoto como

KCQ • -4*
=• ; R = 0,5 * 10 yo (23)
•• CM •• (2x 2)

Figura 2. Respuestas estructural máxima

(Terremoto sintético)

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Si analizamos la figura 3 para Erzincan retardo de tiempo sismo tuvo efecto
significativo sobre el desplazamiento, velocidad y aceleración máximas respuestas de
las historias. Como se ha mostrado en la figura 3 que, si hay un retardo de tiempo en
el sistema de control activo respuestas estructurales máximos de la estructura
controlada aumentar significativamente. Sino también que no había ninguna diferencia
entre las respuestas máximas del sistema controlado con 5 ms. a 50 ms. tiempo de
retardo. Otro aspecto importante fue que para la propuesta algoritmo de control de
retardo de tiempo la existencia en el sistema no condujo a un problema de estabilidad.
Figura 3. Respuestas estructural máxima
(Terremoto de Erzincan)
CONCLUSIONES
En este trabajo se investigó la consideración de retardo de tiempo en un nuevo
índice de rendimiento de control activo para la mitigación de la vibración de las
estructuras de cizallamiento. El índice de rendimiento de control activo propuesto
considera la minimización de la energía mecánica de la estructura, el control y energías
sísmicos. efecto de retardo de tiempo fue considerado por el análisis dinámico de una
estructura bajo excitación terremoto. Los resultados mostraron que retardo de tiempo no
tiene efecto en las respuestas estructurales máximos como la aceleración, la velocidad y
el desplazamiento para el algoritmo de control activo propuesto para el movimiento del
suelo sintético, por otro lado que tenía un efecto significativo en las respuestas máximas
para Erzincan
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terremoto. A pesar de que había un aumento significativo de las respuestas
estructurales máximos de terremoto de Erzincan, retardo de tiempo no dio lugar a
problemas de estabilidad para el sistema controlado. Además tuvo tiempo de retardo
muy pequeño efecto sobre las fuerzas de control activo para ambos terremotos. Los
resultados presentados en este estudio son preliminares. Los estudios futuros
incluirán análisis dinámico considerando diferentes estructuras como las
tridimensionales. Por otra parte, en el futuro funciona el efecto de la excitación culpa
cerca y de lejos con la consideración de retardo de tiempo será investigado. Por
último para los futuros estudios, el efecto de retardo incluirá el efecto de múltiples
retardos y amplitudes.
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