Instrumentación y Control Automático

Universidad Nacional de Cuyo

Facultad de Ingeniería
Trabajo Práctico Nº 2

Acciones básicas del control.

On-off.
Tiene solo dos estados: uno mínimo y otro máximo (si es una válvula, estará totalmente
abierta o totalmente cerrada)

Proporcional
La variable manipulada es una proporción del error.
100
m(t ) = e(t ) + b
p
donde:
m(t ) es la variable manipulada
e(t) es el error
100
= kc
p es la ganancia del controlador
b es la polarización o bias

off-set.
Es el error en estado estacionario, significa que el controlador va a tender a mantener la
variable controlada en un valor diferente del set-point

Integral
No existe error de off-set pero su acción es más lenta.
1
m(t ) = ∫ e(t ) dt
R

1
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Derivativo
Para procesos cuya respuesta es muy lenta
de
m(t ) = D
dt

Estos modos de control generalmente no existen puros, sino combinados

Proporcional + integral
100  1 
m(t ) =
p e(t ) + R ∫ e(t ) dt 

Proporcional + derivativo
100  de 
m(t ) = e(t ) + D dt 
p

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Ejercicios de aplicación
Supondremos un proceso de tiempo muerto puro en el que la variable controlada a un
determinado tiempo n iguala a la variable manipulada en el tiempo n-1
c n = mn − 1
100
mn = (r − cn )
p
100 100
mn +1 = (r − cn+1 ) = ( r − mn )
p p
Supongamos que p = 200
c0 = 0 r0 = 0 m0 = 0
c1 = 0 m1 = 0.5 (50 − 0) = 25
c2 = 25 m2 = 0.5 (50 − 25) = 12.5
c3 = 12.5 m3 = 0.5 (50 − 12.5) = 18.75

Análisis dinámico del lazo de control.

Condiciones para que un lazo oscile:
• El desfasaje a todo lo largo del lazo de control debe ser de 360º y teniendo en cuenta
que la realimentación negativa produce un desfasaje propio de 180º, el resto de los elementos
que componen el lazo deben producir entre todos, otros 180º de desfasaje.
• La ganancia del lazo debe ser unitaria. La ganancia total de lazo es el producto de las
ganancias individuales de los elementos que componen el lazo

Control proporcional
100
m(t ) = e(t )
p
1
Gp =
p
El controlador proporcional por ser un elemento estático no produce desfasaje
φ cp = 0

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Control integral
1
R∫
m(t ) = e(t ) dt
t
e(t ) = A sen 2π
τ0
π
φc = −
2
A τ 0 / 2π R τ
kc = = 0
A 2π R

Control derivativo
de
m(t ) = D
dt
t
e(t ) = A sen 2π
τ0
π
φD =
2
DA 2 π / τ 0 2π D
kD = =
A τ0

Planta de tiempo muerto puro

∆c
G proc =
∆m
t t − td
m(t ) = A sen 2π + m0 c(t ) = A sen 2π + m0
τ0 τ0
td
φ d = −2π
τ0

Planta con proceso capacitivo no autorregulado

Es semejante a un controlador integral.
φ p = −2π
τ0
kp =
2π τ
V
=τ
Q

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Planta con proceso capacitivo autorregulado.

Tiene dos componentes una estática y otra dinámica (la estática tiene una ganancia = k y la
dinámica semejante a un controlador derivativo).

2 π τ1
Kc = k2 + ( )2
τ0
2π τ 1
φ c = − arctan
τ0

Ejercicios de aplicación.
1) Dado el proceso esquematizado en la figura cuya velocidad es de 40 m/min y la
distancia entre la válvula y el sensor es de 12 m. determinar el valor del reset para obtener
amortiguamiento de ¼ de la amplitud y el período natural correspondiente.

l 12 m
td = = = 0.3 min
v 40 m / min
td
El desfasaje del proceso φ d = −2π
τ0
π
Si utilizamos un controlador integral φc = −
2
Para que hayan oscilaciones permanentes el desfasaje total será de 2π
π t
− 2π = −π − − −2π d
2 τ0
τ 0 = 4 td

Período natural:
τ 0 = 4 * 0.3 = 1.2 min
Ganancia total.
τ0
Ganancia controlador =
2π R
τ0
Ganancia proceso = 1 Gr = 1
2π R
Para obtener amortiguamiento de ¼ de amplitud

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τ0 1.2 min
0.5 = R= = 0.382 min
2π R 2 π 0.5

2) Calcular el período natural y la banda proporcional para el proceso del problema

anterior regulado con controlador proporcional.
3) Considerando el mismo proceso anterior controlado con un controlador proporcional
más integral, determinar la banda proporcional y el reset para amortiguamiento de ¼ y para
desfasaje de 60º.
4) Un cierto proceso consiste en Zd de 1 minuto y un retardo de fase de Z1=30 min., se
debe determinar el período y elegir los valores de p y D para lograr un amortiguamiento de
¼ de la amplitud.
5) Un proceso que tiene un Zd de 23 seg. Al 50% de flujo, con un controlador
proporcional de p = 20%, se obtienen oscilaciones permanentes de período Zo = 1,5 min.
A 25% de flujo, el período natural aumenta a 2.9 min. Dar algunas conclusiones al
respecto.
6) Un sistema de alimentación a través de cinta transportadora cuya velocidad es de 4
m/s, dispone de un lazo de control compuesto de celda de medición ubicada a 2 m. del
punto de carga y de un controlador integral. Calcular el período natural del sistema y el
tiempo integral del controlador (R) para un amortiguamiento de ¼ de la amplitud.
7) Para el mismo proceso anterior, calcular los ajustes para amortiguamiento de ¼ de la
amplitud, en el caso de aplicarse un controlador proporcional + integral con un desfasaje
de 60º, oscilando el sistema con un período natural de 1 min.
8) Un proceso de dos tanques de 150 m 3 y 25 m 3 respectivamente, es controlado con un
controlador PD y el sistema oscila a un período natural de 5 min. Calcular el ajuste
necesario del controlador para un amortiguamiento de ¼ de amplitud, siendo los caudales
en juego F1 = F2 = F3 = 50000 lts/min

9) Un proceso no autorregulado se fuerza a oscilar permanentemente bajo control

proporcional con un período τ 0 = 3.2 min. con una banda proporcional p = 12%
a) ¿Cuál es el t d y la constante de tiempo?
b) Estime un óptimo seteo de un controlador PI en ese proceso.
c) ¿Cuál sería es período si la banda proporcional se incrementa a 20%?

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10) Un típico plato en una columna de destilación tiene un retraso hidráulico de

aproximadamente 5 seg. Si el máximo caudal de reflujo es de 100 gal/min y la capacidad
básica es de 100 gal. ¿cuál debería ser la banda proporcional del controlador de nivel
proporcional en la base de la columna para una ganancia de lazo de 0.5, manipulando el
caudal de reflujo si la columna tiene 10, 20 o 50 platos

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11) Un lazo oscila permanentemente con un período τ 0 = 12 min. bajo la acción de un

controlador PID con D = 1 min. y R = 3 min.
a) ¿cuál sería el ajuste para estabilizar el lazo?
b) si el lazo fuera amortiguado para ese período ¿cuál sería el ajuste?

12) Calcule la ganancia de un proceso consistente en un tiempo muerto + cpacitancia

simple cuyo período natural bajo controlador proporcional es de 3 t d
a) ¿Cuál es el ajuste óptimo del controlador?
b) ¿Qué tipo de capacitancia es: autorregulada o no?

13) Dados 2 procesos consistentes en 10 constantes de tiempo idénticas, en uno de ellos

interactuantes y en el otro no interactuantes:
a) Estime la ganancia dinámica de cada proceso y su período natural bajo control
proporcional
b) Compare el período natural

14) Desarrolle la demostración de ganancia y desfasaje para un controlador derivativo

afectado por un error sinusoidal.

15) Construya el diagrama vectorial de un controlador P+D descrito por la ecuación

100 de
m= (e + D ) . Indique magnitud y ángulo de fase de cada vector.
p dt