Cada satélite, transmite continuamente su posición y la hora en la frecuencia: 1.575 GHz. Orbitando a 20.

200
km de altura y siendo la velocidad de la radiación electromagnética de 299.792 km/s, la señal tarda más de
67 ms en llegar a un receptor sobre la superficie de la tierra.

Los 24 satélites que componen el segmento espacial GPS están en órbita alrededor de la tierra a unos 12.000
kilómetros sobre nosotros. Se mueven constantemente, haciendo dos órbitas completas en menos de 24
horas. Estos satélites están viajando a velocidades de aproximadamente 7,000 millas por hora.

Los satélites GPS son alimentados por energía solar. Tienen baterías de reserva a bordo para mantenerlas
funcionando en caso de un eclipse solar, cuando no hay energía solar. Los pequeños propulsores de cohetes
en cada satélite los mantienen volando en el camino correcto.

 El primer satélite GPS fue lanzado en 1978.

 En 1994 se logró una constelación completa de 24 satélites.
 Cada satélite está construido para durar unos 10 años. Los reemplazos se construyen constantemente
y se ponen en órbita.
 Un satélite GPS pesa aproximadamente 2.000 libras y tiene unos 17 pies de ancho con los paneles
solares extendidos.
 La potencia del transmisor es de sólo 50 vatios o menos.

Línea de Vista - Línea de vista se refiere a un camino (path) limpio, sin obstrucciones, entre las antenas
transmisoras y receptoras. Para que exista la mejor propagación de las señales RF de alta frecuencia, es
necesaria una Línea de vista sólida (limpia - sin obstrucciones).

1. Código para la obtención datos puros.

Con este código podemos leer constantemente el módulo GPS6MV2 y representar estos datos por el monitor
serial.

Hay que tener en cuenta que la comunicación con el GPS se hace a 9600 baudios, pero la de Arduino con el
monitor serial se hace a 115200 baudios, por lo que tenemos que cuando abramos el monitor serial tenemos
que cambiar de 9600 a 115200 baudios.

Con el código de más arriba se reciben los datos ''puros'' es decir datos que siguen el protocolo NMEA
(National Marine electronics Asociation). Este es un protocolo standar para la recepcion de datos GPS

La tasa de baudios (en inglés baud rate) ―también conocida como baudaje― es el número de unidades de
señal por segundo. Un baudio puede contener varios bits.

Almanaque
Información enviada de forma períodica por los satélites de la constelación,
informando sobre ellos mismos y el resto de satélites miembros del sistema, su nivel
de salud, etc. Esta información suele variar con poca frecuencia, de año en año. En
marzo de 2005, cuando escribo este documento, la última actualización del
almanaque es de diciembre de 2004.
Efemérides
Información enviada por los satélites, dando la posición precisa de los mismos. Esta
información sí cambia frecuentemente, siendo actualizada por las estaciones de
seguimiento de la Tierra. Los parámetros orbitales de los satélites se van
actualizando a medida que su movimiento se ve alterado por la atracción del Sol y la
Luna, la diferencia de gravedad entre distintas zonas de la corteza terrestre, viento
solar, etc. Un período de cambio típico sería de 4 horas.

Constelación
El conjunto de los satélites GPS. También el conjunto de satélites de la constelación visibles desde
una posición dada.
Adquisición
Se denomina así a la operación realizada por la unidad GPS para poder acceder a la información
(incluyendo tiempo) y la posición de los satélites. La operación puede resultar más o menos costosa
en tiempo y recursos (batería), como describiré más adelante.
 Un detalle importante es que la calidad y la potencia de las señales de los satélites requeridas para
poder realizar la adquisición es bastante superior a la que precisa una vez en funcionamiento.

Por ejemplo, se puede requerir una antena exterior para completar la adquisición y desconectarla
posteriormente. Esto puede ser interesante si se trata de una antena activa, que consume energía
eléctrica o una antena aparatosa y difícil de llevar.

Fix
Una "posición" proporcionada por una unidad GPS. Es decir, cada una de las medidas de posición que nos
ofrece.

Fix
Una "posición" proporcionada por una unidad GPS. Es decir, cada una de las medidas de posición
que nos ofrece.
2D fix
El sistema GPS permite obtener posiciones en el espacio tridimensional. Pero para ello se requiere
tres satélites y un reloj local extremadamente preciso (un reloj atómico) o, sencillamente y lo
habitual, cuatro satélites a la vista.

Si solo disponemos de tres satélites, se puede obtener una posición (latitud/longitud) si suponemos
que estamos en la superficie terrestre, a nivel del mar. Si no es el caso (por ejemplo, estamos en una
montaña), la posición obtenida puede ser muy imprecisa.

Dado que la posición obtenida en estos casos sólo es válida si nos movemos en un entorno
bidimensional (latitud y longitud, exclusivamente), la posición así proporcionada se denomina 2D
fix.

3D fix
Si tenemos a la vista cuatro o más satélites, podemos proporcionar una posición tridimensional
precisa. Tenemos, por lo tanto, un 3D fix.

Si hay a la vista más satélites, una unidad GPS de buena calidad utilizará aquellos que
geométricamente nos proporcionan una posición más precisa. En teoría eso supone tres satélites a
nivel del horizonte, separados por 120 grados, y otro satélite sobre nuestro cénit. Si hay más
satélites, se pueden utilizar también para mejorar la precisión del Fix.

Pero los satélites cercanos al horizonte son ocultados con mucha falicidad por cualquier obstáculo,
además de estar sujetos a una mayor dispersión troposférica y a multitrayecto, por lo que los
receptores GPS suelen exigir un mínimo de altura (entre 5 y 15 grados) sorbe el horizonte para
utilizar un satélite.

Hay que recordar que el sistema GPS, por diseño, proporciona una mayor precisión horizontal que
vertical. El error asociado a la posición vertical suele ser en torno al doble de la horizontal.

DOP
Dilution of Precision. Esta imprecisión está derivada de la geometría de los satélites respecto al
receptor GPS. Dado que sus órbitas son conocidas (almanaque), existen algoritmos para calcular
las diferentes DOP, tanto en tiempo real como con antelación.
GDOP
Geometric Dilution of Precision. Constituída por cuatro componentes: tiempo, posición horizontal,
posición vertical y posición tridimensional.
PDOP
Position Dilution of Precision. Se trata de la imprecisión tridimensional. Es inversamente
proporcional al area del polígono delimitado por las intersecciones de las líneas de visión a los
satélites con una esfera centrada en el observador.

Por lo tanto, las peores posiciones son aquellas con los satélites muy cerca en el cielo, o situados en
línea.

HDOP
Horizontal Dilution of Precision. Imprecisión en el plano de superficie.
VDOP
Vertical Dilution of Precision. Imprecisión en la posición vertical.
TDOP
 Time Dilution of Precision. Imprecisión en el tiempo.
CEP
Circular Error Probability. Radio del círculo dentro del cual caen el 50% de las medidas
horizontales.
SEP
Spheric Error Probability. Radio de la esfera dentro del cual caen el 50% de las medidas
tridimensionales.
Arranque autónomo
Si se activa una unidad GPS sin que ésta tenga un almanaque actualizado, ni unas efemérides, debe
descargar ambas cosas de los satélites. El tiempo normal para ello, con cielo despejado, puede ser
superior a 90 segundos. En situaciones urbanas o con cielo muy obstaculizado, el tiempo puede ser
muy superior.

En mi experiencia personal, mi primer arranque requirió una media hora.

Cold Start
Si la unidad GPS tiene un almanaque válido (recordemos que la validez normal de un almanaque
es de varios meses) tan solo deberá recibir las efemérides de los satélites. Transmitiendo a 50 bps,
el tiempo normal de adquisición es de unos 45 segundos, dependiendo de en qué punto de la
transmisión se arranque el GPS.

Las efemérides de los satélites tienen una validez de varias horas, por lo que un encendido "cercano"
de la unidad GPS puede necesitar un simple "warm start".

Warm Start
Si la unidad GPS tiene un almanaque y unas efemérides recientes (menos de cuatro horas), necesita
obtener una referencia de tiempo y sincronización con la transmisión de "espectro ensanchado" de
los satélites. El tiempo de adquisición, en este caso, es de unos 7-15 segundos.
Hot Start
Si la unidad GPS tiene un almanaque, unas efemérides actualizadas y un tiempo local
razonablemente preciso (por ejemplo, acabamos de pasar por un túnel), el tiempo de adquisición
es muy bajo.
EPE
Estimated Position Error. Es el error máximo "estimado" en la posición. Sin recurrir a algoritmos
especiales o a retocar el "firmware" del receptor GPS, el EPE se puede calcular, aproximadamente
como:
Porcentaje de las medidas dentro del círculo Ecuación
68% DOP * URA * (1 sigma)
50% DOP * URA * (1 sigma) * 0.73
95% DOP * URA * (1 sigma) * 2
99'7% DOP * URA * (1 sigma) * 3

(1 sigma) es la desviación estándar del error de posición debido a la calidad interna del receptor.

URA
User Range Accuracy. Estimación del error por causas internas al satélite.
SA
Selective Availability. Mecanismo por medio del cual EE.UU. añade errores en las referencias
enviadas por los satélites, con el fin de disminuir la precisión del sistema. Actualmente está
desactivado.
UTM
Universal Transverse Mercator. Rejilla en los mapas.
WayPoint
Referencia de posición, en una ruta determinada.
Geoide
Superficie gravitacional equipotencial, básicamente equivalente al MSL.
MSL
Mean Sea Level. Nivel medio del mar.
Elipsoide
Modelo matemático de la superficie terrestre, correspondiente a un "datum" determinado.
Datum
Descripción matemática de la Tierra. Típicamente se define como un elipsoide de revolución, con
sus dos radios (ecuatorial y polar), o su radio ecuatorial y el nivel de "achatamiento".
 Hay que tener en cuenta que diferentes zonas del mundo y diferentes mapas pueden utilizar un
"datum" distinto, por lo que pueden no encajar exactamente. Se trata de un detalle a tener muy en
cuenta.

El "datum" actual y más moderno es el WGS-84 (equivalente al NAD 83 norteamericano).

HAE
Height Above Ellipsoid. Altura del dispositivo GPS respecto al elipsoide de referencia.
GNSS
Global Navigation Satellite Systems. Cualquiera de los sistemas de navegación por satélite
existentes. Por ejemplo, el sistema GPS norteamericano, el sistema de navegación GLONASS ruso,
o el futuro sistema europeo, Galileo.
MultiPath
Multitrayecto. Es una de las causas de error sistemáticos más importantes. Se debe a la reflexión
de las señales GPS en edificios, estructuras metálicas, etc.

El multitrayecto introduce dos problemas: atenuación selectiva (si se reciben varias señales
simultaneamente), e incremento de la distancia medida al satélite (ya que en vez de tomar la
distancia real, se toma la distancia a través del multitrayecto).

Por ejemplo, no puedo poner la antena GPS en el exterior de la ventana porque, según la posición
de los satélites, los rebotes radioeléctricos en la misma me dejan sin cobertura (por la atenuación
selectiva). En cambio si muevo la antena medio metro, la recepción es excelente.

Uno de los problemas más graves del multitrayecto es que el error en la posición puede ser muy
alto, y ello no se ve reflejado en el DOP. Afortunadamente el multitrayecto es muy sensible a la
posición de los satélites (que cambia constantemente), de la antena y del entorno, por lo que sus
efectos suelen ser claramente obvios cuando se comparan medidas.

Una suma de verificación, ( también llamada suma de chequeo o checksum

MI EXPOSICIÓN

Sistema de Posicionamiento Global (Global Positioning System) es un sistema de navegación basado en

satélites y está integrado por 24 satélites puestos en órbita por el Departamento de defensa de los Estados
Unidos. Originalmente, fue pensado para aplicaciones militares, aunque a partir de los años 80's el gobierno
de USA puso el sistema de navegación disponible a la población civil. El GPS funciona en cualquier
condición climatológica, en cualquier parte del mundo las 24 horas del día. No hay ningún costo de
suscripción o cargos iniciales de preparación para usar el GPS.

Banda L
La Banda L es un rango de radiofrecuencia de las microondas IEEE US que usa las frecuencias de 1,5 a 2,9
GHz.
Rango de frecuencia
1 – 2 GHz
Rango de onda
30 – 15 cm
Bandas relacionadas
Bandas E/F (OTAN), UHF/SHF (UIT)

Cada satélite envía, en tres frecuencias distintas, al receptor dos tipos de señales:
 Efemérides: Envía estado, fecha, hora actual y posición exacta del satélite.
 Almanaque: Guarda la posición GPS (“memoria”) por algún tiempo.
Las frecuencias GPS son estas:
 L1: 1575.42 Mhz.: Aporta información sobre el estado y el tiempo que tardará la señal GPS en llegar.
 L2: 1227.60 Mhz.: Se usa exclusivamente, para servicios militares.
 Existe también una señal GPS de baja frecuencia que se añade a la L1 que ofrece información acerca de
la órbita del satélite GPS, así como otro estado del mismo.
Las señales GPS se conocen como Código Pseudo Aleatorio, y no son más que una secuencia de pulsos ON-
OFF. Cada satélite GPS tiene su propio código, para garantizar que no existen errores en el receptor GPS a
la hora de recibir y calcular la señal GPS.
Existen otros dos tipos de códigos:
 C/A (“Coarse Acquisition”): Modula la frecuencia GPS L1 a 1 MHz., y la repite cada 1023 bits. Éste
código es el que se utiliza para uso civil.
 P (“Precise”): Modula las frecuencias L1 y L2 a 10 MHz., repitiéndolas en ciclos semanalmente. Éste
código GPS es el que se utiliza para uso militar. El código puede ser también e
 El receptor GPS envía también la misma señal, a los satélites, al mismo tiempo, y compara las dos
señales, calculando así el retardo con el que llega la señal del espacio.
 Como físicamente se conoce la velocidad de propagación de las ondas de radio, así como el tiempo
que tardan en llegar esas señales, multiplicando éstos dos factores, podemos saber la distancia
exacta a la que se encuentra del satélite.


Triangulación mediante GPS[editar]

En este contexto, la triangulación mediante GPS consiste en averiguar la distancia de
cada una de las tres señales respecto al punto de medición. Conocidas las tres distancias
se determina fácilmente la propia posición relativa respecto a los tres satélites. Además es
indispensable conocer las coordenadas o posición de cada uno de los satélites. De esta
forma se obtiene la posición absoluta o coordenada reales del punto de medición. Este
proceso recibe el nombre de trilateración.1

Puede hallarse una derivación de la solución de un problema de trilateración tridimensional

tomando las fórmulas de tres esferas e igualándolas. Para hacer esto, debemos aplicar tres
limitaciones a los centros de estas esferas; todas deben estar en el plano z=0, otra debe
estar en el origen, y una tercera en el eje x. Es posible, sin embargo, trasladar cualquier
conjunto de tres puntos para cumplir con estos límites, encontrar el punto solución, y luego
invertir la traslación para encontrar el punto solución en el sistema de coordenadas original.

Next-generation access, abrevidamente, NGA)

 Orbitan a unos 20.000 Km. de la tierra.

 Están situados en 6 planos orbitales, inclinados 55 grados.
 Están repartidos de tal forma que siempre existan al menos 4
“visibles” desde cualquier punto del planeta.
 Completan 2 giros a la Tierra cada 24 horas.
 Tienen una vida útil de aproximadamente 10 años.
 5 bases de control terrestres, situadas en: Hawai, Isla
Ascensión, Diego García, Kwajalein y Colorado Springs, que
controlan la posición, el tiempo de vida restante…etc. de los
satélites en el espacio.