Mecanismos y Elementos de Máquinas del Producto (Grado de Diseño)

Teoría de Máquinas y Mecanismos (Grado de Ing. Mecánica y Dobles grados)

Junio 2016
PROBLEMA 2 (Tiempo: 1 h)

El mecanismo de la figura 1 se encuentra en reposo en un plano vertical. La barra 2 está

articulada a la barra fija en O2. En el extremo B de la barra 2 se ha conectado un muelle, de
constante de rigidez K, para asegurar en todo momento el contacto entre la barra y el disco 3.
El contacto entre las barras 2 y 3 se produce en el punto A. El punto C es el centro del disco 3,
que rueda sin deslizar sobre una superficie fija. El radio del disco es R3. Los centros de gravedad
de todas las barras coinciden con sus centros geométricos.
∗
𝜔21 − 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ∗ 𝐺2
1. Demuestre que: −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 = −𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎21 ∙ 𝑣21 , siendo 𝐺2 el centro
de gravedad de la barra 2. (1.5 puntos)
2. Si en la posición representada el muelle está comprimido 1 cm, calcule la aceleración
angular que adquiere el disco 3. (3 puntos)
3. Calcule todas las reacciones en el sólido 3, tanto con la barra 2 como con la barra fija.
(2 puntos)
4. Calcule el alargamiento o compresión que debe presentar el muelle para que el sistema
se encuentre en equilibrio estático. (1.5 puntos)
5. Si en el par ubicado en el punto O2 existe una holgura que permite el desplazamiento de
la barra 2 en ese punto, tal como muestra la figura 2, calcule la aceleración angular que
adquiere el disco 3, suponiendo que el sistema está en reposo y que muelle se encuentra
en su longitud natural. Nota: la guía está rígidamente unida a la barra 2.
(2 puntos)

DATOS:
𝑚2 = 5 𝐾𝑔; 𝐼𝑂2 = 2.4 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝑚3 = 5 𝐾𝑔; 𝐼𝐶3 = 0.1 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝐾 = 1000 𝑁⁄𝑚

Figura 1

Figura 2

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Junio 2016
∗
𝜔21 − 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ∗ 𝐺2
1) Demuestre que: −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 = −𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎21 ∙ 𝑣21 , siendo 𝐺2 el
centro de gravedad de la barra 2. (1.5 puntos)

La barra 2 tiene un punto fijo, el punto O2. Expresamos la aceleración y la velocidad

del c.d.g. de la barra 2 en función de la del punto fijo.

∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ∗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑣212 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂
𝑎21 𝐴
= 𝑎212 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = −𝜔21 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2

Sustituyendo en:
∗
−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ∗
𝑎21 ∙ 𝑣21 = −𝑚2 (−𝜔221 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 )
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ ∗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= (𝑚2 𝜔21 𝑂2 𝐺2 ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 ) − 𝑚2 (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 )(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 )

∗ ∗
Donde (𝑚2 𝜔221 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 ) = 0; porque el término (𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 × 𝑂2 𝐺2 ) es
perpendicular a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 y su producto escalar por ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 es nulo, y −𝑚2 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ×
∗ 2 ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 )(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 ) = −𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 | ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 .

∗ 2
𝜔21 − 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ 𝐺2 ∗ ∗
−𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎21 ∙ 𝑣21 = −𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 − 𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 | ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21

2
Aplicando el teorema de Steiner: 𝐼𝐺2 + 𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 | = 𝐼𝑂2 , por lo que:

∗ 2 ∗ ∗
−𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 − 𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 | ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 = −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21

2) Si en la posición representada el muelle está comprimido 1 cm, calcule la

aceleración angular que adquiere el disco 3.
a) Problema de posición.

El problema de posición viene caracterizado por:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0.679 1.087 0.543 −0.084

𝑂2 𝐴 = { } 𝑚; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐵 = { } 𝑚; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = { } 𝑚; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴 = { }𝑚
0.316 0.507 0.253 0.181
b) Relaciones cinemáticas.
Haciendo uso de un mecanismo cinemáticamente equivalente en el que el par de levas
entre las barras 2 y 3 se sustituye por una barra ficticia 4 que presenta un par prismático
con la barra 3:

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Como el sistema está en reposo se utilizará un campo virtual de velocidades dado por
∗
𝜔21 = 𝜔21 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ −0.316
𝑣21 𝐴
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = { } 𝜔21 ;
0.679
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ −0.507
𝑣21 𝐵
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐵 = { } 𝜔21;
1.087
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ −0.253
𝑣21 𝐺
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺 = { } 𝜔21;
0.543
∗ ∗ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣42 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴

∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴 0.906
𝑣42 = 𝑣42 { };
0.422
∗ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝑐
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
𝜔41 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴;
∗ ∗
Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21
∗ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 1
𝑣41 𝑐
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐
𝑣3′1 = 𝑣41 { }
0
𝐴 0.906 −0.316 𝑐 1 −0.181
𝑣42 { }+{ } 𝜔21 = 𝑣41 { }+{ }𝜔
0.422 0.679 0 −0.084 21
Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:
𝑐 𝑐 𝐴
𝑣41 = 𝑣31 = −1.774𝜔21 ; 𝑣42 = −1.808𝜔21;

Del mecanismo original se obtiene que

𝑐
−𝑣31
𝜔31 = = 8.873𝜔21
𝑅3
Dado que el mecanismo está en reposo, las relaciones entre las aceleraciones mantienen
esta misma relación
𝑐 𝑐
𝑎31 = 𝑎41 = −1.774𝛼21

𝛼31 = 8.873𝛼21
c) Ecuación de P.P.V.:

𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵∗
𝑣21 + 𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ − 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = { 0 } 𝑁;
𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
10
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑣21𝐵∗
= 10.875𝜔21;

𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
= −26.645𝜔21;

𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ = −2.4𝜔21 𝛼21;

−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
= −15.747𝜔21 𝛼21;

𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐶2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = −7.873𝜔21 𝛼21;

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𝜶𝟐𝟏 = −𝟎. 𝟔𝟎𝟔 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐

Por lo tanto, 𝛂𝟑𝟏 = −𝟓. 𝟑𝟕𝟕 𝐫𝐚𝐝⁄𝐬𝟐

3) Calcule todas las reacciones en el sólido 3, tanto con la barra 2 como con la barra
fija.
Con el valor obtenido para la aceleración de la barra 2 se obtienen los términos de fuerza y
momento de inercia del disco 3.

⃗⃗⃗⃗⃗ −5.377
𝐹𝐼3 𝐶
= −𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐31 = { }𝑁
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐼3 𝐶
= −𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑁𝑚
𝛼31 = 0.537𝑘

El peso de la barra 3

⃗⃗⃗⃗⃗ 0
𝑃3 = −𝑚3 𝑔
⃗ ={ }𝑁
−49
La reacción entre las barras 2 y 3 es perpendicular a la barra 2 en el punto de contacto, ya que
se permite la rodadura y el deslizamiento.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0.422𝑅32
𝑅32 = { }
−0.906𝑅32

El equilibrio de fuerzas da lugar a las siguientes

ecuaciones:
−5.377 + 0.422𝑅32 + 𝐹𝑅 = 0
−49 − 0.906𝑅32 + 𝑁12 = 0
El equilibrio de momentos en el centro del disco
proporciona una ecuación adicional:

0.537 + 0.2𝐹𝑅 = 0
𝐹𝑅 = −2.68 𝑁
𝑅32 = 19.085 𝑁; 𝑁12 = 66.297 𝑁

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4) Calcule el alargamiento o compresión que debe presentar el muelle para que el

sistema se encuentre en equilibrio estático.
Al anularse los términos asociados a la inercia, la expresión del PPV se reduce a:

𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑒𝑞 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣21𝐵∗
+ 𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
=0

−26.648 + 1087.57∆𝑙 = 0
∆𝑙 = 0.024 𝑚

5) Si en el par ubicado en el punto O2 existe una holgura que permite el

desplazamiento de la barra 2 en ese punto, tal como muestra la Figura 2, calcule la
aceleración angular que adquiere el disco 3, suponiendo que el sistema está en
reposo y que muelle se encuentra en su longitud natural.
En estas condiciones el sistema tiene 2 g.d.l.

Considerando datos de entrada la velocidad angular de la barra 2 y la velocidad de

deslizamiento del punto O2, las relaciones entre velocidades son:

𝑣 −0.316
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝑂
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = { 0 } + {
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } 𝜔21 ;
0 0.679
𝑣 −0.507
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐵
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝑂
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐵 = { 0 } + {
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } 𝜔21 ;
0 1.087
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣 −0.253
𝑣21 𝐺
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝑂
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺 = { 0 } + {
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } 𝜔21 ;
0 0.543
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣42 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴 0.906
𝑣42 = 𝑣42 { };
0.422
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝑐
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 × 𝐶𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ;

Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 1
𝑣41 𝑐
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐
𝑣3′1 = 𝑣41 { }
0
𝐴 0.906 𝑣 −0.316 𝑐 1 −0.181
𝑣42 { } + { 0} + { } 𝜔21 = 𝑣41 { }+{ }𝜔
0.422 0 0.679 0 −0.084 21

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

𝑐 𝑐 𝐴
𝑣41 = 𝑣31 = 𝑣0 − 1.774𝜔21 ; 𝑣42 = −1.808𝜔21;

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𝑐
−𝑣31
𝜔31 = = −5𝑣0 + 8.873𝜔21
𝑅3
Las relaciones entre las aceleraciones son idénticas a las relaciones entre las velocidades
por estar el sistema en reposo. Sean la aceleración angular de la barra 2 y la aceleración
lineal del puno O2 los datos de entrada.
𝑐 𝑐
𝑎31 = 𝑎41 = 𝑎0 − 1.774𝛼21
𝛼31 = −5𝑎0 + 8.873𝛼21
En esta situación la barra 2 carece de punto fijo, por lo que es necesario escribir la
potencia de los términos de inercia en el c.d.g. de la barra:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎 − 0.253𝛼21
𝑎21𝐺
={ 0 }
0.543𝛼21
El momento de inercia de la barra en el centro de gravedad, aplicando el teorema de
Steiner es 0.6 Kg. m2. Al estar el muelle en su longitud natural, el muelle no aplica ninguna
fuerza. La expresión del PPV queda:

𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
− 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺∗
∙ 𝑣21 𝜔21 ∗ − 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = 0

𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
= −26.645𝜔21 ;

𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ = −0.6𝜔21 𝛼21 ;

−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺∗
∙ 𝑣21 = −5[(𝑣0 − 0.253𝜔21 )(𝑎0 − 0.253𝛼21 ) + 0.295𝜔21 𝛼21 ]

−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
= −5[(𝑣0 − 1.774𝜔21 )(𝑎0 − 1.774𝛼21 )];

𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐶2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = −2.5(−𝑣0 + 1.774𝜔21 ) (−𝑎0 + 1.774𝛼21 );

𝜔21𝑣0 𝜔21𝑎0 𝛼21 𝜔21𝛼21 𝑣0 𝜔21

𝑎0 𝛼21 𝑣0 𝜔21 )𝑎0 𝛼21 𝜔21 𝛼21
La anterior ecuación tiene dos incógnitas (𝑎0 𝛼21 ), por lo que se establecen dos campos
de velocidades virtuales independientes, por ejemplo:

𝑣0 = 0; 𝜔21 = 1:

𝑎0 𝛼21 𝛼21 𝑎0 𝛼21 )

𝑎0 𝛼21 𝛼21 

𝑣0 = −1; 𝜔21 = 1
𝑎0 𝛼21 𝛼21 𝑎0 𝛼21 𝑎0 𝛼21 
𝛼21 

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Resolviendo el sistema:

𝑎0 = −3.44 𝑚⁄𝑠 2 ; 𝛼21 = −2.95 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
𝛼31 = 8.987𝑘⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
= 1.797𝑖 𝑚⁄𝑠 2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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