> Laboratorio Nº 2: Adquisición de datos de la planta de velocidad con NI MyDAQ.

16/08/17

Informe N°2
Adquisición de datos de la planta de velocidad
con NI MyDAQ
Grupo: 01
Heidy Tatiana Rincón Hernández 20142129964
Daniel Felipe Ruiz Alarcón 20142129027

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Resumen— En este laboratorio se realizó una adquisición de III. MARCO TEÓRICO
datos con la tarjeta MyDAQ de la planta de velocidad existente,
utilizando para la interfaz el software Labview. Además, con la
herramienta MATLAB se logró establecer el orden de la planta y el NI myDAQ: Es un dispositivo de adquisición de datos (DAQ)
modelo más cercano a la misma. de bajo costo que brinda a los estudiantes la habilidad para
medir y analizar señales. NI myDAQ es compacto y portátil, así
Palabras claves— Control análogo, planta, velocidad, MyDAQ, los estudiantes pueden extender el aprendizaje práctico fuera
MATLAB. del entorno de laboratorio usando herramientas y métodos
estándares en la industria.
I. INTRODUCCIÓN
El primer paso para el diseño de un sistema de control es la
obtención del modelo matemático de la planta u objeto de
control. Una manera de obtener el modelo es analizando su
comportamiento mediante la medición de su entrada y su salida.

Hoy en día se tienen muchas herramientas para realizar la

adquisición de datos de una planta y para procesar los mismos.
En este caso se emplea la tarjeta MyDAQ para la adquisición,
LABVIEW para la interfaz y MATLAB para la obtención de
los modelos matemáticos. Ilustración 1. NI myDAQ

Ident MATLAB: Es un sistema de identificación de la caja de

II. OBJETIVOS
 Obtener los datos de las señales por medio de la tarjeta
de adquisición de datos MyDAQ teniendo en cuenta
variaciones en el set point de la planta.
 Encontrar modelos matemáticos de orden 1 y 2 que
describan el comportamiento de la planta utilizando el
comando INDET de la herramienta MATLAB.
herramientas que proporciona una de las funciones de
MATLAB, Simulink bloques, y una aplicación para la
construcción de modelos matemáticos de sistemas dinámicos a
partir de datos de entrada-salida anteriormetente medidos.
Puede utilizar los datos de dominio de tiempo y el dominio de
la frecuencia de entrada-salida para identificar modelos de
espacio de estado, funciones de transferencia, de tiempo
discreto de tiempo continuo y, modelos de procesos, La caja de
herramientas también proporciona algoritmos para la
estimación de parámetros en línea incorporada.

 Comparar los modelos matemáticos de primer y

segundo orden para establecer cuál es el que se
aproxima más al comportamiento de la planta real.
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Ilustración 2. Iinterfaz de la herramienta ident de matlab
Sistemas de primer orden: Son aquellos que responden a una
ecuación diferencial de primer orden 𝑥′(𝑡) = 𝑎0𝑥(𝑡) = 𝑏0𝑦(𝑡).
Contienen un elemento que almacena energía y otro que la
disipa.
Sistemas de segundo orden: Son aquellos que responden a una
ecuación diferencial de segundo orden, en este se tiene dos
elementos que almacenan energía.
Su función de transferencia está dada por:
𝐾𝓌𝑛2
𝑌1 (𝑆) =
𝑆 2 + 2𝜉𝓌𝑛 𝑆 + 𝓌𝑛2
IV. DESARROLLO PRÁCTICO
Se implementó el software de simulación Labview y la tarjeta
MyDAQ para realizar la adquisición de datos de la planta de
velocidad.
Se relizaron las siguientes conexiones en la MyDAQ para lograr
hacer las mediciones necesarias:
 Se conectaron los puertos Gnd, -0 y -1 para sacar una
tierra común y esta se conectó a la tierra de la planta.
 El puerto +0 se conectó a la entrada de la planta, el
puerto +1 a la salida de la misma.
 Se conectó la MyDAQ al computador mediante un
cable USB para energizarla y empezar con la
recolección de datos.
Se tuvieron en cuenta 3 set point distintos, en nuestro caso
fueron 3,5 y 7 voltios.
Después de la adquisición de datos se importaron a Matlab para
hacer uso de la herramienta ident, la cuál nos permitió encontrar
un modelo que se asemejara al comportamiento de la planta
real.
V. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Al iniciar la práctica tomamos el set point de 3v de entrada para
poner en funcionamiento la planta, en la ilustración 3 podemos
observar la interfaz de labview con la cual se hace la adquision
de los datos, se uso un simple time de 10k, y una frecuencia de
muestreo de 1k hz.
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Ilustración 3 Interfaz grafica LABVIEW
En la interfaz utilzada podemos observar claramente el step de
voltaje que se introduce a la planta en la grafica ubicada a la
izquierda, al igual, que la respuesta de la misma a en la grafica
a mano derecha.
Ilustración 4 Respuesta del sistema a setp 3V
En la ilustración 4 podemos observar el step de 3V a mano
izquierda, un valor DC constante quien perturba el sistema de
la planta de control, observamos en la salida una respuesta
críticamente amortiguada, la variaciones se presentan por el
ruido presente en las conexiones de la planta y la tarjeta
aqusitora, exportando los datos obtenidos a una tabla de Excel,
esta se anexara como prueba a este informe con los 10k datos
que posteriormente se graficaran con MATLAB para su
posterior procesamiento.
Mediante el uso el comando IDENT de MATLAB (Ilustración
2) ingresamos los datos que se ven refleajos en la ilstración 5,
junto con las funciones de transferencia que nos genera el
programa, una de primer orden (ilustración 6) color azul quien
posee un 88,9% de proximidad con la respuesta real de la
planta, esta posee un polo quien se encarga de darnos la
estabilidad del sistema, la segunda función de tranferencia de
color verde (ilustacion 7) tiene un proximidad de 88,94% y
posee dos polos, con estos resultados podría pensarse que el
sistema es de segundo orden, ya que aunque el valor de
aproximación de un polo, era un poco menor al de dos polos, al
mirar la función de transferencia que originaba el sistema de
segundo orden, uno de los polos era de un valor muy pequeño
haciéndose casi cero.
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Ilustración 5 GRAFICA RESPUESTA DEL SISTEMA
Ilustración 5 Función de transferencia 1 Polo
Ilustración 6 Función de transferencia 2 Polos
A continuación se van a agregar las graficas de los otros set
points escogidos para realizar esta practica, se observa de
manera clara que entre mas alto es el step mejor es la
visualización de la señal por la reducción tan evidente del ruido,
y el posterior proceso de la misma.
Ilustración 7 Respuesta del sistema step 5V
Continuamos con el mismo proceso y pasamos los datos a
Matlab obteniendo las siguientes graficas y funciones de
transferencia.
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Ilustración 8 respuesta del sistema step de 5v
Ilustración 9 función de transferencia 1 polo
Ilustración 10 función de transferencia 2 polos
En el escaso del step de 5V pudimos encontrar que a pesar de
utilizar una función de transferencia con 1 o 2 polos el
porcentaje de proximidad es de 93.94%, pero se sigue teniendo
que en la función que posee 2 polos, uno de ellos tiene un valor
muy pequeño y cercano a cero.
Ilustración 11 Respuesta del sistema step 7V
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 Las plantas responden igual ante diferentes step, es

decir, que el sistema va a tener el mismo
comportamiento independientemente de cuantos steps
se le presenten a la entrada, o los diferentes niveles del
mismo.

VII. REFERENCIAS

Ilustración 12 Respuesta de sistema 7V [1] Ogata. K. (2010). cap 1: Introducción a los sistemas de
control. Ingeniería de control moderna (5ª ed.). PEARSON
EDUCACIÓN S.A.

[2] Ni.com. (2016). Where Is NI myDAQ Used? - National

Instruments. Available at:
http://www.ni.com/mydaq/applications /esa/ [Accessed 4 Sep.
2016].

[3] Es.mathworks.com. (2016). System Identification Toolbox

– MATLAB. Available at:
Ilustración 13 Funcion de transferencia 1 polo http://es.mathworks.com/products/sysi
d/index.html?s_tid=gn_loc_drop [Accessed 4 Sep. 2016].

Ilustración 14 función de transferencia 2 polos

En el escaso del step de 7V pudimos encontrar que a pesar de

utilizar una función de transferencia con 1 o 2 polos el
porcentaje de proximidad es de 96.95% con la señal real, lo cual
quiere decir que podemo trabjar con cualquiera de las dos
funciones, pero es importante tener en cuenta que con un polo
muy cercano a cero, seria mas fácil utilizar una función con 1
solo polo que se encargue de la estabilidad del sistema.

VI. CONCLUSIONES

 El uso de tarjetas adquisitoras de datos como la

myDAQ permite observar la repuesta de una planta en
tiempo muy pequeños con la obtención de un gran
cantidad de datos.

 MATLAB es una de las herramientas de programación

mas versátiles y útiles que tenemos a nuestra
disposición, el uso de sus distintas librerías permiten
que procesos matemáticamente dispendiosos se
puedan resolver de manera rápida, este es el caso del
comando IDENT, quien a través de los datos que
relacionan la entrada-salida de una planta, genera
diferentes funciones de transferencia las cuales se
pueden adapatar para las necesidades del controlador.