460 CAPITULO 10—TEORIADECONTROLE 10.10 ACOES DE CONTROLE LIGA-DESLIGA (ON-OFF), AUTO-OPERADO, PROPORCIONAL, PROPORCIONAL-INTEGRAL, PROPORCIONAL DERIVATIVA, PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA No capitulo anterior, estudamos os elementos de uma malha de controle, em seus aspectos funcionais basicos. Nesta parte do livro, serd enfatizado 0 controlador que 6, na verdade, o componente que toma as decisdes sobre come o elemento final de controle deverd manipular a varidvel responsavel por manter a variavel de proceso no valor desejado O controlador recebe do transmissor o sinal correspondente a varidvel de processo. Um mecanismo de comparagio computa um eventual desvio em relagio ao valor descjado (Set-Point— SP), ou seja, um erro, que sera designado por e(t) 10.10.1 Controle Liga-Desliga (on-off) Este controle é normalmente empregado em processos que podem admitir certa oscilagdo continua da varidvel de controle em tomo do valor desejado, A saida de um controlador liga-destiga muda de ligada para desligada, ou vice- versa, 4 medida que o sinal do erro passa pelo zero, ou seja, quando a varidvel passa pelo ponto de ajuste. O elemento final de controle, neste caso, é normalmente uma vélvula sotendide, a qual assume apenas duas posicdes extremas, aberta ou fechada. A figura 10.26 ilustra um proceso cujo controle da temperatura é feito por um controle liga-desliga m1 y FIGURA 10 26 Controle de temperatura com vapor atuado por vilvula solendide. Neste sistema, quando a temperatura se afasta do ponto de ajuste, aumentando, a vilvula solendide se encontra fechada ¢ a saida do controlador é 0%. Nesta situagdo, a tempe- ratura atinge um valor maximo, a partir do qual comeca a diminuiraté encontrar novamente o ponto de ajuste, Neste instante, a saida do controlador passa para 100%, abrindo a valvula solendide, que admite vapor no sistema. A partir deste momento, a temperatura atinge um minimo (devido a inércia do sistema) ¢ comeca a aumentar novamente, até atingir de novo 0 ponto de ajuste,INSTRUMENTACAO INDUSTRIAL, 461 Observase que o controle liga-cesliga leva a varidvel a oscilar em torno do ponto de ajuste. Este mecanismo é mostrado na figura 10.27 4 PONTO DE AJUSTE VARIAVEL, CONTROLADA 100% VALVULA | Saar VALVULA o% FECHADA, _—— SAIDA DO. CONTROLADOR FIGURA 10.27 Resposta de um controle liga-desliga, 0s controladores liga-desliga sao largamente utilizados na indtistria, especialmente em sistemas de seguranca para protegdo de equipamentos, e em processos que admitem malhas de menor importincia, que permitem, como jé mencionado, oscilagio da varidvel de processo, £ comum, nestas aplicagdes, a adicZio de uma zona morta (diferencial) ao controlador, que diminuia freqiiéncia de oscilagio e também o desgaste do elemento final. A qualidade do controle, entretanto, diminui O controladores normalmente utilizados nestas aplicagses sio 0s pressostatos, cha- ves de nivel, termostatos, chaves limite, sensores ce chama ¢ outros 10.10.2 Controle Auto-Operado Neste tipo de controle, o controlador utiliza o proprio fluide de proceso para ope- raro controle Um exemplo tipico é o controle de pressio numa tubulagio de gés através de uma vilvula auto-reguladora de pressio, conforme mostra a figura 10.28, TOMADA | DE PRESSAO pe G FIGURA10 28 - Controle de presstio auto-operado462 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE Uma tomada de pressio é feita na tubulagio e conectada ao diafragma do atuador da valvula. A forga resultante da aplicacao desta pressio se opée a forca de uma mola existente no sistema de atuaco da valvula, resultando num equilibrio de forcas que garante a operagio do gasa uma pressio preceterminada, ou seja, a pressio de ajuste Este valor é determinado pelo ajuste da tensio da prépria mola da valvula reguladora Existem virios tipos de vilvulas auto-reguladoras de pressio que nao sio objeto de anlise deste capitulo. E importante ressaltar que este controle nao é utilizado em processos propriamente ditos, devido ao fato de que, normalmente, hd um determinado desvio em relacio ao ponto de ajuste, o que restringe a aplicagio a sistemas de reducio de pressio Outro tipo de controle auto-operado 0 controle de nivel através de vilvulas auto- controladoras operadas pelo prdprio nivel de liquide dos recipientes nos quais so instaladas O esquema mais comum, neste caso, ilusirado na figura 10.99, constitut-se de uma bdia que acompanha o nivel do liquido com uma haste ligada ao sistema de acionamento de uma valvula. Esta vilvula controla, em geral, a entrada de fluido no recipiente, de acorco com 0 nivel detectado pela boia Os ajuste sio normalmente feitos no mecanismo de atuacio do conjunto béiavalvula HASTE AGUA, | BOIA FIGURA 10.29 Vélvula auto-controladora de nivel. O sistema é puramente mecinico ¢ adquirido como um conjunto completo (béia, haste e valvula). Este sistema de controle de nivel auto-operado € utilizado apenas em aplicagées simples, em geral nos sistemas de armazenamento de agua 10.10.3 Controle Proporcional Este controlador fornece uma sada proporcional ao erro ¢(t). A equagio que representa esta acdo de controle pode ser escrita como: m(t) =Kee(t) +b onde: — m(t) = sinal de saida do controlador; Ke = ganho proporcional; c(t) = erro (SP ~ varidyel medida); b = constante (saida do controlador quando 0 erro é zero) out saida em modo manual do controlador. "INSTRUMENTACAO INDUSTRIAL 463 A saida em modo manual do controlador pode ser explicada utilizando-se um processo no qual se deseja controlar o nivel de um tanque, conforme a figura 10.30. — FIGURA 10.30 Controle de nivel de um tanque. Partindo-se do tanque completamente vazio e com a valvula de controle total- mente fechada, considere-se que o nivel comece a subir ¢ que o operador comece a abrir manualmente a vilvula. Considerando-se 0 valor desejado do nivel, como, por exemplo, 50%, 0 operador ird manipular-a vazao de saida, de modo a torné-la igual 4 vazdo de entra- da, assim que o nivel atingir 50% da altura do tanque Neste ponto, a saida do controlador proporcional com o nivel em 50% é b, ou seja, saida em modo manual do controlador. Quando o operador passar 0 controlador para 0 modo automitico, ele ird alte- rar sua saida de acordo com o valor do erro, modificagio esta que depende do valor do ganho proporcional (Ke) do controlador. A resposta de um controlador proporcional a uma variagao em degrau no erro (sistema em malha aberta), é representada pelo grafico da figura 10.31 (0h ett) A — jo=0 t to=0 ia FIGURA 10.31 Resposta de um controlader proporcional a um degrau de amplitude A Na figura acima, no instante to = 0, com o sistema em malha aberta, foi introdu- zido um erro de amplitude A No modo proporcional, a saida do controlador varia de b para b + Ke.A (variagio de Ke.A) no instante em que o erro e(t) muda de zero para A Notase que a saida foi multiplicada por Ke (ganho proporcional do controlador) A partir deste ponto, a saida do controlador proporcional é constante, uma vez que 0 erro e(t) se mantém fixo no valor A © modo proporcional no apresenta_nenhum componente dindmico, ou seja, sua atuagdo 86 depende do valor do erro, independente de sua velocidade ou do tempo de duragio deste erro, Assim, a saida do controlador nao varia quando 0 erro esti fixo e, sim, quando 0 erro est variando.464 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE Os instrumentistas de campo, nas inchistrias, estio mais familiarizados com o ter mo banda proporcional (em vez de ganho), quando se refere ao controle proporcional, A banda proporcional (BP) é definida como sendo 0 erro requerido para movie mentar a valvula de controle desde totalmente aberta até totalmente fechada.A BP é nor- malmente expressa em porcentagem da faixa da variavel medida. O exemplo que se se- gue ilustra este conceito Um controlador é aplicado ao conuole de temperatura, numa faixa de 60a 100°C. Regula-se 0 controlador para que sua saida varie de 4-20 mace, quando a temper tura variar desde 71 a 75°C. Calcular o ganho proporcional (Ke) ¢ a banda proporcional (BP): Ke= (20-4) mace/(75-71) °C = 4mace/*C (75-71) °C/ (100-60) °C x 100 (%) 10% ABP co ganho proporcional mantém uma relagao inversa. Assim, se estreitar mos a faixa de atuacdo do controlador de mado que o mesmo provoque tado © curso da valvula para um menor intervalo de variagio de temperatura, verificamos que 0 controlador ficou mais sensivel, isto é, 0 ganho ou sensibilidade aumentou, A BP, por sua vez, ira dimi nuir proporcionalmente Pode-se fazer o teste numericamente ¢ ilustrar graficamente esta relacdo entre as duas grandezas. Se 0 span de variagio de temperatura for reduzido pela metade, ou seja, de 71 a 75 °C (4°C) para 71 a 73°C (2 °C), o novo ganho serd de (20-4) macc/(73- 71) °C, igual a 8 mace/*C, que é o dobro do anterior, ABP, por sua vez, serd de (73-71) °C/(100-60) °C, igual a 5%, ou seja, a metade da anterior, Verifica-se que o ganho dobrou ¢ a BP foi reduzida 4 metade. A figura 10.32 ilustra graficamente esta relago entre as duas grandezas, 100 5006), ___2000%) 7 7 L 00,26) ge a I - }- 80(%) é 60 PE é |__| 2009 a a0 S 8 LTA / 20 > é / 20 «49 ~«~60 ~~ 400 VARIAGAO DE SAIDA (9%) FIGURA 10.32 Relagtio entre ganho proporcional e banda proporcionalINSTRUMENTAQAO INDUSTRIAL 465 Considerando-se, agora, um sistema de controle em malha fechada, pode-se mostrar a curva de resposta de um controlador proporcional com diversos valores de ganho proporcional (Ke) VARIAVEL CONFROLADA PONTO DE AJUSTE Ke GRANDE, KeméD10 \ A. Ke PEQUENO TEMPO (MINUTOS) FIGURA 10 33 Resposta de um controlador P para diferentes valores de ganho proporcional A medida que se aumenta o ganho proporeional (Ke), 0 erro diminui € o siste- ma responde de forma mais ripida Isto faz concluir que o ganho deve ser ajustado para o maior valor possivel. Entretanto, ao mesmo tempo que o erro diminui com o aumento do ganho proporcional, aumentam as oscilagdes ¢ o tempo para a estabiliza¢io da varidvel Este fato constitui-se num limitante com relacdo ao valor do ganho proporcional, uma vez que um valor excessivo de Ke pode instabilizar 0 proceso, ou seja, as ascilacdes podem adquirir amplitude cada vez maior. © controlador proporcional permite ajuste do ganho ou da banda proporcio- nal pelo operador, de modo que o erro possa ser compensado. Este reajuste pode ser manual, sendo que alguns controladores permitem o ajuste de forma automitica. A acio proporcional isolada nao é suficiente para que a varidvel do proceso retorne ao valor desejado apés uma determinada variagao de carga O que ocorre é que a varidvel estabiliza sempre num valor diferente do desejado. Este afastamento recebe 0 nome de offset Com relagio a estas duas primeiras agdes de controle (liga-desliga e proporcio- nal), cabem os seguintes comentirios: * a acdo liga-desliga ndo consegue fazer com que a varidvel se mantenha no valor desejado, e somente pode ser utilizada caso o processo admita a oscila- cdo da varidvel em torno do ponto de ajuste; * a.acdo proporcional somente nao faz com que a varidvel do proceso retorne ao valor desejado Como existem muitos pracessos que no admitem nem offset ¢ nem oscilacdes em torno do valor desejaco, outras agdes de controle so, entio, utilizadas,466 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE 10.10.4 Controle Proporcional-Integral (PI) Esta ado de controle fornece ao controle proporcional um recurso adicional chamado aco integral, que elimina o erro e(t) de forma automitica, uma vez que, en- quanto a saida da acio proporcional ¢ proporcional ao erro e(t), a saida da agao integral 6 funcdo da integral do erro, ou seja, 2 velocidade de correcdo é proporcional ao erro e(t) Aagio integral é normalmente utilizada em conjtinto com a agio proporcional, pois a velocidade de resposta da acio integral de forma isolada é pequena, sendo muito longo o tempo para a estabilizacio da varidvel, Obtém-se, endo, o controlador PI cuja equagio que a representa é; m(t)= Ke + e(t) + f elt}dt+b onde: m(t) = sinal de saida do controlador; c(t) = erro (SP = varidvel medida); Ke = ganho proporcional; a 1 tempo integral, min; b = constante (saida do controlador quando o erro é zero), ou saida em modo manual do controlador. Foi acrescentado 4 ado proporcional o termo integral, que € proporcional a integral do erro Os valores dos pardmetros Ke e ti podem ser ajustados no controlador, através de hotdes de ajuste nos controladores convencionais, ou por programagio, nos controladores ¢ sistemas digitais. De qualquer forma, produzem o mesmo efeito sobre a varidvel do processo, mudando apenas o caminho pelo qual se obtém os ajustes. Quando e (t) = 0,m (t) =b Quando e (t) = A, a equacdo toma a forma: A resposta do controlador assume a forma ilustrada na figura 10.84 Até 0 instante to = 0, a varidvel encontrase no estado estacionario, sendo 0 des- vio e(t) em relacdo ao valor desejado, igual a zero. O sinal de saida do controlador, nesta condigao, assume o valor "b", 0 que pode facilmente ser visto pela equacao da aco Pl, fazendo-se e(t) = 0. Temsse, portanto, m(t) = b. Subitamente, porém, o processo é submetido a uma variagdo em degrau de amplitude A. O controlador ativa seu sinal de saida, que passa instantaneamente do valor “b", para (b + Ke + A)INSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 467 ow) mt) Ke Po u FIGURA 10 34 Resposta de um controlador PI a um degrau de amplitude A. A partir deste momento, anatisando-se a forma da equacio do controlador PI para ¢(t) = A (apés o degrau), notase que a saida do controlador segue a equacio de uma reta, m(t) = (A. Ke/ti) * t, variando linearmente a uma velocidade de variacio igual aA: Ke/ti Graficamente, A . Ke/ti representa o coeficiente angular da reta em questio, sen- do que sua inclinagao pode ser alterada, ou ajustando-se © ganho proporcional Ke, ou alte- randosse o parametro ti (tempo integral). Alterar a inclinacdo da reta significa variar a velo- cidade com que 0 controlador responde em relacio ao desvio da varidvel de processo Na pratica, utiliza-se o inverso do parametro ti (1/ti), designado como taxa de integragao (reset rate), expressa como repetic¢des/minuto. O pardmetro ti tem um significado fisico que pode ser melhor entendido atra- vés do grifico da resposta do controlador. Se a partir da interseccio da reta com a eixo m(t), neste prdprio eixo, for projetado o valor Ke « A como mostrado na figura, verifica-se que este valor 6 atingido apés decorrido um intervalo de tempo igual a ti, Isto representa © tempo decorrido para que a acio P seja repetida, até que o desvio seja eliminado. A aco PI devido & sua caracteristica de variar a safda sempre que houver erro, faz com que se climine 0 offset quando o processo atingir um estado estavel. A figura 10.35 mostra curvas de resposta em matha fechada de um controlador PI para um valor constante do ganho proporcional (Ke), variando-se 0 tempo integral ti. Quando o valor de ti é grande, a aproximagao da varidvel em relago ao ponto de ajuste é lenta Quando ti é pequeno (excesso de corresio), a varidvel oscila e demora para estabilizar.468 CAPITULO 10-TEORIADECONTROLE | varive. CONTROLADA Ke = CONSTANTE, (PONTO DE AJUSTE \ tiGRANDE: \ ano ‘ \sireauei T FIGURA 10.35 Resposta de um controlador PI para diferentes valores de ti © ajuste ideal do valor de ti 6, na verdade, aquele que elimina o erro num me- nor tempo possivel, Uma caracteristica interessante da agio integral é a possibilidade de que 0 controlador continue integrando e alterando sua saida fora da faixa operacional do pro- cesso. Seja, por exemplo, um trocador de calor projetado para aquecer 20 m3/h de fluido de proceso de 35 °C para 100 °C, conforme a figura 10.36. WaROR Fiulog po PROCESO FIGURA 10.36 Trocador de calor. Sea vazio do proceso aumentar para 40 m3/h, pode ser que a vazio de vapor nao consiga controlar a temperatura mesmo com a vilvula de controle totalmente aberta, O controlador continuard a variar sua saida até atingir a corrente de saturacao, Passando dos 20 macc a integracdo fica sem sentido, uma vez que a valvula esta totalmente aberta. A este fendmeno di-se o nome de saturagio pelo modo integral, ou, em inglés, 0 resetwind up,INSTRUMENTACAO INDUSTRIAL. 469 Devido a este fendmeno, mesmo que a vazio volte para o valor inicial de 20 m3/h, a temperatura deverd ficar acima do valor desejado por um perfodo de tempo até que a saida do controlador passe novamente pelos 20 mace ¢ a valvula comece a fechar. S6.a partir deste instante é que a temperatura comegard a cair Para processos que possam operar temporariamente fora de sua capacidade nominal, recomenda-se a chamada caracteristica anti-reset wind-up. 10.10.5 Controle Proporcional-Derivativo (PD) Aacio derivativa, na pratica, nao pode ser utilizada isoladamente, sendo aplica- da normalmente em conjunto com a agio proporcional, resultando na agio PD. Como ja mencionado anteriormente, a saida da aco proporcional é proporcio- nal a0 erro e(t). A saida da acdo derivativa, entretanto, é funcio da derivada do erro e() em relacdo ao tempo, A equacio que representa a agdo derivativa é& mn(t)=b+ Kee(t)+Keey S00 onde: m(t) = sinal de saida do controlador; a(t) = erro (SP ~ varidvel medida); Ke = ganho proporcional; tg = tempo derivative, min; b = constante (saida do controlador quando o erro é zero), ou saida em modo manual do controlador Aanilise da chamada agio derivativa é feita normalmente através de uma varia- cao do tipo "rampa" da varidvel do processo, uma vez que a resposta do controlador neste caso é proporcional 4 derivada do ero, 0 que impossibilita a andlise através de uma vari- agdo em degrau, tendo em vista que a derivada de uma constante é igual a zero. Considerando-se um desvio em rampa na forma e(t) = de controle é representada pela equacio: + t, a resposta desta agio dA-t at Observa-se que foi adicionada ao termo proporcional uma outra parcela, que é proporcional A derivada do erro, on seja, & sua velocidade de variacio. m(t)=b+Ke Art+ Ke- ty Esta agio também recebe o nome de agéo antecipatéria, devido ao seu cardter de realmente iniciar a ado corretiva logo que 0 erro comega a variar. A anilise da resposta desta acao de controle é feita com base numa variacdo em rampa do erro em relacio a0 tempo, como mostra a figura 10.37 A figura 10,36 considera resposta em malha aberta. A saida da acdo proporcio- nal € uma rampa com inclinagio A - Ke, variando de acordo com a equagio Ke At. A saida devido a aco derivativa varia de Ke + A+ td no momento em que 0 erro comeca a variar, ficando entio constante.470 CAPITULO 10~TEORIA DE CONTROLE ett) mi) AgROP-D $-—— AGAO PROPORCIONAL = 5 f/—-—- AGAO DERIVATIVA - KoA te b FIGURA 10.37 Resposta de um contrelador P-D a uma variagdo em rampa de inclinagao A. Pode-se observar na figura 1036, que a saida da agdo derivativa se antecipa em relacdo A ado proporcional, de um valor td, que é chamado de tempo derivative. Na pritica, este tempo derivative representa o tempo que a saida da a¢io proporcional leva para atingir a saida do modo derivativo. Considerando-se o sistema de controle em malha fechada, pode-se constatar, pela figura 10.38, que a aplicacdo da ago derivativa nao elimina o erro, ou seja, tal como a ado proporcional de modo isolado ainda persiste um dado offset, ou afastamento da varidvel do processo em relacio ao valor desejado VARIAVEL CONTROLADA KosCONSTANTE ~~ PONTO DE AJUSTEINSTRUMENTAGAQ INDUSTRIAL, 471 © aumento do tempo derivative 1d melhora a estabilidade do proceso, com baixa velocidade de resposta. Pequenos valores de td methoram a velocidade de resposta, mas comprometem a estabilidade, aumentando a oscilagao. Na figura 10.39, a seguir, ilustra-se 0 ajuste de um controlador PD combinando- se os ajustes do ganho proporcional Ke com os do tempo derivative td, VARIAVEL, GONTROLADA Ke® Kenta jté=0 Té=tmin Kees, PONTO DE AJUSTE Tainan FIGURA 10.39 Ajuste de um controlador PD para combinagées de Kc e td, O que se observa, nesta figura, é que 0 acréscimo da agao derivativa melhora a estabilidade do proceso, pela sua caracteristica de antecipas 10 As variagées. ‘ou opo: Observa-se que, com ganho Ke = 2 € 1d = 0, 0 erro residual é devide somente acio proporcional. Ao se aumentar o ganho proporcional para Ke = 8, sem a aco deriva tiva (td = 0), nota-se que a varidvel controlada ultrapassa o panto de ajuste, No caso em que se utilizou a acdo derivativa (td = 1) em conjunto com a proporcional, com alto valor do ganho (Ke = 10), verifica-se que a varidvel controlada nao ultrapassou 0 ponto de ajuste. A acio derivativa melhora, como se observa, a estabilidade do sistema, sendo que, utilizada em conjunto com a a¢io proportional, o ganho pode ser aumentado sem comprometimento da estabilidade 10.10.6 Controle Proporcional-Integral-Derivativo (PID) © controlador proporcional mais integral, mais derivative, combina as caracte- risticas de estabilidade conferida pelo controle proporcional mais derivative com as ca- racteristicas de eliminagao do erro oferecidas pelo controle proporcional mais integral. Estas particularidades sio, entio, reunidas num tinico controlador. A saida de um controlador PID é representada pela equagao: Ke ‘ (y= b+ Ke (e)-t4 XE f ett) + Ke- ey At 4 dt a472 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE Esta agdo de controle tem seu ajuste de certo modo dificultado, uma vez que & necessdrio 0 acerto de trés parmetros, ou seja, 0 ganho proporcional (Ke), 0 tempo inte- gral (ti) € 0 tempo derivativo (zd), Como a agio derivativa torna o controlador mais dificil de sintonizar, 0 controle de trés modos (PID) deverd ser utilizaco somente em determi- nados processos que realmente tenham seu desempenho bastante aumentado, como, por exemplo, os sistemas de controle de temperatura. A figura 10.40 representa as curvas de resposta das trés acées de controle, P, Pl, PID, em malha fechada, o que possibilita a andlise do efeito de cada acdo na resposta do sistema de controle (varidvel controlada em relagio ao tempo) PROPORCIONAL VARIAVEL ~PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL / / ONTO DE AJUSTE z “TEMPO (MINUTOS) FIGURA 10.40 Resposta de um controlador PID. A anilise do grifico mostra que a combinagio PID produz maiores oscilages no sistema, mas diminui o tempo para a estabilizagao da variavel. Imaginemos um trocador de calor no qual haja uma variagio em degrau na va- zo de vapor na entrada do equipamento, Nao havendo controle, a temperatura do fluido na saida ird aumentar até atingir um novo valor estacionatio. Com um controlador, uma agio de controle seri tomada de forma a levar a varidvel de processo até 0 ponto anterior A mudanga de carga. Com controle proporcional, somente, 0 controlador tem a capacidade de tra- zer a varidvel de processo para um novo valor estaciondrio. A diferenca entre este novo valor ¢ 0 valor estaciondrio original, anterior & mudanga, é chamado de offset, como vimos anteriormente A introducdo da agéo integral, resultando num controle PI, tem a vantagem de climinar 0 offset, ao mesmo tempo que introduz alguma oscilagdo no sistema, que nem sempre pode ser tolerada A adigio da acio derivativa, as agdes P ¢ I, torna o controle PID, resolyendo 0 problema de resposta de uma forma definitiva, uma vez que a variével de proceso € trazida para o valor original de uma forma rapida, Em resumo, a escolha da melhor agdo de controle a aplicar é fungdo de uma série de fatores que devem ser analisados por aqueles que conhecem bem 0 proceso ¢ a operagao da planta.INSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 473 Existem algumas proposicdes que constam dos Critérios de Projeto e Guias de Selecio ¢ Especificacio de Instrumentos ¢ Sistemas de Controle, os quais fazem parte da padronizacio das empresas (indtistrias de processo e empresas de engenharia) Tais proposigdes sio normalmente levadas em conta quando se especificam os controladores como uma primeira aproximacio, A definicdo das acdes de controle ¢ os correspondentes ajustes dos parimetros dos controladores, entretanto, sio sempre objeto de andlise um pouco mais criteriosa por parte do pessoal envolvido na operacao e engenharia da planta, A seguir, sio estabelecidas algumas sugestées de cunho pratico para determinar a acio de controle normalmente utilizada nas situagdes mais comuns: Agio ‘Vazio e Pressio Nivel ‘Temperatura de Pressio de de de € pressio de controle liquido gis liquido vapor Proporcional Essencial Essencial Essencial Essencial Integral Essencial Naonecessitio | Utilizagio rara Importante Derivativa Nao Nionecessirio | Nao necessdrio Essencial A selecio apropriada da melhor agéo de controle é uma das etapas mais critica no projeto € instalacio de sistemas de controle de processos Nao hd o controlador que seja universal e que atenda a todo ¢ qualquer processo, ¢ os seguintes fatores devem ser considerados pelos profissionais da area de controle: ® qualidade do controle; * custos; * facilidade de opcragio. Para um dado controlador, o custo e a facilidade de operacio sio geralmente fixados facilmente. A qualidade do controle, porém, varia de processo para processo. A seguir, so feitos alguns comentarios ¢ recomendagdes titeis sobre cada agio de controle, levando-se em conta as caracteristicas de cada uma. Controle Liga-Desliga Tratase da técnica de controle que apresenta 0 menor custo e a de maior sim- plicidade. Sua aplicacdo, porém, fica limitada a processos que respondem lentamente aos distérbios ¢, normalmente, nao sao utilizados em sistemas de ordem superior que ndo possuem constante de tempo ou sistemas com médio ou grande tempo morto. A area de aplicagéo do controle liga-desliga nas indiistrias de processo é limitada. Controle Proporcional © controle proporcional puro é normalmente aplicado em muitos processos contendo constante de tempo simples, e responde rapidamente tanto aos distirbios como4T4 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE as alteracdes do ponto de ajuste, Possui, entretanto a caracteristica normalmente indese- javel de apresentar um erro residual no estado estacionério (offset). A sintonia é relativae mente ficil de ser obtida, pelo ajuste de um tinico pariimetro (Ke) Gontrole Proporcional-Integral E, com certeza, a agéo de controle mais utilizada em controle de processes. Nao apresenta o offset associado a0 controle proporcional puro, com a vantagem de aumentar a velocidade de resposta em relagdo 4 acio integral isoladamente. Devido & presenca da agio integral, a estabilidade da malha de controle diminui. Como ja estudado anterior mente, hé o risco da saturagdo pelo modo integral, sendo que, neste caso, o controlador continua integrando o erro, mesmo sem haver corregio efetiva, o que prejudica o contro- le do processo. E muito utilizado no controle de nivel, vazdo, pressiio ¢ outras varitiveis que nao apresentam atrasos muito grandes Controle Proporcional-Derivativo Trata-se de um controle efetivo quando se tem sistemas com algumas constantes de tempo, Resulta numa resposta mais répida, como menor offset do que o controle pro- porcional puro, mas ainda assim, este desvio persiste. Fm geral, a acdo derivativa aumenta a estabilidade da malha de controle, Quando se tem processo rapidos, tais como controle de vazio, nao se recomenda a utilizacdo da aco derivativa, a ndo ser que acompanhada da proporcional ¢ da integral, resultando no controle PID Controle Proporcional-Integral-Derivativo Tratase, como jé estudado, da acio mais complexa dentre as téenicas de contro- le convencional. Teoricamente, 0 controle PID resulta num melhor controle do que as agdes PI ou PD. Na pratica, porém, hia dificuldade de ajuste dos parametros de sintonia Esta aco (PID) ¢ utilizada na indiistria em controle de pH, temperatura e outras varidveis analiticas 10.11 ESTABILIDADE E SINTONIA DE CONTROLADORES ~ MALHA FECHA- DA: ZIEGLER E NICHOLS; HARRIOTT - MALHA ABERTA (CURVA DE REACAO DO PROCESSO): ZIEGLER E NICHOLS; COHEN E COON 10.11.1 Estabilidade Considerase que um sistema é instavel, quando apresenta tendéncia de oscila- cdo. A estabilidade é normalmente referida como estabilidade em malha aberta ou em malha fechada, No caso do trocador de calor anteriormente citado, se a vazio de vapor sofrer um aumento stibito (em degrau), a temperatura do fluido na saida ird estabilizar num valor superior, ou seja, é estavel em malha aberta | | | |INSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 475 A estabilidade de um processo pode se alterar dependendo se opera em malha aberta ou malha fechada, ¢ a funcio do sistema de controle é justamente alterar 0 com- portamento dindmico do processo, de modo que o mesmo opere satisfatoriamente, com pouca oscilacdo A preocupagio é, em tiltima anillise, que um proceso estivel em matha aberta no se torne instavel quando colocado em operacZo em matha fechada Varios aspectos influenciam a operacao de um proceso de modo satisfatério. projeto do sistema de controle como um todo deve ser analisado, ou seja, a determinagao do ganho do transmissor, ganho da valvula de controle € os parametros de ajuste do controlador, tais como 0 ganho (Ke) ou a banda proporcional, o tempo integral (ti) ¢ 0 tempo derivativo (sd). Um elemento bastante indesejavel num proceso é 0 tempo mor- to, uma yez que influi muito no valor de ajuste do ganho, e faz o proceso oscilar de modo continuo, Durante a especificacado dos sistemas de controle, especialmente quando da es- colha do posicionamento dos sensores, deve-se reduzir 0 tempo morto a um minimo possivel Num processo estavel um aumento em degrau na vazio de vapor leva a varidvel de processo (temperatura) a atingir um valor finito, apés 0 disttirbio (a temperatura ten- de a um determinado valor). Muitos processos sio instaveis, como, por exemplo, reatores quimicos com ope- ragio em ponto préximo de uma explosio; outros processos teoricamente estiveis, sio instdveis na pratica, em fungio da operagio dos mesmos perto das condigdes limites de seguranca, E importante analisar a estabilidade em malha aberta ¢ em malha fechada. A guns processos instveis em matha aberta sio estaveis na planta, uma vez que a fungac do sistema de controle é alterar 0 comportamento dinAmico do processo. Assim ocorre, tam- bém, com certos processos lentos em malha aberta, que se tornam mais rapidos em ma- Iha fechada. Por outro lado, deve-se garantir que um processo estivel em malha aberta nio se torne instavel em malha fechada. Serd abordada a técnica de sintonia pelo método de Ziegler ¢ Nichols (sintonia em malha fechada), que mostra que existe um valor do ganho proporcional (Ke) para 0 qual o processo oscila infinitamente, sendo que as oscilagées desaparecem depois de al- gum tempo para valores menores deste ganho. Por estas observagdes, pode-se conceituar instabilidade como a tendéncia do sistema oscilar, ¢ 0 valor do ganho para o qual siste- ma oscila de forma continua é entendido como um indicio de estabilidade do sistema. Cada estratégia de controle exerce uma influéncia na estabilidade do sistema, € © que se faz normalmente, em teoria de controle, € pesquisar os valores dos parametros dos controladores e seus respectivos efeitos. Da mesma forma que 0 ganho de um controlador influi na estabilidade, tam- bém contribuem para alterar esta estabilidade as variagdes no ganho do transmissor, da vilvula de controle ¢ do processo em si476 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE Num sistema de controle de vazio, por exemplo, uma vilvula com caracteristica de igual porcentagem, que tem seu ganho aumentado com o aumento de abertura, seria a escolhida para neutralizar o efeito de um medidor de vazio por pressio diferencial (placa de orificio), 0 qual possui um ganho decrescente com 0 aumento de vazio. Além disso, 0 proceso também contribui, sem dtivida, para a determinacdo da estabilidade. Um aumen- to da constante de tempo do proceso aumenta a estabilidade, diminuindo suas oscilagées. O tempo morto, conforme ja citado, exerce também sua influéncia na estabili- dade, o que pode ser ilustrado pelo chissico sistema de controle de temperatura com 0 sensor instalado a jusante do tanque, a uma certa distincia da saida. O tempo morto influi no valor do ganho, sendo que, 4 medida que o ganho ¢ aumentado em fungao do aumen- to do tempo morto, maiores sao os desvios em relacio ao valor desejado, e maior o tempo para estabilizagio da temperatura Por este motivo, procura-se sempre minimizar este efeito, 0 que deve ser conse- guido na instalago co sensor/transmissor 10.11.2 Sintonia de Controladores Serdo estudados os métodos de sintonia baseados na resposta dos sistemas em malha aberta ¢ em malha fechada, © principal problema que envolve a sintonia de controladores é definir o que é um bom controle, 0 que difere de processo para proceso Os métodos de sintonia de controladores utilizam normalmente as seguintes alternativas: * sintonia baseada na chamada taxa de amortecimento ou razio de decaimen- to, em inglés decay ratio. Procurasse, neste caso, a obten¢io de uma taxa de amortecimento igual a ‘4, Esta taxa constituise numa forma de determinar a oscilagao da varidvel controlada em relagio ao valor desejado, como mostra- do na figural0.41, A taxa de amortecimento é definida como a relagio entre © valores do primeiro ¢ do segundo picos mostrados na curva de resposta, para uma razio igual a 4; VARIAVEL, CONTROLADA ao RAZAO DE DECAIMENTO = BA FIGURA 10.41 Taxa de amortecimento.INSTRUMENTACGAQ INDUSTRIAL 477 * sintonia obtendo-se um determinado valor para a porcentagem do desvio em relagdo ao valor desejado, consistindo também numa medida de oscila- cdo, como mostra a figura 10.42. Esta porcentagem do desvio em relagdo ao valor desejado, ou seja, a relagdo entre o primeiro pico mostrado na figura e © proprio valor desejado, é definida como sobrepasso; SOBRE PASSO = A/C. FIGURA 10.42 Sobrepasso ou overshoot. + sintonia pela combinacao destes ajustes, procurando a menor area total en- tre o valor desejado e a varidvel controlada durante uma alteracao do valor desejado ou de carga na entrada do processo. Como procura-se a menor rea (integral do valor absoluto do erro), é chamada de LAE, em inglés Inte- gral of Absolute Error (figura 10.43) FIGURA 10.43 Integral do erro absoluto (IAE). 10.11.2.1 Sintonia baseada na resposta em malha fechada Os métodos que se baseiam na resposta em malha fechada foram propostos por Ziegler ¢ Nichols ¢ ligeiramente modificados por Harriott. Um dos primeiros métodos propostos foi o de Ziegler ¢ Nichols, baseado na determinagao do ganho iiltimo e do perfodo iiltimo. O ganho tiltimo (Ku) é o maximo valor do ganho para um controlador com a acio proporcional apenas, para o qual o siste- ma é estével. O periodo obtido para este valor determinado do ganho é denominado de periodo dltimo.478 CAPITULO 10—TEORIADE CONTROLE Para se determinar 0 ganho é 0 periodo titimos, procede-se da seguinte forma: 1) climinar a aca integral ¢ derivativa do controlador (ti = #9 ¢ td = 0); 2) manter a matha fechada, ou seja, 0 controlador deve ser mantido em auto- matico; ajusta-se o ganho do controlador num valor qualquer ¢ perturbase 0 proces- 50, observando-se a resposta. O disttirbio pode ser obtido, por exemplo, alte- randosse 0 valor desejado ¢ depois retornando-o ao valor inicial Sejaa figura 10.44: Curva & instavel, amplitude crescente (Curva 8: ciclo continua, etvata 0 ganho critica 0 petiodoctitico Curvac: estivel, amortecida TEUPO FIGURA 1044 Respostas obtidas na determinagto do ganho titimo. * sea resposta no amortecer como na curva A, 0 ganho é muito alta (ou ban- da proporcional muito baixa). Assim, o ganho deve ser reduzido ¢ o passo 3 repetido; * sea resposta do passo 3 amortecer, como na curva G, 0 ganho é muito baixo (ou banda proporcional muito alta) © passo 3 repetido; * caso a resposta seja como mostrado na curva B, ou seja, quando a oscilactio for constante, os valores do ganho e do periodo titimos foram obtidos Estes valores sio, entio, utilizados para calcular os ajustes do controlador Ziegler € Nichols observaram que, no caso dos controladores proporcionais, o valor do ganho proporcional igual 4 metade do ganho tltimo proporciona, em geral, uma taxa de amortecimento igual a4, Assim, para o controlador pro-INSTRUMENTACAQ INDUSTRIAL 479 Para os controladores mais complexes, os seguintes valores de ajuste foram pro- postos: Proporcional-Integral © Ke=0,45 Ku © d= Pu/12 Proporcional-derivativo * Kes 0,6 Ku. ° td=Pu/8. Proporcional-Integral-Derivativo * Ke=0,6 Ku © tis Pu/2 © td=Pu/8 Uma pequena modificagio do método de Ziegler e Nichols foi proposta por Harriott, levando-se em conta que alguns processos no podem adinitir oscilacdes, nao se utilizando, portanto, 0 ganho tiltimo. Tratase de aplicar 0 mesmo procedimento do mé- todo anterior, porém, procurando-se encontrar um valor de ganho que conduza a uma oscilagdo amortecida, com uma taxa de amortecimento de 4, Desta forma, considerase 0 periodo P da resposta nestas condigdes, 0 qual é utilizado como base para o caleulo dos parametros ti e 1d, ou sej © id=P/6 P/15. ed Os dois métodos em questi apresentam a desvantagem de operar por tentati- vas € erros para se identificar os valores corretos de ajuste. Tal fato é caracteristico dos métodos de ajuste em matha fechada 10.11.2.2 Sintonia baseada na resposta em malha aberta Contrariamente as técnicas de ajuste em malha fechada, a técnica de ajuste em malha aberta necessita de apenas um distiirbio imposto ao processo para determinacio dos parametros de sintonia do controlador. Neste caso, 0 controlador nao esta no proces- so durante 05 testes. Estes métodos procuram caracterizar 0 proceso ¢, entéo, determi- nar os ajustes do controlador, com base nas caracterfsticas do processo. As técnicas de ajuste em malha aberta basciam-se, normalmente, na curva de reagio do processo, ou seja, a reacdo deste a uma perturbacio em degrau na variavel manipulada, na saida do controlador. Os seguintes passos sio recomendados para se de- terminar a curva de reacio do processo: 1) deixar o sistema no estado estacionario, em condigdes normais de carga;480 CAPITULO 10-TEORIA DECONTROLE colocar o controlador em manual; Sy ajustar manualmente a saida do controlador no valor em que estava durante a operagio em automatico; 4) fazer com que o sistema atinja o estado estaciondrio; 5) com 0 controlador ainda em manual, impor uma variagdo em degrau na sai- da do controlador ou seja, no sinal para a vilvula; 6) registrar a resposta da variével controlada, através de um registrador dedi- cado; 7) retornar a saicla do controlador para o valor inicial, e colocé-lo novamente em automitico. Como se percebe, é mais facil obter a curva de reacio do processo do que o ganho tilimo A maioria dos métodos de sintonia em matha aberta baseia-se em aproximar a cura de reagdo do processo a resposta de um sistema mais simples A forma mais comum de aproximagio é aproximarse a um sistema de primeira ordem mais tempo morto. A curva da figura 1045 ilustra este procedimento, considerando-se a curva de reacdo do processo a um degrau unitdrio na saida do controlador % | 3 Lt : 88g é " g © ate oft ty FIGURA 10.45 Curva de reagdo do processo a um degrau na saida do controlador A curva mostra um retardo inicial na resposta da varidvel do processo (baixa velocidade de resposta), apresenta um ponto de inflexio, continua aumentando ¢ tende para um valor final (estabilizagao), Tragase uma tangente & curva no ponto de inflexio. A inclinacao desta linha é denominada de taxa de reagio (Rr). A interseceao desta reta com a curva de reagio determina o chamado tempo morto (Lr), conforme mostrado na figu- ra, Observase também o ganho K do processo Um dos primeiros métodos de sintonia baseados na curva de reagio do proces- so foi também proposto por Ziegler ¢ Nichols ¢ modificado por Cohen e Coon. Para Ziegler ¢ Nichols basta a determinagdo de Rr e Lr a partir da curva de rea- gio do proceso. Os ajustes propostos por Ziegler ¢ Nichols foram:INSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 484 Controlador proporcional @ Ke=I/(Lr+ Rr) Controlador Proporcional-Integral © Ke=0,9/(Lr+ Rr), 33 Le Controlador Proporcional-Integral-Derivativo © Ke=1,2/(Lr- Rr) © =2.0-Ln © td=05-Ln Ziegler e Nichols consideraram, em suas equacdes, processos no auto-reguldveis, ou seja, aqueles cujo valor da varidvel de processo aumenta indefinidamente para uma dada variagio em degrau na entrada, Cohen ¢ Coon, por sua vez, introduziram um coeficiente denominado indice de auto-regulacio, definido como m = (Rr + Lr)/K. Este termo pode também ser obtido a partir da curva de reagio do processo. Os pardmetros sugeridos por Cohen ¢ Coon foram, entdo: Gontrolador Proporcional © Ke= (1 +p/3)/(Rr°Lr) Controlador Proporcional + Integral © Ke=0,9- (1+ p/11)/(Rr Lr) © i= 9,38Lr- (1+ p/11)/(14 11+ n/8). Controlador Proporcional-Integral-Derivativo © Kee 1,38 + (1+ pm/3)/(Rr* Lr). = 2,5 Le (1+ p/5)/(1 + 3n/8). © td= (0,87 Lr) /(1 + 4/5) Os métodos de sintonia de controladores sempre objetivam a obtencdo da me- Ihor combinacao possivel dos pardmetros de ajuste. Devese ter em mente, também, que, qualquer que seja 0 método utilizado, normalmente sio necessarios reajustes dos parametros sempre que algum distirbio acontece, devido & nio linearidade dos proces- sos, Sao necessitios, nestes casos, ajustes nao lineares ou adaptativos (sintonia adaptativa automitica), o que significa que o sistema de controle percebe seu estado e, automatica- mente, se auto-reajusta. Ha sistemas que executam esta tarefa de forma automatica, 0 que482 CAPITULO 10—TEORIADE CONTROLE nao se justifica na grande maioria dos casos, Atualmente, com a utilizagao dos sistemas digitais de controle, ha uma tendéncia de utilizagao de téenicas de sintonia automitica, A seguir, algumas consideracdes sobre os ajustes de cada pardmetro e seus efeitos: + ajuste da banda proporcional: a diminui¢ao da banda proporcional (aumento do ganho proporcional) aumenta a taxa de amortecimento, tornando 0 sis- tema menos estivel; * ajuste da ago integral: quando o tempo integral aumenta, a taxa de amorte- cimento diminui, tornando 0 sistema mais estavel; © ajuste da acdo derivativa: o efeito desta agio de controle é o mais dificil de se prever. Iniciando-se com um tempo derivative igual a zero, o aumento de seu valor € normalmente benéfico, havendo, porém, um limite, 10.12 GONTROLE EM CASCATA, CONTROLE DE RAZAO, CONTROLE SELE- TIVO, CONTROLE EM RANGE ,DIVIDIDO (SPLIT RANGE) Existem algumas técnicas ndo convencionais de controle que so utilizadas como recursos adicionais para melhorar o desempenho do proceso, no que diz respeito & sua controlabilidade. Com estas técnicas alternativas faz-se uma interligagio entre malhas de controle, de forma que as mesmas interagem, possibilitando manter as varidveis de controle em faixas de valores mais estreitas, Estes artificios, entretanto, resultam em custos mais altos da automagiio do pro- cesso, devido a adi¢io de componentes (hardivare ¢ software) Devese, portanto, estudar cada caso, para certificarse da real necessidade de aplicar técnicas de controle mais avancadas 10.12.1 Controle em Cascata Esta estratégia de controle é utilizada em situagées em que uma tinica malha de controle de realimentagio negativa nde tem a precisio ¢ a qualidade necessdrias em de- terminadas situagdes, em funcio da importncia do proceso que esti sendo controlado, Aplicase o controle em cascata quando os efeitos dos distiirbios sobre a varidvel ulada afetam a varidvel controlada, Para explicar 0 conceito desta técnica de controle, sera utilizado o sistema de controle de temperatura da figura 10.46, Nesta figura, o controlador (TIC) mantém a temperatura na saida do trocador, manipulando a vazio de vapor. Se, por qualquer motivo, a pressio da tubulacdo de vapor variar, 0 fluxo de vapor, através da valvula de controle, sera afetado ¢, come consequéncia, também sofrerd variacdo a temperatura na saida do proceso. Dependendo das caracteris- ticas do proceso, algum tempo poder decorrer para que © controlador de temperaturaINSTRUMENTACAO INDUSTRIAL 483 receba a informagio de que a temperatura variou, € outro tempo levard até que © contro- lador processe a ago corretiva FLuIoo UENTE ‘conDEHS*00 FIGURA 10.46 Controle de temperatura de um trocador de calor Somado a estes fatos, se a freqiincia com que acorram as perturbacées na vari vel manipulada for grande, também seré grande a freqiiéncia de atuagio da vilvula de controle, e, por conseguinte, sera mais dificil o controle da varidvel de proceso. © controle em cascata, neste caso, corresponde a instalar uma malha de contro- le de vazio de vapor, cujo valor desejado seja o ponto de ajuste enviado pelo controlador de temperatura A figura 10.47 ilustra o esquema de mathas deste sistema de controle em cascata: @) varoR — Sie Vitor FIGURA 10 47 Esquema de malha do controle em cascata temperatura-vaztio Neste esquema, cada controlador tem a sua varidvel medida, mas somente um deles atua sobre a varidvel manipulada. O sinal de saida do controlador de temperatura (TIC) € 6 ponto de ajuste do controlador de vazio de vapor (FIC), que, por sua vez, atua na valvuia de controle de vapor Ha, desta forma, uma comparacao entre o fluxo real de vapor com o fluxo solicitado pelo controlador de temperatura. Nesta configuracdo em cascata, 0 controlador de temperatura é chamado de controlador primério (mestre) ¢ 0 controlador de vazio de vapor é designado como secundario (escravo) Nesta situacdo, as variagdes que eventualmente ocorram no fluxo de vapor se- ro detectadas e corrigidas pela malha secunddria (malha de vazdo), antes que possam afetar a malha principal (malha de temperatura). Outras variagées que possam ocorrer484 CAPITULO 10—TEORIA DE CONTROLE afetando a temperatura, como, por exemple, a vazdo do fluido a ser aquecido, serio cortigidas pela atuagdo do controlador de temperatura, uma vez que este atuara no ponto de ajuste do FIC, no sentido de manter a temperatura no valor desejado A funcio principal do controle em cascata 6 compensar os efeitos das perturba- ses que ocorrem na varidvel manipulada Esta estratégia de controle s6 serd efetiva se a yelocidade de resposta da malha secundiria for maior do que a da matha principal, o que acontece, de fato, em nosso exemplo, pois a malha de controle de vazio de vapor age mais rapidamente que a matha de controle de temperatura Um outro exemplo tipico, e que ilustra bem esta estratégia de controle em cas. €0 controle de nivel por realimentagao, com base na manipulacio da vazio de safda do tanque (figura 10 48) FIGURA 10 48 Controle de nivel de um tanque. Neste tanque, uma mudanca na vazio de entrada provocari alteragio do nivel, fazendo com que o controlador atue sobre a valvula de descarga, até que o nivel seja restabelecido (volta ao valor desejado). Se houver um outro distirbio, como, por exem- plo, variacio na pressio A saida da linha de descarga, havera, como conseqiténcia, altera- so na vazio de descarga ¢, portanto, afetando o nivel do tanque. O controlador respon- dera corrigindo a posicio da valvula de controle, restabelecendo o nivel. Este controle, que atende & maioria das aplieagdes, pode ser melhorado para atender a aplicagdes espe- cificas que necessitem de um controle mais preciso. Nesta situacao (como, por exemplo, © controle de nivel do produto de fundo de uma coluna de destilacio), 0 controle em cascata se aplica de forma muito apropriada, para melhorar a resposta em caso de distti bios especificos, Um sistema de controle em cascata, neste caso, utiliza um controlador de vazio na linha de descarga, com 0 controlador de nivel gerando um ponto de ajuste para 0 controlador de vazio, como mostrado na figura 10.49 Para um aumento na vazio de entrada o nivel aumentar4, bem como a saida do controlador de nivel, que sera o ponto de ajuste para o controlador de vazio de saida Desta forma, o controlador de vazao solicita a abertura da valvula de descarga de produto, fazendo com que o nivel retorne ao valor desejado. Neste caso, a atuacio do sistema de controle em cascata apresenta o mesmo resultado que o controle direto, ou seja, com o controlador de nivel atuando diretamenie sobre a valvula de safda do tanque.INSTRUMENTACAO INDUSTRIAL 485 FIGURA 10.49 Controle de nivel de um tanque em cascata nivel-vaziio, Porém, para uma mudanga na pressio a jusante da linha de saida, verifica-se que a atuagio do controle em cascata se di de forma diferente. A mudanga da vazdo, como consequéncia da alteracdo de pressio, fard com que o controlador de vazdo ajuste a valvu- la de saida antes que o nivel do tanque seja afetado de forma significativa Este é 0 motivo principal para se aplicar o controle em cascata, ou seja, cle cuida dos disttirbios antes que eles afetem a varidvel principal. Da mesma forma que no controle de temperatura do wocador de calor, neste controle de nivel do tanque em cascata com a vazio de saida do mesmo, caracterizam-se duas mathas de controle, tais como a matha principal (malha de nivel-mestre) ¢ a malha secunddria (malha de vazio-escrava) ‘Ainda vale ressaltar que, também neste caso de controle de nivel em cascata com a vazio, a malha de controle secundaria deve ser mais répida do que a malha de controle priméria, De fato, a velocidade de resposta da malha de controle de vazio é maior do que a velocidade da malha de controle de nivel, 10.12.2 Controle de Razao Alguns processos industriais necessitam manter duas ou mais vazdes numa de- terminada proporsdo, como, por exemplo, mistura de aditivos A gasolina, mistura pro- porcional de reagentes num reator quimico, mistura de fluidos a diferentes temperaturas para obtengdo de uma dada temperatura de mistura ¢ outros Um bom exemplo de um processo tipico para a utilizago de um controle de razio € a adigdo de chumbo tetraetila a gasolina, para manutengdo da octanagem da mes ma, uma vez que o indice de octanas é fungdo da razio mantida entre as quantidades de chumbo tetraetila ¢ de gasotina © controle de razo constitui-se num caso elementar de controle por antecipa- cdo. Uma variacdo de carga na entrada do sistema (vazio de gasolina), causa uma variagio na octanagem, o que pode ser evitado com um controle apropriado da variavel manipula- da, ou seja, a vazio de aditivo O controle de razio encontra aplicagio quase que exclusivamente em ajuste de vaz6es. Considere manter certa razio R de um produto B para um produto A: R=B/A486 CAPITULO 10~TEORIADE CONTROLE Ha duas maneitas de se processar esta razio. O método mais comum considera uma malha de controle que manipula uma vazio cujo valor desejado é dado por B= R+ A. A figura 10.50, ilustra este sistema de controle de razio de aditivo (fluido B) & gasolina (fluido A) —i 5 - ~@ (a ® FIGURA 10.50 Controle de razio do fluido B para o fluid A. FLUIDO A Notase que a vazio do fluido A é enviada pelo transmissor para um relé que, heste caso, € denominado de estacdo de razio ou estacao de relagao. Neste instrumento, introduzse manualmente 0 valor R da rario desejada, e é feito o produto Rx A. Este produto é 0 valor desejado do controlador de vazio do fluido B, onde é feita a compare ho da vazio do fluido B com o valor R*A._A saida do controlador FIC-B manipula a vazio do fluido B, de modo a manter a raziio B/A no valor desejado. O segundo modo de manter a razdo entre estas duas varidveis é calcular R por medicao individual de cada fluxo, enviando as duas vazées para um relé divisor. A saida deste relé leva a razio a um controlador de razio, cujo ponto de ajuste ¢ fixado como R. Qualquer variagio na razio entre as duas vazées é detectada por este controlador, que manipula a vazio de B para manter o valor de R. A figura 10.51 ilustra este esquema de controle. ip FLUID A a? CONTROLADOR DE RAZAD FIGURA 10 51 Controle de rezto utilizande um controlador de razao, jE too 8 Um outro exemplo de controle de razao, utilizando-se o primeiro método ilus- trado, é a mistura de dois fluidos frio e quente, para obterse, na safda, uma determinadaINSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 487 temperatura da mistura, Neste caso, ha que se ter uma razio bem determinada entre as vazdes dos dois fluidos (QF e Qq), para que se garanta a temperatura desejada da mistura, O esquema de controle, nesse caso, é mostrado na figura 10.52. FIGURA 10 52 Controle de raztio QF/Qq num processo de mistura Um balanco material ¢ de energia para este proceso, conduz ao valor da razio necesséria para se atingir a temperatura desejada na saida. 10.12.3 Controle Seletivo Para cada varidvel controlada num sistema de controle, ha pelo menos uma varia- vel manipulada, Em muitos sistemas, porém, a quantidade de varidveis de controle supera a quanticade de varidveis manipuladas. Nestes casos, o sistema deve decidir como com- partilhar as varidveis manipuladas, em funcdo das necessidades do processo. Esta comuta- gio entre as vatidveis pode ser efetuada de forma suave por meio de dispositives denomi: nados seletores de sinal Estes seletores escolhem, em geral, o menor ¢ o maior sinal dentre dois ou mais sinais. Estes seletores sio disponiveis no mercado tanto em forma de instrumentos analdgicos como microprocessados, normalmente utilizados em sistemas digitais, Uma malha de controle que contenha este tipo de légica é denominada controle seletivo Sio muito comuns na indistria sistemas de controle contendo intertravamentos, para evitar ou eventualmente provocar a parada automética de equipamentos, na existén- cia de condicdes perigosas que possam por em risco 0 proceso Normalmente, as paradas de emergéncia so evitadas, tomando-se agdes corre- tivas antes que ocorram condicées extremas, Para estas fungdes, o controle seletivo exer- ce importante papel Sio exemplos de condicdes perigosas que devem ser evitadas: 1) imundagao (flooding) numa coluna de destilagdo ~ atua-se, por exemplo, na taxa de alimentacio da coluna;488 CAPITULO 10~TEORIA DE CONTROLE 2) pressdo ou temperatura alta num reator quimico ~ atua-se reduzindo a entra- da de calor; 3) baixo teor de oxigénio nos gases de saida de uma fornalha ~ atuase redu- zindo a vazio de combustivel; 4) alta pressio na linha principal de vapor — atua uma linha de menor pressio se desviando o vapor para Em todas estas situagdes de anormalidade, 0 controle normal é sobreposto por um controlador secundério que tem, portanto, prioridade no controle Um exemplo de controle seletivo pode ser visto na figura 10.53, na qual o siste- ma de controle protege um reator contra sobrepressio, recuzindo-se a entrada de calor no sistema ; 2) FIGURA 10 53 Controle seletivo: pressio alta comanda o desvio do controle do vapor. © vapor é normalmente manipulado para controlar a temperatura do reator, mas quando a capacidade de condensar os vapores de topo diminui, causando o aumento da pressio, 0 controlador de pressio alta (PC) assume o controle da vazio de vapor d'égua. Esta légica é levada a efeito pelo controlador de pressio alta e um seletor de alta Outro exemplo caracteristico de controle seletivo é © clissico controle de com- bustdo com limites cruzados, cujo esquema de mathas é visto na figura 10.54, Reportando-se ao controle de combustéo de uma caldeira, um dos métodos de controle da combustio, com a finalidade de gerar vapor, € aquele baseado na medigio da pressiio do vapor gerado, da vazdo de éleo combustivel ¢ da vazdo de ar de combustoINSTRUMENTAGAQ INDUSTRIAL 489 FIGURA 10 54 Controle seletivo: controle de combustéo com limites cruzados. Neste sistema de controle de combustio, a pressio de vapor deve ser mantida num certo valor com o minimo possivel de variagio. Este sistema de controle possui dois relés seletores que comandam todo o principio de funcionamento da matha de controle. O sistema contém um relé seletor de sinal baixo e um relé seletor de sinal alto, tem como fungaio comparar os dois sinais que recebem € permitir a passagem de um dos dois. Assim, por exemplo, o seletor de sinal baixo recebe dois sinais ¢ deixa passar 0 sinal de menor valor Para analisar o funcionamento desta malha de controle de combustao com limi- tes cruzados, considerase que o sistema encontra-se no estado estaciondrio (em equi brio). O sinal de saida do controlador de pressio de vapor sera o ponto de ajuste dos controladores de vazio de 6leo combustivel ¢ de ar de combustao. Este sinal sera selecio- nado e sua passagem controlada pelos seletores de sinal alto e baixo, sendo enviados aos controladores de vazio de combustivel ¢ de ar Seja, por exemplo, um aumento de demanda (consumo) de vapor. O transmis- sor de pressio informaré ao controlador que a pressio de vapor diminuiu. Este controlador tem ago inversa, ou seja, se o sinal de entrada diminui, seu sinal de safda aumenta Deste modo, para a diminuicéo de pressio, em fungio do aumento da demanda, a saida do controlador de pressio aumenta, Este sinal de saida do controlador de pressio chega, entio, aos dois relés seletores No relé seletor de sinal baixo no haverd alteracdo no seu sinal de saida, preva- lecendo o sinal original, ou seja, o sinal do controlador de vazio de ar que contintta pas- sando por este seletor e continua comandando a vazio de combustivel. No relé seletor de sinal alto, devido ao aumento do sinal proveniente do controlador de pressio de vapor, sua saida seré dada em funcio deste novo valor, maior490 CAPITULO 10-TEORIADE CONTROLE que o sinal original que ele estaya recebendo. Este relé seletor de sinal alto deixard passar 0 sinal do controlador de pressio de vapor, que ir comandar © ajuste do controlador de vaaio de ar cle combustio, © qual tera seu sinal de vazio aumentado. Como conseqiiéncia, a vazio de ar de combustio tera seu valor aumentado, Este aumento de vazio de ar, realimentado ao sistema, é enviado também ao seletor de sinal baixo que, como tinha sua saida dada por este sinal, faz a vaziio de dleo combustivel aumentar até que o sistema encontre novamente 0 equilibrio Caso haja uma diminuigéo na demanda de vapor, acontecerd 0 inverso, isto 6, primeiramente haverd uma diminuigéo da vazio de combustivel, seguida pela diminui- da vazio de ar de combustio. © que se nota, portanto, é que nos aumentos de demanda de vapor a vazko de ar aumenta primeiro, para depois aumentar a yazio de dleo combustivel, Na diminuigio da demanda, porém, primeiro diminui a vazio de combustivel, para depois diminuir a vazio de ar. Verifica'se que nos dois casos (aumento ou diminui¢io da demanda), é mantido sempre um excesso de ar em relacéo ao combustivel. Esta dindmica é possivel de ser atendida, com a utilizagio do controle seletivo. 10.12.4 Controle em Faixa Dividida (Splitrange) Este tipo de controle envolye normalmente duas vilvulas de controle operadas pelo mesmo controlador. controle em faixa dividida ou, em inglés, chamado splieran- 6, aplica'se tanto ao controle de uma dada varidvel ligada ao proceso, propriamente dito, ou em aplicagées em que se impdem limites de seguranga. A figura 10.55 mostra um controle de temperatura utilizando dois trocadores de calor instalados em série Bey n & v2 RODUTO FIGURA 10.55 Controle de temperatura em faixa dividida, Como a vazio do produto sofre muita variagio, utilizamse dois trocadores de calor. Quando a vazio € baixa, apenas um trocador é suficiente para aquecer o produto, e, quando a vazio for alta, serdo utilizados os dois trocadores de calor Serd assumido que, sob 0 ponto de vista de seguranca do processo, as valvulas devam fechar na falta de ar, ou seja, operam com ar para abrir. Nestas condicdes, 0 contro- lador deverd ser de aco inversa, pois quando a temperatura aumentar, a saida do controla- dor diminui, ¢ a valvula, com o ar diminuindo, fecha para compensar o aumento de tem- peratura Se a vazio do produto for baixa, a primeira valvula de vapor atuard, com o sinal de saida do controlador atuando entre 50% © 100% (0,6 € 1,0 kgf/cm’), abrindo total-INSTRUMENTACAO INDUSTRIAL 491 mente a primeira valvula, a medida em que a vazio for aumentando. A valvula estaré total- mente aberta para um sinal de saida igual a 1,0 kgf/em® Com o aumento de consumo do produto, o controlador de temperatura dimi- nui a sua saida e, quando tivermos um sinal menor do que 50%, a primeira valvula estari totalmente aberta e, entao, a segunda valvula comecard a abrir, iniciando a operacao do segundo trocador de calor, Com a vazio em seu valor maximo, as duas valvulas estaréo totalmente abertas € os dois trocadores estardo operando com o rendimento maximo. Um outro exemplo tipico de aplicagio desta técnica de controle em faixa divi- dida é no controle de pressio de um tanque através da injegio de nitrogénio (Ny), como mostrado na figura 10.56. N2 V1: FECHA COM SINAL DE 0,22 08 Kgvem* V2: ABRE COM SINAL DE 0621.0 Kalem FIGURA 10.56 Controle de pressdo em faixa dividida O controlador de pressio neste sistema tem agio direta, ou seja, a saida aumenta quando a pressdo do tanque aumenta. Nesse tanque hd uma linha de entrada de No, na qual estd instalada uma vélvula de controle que trabalha aberta, com sinal de 0,2 kgf/cm*, fechando com aumento da pressio, estando totalmente fechada quando a pressio atingir 0,6 kgf/cm? A outra linha destinase saicia de Ny (alivio da pressio), permanecendo fecha- da desde 0,2 até 0,6 kgf/cm2, quando, entio, neste iltime valor de pressio, comega a abrir, estando totalmente aberta com um sinal de 1,0 kgf/cm? no atuador. Com a pressio do tanque no valor desejado, a vilvula de admissio de Np deverd estar totalmente aberta, ¢ a valvula de alivio de nitrogénio totalmente fechada, de modo a manter a pressio, Se a presso do tanque baixar, a valvula de entrada de nitrogénio come- ¢a novamente a abrir, injetando Ny no tanque, no sentido de restabelecer a pressio no mesmo, Se, eventualmente, a pressio no tanque aumentar, de modo a superar o valor desejado com a valvula de admissio totalmente fechada, a vilvula de alivio de No, até en- tao fechada, comega a abrir a partir de 0,6 kgf/cm, no sentido de fazer a pressdo baixar novamente até atingir o valor desejado. Nosmalmente na passagem de uma condigao limite, até a entrada da segunda vlvula (alivio de Ng), é comum operarse com uma faixa morta de aproximadamente 5% Esta porcentagem varia de aplicacio para aplicagio.492 CAPITULO 10~TEORIADE CONTROLE 10.13 REFERENCIAS BelaG Lipttk; Kriszta Venczel, Instrument Engincers" Handbook ~ Process Control, Chilton Book Com- pany, Radnor Pennsylvania, 1985, Coughanowr & Koppel, Process Systems Analysis and Control, International Student Edition, MeGraw- Hill Book Co,, 1965 W.G. Andrew, Applied instrumentation in the Process Industries, Gulf Publishing Co,, Houston, 1974 Robert A, Mollenkamp, Controle Automitico de Processos, EBRAS ~ Editora Brasileira, Smar Equipamen- 108 Industriais, 1988. Nelson Simées 1988. iho, Instrumentagao para Automatizaciio em Caldeira, Editora Académica, Si0 Paulo, Egidio A. Bega, Instrumentacao ¢ Controle Aplicacio # Caldciras~Editora Interciéncia, Edigio 2003. a