DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

UNIDAD 02
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
EPIM – UNSAAC
2017-I
CONTENIDO
• Cinemática del cuerpo rígido
• Cinética del cuerpo rígido
• Vibraciones mecánicas

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MOVIMIENTO EN EL PLANO

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MOVIMIENTO EN EL PLANO

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ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE

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ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDAD
RELATIVA

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APLICACIÓN 01

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APLICACIÓN 02

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APLICACIÓN 02

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VELOCIDAD LINEAL DE UN PUNTO
CUALQUIERA

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VELOCIDAD RELATIVA

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DIAGRAMAS DE VELOCIDAD

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APLICACIÓN 03

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APLICACIÓN 03

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APLICACIÓN 03

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APLICACIÓN 04

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APLICACIÓN 04

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PROBLEMA 01
Aplicando el método gráfico, determinar las
características cinemáticas del punto medio del
eslabón 5 para la posición mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
𝜔 2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 𝜀 2 y 𝜀 3.
PROBLEMA 01

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SOLUCION 01
Medidas en verdadera magnitud:

𝜀1 = 5

𝐴02 = 5 x 4 = 20 cm
𝐴𝐶 = 5 x 5 = 25 cm
𝐵𝐷 = 5 x 6 = 30 cm
SOLUCION 01
Calculamos la velocidad en A.

VA = 𝜔2 x 𝐴02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg

Aplicamos una escala conveniente 𝜀 2 = 5.

𝑣 a = 30/5
𝑣 a = 6 cm
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POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:

VC = VA + VCA
VD = VB + VDB

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RESULTADOS
• Medimos del dibujo:

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RESULTADOS
Calculamos las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 5:

ω3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg

(+) antihorario

ω5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg

(+) antihorario

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PROBLEMA 02
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ángulo de la manivela en la
posición mostrada es de 34.3° y el ángulo BAC =
38.6°. Empleando el método gráfico de análisis de
velocidad, determine ω3, VA, VB y VC en la posición
mostrada con ω2 = 15 rad/s en la dirección
mostrada.

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PROBLEMA 02

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SOLUCION 02

O2

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VB = VA + VB/A VA=20 x 15 = 300 mm/s
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm

Del polígono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s

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Calculo de w3

ω3

VBA 274.6
ω3 = − =− = −5.492 rad/s
AB 50
𝝎𝟑 = 𝟓. 𝟒𝟗𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬 (𝐡𝐨𝐫𝐚𝐫𝐢𝐨)
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VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polígono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s

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PROBLEMA 03
El mecanismo mostrado en la figura tiene L1 = 61.9,
L2 = 15, L3 = 45.8, L4 = 18.1, L5 = 23.1 mm.
θ2 = 68.3° en el sistema de coordenadas xy, el cual
esta a –23.3° en el sistema de coordenadas XY. La
componente X de O2C es de 59.2 mm.

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PROBLEMA 03

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VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

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CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD
• Un centro instantáneo de velocidad se define como
un punto común a dos cuerpos en movimiento
plano que tiene la misma velocidad instantánea en
cada cuerpo.

• Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros

instantáneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28
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REGLA DE KENNEDY

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REGLA DE
KENNEDY

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REGLA DE KENNEDY

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CASO
CORREDERA

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CASO MANIVELA-CORREDERA

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CASO MANIVELA-
CORREDERA

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CASO
MANIVELA-
CORREDERA

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CASO LEVA SEGUIDOR

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CASO LEVA SEGUIDOR

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CASO LEVA-SEGUIDOR

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ANALISIS DE VELOCIDAD CON CI

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APLICACIÓN 05

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APLICACIÓN 05

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APLICACIÓN 05

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