Sistemas Resorte/Masa

Sebastián Albuja
Departamento de Ciencias Exactas, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE
Sangolquı́-Ecuador
albujasebastian@gmail.com

Resumen—Este articulo trata principalmente de dar a conocer
sobre los Sistemas Resorte/Masa que es una de varias aplicaciones
de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias en el área de la
Mecánica.
Palabras clave: ecuaciones, mecánica, aplicaciones, amortigua-
ción.
Abstract—This article is mainly to raise awareness about the
Sping/Mass Systems which is one of several applications of
ordinary differential equations in mechanics .
Key Words: equations, mechanics, applications, damping.
I. I NTRODUCCI ÓN
Una vibración es el movimiento periódico de un cuerpo o
sistema de cuerpos conectados desplazados de una posición
de equilibrio. En general, existen dos tipos de vibración, libre
y forzada. La vibración libre ocurre cuando el movimiento
se mantiene por fuerzas gravitacionales o elásticas, como el
movimiento oscilatorio de un péndulo o la vibración de una
barra elástica. La vibración forzada es provocada por una
fuerza externa periódica o intermitente aplicada al sistema.
Ambos tipos de vibración pueden ser amortiguados o no
amortiguados.
El objetivo de este articulo es que el estudiante logre
analizar los diferentes tipos de ecuaciones de movimiento de
los Sistemas Masa/Resorte.
necesariamente una masa que pesa, digamos, 8 libras alarga
el mismo resorte sólo 2/5 pie.
B. Segunda Ley de Newton
Después de que se une una masa m a un resorte, ésta
alarga el resorte una cantidad s y logra una posición de
equilibrio en la cual su peso W se equilibra mediante la
fuerza restauradora ks. Recuerde que el peso se define
mediante W = mg, donde la masa se mide en slugs,
kilogramos o gramos y g = 32pies/s2 , 9,8m/s2 , o bien
980cm/s2 , respectivamente. Como se indica en la figura 1b,
la condición de equilibrio es mg = ks o mg − ks = 0.
Si la masa se desplaza por una cantidad x de su posición
de equilibrio, la fuerza restauradora del resorte es entonces
k(x + s). Suponiendo que no hay fuerzas restauradoras que
actúan sobre el sistema y suponiendo que la masa vibra
libre de otras fuerzas externas —movimiento libre— se
puede igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta o
resultante de la fuerza restauradora y el peso.
d2 x
m = −k(s + x) + mg = −kx + mg − ks = −kx. (1)
dt2

II. M OVIMIENTO LIBRE NO A MORTIGUADO

A. Ley de Hooke
Suponga que un resorte se suspende verticalmente de un
soporte rı́gido y luego se le fija una masa m a su extremo
libre. Por supuesto, la cantidad de alargamiento o elongación
del resorte depende de la masa; masas con pesos diferentes
alargan el resorte en cantidades diferentes. Por la ley de
Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora F
Fig. 1.- Sistemas masa/resorte.
opuesta a la dirección de elongación y proporcional a la
cantidad de elongación s y es expresada en forma simple El signo negativo en (1) indica que la fuerza restauradora
como F = ks, donde k es una constante de proporcionalidad del resorte actúa opuesta a la dirección de movimiento.
llamada constante de resorte. El resorte se caracteriza en Además, se adopta la convención de que los desplazamientos
esencia por el número k. Por ejemplo, si una masa que medidos abajo de la posición de equilibrio son positivos.
pesa 10 libras hace que un resorte se alargue 1/2 pie, Véase la figura 2.
entonces 10 = k( 21 ) implica que k = 20lb/pie. Entonces

Fig. 2.- La dirección hacia abajo de la posición de equilibrio es positiva.
C. ED De Un Movimiento Libre No Amortiguado
Dividiendo (1) entre la masa m, se obtiene la ecuación
diferencial de segundo orden d2 x/dt2 + (k/m)x = 0, o
d2 x
+ w2 x = 0
dt2
donde w2 = k/m. Se dice que la ecuación (2) describe
el movimiento armónico simple o movimiento libre no
amortiguado. Dos condiciones iniciales obvias relacionadas
con (2) son x(0) = x0 y x0 (0) = x1 , el desplazamiento
inicial y la velocidad inicial de la masa, respectivamente. Por
ejemplo, si x0 > 0,x1 < 0, la masa parte de un punto abajo
de la posición de equilibrio con una velocidad impartida
hacia arriba. Cuando x0 (0) = 0, se dice que la masa se libera
a partir del reposo. Por ejemplo, si x0 < 0, x1 = 0, la masa
se libera desde el reposo de un punto |x0 | unidades arriba de
la posición de equilibrio.
D. Ecuacion de movimiento
Para resolver la ecuación (2), se observa que la solución de
su ecuación auxiliar m2 + w2 = 0 son los números complejos
m1 = wi , m2 = −wi . Ası́ se encuentra la solución general
de (2) es:
x(t) = c1 cos(wt) + c2 sen(wt)
El periodo del movimiento descrito por la ecuación (3)
es T = 2π/w. El numero T representa el tiempo (medido
en segundos) que tarda la masa en ejecutar un ciclo de
movimiento. Un ciclo es una oscilación completa de la masa,
es decir, la masa m que se mueve, por ejemplo, al punto
mı́nimo abajo de la posición de equilibrio hasta el punto
más alto arriba de la misma y luego de regreso al punto
mı́nimo. Desde un punto de vista gráfico, T = 2π/w segundos
es la longitud del intervalo de tiempo entre dos máximos
sucesivos (o mı́nimos) de x(t). Recuerde que un máximo de
x(t) es el desplazamiento positivo correspondiente a la masa
que alcanza su distancia máxima debajo de la posición de
equilibrio, mientras que un mı́nimo de x(t) es el desplaza-
miento negativo correspondiente a la masa que logra su altura
máxima arriba de la posición de equilibrio. Se hace referencia
a cualquier caso como un desplazamiento extremo de la masa.
La frecuencia de movimiento es f = 1/T = w/2π y es
el número de ciclos completado cada segundo. Por ejemplo,
si x(t) = 2cos(3πt) − 4sen(3πt), entonces el periodo es
T = 2π/3π = 2/3s y la frecuencia es f = 3/2ciclos/s.
Desde un punto de vista esquemático la gráfica de x(t) se
repite cada 2/3 de segundo, es decir x(t+ 32 ) = x(t), y 23 ciclos
de la gráfica se completan cada segundo (o, equivalentemente,
tres ciclos de la p gráfica se completan cada dos segundos).
El número w = k/m (medido en radianes por segundo)
se llama frecuencia circular del sistema. Dependiendo de
qué libro lea, tanto f = w/2π como w se conocen como
frecuencia natural del sistema. Por último, cuando se em-
plean las condiciones iniciales para determinar las constantes
c1 y c2 en (3), se dice que la solución particular resultante o
respuesta es la ecuación de movimiento.
(2)
E. Ejemplo 1
Una masa que pesa 2 libras alarga 6 pulgadas un
resorte. En t = 0 se libera la masa desde un punto que
está 8 pulgadas abajo de la posición de equilibrio con una
velocidad ascendente de 34 pie/s. Determine la ecuación
de movimiento.
Solución:Debido a que se está usando el sistema de uni-
dades de ingenierı́a, las mediciones dadas en términos de
pulgadas se deben convertir en pies: 6pulg = 12 pie; 8pulg =
2
3 pie. Además, se deben convertir las unidades de peso dadas
en libras a unidades de masa. De m = W/g tenemos que
2 1
m = 32 = 16 slug. También, de la ley de Hooke, 2 = k( 12 )
implica que la constante de resorte es k = 4lb/pie. Por lo
que, de la ecuación (1) se obtiene:
1 d2 x
= −4x
16 dt2
d2 x
+ 64x = 0
dt2
(3)
El desplazamiento inicial y la velocidad inicial son
x(0) = 32 , x0 (0) = − 34 , donde el signo negativo en la última
condición es una consecuencia del hecho de que a la masa se
le da una velocidad inicial en la dirección negativa o hacia
arriba.
Ahora w2 = 64 o w = 8, por lo que la solución general de
la ecuación diferencial es:
x(t) = c1 cos(8t) + c2 sen(8t) (4)
Aplicando las condiciones iniciales a x(t) y x0 (t) se obtiene
c1 = 32 y c2 = − 16 . Por tanto, la ecuación de movimiento es:
 G. Ejemplo 2
2 1
x(t) = cos(8t) − sen(8t) (5) En vista de la descripción anterior, se puede
3 6
escribir la solución (5) en la forma alternativa
F. Forma Alternativa de x(t) x(t) q
= Asen(8t + φ). El qcálculo de la amplitud es directo,
Cuando c1 6= 0 y c2 6= 0, la amplitud A de las vibraciones A = ( 3 ) + (− 6 ) = 17
2 2 1 2
36 = 0,69 pies, pero se debe tener
libres no es evidente a partir de la inspección de la ecuación cuidado al calcular el ángulo de fase /phi definido por (7).
(3). Por ejemplo, aunque la masa del ejemplo 1 se desplaza Con c1 = 23 y c2 = − 16 se encuentra tanφ = −4 y, con una
inicialmente 23 pie más allá de la posición de equilibrio, la calculadora se obtiene tan− 1(−4) = −1,326rad. Este no
amplitud de las vibraciones es un número mayor que 23 . es el ángulo de fase, puesto que tan− 1(−4) se localiza en
Por tanto, suele ser conveniente convertir una solución de la el cuarto cuadrante y por tanto contradice el hecho de que
forma (3) en una forma más simple: senφ > 0 y cosφ < 0 porque c1 > 0 y c2 < 0. Por tanto, se
debe considerar que φ es un ángulo del segundo cuadrante
φ = π +(−1,326) = 1,816rad.. Ası́ la ecuación (5) es igual a:
x(t) = Asen(wt + φ) (6)
p
2 2
donde A = c1 + c2 y φ es un ángulo de fase definido √
por: 17
x(t) = sen(8t + 1,816) (9)
6
c1 El periodo de esta función es T = 2π/8 = π/4s
senφ =
A
c2 En la figura 4a se ilustra la masa del ejemplo 2 que re-
cosφ =
A corre aproximadamente dos ciclos completos de movimiento.
Leyendo de izquierda a derecha, las primeras cinco posiciones
c1
tanφ = (7) (marcadas con puntos negros) corresponden a la posición
c2
inicial de la masa debajo de la posición de equilibrio (x = 32 ),
Para comprobar esto se desarrolla la ecuación (6) usando la masa que pasa por la posición de equilibrio
la fórmula de suma para la función seno:

Asen(wt)cosφ + Acos(wt)senφ = (Asenφ)cos(wt) + (Acosφ)sen(wt)

(8)

Fig. 3.- Relación entre c1 , c2 y el angulo de fase φ .

Se deduce de la figura 3 que si φ esta definida por:

c1c1
senφ = p =
+ c21 A c22
c2 c2
cosφ = p 2 =
2
c1 + c2 A
entonces la ecuación (8) se convierte en:

Fig. 4.- Movimiento armónico simple.

c1 c2
A cos(wt) + A sen(wt) = c1 cos(wt) + c2 sen(wt) = x(t)
A A por primera vez en dirección ascendente (x = 0), la
masa en su desplazamiento extremo arriba de la posición de
 √
equilibrio (x = − 617 ), la masa en la posición de equilibrio análisis posterior se supone que esta fuerza está dada por un
para la segunda vez que se dirige hacia arriba (x = 0) y múltiplo constante de dxdt . Cuando ninguna otra fuerza actúa
la masa en su desplazamiento
√ extremo abajo de la posición en el sistema, se tiene de la segunda ley de Newton que
de equilibrio (x = 617 ). Los puntos negros sobre la gráfica
de (9), que se presenta en la figura 4b también concuerdan d2 x dx
con las cinco posiciones antes mencionadas. Sin embargo, m = −kx − β (10)
dt2 dt
observe que en la figura 4b la dirección positiva en el plano
tx es la dirección ascendente usual y por tanto, es opuesta donde β es una constante de amortiguamiento positiva
a la dirección positiva que se indica en la figura 4a. Por lo y el signo negativo es una consecuencia del hecho de que la
que la gráfica sólida azul que representa el movimiento de la fuerza de amortiguamiento actúa en una dirección opuesta al
masa en la figura 4b es la reflexión por el eje t de la curva movimiento. Dividiendo la ecuación (10) entre la masa m, se
punteada azul de la figura 4a. La forma (6) es muy útil encuentra que la ecuación diferencial del movimiento libre
porque es fácil encontrar valores de tiempo para los cuales amortiguado es d2 x/dt2 + (β/m)dx/dt + (k/m)x = 0 o
la gráfica de x(t) cruza el eje t positivo (la recta x = 0). Se
observa que sen(wt + φ) = 0, cuando wt + φ = nπ, donde d2 x dx
n en un entero no negativo. + 2λ + w2 x = 0 (11)
dt2 dt

donde,
III. M OVIMIENTO LIBRE A MORTIGUADO
El concepto de movimiento armónico libre es un poco β 2 k
2λ = ,w = (12)
irreal, puesto que el movimiento que describe la ecuación m m
(1) supone que no hay fuerzas retardadoras actuando sobre
El sı́mbolo 2λ se usa sólo por conveniencia algebraica,
la masa en movimiento. A menos que la masa se suspenda
porque la ecuación auxiliar es m2 + 2λm + w2 = 0 y las
en un vacı́o perfecto, habrá por lo menos una fuerza de
raı́ces correspondientes son entonces
resistencia debida al medio circundante. Como se muestra
en la figura 5, la masa podrı́a estar suspendida en un medio
viscoso o unida a un dispositivo amortiguador. p p
m1 = −λ + λ2 − w2 , m2 = −λ − λ2 − w2

Ahora se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo

del signo algebraico de λ2 − w2 .Puesto que cada solución
contiene el factor de amortiguamiento e− λt, λ > 0,
los desplazamientos de la masa se vuelven despreciables
conforme el tiempo t aumenta.

1) Caso I: λ2 −w2 > 0: En esta situación el sistema está so-

bre amortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento
β es grande comparado con la constante del resorte k. La
solución correspondiente de (11) es x(t) = c1 em1 t + c2 em2 t
o

√ √
λ2 −w2 t λ2 −w2 t
x(t) = e−λt (c1 e + c2 e − ) (13)

Esta ecuación representa un movimiento uniforme y no

oscilatorio. En la figura 6 se muestran 2 gráficas posibles
de x(t).

Fig. 5.- Dispositivos de amortiguamiento.

A. ED De Un Movimiento Libre Amortiguado

En el estudio de la mecánica, las fuerzas de amortiguamien-
to que actúan sobre un cuerpo se consideran proporcionales a
una potencia de la velocidad instantánea. En particular, en el Fig. 6.- Movimiento de un sistema sobre amortiguado.
 3) Caso II: λ2 − w2 = 0: Este sistema está crı́ticamente
amortiguado porque cualquier ligera disminución en la fuerza
de amortiguamiento darı́a como resultado un movimiento osci-
latorio. La solución general de (11) es x(t) = c1 em1 t +c2 tem1 t
o pie/s. Para graficar x(t), se encuentra el valor de t para el cual
x(t) = e−λt (c1 + c2 t)
En la figura 7 se presentan algunas gráficas tı́picas de
movimiento. Observe que el movimiento es bastante similar
al de un sistema sobre amortiguado. También es evidente de
(14) que la masa puede pasar por la posición de equilibrio a
lo más una vez.
El problema se puede interpretar como representativo del
movimiento sobreamortiguado de una masa sobre un resorte.
La masa se libera al inicio de una posición una unidad abajo
de la posición de equilibrio con velocidad descendente de 1
la función tiene un extremo, es decir, el valor de tiempo para
(14) el cual la primera derivada (velocidad) es cero. Derivando
la ecuación (16) se obtiene x0 (t) = − 35 e−t + 38 e−4t ,
ası́ x0 (t) = 0 implica que e3t = 85 o t = 13 ln 85 = 0,157. Se
tiene de la prueba de la primera derivada, ası́ como de la
intuición fı́sica, que x(0,157) = 1,069 pies es en realidad un
máximo. En otras palabras, la masa logra un desplazamiento
extremo de 1.069 pies abajo de la posición de equilibrio. Se
debe comprobar también si la gráfica cruza el eje t, es decir,
si la masa pasa por la posición de equilibrio. En este caso
tal cosa no puede suceder, porque la ecuación x(t) = 0 o
e3t = 25 , tiene una solución irrelevante desde el punto de
vista fı́sico t = 13 ln 25 = −0,305. En la figura 9 se presenta
la gráfica de x(t), junto con algunos otros datos pertinentes.

Fig. 7.- Movimiento de un sistema crı́ticamente amortiguado.

3) Caso III: λ2 − w2 < 0: En este caso el sistema está su-

bamortiguado puesto que el coeficiente de amortiguamiento
es pequeño comparado con la constante del resorte. Las raı́ces
m1 y m2 ahora son complejas:

p p
m1 = −λ + w2 − λ2 i, m2 = −λ − w2 − λ2 i
Ası́ que la ecuación general de la ecuación (11) es

p p
x(t) = e−λt (c1 cos w2 − λ2 t + c2 sen w2 − λ2 t) (15)
Como se indica en la figura 8, el movimiento descrito por la
ecuación (15) es oscilatorio; pero debido al coeficiente e−λt ,
Fig. 9.- Sistema sobreamortiguado.
las amplitudes de vibración → 0 cuando t → ∞.

C. Ejemplo 4
Una masa que pesa 8 libras alarga 2 pies un resorte.
Suponiendo que una fuerza amortiguada que es igual a
dos veces la velocidad instantánea actúa sobre el sistema,
determine la ecuación de movimiento si la masa inicial se
libera desde la posición de equilibrio con una velocidad
Fig. 8.- Movimiento de un sistema subamortiguado.
ascendente de 3 pies/s.

Solución: De la ley de Hooke se ve que 8 = k(2) da k = 4

B. Ejemplo 3 8
lb/pie y que W = mg da m = 32 = 14 slug. La ecuación
Se comprueba fácilmente que la solución del problema con diferencial de movimiento es entonces
valores iniciales

d2 x dx 1 d2 x dx d2 x dx
+5 + 4x = 0, x(0) = 0, x0 (0) = 1 2
= −4x − 2 , 2 +8 + 16x = 0 (17)
dt2 dt 4 dt dt dt dt
es La ecuación auxiliar para (17) es m2 + 8m + 16 = (m +
2
5 −t 2 −4t 4) = 0, ası́ que m1 = m2 = −4. Por tanto el sistema
x(t) = e − e (16) está crı́ticamente amortiguado y
3 3
 IV. M OVIMIENTO F ORZADO
−4t −4t A. ED De Movimiento Forzado con Amortiguamiento
x(t) = c1 e + c2 te (18)
Suponga que ahora se toma en consideración una fuerza
Aplicando las condiciones iniciales x(0) = 0 y x0 (0) = −3, externa f (t) que actúa sobre una masa vibrante en un resorte.
se encuentra, a su vez, que c1 = 0 y c2 = −3. Por tanto la Por ejemplo, f (t) podrı́a representar una fuerza motriz que
ecuación de movimiento es causa un movimiento vertical oscilatorio del soporte del resor-
te. Véase la figura 5. La inclusión de f (t) en la formulación
x(t) = −3te−4t (19) de la segunda ley de Newton da la ecuación diferencial de
movimiento forzado o dirigido:
Para graficar x(t), se procede como en el ejemplo 3. De d2 x dx
x0 (t) = −3e−4t (1 − 4t) vemos que x0 (t) = 0 cuando m 2
= −kx − β + f (t) (23)
dt dt
t = 41 . El desplazamiento extremo correspondiente es x( 41 ) =
−3( 14 )e−1 = −0,276 pies. Como se muestra en la figura 10,
este valor se interpreta para indicar que la masa alcanza una
altura máxima de 0.276 pies arriba de la posición de equilibrio.

Fig. 10.- Sistema crı́ticamente amortiguado.

Fig. 11.- Movimiento vertical oscilatorio del apoyo..

D. Ejemplo 5
Dividiendo la ecuación (23) entre m, se obtiene
Una masa que pesa 16 libras se une a un resorte de 5
pies de largo. En equilibrio el resorte mide 8.2 pies. Si d2 x dx
al inicio la masa se libera desde el reposo en un punto + 2λ + w2 x = F (t) (24)
dt2 dt
2 pies arriba de la posición de equilibrio, encuentre los
donde F (T ) = f (t)/m y, como en la sección anterior,
desplazamientos x(t) si se sabe además que el medio
2λ = β/m, w2 = k/m. Para resolver la última ecuación
circundante ofrece una resistencia numéricamente igual a
homogénea, se puede usar ya sea el método de coeficientes
la velocidad instantánea.
indeterminados o variación de parámetros.
Solución: La elongación del resorte después que se une la
masa es 8,2 − 5 = 3,2 pies, ası́ que se deduce de la ley de B. Ejemplo 6
16
Hooke que 16 = k(3,2) o k = 5 lb/pie. Además, m = 32 = 12 Interprete y resuelva el problema con valores iniciales
slug, por lo que la ecuación diferencial está dada por
1 d2 x dx 1
2
1d x dx d x dx 2 + 1,2 + 2x = 5cos4t, x(0) = , x0 (0) = 0 (25)
= −5x − , +2 + 10x = 0 (20) 5 dt2 dt 2
2 dt2 dt dt2 dt Solución: Se puede interpretar el problema para representar
un sistema vibratorio que consiste en una masa (m = 15 slug
Procediendo, encontramos que las raı́ces de m2 +2m+10 =
o kilogramo) unida a un resorte (k = 2 lb/pie o N/m). La
0 son m1 = −1 + 3i y m2 = −1 − 3i, lo que significa que el
masa se libera inicialmente desde el reposo 21 unidad (pie
sistema está subamortiguado y
o metro) abajo de la posición de equilibrio. El movimiento
es amortiguado (β = 1,2) y está siendo impulsado por
x(t) = e−t (c1 cos3t + c2 sen3t) (21) una fuerza periódica externa (T = π/2s) comenzando en
t = 0. De manera intuitiva, se podrı́a esperar que incluso
Por último, las condiciones iniciales x(0) = −2 y x0 (0) = 0 con amortiguamiento el sistema permaneciera en movimiento
producen c1 = −2 y c2 = − 23 , por lo que la ecuación de hasta que se ”desactive”la función forzada, en cuyo caso
movimiento es disminuirı́an las amplitudes. Sin embargo, como se plantea en
el problema, f (t) = 5cos4t permanecerá activada por siempre.
2 Primero se multiplica la ecuación diferencial en (25) por 5 y
x(t) = e−t (−2cos3t − sen3t) (22)
3 se resuelve
 dx2 dx
+6 + 10x = 0
dt2 dt
por los métodos usuales. Debido a que m1 = −3 + i y
m2 = −3 − i, se deduce que xc (t) = e−3t (c1 cost + c2 sent).
Con el método de coeficientes indeterminados, se supone una
solución particular de la forma xp (t) = Acos4t + Bsen4t.
Derivando xp (t) y sustituyendo en la ED se obtiene

x00 0
p + 6xp + 10xp = (−6A + 24B)cos4t + (−24A − 6B)sen4t = 25cos4t

El sistema de ecuaciones resultante

−6A + 24B = 25, −24A − 6B = 0

25 50
se cumple en A = − 102 yB= 21 . Se tiene que:

25 50
x(t) = e−3t (c1 cost + c2 sent) − cos4t + sen4t (26)
102 51
Cuando se hace t = 0 en la ecuación anterior, se obtiene
38
c1 = 51 . Derivando la expresión y haciendo t = 0, se
86
encuentra también que c2 = − 51 . Por tanto, la ecuación de
movimiento es

38 86 25 50
x(t) = e−3t ( cost − sent) − cos4t + sen4t (27)
51 51 102 51

V. C ONCLUSIONES
La vibración libre ocurre cuando el movimiento se mantiene
por fuerzas gravitacionales o de restauración elástica .

Solo se requiere una coordenada de posición para describir

la ubicación de un sistema de un grado de libertad.

R EFERENCIAS
[1] R.C.Hibbeler, Ingenierı́a Mecánica Dinámica, 12va ed., 2012. [Online].
Avalible: http://repositorio.espe.edu.ec//
[2] Denis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado,
9na ed., 2009.