Control II

Unidad I
El Método de Espacio de Estados.
 Competencia Específica a desarrollar: Utilizar el
método de variables de estado en el análisis de
la estabilidad aplicado a un sistema de control.
Introducción:
La teoría del control moderna se desarrolla en
los años 60’s y fue potenciada por el desarrollo
de las computadoras digitales, haciendo posible
simular y realizar de forma practica diversas
teorías.
 La teoría de control moderna, basada en el
análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a
partir de variables de estados, se ha
desarrollado para manejar la creciente
complejidad de las plantas modernas y los
requisitos cada vez más exigentes en relación a la
precisión, peso y costo en aplicaciones militares,
espaciales e industriales.
Se basa en el dominio temporal de los sistemas
de ecuaciones diferenciales.
 Fundamentos:
Se desarrolla en el dominio temporal de los
sistemas de ecuaciones diferenciales.
Se basa en un modelo del sistema real que se
quiere controlar.
ecuaciones diferenciales acopladas de primer
orden de grado n, quienes preservan la relación
entrada-salida del sistema.
 Razones:
1. El análisis asistido por computadora y el
diseño de modelos en variables de estados son
desarrollados más fácilmente en una
computadora digital para sistemas de orden
superior, mientras el método de la función de
transferencia tiende a fallar para este tipo de
sistemas debido a problemas numéricos.
 Razones:
2. Los procedimientos de diseño en variables de
estado, nos proporciona mayor información
(variables internas) en relación a la planta; por lo
que se puede alcanzar un control más completo
del sistema que con el método de función de
transferencia.
Razones:

3. Los procedimientos de diseño que resultan en

el “mejor” sistema de control, casi todos están
basados en el modelado en variable de estado.
Por “mejor” significa que el sistema ha sido
diseñado de tal manera que para minimizar (o
maximizar) una función matemática expresa los
criterios de diseño.
Razones:

4. Incluso si no se ha implementado el diseño en

variables de estado (algunos no son prácticos),
podemos producir una “mejor” respuesta del
sistema. Entonces cuando se intenta aproximar
esta “mejor” respuesta del sistema empleamos
los procedimientos de diseño clásicos.
Razones:

5. Los modelos en variable de estado son

generalmente requeridos para realizar
simulaciones digitales (solución de ecuaciones
diferenciales por medio de computadora digital).
Se mostrara el modelado de forma intuitiva en
un caso de estudio.
Sea el sistema mecánico de traslación:
Sea el sistema mecánico de traslación:

Cuyo modelo matemático en Ecuaciones

Diferenciales es:
Donde su Función de Transferencia es:

Suponga que se desea conocer información en

relación a la velocidad del sistema. Empleando el
método de variables de estado se puede definir
dos variables de estado 𝑥𝑥1 (t) y 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) como:
Donde, 𝑥𝑥1 (t) = posición y 𝑥𝑥2 (t)= velocidad, la
ecuación diferencia se puede escribir:

Donde 𝑥𝑥̇ 1 (𝑡𝑡) es la derivada del tiempo

Re-arreglando la ecuación tenemos la forma
especifica del modelo en variables de estado.
Estas ecuaciones son escrita de forma vector-
matriz, por tanto.
Estado de un sistema: El estado de un sistema en
cualquier tiempo 𝑡𝑡0 es la cantidad de
información al tiempo 𝑡𝑡0 tal que, junto con todas
las entradas para 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0 determina de forma
única el comportamiento del sistema para todo
𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0 .
La forma estándar de las ecuaciones de estado
de un sistema lineal en invariante en el tiempo
(LIT) es:
Donde 𝑥𝑥̇ t es la derivada respecto al tiempo de
del vector 𝑥𝑥(𝑡𝑡) el cual es llamado Vector de
estados (n x 1).
A = matriz (n x n) llamada matriz de estados.
B = matriz (n x r) de entrada.
U(t)= Vector de entrada (r x 1) que contiene
todas las funciones de entrada
Y(t) vector de salidas (p x 1) de todas las salidas
del sistema.
C = (p x n) matriz de salida.
D = (p x r) matriz que representa el acoplamiento
directo entre la entrada y la salida.
La forma expandida de las señales es:
Siendo la representación de las ecuaciones
variable de estado:

La primera es la ecuación de estado y la segunda

es la ecuación de salida. En la primera la solución
es el vector de estado 𝒙𝒙(𝑡𝑡)
Dado el conocimiento de 𝒙𝒙(𝑡𝑡) y el vector de
entrada 𝒖𝒖(𝑡𝑡), la ecuación de salida reconoce las
salidas 𝒚𝒚(𝑡𝑡). Usualmente la matriz 𝑫𝑫 es cero, ya
que en el sistema físico, la dinámica aparece en
todas las trayectorias entre las entradas y las
salidas. Un valor no cero de 𝑫𝑫 indica la última
trayectoria directa entre las entradas y las
salidas, en cual la trayectoria de la función de
transferencia puede ser modelada como una
ganancia pura.
En la ecuación para las variables de estado, solo
la primera derivada de las variables de estado
pueden aparecer en el lado izquierdo de la
ecuación y las no derivadas pueden aparecer en
la ecuación de salida.
Las ecuaciones que validan el modelo de un
sistema pueden se escritos sin seguir estas regla;
sin embargo, estas ecuaciones no estarán en el
formato estándar.
La forma general de las ecuaciones de estado
que acabamos de dar permiten para más de una
entrada y más de una salida; estos sistemas son
llamados sistemas multivariables.
Para el caso de una entrada, para el caso de una
entrada, la matriz 𝑩𝑩es un vector columna, y el
vector 𝒖𝒖(𝑡𝑡) es un escalar.
Para el caso de una salida el vector 𝒚𝒚(𝑡𝑡) es un
escalar y la matriz 𝑪𝑪 es un vector renglón.
El método considerado está basado en el uso de
los diagramas de simulación los cuales son un
cierto tipo de diagrama de bloques o grafico de
flujo que son construidos para una función de
transferencia de un modelo especifico de un
conjunto de ecuaciones diferenciales, o de las
ecuaciones de estados de un sistema y son
empleados en la simulación en computadoras
digitales.
El elemento básico de un diagrama de
simulación es el integrador en el plano temporal
y en el plano S.
Como se está interesado en la función de
transferencia se ignoran las condiciones iniciales
del sistema en 𝑦𝑦(𝑡𝑡) se consideran cero.
Si la salida del integrador es 𝑦𝑦(𝑡𝑡) la entrada del
integrador debe ser 𝑑𝑑𝑦𝑦/𝑑𝑑x, esta característica se
emplea para construir los diagramas de
simulación, como lo son dos integradores en
cascada o en serie, que puede ser empleado para
construir el diagrama de simulación del sistema
mecánico de traslación.
El método justamente describe un diagrama de
simulación de integradores, ganancias y puntos
de suma, para satisfacer las ecuaciones
diferenciales, la cual puede transformarse a su
función de transferencia.

El proceso es bidireccional, podemos pasar de la

F. T. a V. E y viceversa.
El integrado por medio de amplificador
operacional es:
El amplificador inversor por medio de
amplificador operacional es:
Por medio de Matlab ® podemos transformar de
F. T. a V. E., por medio de la instrucción:
[A,B,C,D]=tf2ss(num, den).
Esta instrucción calcula las matrices A, B, C y D.
La instrucción para convertir de V. E. en F. T. es:
[num, den]=ss2tf(A,B,C,D, iu).
Donde “iu” se debe especificar para sistemas de
mas de una entrada.