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2 FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
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Universidad Técnica de Cotopaxi
Unidad academica CIYA – Ing. En Electromecanica
En la figura 2, se puede apreciar la estabilidad de un En la misma década en el año 1969, con el trabajo
sistema. conjunto de la Universidad del Sur de California y la
Universidad de Novi-Sad at Belgradetiene, crean un
prototipo llamado Belgrado/Usc (Figura 2).
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3 ESTRUCTURA DE LA MANO
4. DESCRIPCIÓN DE LA MANO ROBÓTICA Existen diferentes clases de resinas entre las cuales se
encuentran resinas de poliéster, vinilester y epóxica.
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El proceso de transformación de la resina de poliéster, industria y en la vida cotidiana pero rara vez se emplea
de estado líquido a sólido se llama curado. solo, sino formando parte de aleaciones que mejoran
sus propiedades mecánicas.
El tiempo del cambio de estado dependerá de dos
factores que son la temperatura ambiente es decir que 5.5 PROPIEDADES MECÁNICAS
en un clima cálido el cambio de estado será mucho
mayor a la de un clima frio, el otro factor dependerá de Las propiedades mecánicas se pueden medir también
la cantidad de catalizador o acelerarte se emplea en la mediante ensayos como el de choque, fatiga o tracción,
mezcla. y cuyos resultados están también tabulados y
normalizados.
Estado de oxidación +3
SO4Ca. 2 H2O
6 PROCESO DE MOLDEO
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adOS
[mm/r
calcul
Tc [s]
[m/mi
[rpm]
[mm]
cm3/
Id[m
fn[m
min
Vc
m]
m]
Vf
n]
Materiales
Q
a
n
]
Vc= Velocidad de corte [m/min] R.poliester 3,17 10 50 0,04 201 5021 1,58 3
n= velocidad de usillo (rpm) [m/min] Tabla 6.- Valores calculados mediante fórmulas
Fuente: Los Investigadores
Vc= Velocidad de corte [m/min]
8.2 TABLA DE VALORES REALES (ENSAYOS)
Øbroca= diámetro de la broca [mm]
En esta tabla podemos observar datos de valores reales
una vez hecho los ensayos en un taladro con
𝑽𝒇 = 𝒇𝒏 ∗ 𝒏 [mm/r] velocidades regulables, a continuación, se detalla cada
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VALORES REALES
Materiales
Øbr
oca
Id[
m
n
maq fn[mm
Vc
[m/
Vf
[m
Q
cm3/ Tc [s]
w
R.poliester
[mm
]
3,17
m]
10
uina
do
1700
]
0,04
min]
17
m/
r]
68
min
0,54 8,824
t
R.poliester
3,17 10 1250 0,04 12 50 0,39 12,000
(carbonto) Dónde:
R.poliester 12
3,17 10 1250 0,1 12 0,99 4,800
(f.vidrio) 5
9. ECUACIÓN CHARPY
P M .w
. M (h h) g M .l.g (cos cos ) Dónde:
11.1 PASADORES
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11.5 COSTOS
COSTO PRECIO
Tabla 9.- Información general de un pasador SAE 1018 ACERO SAE 1018 $ 1.30
Fuente: Paloma Hand
TOTAL $ 16.30
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13 DISEÑO EN SOLIDWORKS
Va a variar entre $ 0.50 y $ 0.60 cada uno y se necesita Figura 19.- Resorte selecto para usarlo
14. Lo cual su costo es de $ 8.4 Fuente: Lee String C.A
COSTO PRECIO
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Tamaño [mm]
Servomotores
Costo [USD]
Voltaje [V]
Peso [gr]
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Tabla 20. Valores de la resistencia al impacto según Materiales PRUEBA PRUEBA PRUEBA PRUEBA PRUEBA W[kgf.cm] A δ[kgf.cm/cm2]
1 2 3 4 5 [cm2]
materiales R. Poliéster 38,56 40,63 51,6 31,32 38,5 408,99 1,5 273
tomaron de referencia para la elaboración de este Las normas técnicas se mantienen ya que esta es
proyecto. recomendada para plásticos, masillas, madera, yeso,
etc., excepto para metales la norma se mantiene pero
16.2.4 YESO para la elaboración de la probeta varia su fabricación,
para la masilla epóxica al igual que los demás elementos
Las normas técnicas se mantienen ya que esta es
de referencia se realizaron 5 pruebas de impacto Charpy
recomendada para plásticos, masillas, madera, yeso,
las cuales nos determinaron resultados con variaciones
etc., excepto para metales la norma se mantiene pero
significativas que para los investigadores se llegó a la
para la elaboración de la probeta varia su fabricación, en
calcular una valor aproximado total en base a los 5
el yeso se realizaron 5 pruebas de impacto Charpy las
resultados obtenidos, además se puede decir que el
cuales nos determinaron resultados con variaciones
ángulo mucho menor en relación a los demás, por lo que
significativas que para los investigadores se llegó a la
la energía de perdida es un valor elevado y comparando
calcular una valor aproximado total en base a los 5
con el resto de materiales esta entre una media, lo que
resultados obtenidos, además se puede decir que el
nos determina la fragilidad del material dándonos como
ángulo es mucho mayor con respecto al anterior material
resultado una energía de 829,11 [kgf.cm], y un esfuerzo
por lo que la energía de pérdida es un valor reducido, lo
normal de 553 [kgf.cm/cm2] con un área del material de
que nos determina la fragilidad del material dándonos
1,5 cm2, por lo que al momento de realizar un análisis
como resultado una energía de 320,06 [kgf.cm], y un
de costos en cuanto a materiales y manufactura nos
esfuerzo normal de 213 [kgf.cm/cm2] con un área del
permite seleccionar un elemento, para este caso la
material de 1,5 cm2, por lo que al momento de realizar
masilla epóxica es uno de los materiales con más
un análisis de costos en cuanto a materiales y
probabilidades de ser usado debido a su dureza y
manufactura nos permite seleccionar un elemento, para
resistencia que ofrece en comparación con los demás, y
este caso el yeso es uno de los materiales con menos
eso se determinara una vez obtenido el resultado de
probabilidades de ser usado debido a su fragilidad que
todos los materiales que se tomaron de referencia para
ofrece eso se determinara una vez obtenido el resultado
la elaboración de este proyecto.
de todos los materiales que se tomaron de referencia
para la elaboración de este proyecto.
16.2.7 ALUMINIO
16.2.5 YESO CON CEMENTO BLANCO De la misma manera se siguen trabajando con las
normas técnicas pero para la realización de su probeta
Las normas técnicas se mantienen para este material es
al ser un metal cambia su área, así mismo como los
recomendada para plásticos, masillas, madera, yeso,
anteriores materiales se realizaron 5 pruebas las cuales
etc., excepto para metales la norma se mantiene pero
nos determinaron resultados con variaciones
para la elaboración de la probeta varia su fabricación, en
significativas que para los investigadores se llegó a la
el yeso con cemento blanco se realizaron 5 pruebas de
calcular una valor aproximado total en base a los 5
impacto Charpy las cuales nos determinaron resultados
resultados obtenidos, además se puede decir que el
con variaciones significativas que para los
ángulo es similar al de la resina de poliéster con fibra de
investigadores se llegó a la calcular una valor
vidrio por lo que la energía de perdida es un valor mayor,
aproximado total en base a los 5 resultados obtenidos,
lo que nos determina la fragilidad del material dándonos
además se puede decir que el ángulo es mucho mayor
como resultado una energía de 1662,16 [kgf.cm], y un
con respecto al anterior material por lo que la energía de
esfuerzo normal de 11162 [kgf.cm/cm2] con un área del
perdida es un valor reducido aumentando un poco más
material de 1 cm2, por lo que al momento de realizar un
su resistencia, lo que nos determina la fragilidad del
análisis de costos en cuanto a materiales y manufactura
material dándonos como resultado una energía de
nos permite seleccionar un elemento, para este caso el
337,64 [kgf.cm], y un esfuerzo normal de 225
aluminio posee varias propiedades y características
[kgf.cm/cm2] con un área del material de 1,5 cm2, por lo
técnicas que lo favorecen mucho en comparación con
que al momento de realizar un análisis de costos en
los demás elementos y se considera dentro de las
cuanto a materiales y manufactura nos permite
posibilidades de usarse pero debido a su costo elevado
seleccionar un elemento, para este caso el yeso con
para su proceso de manufacturación se puede descartar
cemento blanco es uno de los materiales con menos
este elemento y eso se determinara una vez obtenido el
probabilidades de ser usado debido a su fragilidad
resultado de todos los materiales que se tomaron de
aunque su resistencia haya aumentado
referencia para la elaboración de este proyecto.
significativamente y eso se determinara una vez
obtenido el resultado de todos los materiales que se
tomaron de referencia para la elaboración de este
proyecto. 16.3 RESULTADOS E INTERPRETACIÓN
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14 BIBLIOGRAFÍA
[1] TODOPRODUCTIVIDAD,
«todoproductividad.blogspot.com,» 31 01 2018. [En línea].
Available:
http://todoproductividad.blogspot.com/2013/02/estabilidad-
y-dinamica-de-los-sistemas.html.
17 CONCLUSIONES
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