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Robot sembrador
Integrantes:
José Antonio Almanza Salazar
Leonardo Aparicio Vaca
Ariel Baso Lino
Carrera:
Ingeniería Mecatrónica
Sistemas Mecatrónicos
1. Introducción
En este trabajo se describirá un proyecto con el cual se busca beneficiar y reducir costos en un
campo de sembradío de maíz. La idea principal es desarrollar un prototipo de robot móvil que
realice el trabajo de abrir el surco por el cual se pondrá la semilla, humedezca el terreno por el cual
Para lograr esto se diseñara un robot con movimiento que avance hacia adelante por un sistema
de orugas, esto nos permitirá trabajar en distintos tipos de terrenos con variedad de topografías. Si
bien no será en todas las topografías imaginables si será en terrenos diversos por cómo es la
geografía de nuestro país. Nuestro prototipo realizara un surco a la vez y trabajara de manera
automática guiada por sensores a ser especificados más adelante en este documento.
por un microcontrolador que estará vinculado a actuadores que mediante un sistema de control
opere todo el robot realizando movimientos precisos y operaciones exactas para poder lograr el
proceso de apertura del surco, suministrar la semilla en el surco considerando la distancia que tiene
que existir entre semillas además de humedecer la tierra para este propósito y por ultimo cerrar el
2. Antecedentes
La sembradora es una máquina diseñada para sembrar, y cuyo motor solía ser un malacate
arrastrado por caballerías. Re-inventada en 1701 por el agricultor Jethro Tull, en la actualidad lo
frecuente es obtener potencia de un tractor. La mayoría de estas máquinas llevan unas rejas delante
de los tubos por los cuales se distribuyen los granos, que van abriendo el surco en que se depositan,
A chorrillo
Monograno
Imagen (2): Sembradora a monograno.
Sembradoras a voleo
Con cajón para semilla, sin cajón, con cajón para semilla y cajón para fertilizante, etc.
Las sembradoras inteligentes, que brindan varios datos, como cantidad de semillas por
hectárea, distancian entre las líneas de siembra. Para lograr cuenta con sensores fotoeléctricos,
microondas, mide la velocidad de avance real, que recurren al sistema de posicionamiento global
(GPS)
Los datos pasan por una microcomputadora que los procesa y lo muestra en un monitor, y
siembra directa
manera automática sino más bien trabajan mediante la operación del hombre. De estos tractores
existen varios modelos y son empleados para la siembra de trigo, arroz y en algunos países en
Además de este tipo de sembradores podemos mencionar las de marca John Deere, que
fabrica varios tipos de máquinas sembradoras pero todas apoyadas en tractores. Tenemos por
ejemplo las que se denominan sembradoras. Estas tienen como fin realizar la siembra perfecta de
la manera más rápida y eficiente posible a la vez de mantener una excelente precisión en el
También podemos hallar las sembradoras de grano fino, este es un tipo de sembradora
superior con relación a la anterior, porque John Deere logro desarrollar un tipo de sembradora que
trabaja para todo tipo de cultivo de grano fino como pastos y soya que trabajan con una siembra a
chorrillo.
Por ultimo podemos observar las sembradoras de alta precisión, estas con un mínimo
tiempo pude cambiar sus piezas de desgaste, e incluso logra hacer cambios en el ajuste para la
separación entre semillas sin requerir de herramientas, con ello se mejora la productividad de
Todas estas, aunque probablemente sean maquinas excelentes tienen algo en común, todas
necesitan de un operador que este de manera constante trabajando en el tractor, además que estas
Se hará el desarrollo de un robot que pueda trabajar en suelos y condiciones dentro del
país (Bolivia).
6. Objetivos
Generales
Diseñar un prototipo de robot móvil que sea capaz de sembrar semillas de maíz en
un terreno ya preparado
Específicos
por el robot.
Diseñar y crear un sistema de alertas e información del estado de trabajo del robot.
7. Limites
8. Alcances
Mejorar la producción para mayores ingresos de las plantaciones y así poder tener mejores
ventas con futuros clientes, nuestro alcance será todo el sector agrícola y asi poder modificar para
Funcionalmente solo nos encargaremos de la siembra de las semillas en la forma más eficiente
Nos encargaremos de que el porcentaje de que la semilla germine sea el más alto estimamos
9. Justificación
En la plantación de granos de maíz existen ciertos parámetros y metodología que se debe seguir
para obtener el máximo provecho en la germinación de las semillas, además que el sembrado del
mismo llega a ser una tarea repetitiva y tediosa cuando se hace manualmente, costosa y compleja
extensas (mayores a una hectárea) para obtener los mejores resultados se deben dejar cierta
distancia entre semillas plantadas (25-50cm) y surcos (80 cm), además que la tarea de plantar las
golpe).
la navegación. Para realizar esta estimación se usa información sobre la rotación de las
ruedas para estimar cambios en la posición a lo largo del tiempo. Este término también se
usa a veces para referirse a la distancia que ha recorrido uno de estos vehículos (pudiéndose
La palabra "odometría" se compone por las palabras griegas hodos ("viajar", "trayecto") y
metron ("medida").
ODOMETRIA EN UN ROBOT
Los robots móviles usan la odometría para estimar (y no determinar) su posición relativa a
su localización inicial. Es bien sabido que la odometría proporciona una buena precisión a
corto plazo, es barata de implantar, y permite tasas de muestreo muy altas. Sin embargo la
movimiento a lo largo del tiempo, lo cual conlleva una inevitable acumulación de errores.
acuerdo en que la odometría es una parte importante del sistema de navegación de un robot,
y que debe usarse con medidas del posicionamiento absolutas para proporcionar una
utilizan datos de encoders situados en las ruedas del robot. Sin embargo, la odometría
también está basada en la suposición de que las revoluciones de las ruedas pueden ser
validez absoluta. Un ejemplo extremo es cuando las ruedas patinan: si por ejemplo, una
rueda patina sobre una mancha de aceite y la otra no, entonces el encoder asociado
desplazamiento lineal de la rueda. Además de este ejemplo hay muchas otras razones más
sutiles por las cuales se pueden producir imprecisiones en la traducción de las lecturas del
La media de los diámetros de las ruedas difieren del diámetro de fábrica de las ruedas.
Suelos resbaladizos.
Sobre-aceleración.
Derrapes (debidos a una rotación excesivamente rápida).
la hora de reducir los errores en la odometría. Por ejemplo, los errores sistemáticos son
rugosas de entornos interiores, los errores sistemáticos contribuyen muchos más a los
errores en la odometría que los errores no sistemáticos. Sin embargo, en superficies que
agarran bien con irregularidades significativas, son los errores no sistemáticos los que
inesperadamente (por ejemplo cuando el robot pasa por encima de un objeto que se
Cabe destacar que muchos investigadores han desarrollado algoritmos para estimar la
incertidumbre en la posición de un robot que utiliza odometría. Según estos enfoques, cada
posición calculada por el robot está rodeada por una elipse de error característica, la cual
SENSOR ULTRASONICO
proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que
van desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el
tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco
pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser reflectores de sonido.
Los sensores trabajan según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia
Este sensor, al no necesitar el contacto físico con el objeto, ofrece la posibilidad de detectar
independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de corrección. Los
sensores ultrasónicos tienen una función de aprendizaje para definir el campo de detección,
con un alcance mínimo y máximo de precisión de 6 mm. El problema que presentan estos
dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas alarmas. La zona ciega es la
zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance mínimo en el que ningún
Sensor Giroscópico
en el mantenimiento del impulso de rotación. Si intentamos hacer girar un objeto que está
girando sobre un eje que no es el eje sobre el que está rotando, el objeto ejercerá un
Acelerómetro
Mide la aceleración, inclinación o vibración y transforma la magnitud física de aceleración
en otra magnitud eléctrica que será la que emplearemos en los equipos de adquisición
estándar. Los rangos de medida van desde las décimas de g, hasta los miles de g.
SEMBRADORA
La sembradora es una máquina diseñada para sembrar, y cuyo motor solía ser un malacate
llevan unas rejas delante de los tubos por los cuales se distribuyen los granos, que van
abriendo el surco en que se depositan, y rastros, rodillos o gradas que los cubren luego de
tierra.
a chorrillo
monograno
sembradoras a voleo
con cajón para semilla, sin cajón, con cajón para semilla y cajón para fertilizante, etc.
Las sembradoras inteligentes, que brindan varios datos, como cantidad de semillas por
hectárea, distancia entre las lineas de siembra. Para lograr cuenta con sensores
fotoeléctricos, conectados a la bajada de la sembradora. por su parte, otro dispositivo,
Los datos pasan por una micro computadora que los procesa y lo muestra en un monitor, y
de siembra directa.
11. SW y HW a emplear
Software a utilizar
El control del movimiento del robot sembrador se hará un sistema odométrico para
que pueda ubicarse en el espacio de acuerdo a los pasos que haya dado desde el
punto inicial. Para esto es necesario que el código programado pueda contabilizar
la distancia que recorre el robot con la mayor precisión y exactitud posible, además
que lo opere puede ajustar el tipo de sembrado de maíz que se realizara, las
dimensiones del campo que debe recorrer y además podrá ver información del
Hardware a utilizar
Microcontroladore
este fin se piensa un UDOO que nos ofrece mayor velocidad en el cómputo.
Sensores:
Actuadores:
Motores de gran torque para en avance del robot en las ruedas (oruga)
Pantalla LCD
En el robot se dispondrá una pantalla LCD táctil raspberry, para que el usuario pueda
Pantalla lcd de arduino donde se informará al usuario del estado de trabajo del robot
remotamente.
Diseño
La altura de la oruga será de 25 cm, esto para permitir que el robot puede desplazarse entre
los surcos que abra y además no se encuentra muy alto respecto al lugar donde deja la
semilla.
Tendrá un largo 65 cm lo que nos permitirá montar todos los componentes necesarios para
Además, poseerá un dispositivo similar a los de las máquinas de chicles para expulsar
Por la parte de adelante poseerá dos discos dispuesta de tal manera que permita abrir surcos
en la tierra, por detrás otros dos que cierran estos surcos creados.
La oruga poseerá un sistema amortiguado para permitir que el robot sea lo más estable
posible al desplazarse.
Ingeniería
como para el control del depósito de semillas, siendo estas sus tareas principales.
Navegación y ubicación
El principal recurso para la navegación automática del robot será la odometría, por esto será capaz
de medir la distancia que recorrió de acuerdo a los pasos realizados, además se equipara de un
sensor (MEMS) MPU 6050 especialmente dedicado a el giro del robot que debe ser preciso y recto,
es decir, los surcos se deben hacer paralelos y a las distancias indicadas para el mejor
El control se realizará por la distancia recorrida, es decir, se debe depositar 1-4 semillas cada cierta
distancia programa previamente, esto se controlará con el avance que va registrando el robot,
además se debe hacer a una profundidad determinada según el tipo de tierra del terreno donde se
está trabajando (3-8 cm), esta parte se controlara con el sensor de ultrasonido con una repetibilidad
del 0.25% de la distancia medida, esto necesario para tener el minimo error en la medición de la
Páginas web
Guides/268-Or-Tank-DriveDriving-Method-Selection-Hot-To-Select-A-Wheel-Castor.html
GREENE, K.
Long-Distance Wi-Fi
En el texto: (Greene, 2017)
Bibliografía: Greene, K. (2017). Long-Distance Wi-Fi. MIT Technology Review. Recuperado 5 June 2017, a partir de
https://www.technologyreview.com/s/409760/long-distance-wi-fi/
ODOMETRÍA
En el texto: ("Odometría", 2017)
Bibliografía: Odometría. (2017). Es.wikipedia.org. Recuperado 5 June 2017, a partir de
https://es.wikipedia.org/wiki/Odometr%C3%ADa
SEMBRADORA DE MAIZ
En el texto: ("Sembradora de Maiz", 2017)
Bibliografía: Sembradora de Maiz. (2017). YouTube. Recuperado 4 June 2017, a partir de
https://www.youtube.com/watch?v=HgkBPCW1ReM
SENSOR ULTRASÓNICO
En el texto: ("Sensor ultrasónico", 2017)
Bibliografía: Sensor ultrasónico. (2017). Es.wikipedia.org. Recuperado 5 June 2017, a partir de
https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico
TEAM, U.
Communication - UDOO Neo Docs
En el texto: (Team, 2017)
Bibliografía: Team, U. (2017). Communication - UDOO Neo Docs. Udoo.org. Recuperado 5 June 2017, a partir de
https://www.udoo.org/docs-neo/Arduino_M4_Processor/Communication.html
Libro
ZAMBRANA O., C., PAZ E., P., BLANCO T., J. Y ORQUERA V., E.
Epocas y densidades de siembra en el cultivo del maiz
En el texto: (Zambrana O., Paz E., Blanco T. & Orquera V., 2012)
Bibliografía: Zambrana O., C., Paz E., P., Blanco T., J., & Orquera V., E. (2012). Epocas y densidades de siembra
en el cultivo del maiz (1st ed.). Santa Cruz: CIAT.