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Introdução;
Variáveis de Estados de Sistemas Dinâmicos;
Equação Diferencial de Estado;
Função de Transferência a partir das Equações
de Estados;
Resposta no Domínio do Tempo e Matriz de
Transição de Estados;
Discretização da Resposta no domínio do Tempo;
Exemplo de Projetos;
Analise de Modelos de Variáveis de Estados
usando MATLAB.
Prof. José Renes Pinheiro, Dr.Eng 1
Variáveis de Estado de Sistemas Dinâmicos
Tendência dos sistemas modernos aumento de sua complexidade.
Principalmente devido a necessidade de uma boa precisão.
As variáveis de estado descrevem a resposta futura de um sistema, dado o estado
presente, as excitações de entrada e as equações que descrevem a dinâmica.
Variáveis de Estado:
É o menor conjunto de variáveis que determina o estado de um sistema
dinâmico. Se pelo menos “n” variáveis ( χ1(t ), χ2 (t ),....χn (t ) ) são necessárias para
descrever completamente o comportamento de um sistema dinâmico, então
estas “n” variáveis são um conjunto de variáveis de estado.
Modelo de Variáveis de Estado
É um conjunto de equações diferenciais de 1a ordem na forma matricial,
representando as relações entre as entradas e saídas, e algumas características
internas do sistema.
É possível enviar para dentro do modelo mais informações a cerca da planta, pois o
sistema pode ter mais de uma entrada;
Vários modelos de variáveis de estado podem ser obtidos para um mesmo sistema,
depende da escolha das variáveis de estado;
As teorias de controle moderno são desenvolvidas para esta abordagem;
A simulação de sistemas geralmente necessita
Prof. José Renes Pinheiro, de modelo de variáveis de estado.
Dr.Eng 2
Variáveis de Estado de Sistemas Dinâmicos
As técnicas no domínio do tempo podem ser usadas para sistemas não-lineares,
variantes no tempo e multivariáveis;
Um sistemas variante no tempo é um sistema para o qual um ou mais parâmetros
do sistema podem variar em função do tempo;
O domínio do tempo é o domínio matemático que incorpora a resposta e a
descrição de um sistema em termos do tempo, t.
LiL 2 Cvc 2
Energia Armazenada no Circuito: Ε= +
2 2
dvc
Lei de Kirchhoff: ic = C = +u (t ) − iL
dt
di
L L = − RiL + vc
dt
vo = − RiL (t )
sX ( s) − x(0) = aX ( s) + bU ( s )
x(0) b
X ( s) = + U (s)
s−a s−a
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Equação Diferencial de Estado
A transformada de Laplace inversa, resulta na solução:
t
x(t ) = e at x(0) + ∫ e a ( t −τ )bu (τ )dτ
Forma Matricial 0
A2 t 2 Ak t k
e = exp( At ) = I + At +
At
+K + +K
t
2! k !
x(t ) = exp( At ) x (0) + ∫ exp[ A(t − τ )]Bu (τ )dτ
0
M M K M M
n φn1 (t ) φn 2 (t )
x (t ) K φnn (t ) xn (0)
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Forma Padrão de Representação do Modelo de VE de um Sistema
Onde:
x(t) → Vetor de Estado; A → Matrix de Estado;
u(t) → Vetor de Entrada; B → Matrix de Entrada;
y(t) → Vetor de Saída C → Matrix de Saída;
D → Matrix de Transmissão direta.
Seja: Y (s)
U ( s)
= G(s) = 3
b2 s 2 + b1s + b0
s + a2 s + a1s + a0
2 ( )
. x1 ( s )
x1 ( s )
Y ( s ) = b2 s 2 x1 ( s ) + b1sx1 ( s ) + b0 x1 ( s )
U ( s ) = s x1 ( s ) + a2 s x1 ( s ) + a1sx1 ( s ) + a0 x1 ( s )
3 2
.
OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A
PARTIR DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Y ( s) b2 s 2 + b1s + b0
= G ( s) = 3
U (s) s + a2 s 2 + a1s + a0
x&1 (t ) 0 1 0 x1 (t ) 0
x& (t ) = 0 0 1 . x (t ) + 0 .µ (t )
2 2
x&3 (t ) − a0 − a1 −a2 x3 (t ) 1
x1 (t )
y (t ) = [b0 b1 b2 ]. x2 (t )
x3 (t )
.
OBTENÇÃO DA FT DE UM SISTEMA A PARTIR DAS
EQUAÇÕES DE ESTADO
•
Seja a representação de estado, mostrada abaixo:
X (t ) = A. X (t ) + B. µ (t )
Y (t ) = C. X ( t ) + D. µ ( t )
Aplicando a transformação de Laplace e considerando nulas as condições
iniciais, resulta:
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
matriz identidade
( sI − A). X ( s ) = BU ( s ) → X ( s ) = ( sI − A) −1.BU ( s )