INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 1

Laboratorio Control II - Discretización de

Controladores
Santiago Cuervo, Brayan Ruı́z, Juan Vélez
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Facultad de Ingenierı́a
Bogotá, Colombia

Abstract— In this laboratory report we present the theoretical orden:

and experimental procedures, and results of the discretization of 2
G(s) = −
a lead compensator applied to a second order unstable system. s2
The discretization was implemented by five different methods on Y un compensador en adelanto:
a PSoC 5LP microcontroller. The practical results are validated
by simulation and conclussions regarding the performance of the (s + 1)
C(s) = −3
different discretization methods are presented. (s + 6)
El sistema de control se implementará tanto con el controlador
I. I NTRODUCCI ÓN en tiempo continuo, como con versiones discretizadas de este.

L Os sistemas de control digitales han ido reemplazando

progresivamente a los sistemas de control analógicos en
una gran cantidad de aplicaciones a pequeña y gran escala, esto
Los diagramas de bloques del sistema a implementar con
control continuo y control discreto se muestran en las figuras
1 y 2 respectivamente. En el sistema con control discreto T es
debido a la creciente disponibilidad de microcomputadores de el periodo de muestreo, y se usa un retenedor de orden cero,
−T s
gran potencia y bajo costo, y a las muchas ventajas que ofrecen cuya función de transferencia es Gzoh = 1−es .
los sistemas de control digitales, como lo son versatilidad,
escalabilidad, alta confiabilidad y a menudo menor costo que 1
Y (s)
s (s+1)
sus contrapartes analógicas [1]. Σ −3 (s+6) − s22
Los sistemas digitales no pueden integrar, ni tampoco derivar −
de forma exacta puesto que su resolución temporal es finita.
Por esta razón en la implementación de sistemas de con-
trol en dispositivos digitales se requiere usar aproximaciones
Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema con control continuo
numéricas para estas operaciones en forma de sólo sumas 1
y productos. Esta práctica de laboratorio tiene por objetivo s Y (s)
C(z) 1−e−T s − s22
Σ s
la implementación de controladores usando estas técnicas de T
aproximación y su aplicación en el control de un sistema. −
En la sección II se describe el montaje experimental usado
en la práctica de laboratorio, incluyendo el diseño de los
circuitos que componen la planta y el sistema de control Fig. 2. Diagrama de bloques del sistema con control discreto
analógico, y detalles de la implementación en el microcon-
trolador del controlador digital, ası́ como las condiciones de A continuación se describe la implementación circuital del
operación en las cuales se realizaron los experimentos. En controlador y de la planta.
la sección III se realizan los cálculos para la discretización
del controlador por cinco diferentes técnicas: diferencia atrás, A. Circuito de la Planta
diferencia adelante, regla trapezoidal, invarianza al impulso, La planta se implementó mediante dos integradores de ganan-
e invarianza al escalón; se obtienen además las ecuaciones cia unitaria en cascada con amplificadores operacionales y un
en diferencias a implementar en el microcontrolador. En la amplificador inversor de ganancia 2. El diagrama circuital se
sección IV se presentan los resultados prácticos obtenidos muestra en la figura 3.
de las discretizaciones y se comparan con las simulaciones
correspondientes para tres valores diferentes del periodo de La función de transferencia de el circuito integrador es:
muestreo. Finalmente en la sección V se presentan las conclu-
Vo (s) 1
siones de la práctica. =−
Vi (s) RCs
II. D ESCRIPCI ÓN DEL S ISTEMA Por facilidad se escoge el valor del condensador en 1.5 µF ,
El sistema que se trabajará en esta práctica está dado en la según lo cual se determina el valor de la resistencia para
guı́a de laboratorio [3] y consiste de una planta de segundo ganancia unitaria:
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 2

De donde se tiene que:

C1 1 1
=3 ; =1 ; =6
C2 R1 C 1 R2 C2
Escogiendo C1 = 1 µF se obtienen los demás valores:

C2 = 330 nF ; R1 = 1 M Ω ; R2 ≈ 505 kΩ

Fig. 3. Diagrama circuital de la planta C. Circuito Acondicionador

La señal de error requiere acondicionamiento para ser proce-
sada por el microcontrolador, dado que el ADC establece un
1 1 rango de entrada máximo entre Vssa + 0.1 V y Vdda - 0.25 V,
R= = ≈ 666 kΩ siendo Vssa y Vdda el voltaje de referencia y de alimentación
C 1,5µF
analógica del microcontrolador, respectivamente. Para evitar
Por tanto los valores de los elementos del doble integrador overflow debido a variaciones del voltaje de alimentación USB
son: se define el rango de la señal de error entre 0.3V y 4V, lo cual
R1 = R2 = 666 kΩ ; C1 = C2 = 1,5 µF implica que en la mayorı́a de casos no se aprovecha el rango
completo de cuentas del convertidor, pero se evitan para todos
Para el amplificador de ganancia 2 se plantea la ecuación de los casos errores debido a voltajes fuera del rango de entrada.
balance:
El acondicionamiento se hace con amplificadores operaciona-
les en configuración sumador-restador. El rango entrada/salida
A+ = A− + 1 = 2 + 1 = 3
de este se define como:
Por lo que se requerirá una resistencia de balance R4 en la
entrada no inversora. Se escoge la resistencia del lazo de −10, 7v → 0,3v
realimentación R5 = 30 kΩ, según lo cual se calculan R4
11v → 4v
y R3 :
Siendo -10.7v y 11V los valores de VOL y VOH respectiva-
30 kΩ 30 kΩ mente, medidos con alimentación de ±12v. La ecuación de
R3 = = 15 kΩ ; R4 = = 10 kΩ salida del amplificador es:
2 3
37 2314
B. Circuito del Compensador Vo = Vi + v
223 1115
El circuito que describe la función de transferencia del El circuito resultante considerando condiciones de balance
compensador se muestra en la figura 4 [2]. La función de eléctrico se muestra en la figura 5.
transferencia de este circuito es:
Vo (s) R2 (R1 C1 )s + 1
=−
Vi (s) R1 (R2 C2 )s + 1

Fig. 5. Diagrama circuital del acondicionador de entrada

Fig. 4. Diagrama circuital del controlador continuo
Que reescribiéndola en la forma de la función de transferencia
dada para el controlador queda como:
Dado que el DAC está limitado en el rango de voltajes de
salida a valores entre 0V y 4.08V también se hace necesario
acondicionar la señal a la salida del microcontrolador. El rango
de entrada-salida de este acondicionador es:

Vo (s) C1 s +
1 0,5v → −10, 7v
R1 C1
=− 1
Vi (s) C2 s + R2 C2 4v → 11v
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 3

Se considera 0.5V como el voltaje mı́nimo para evitar que pri- 2) Conversor Digital-Analógico:
me el efecto del offset y pérdidas del amplificador operacional
Para la conversión Digital-Analógica se empleo el bloque
para voltajes en el rango de las decenas de mV. La ecuación
Convertidor Digital-Analógico de Voltaje de 8-bit. Este tiene
que define el acondicionador de salida es:
una resolución fija de 8 bits, los parámetros configurados
fueron:
223 486
Vo = Vi − v • Rango de salida entre 0 y 4.08V.
35 35
• Valor inicial en 2.04V.
El diseño considerando balance eléctrica resulta en el circuito • Tiempo de levantamiento lento.
de la figura 6.

3) Temporizador:
Este se usó para configurar el periodo de muestreo y se imple-
mentó mediante el bloque de Temporizador. La configuración
de parámetros fue:
• Resolución de 8 bit.
• Módulo en 200 cuentas.
• Reloj de 2 kHz.

El periodo de muestreo se calcula como: T = 2 200

kHz = 0,1 s.
Al puerto tc (Conteo de tiempo) del temporizador se conectó
un módulo ISR (Rutina de Servicio de Interrupción) para que
cumplido el conteo a 200 cuentas se ejecute una interrupción
Fig. 6. Diagrama circuital del acondicionador de salida
que calcula y aplica la acción de control.
En el Apéndice se anexa el código fuente utilizado para la
implementación del controlador digital.
D. Implementación del controlador digital
III. D ISCRETIZACI ÓN DEL C ONTROLADOR
Para la implementación de los controladores digitales se
usó el Kit de desarrollo CY8CKIT-059 que incorpora el La discretización del controlador se realizó mediante cinco
microcontrolador CY8C5888LTI-LP097 de la familia 5LP técnicas: diferencia atrás, diferencia adelante, regla trapezoi-
de Cypress Semiconductors [4]. Este microcontrolador tiene dal, invarianza al impulso e invarianza al escalón. Las tres
embebidos varios Conversores Análogicos-Digitales (ADC) primeras se basan en aproximaciones numéricas a la derivada,
y Conversores Digitales-Analógicos(DAC) lo que facilita mientras que las dos últimas son métodos para conservar en
la implementación del controlador discreto. A continuación el controlador discreto la respuesta temporal del controlador
se listan los bloques usados y su configuración para la continuo a entradas impulso y escalón. A continuación se
implementación del controlador. realizan los cálculos para obtener la función de transferencia
pulso del controlador discreto y la ecuación en diferencias a
1) Conversor Analógico-Digital: implementar en el microcontrolador según las cinco técnicas
de discretización.
Este se implementó mediante el bloque de Convertidor
Analógico-Digital Delta Sigma que permite conversión a alta A. Diferencia Atrás
resolución sacrificando altos recursos de hardware lógico del
microcontrolador, desventaja que no es pertinente para esta Se hace la aproximación por diferencia atrás a la variable
aplicación a diferencia de la resolución. La configuración compleja s:
1 − z −1
empleada para este bloque fue: s=
T
• Modo de conversión de una sóla muestra activado por
Con lo que se obtiene:
software.
Resolución de 16 bits. 1−z −1
•
T +1 (1 + T ) − z −1 U (z)
• Rango de entrada endre VSSA y VDDA (0 V y 5 V). C(z) = −3 1−z −1
= −3 =
T +6 (1 + 6T ) − z −1 E(z)
• Voltaje de referencia de VDDA/4 con capacitor de filtrado.
Eliminando denominadores:
De donde se obtiene una sensibilidad de:
(−3T − 3 + 3z −1 )E(z) = (1 + 6T − z − 1)U (z)
1,25 V µV
sadc = ≈ 19 Aplicando transformada Z inversa para obtener una ecuación
216 CT A
en diferencias:
(−3 − 3T )e[k] + 3e[k − 1] = u[k](1 + 6T ) − u[k − 1]
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 4

Y finalmente despejando para u[k] se obtiene la función de Evaluando y aplicando transformada Z:

control discreta implementable en el microcontrolador:
15T U (z)
(−3 − 3T )e[k] + 3e[k − 1] + u[k − 1] C(z) = 15T Z{e−6kT } = =
u[k] = 1 − e−6T z −1 E(z)
(1 + 6T )
Eliminando denominadores:
B. Diferencia Adelante
U (z) − U (z)e−6T z −1 = 15T E(z)
Se hace la aproximación por diferencia adelante a la variable
compleja s: Aplicando transformada Z inversa para obtener una ecuación
z−1 en diferencias:
s=
T
Obteniéndose: u[k] − u[k − 1]e−6kT = 15T e[k]
z−1
T +1 1 + (T − 1)z −1 U (z) Y por último despejando la señal de control u[k] se obtiene:
C(z) = −3 z−1 = −3 −1
=
T +6 1 + (6T − 1)z E(z)
u[k] = 15T e[k] + u[k − 1]e−6kT
Eliminando denominadores:
(−3 − 3T z −1 + 3z −1 )E(z) = (1 + 6T z −1 − z − 1)U (z)
E. Invarianza al Escalón
Aplicando transformada Z inversa:
La obtención del controlador por este método de discretización
−3e[k] + (3 − 3T )e[k − 1] = u[k] + (6T − 1)u[k − 1] se obtiene a partir de la siguiente expresión:
Y despejando para u[k]:
   
G(s)
C(z) = (1 − z −1 )Z L−1 |t=kT
u[k] = −3e[k] + (3 − 3T )e[k − 1] − (6T − 1)u[k − 1] s
Aplicando transformada inversa de Laplace:
C. Regla Trapezoidal    
G(s) (s + 1)
Se hace la aproximación por regla trapezoidal a la variable L−1 |t=kT = −3 L−1 |t=kT
s s(s + 6)
compleja s:
2 1 − z −1 Por fracciones parciales se tiene:
s=
T 1 + z −1  
0,5 2,5
Obteniéndose: −3L−1 − − = −0,5u(t) − 2,5e−6t |t=kT
s s+6
2 1−z −1
T 1+z −1 +1 (T − 2)z −1 + (T + 2)
C(z) = −3 1−z −1
= −3 Ahora se obtiene la transformada Z de la expresión anterior.
2
T 1+z −1 +6 (6T − 2)z −1 + (6T + 2)
Z −0,5u[kT ] − 2,5e−6kT

Eliminando denominadores:
[(−3T +6)z −1 −(3T +6)]E(z) = [(6T −2)z −1 +(6T +2)]U (z) −0, 5 2, 5
−0, 5 Z {u[kT ]}−2, 5 Z e−6kT =

−
1 − z −1 1 − e−6T z −1
Aplicando transformada Z inversa:
Por lo tanto el control discretizado es igual a:
(−3T +6)e[k−1]−(3T +6)e[k] = (6T −2)u[k−1]+(6T +2)u[k] ( )
Y despejando para u[k]: 0,5
C(z) = (1 − z −1 ) − 2,5
1 − z −1 − 1−e−6T z −1
(−3T + 6)e[k − 1] − (3T + 6)e[k] − (6T − 2)u[k − 1]
u[k] =
6T + 2
2, 5(1 − z −1 ) U (z)
C(z) = −0,5 − =
D. Invarianza al Impulso 1 − e−6T z −1 E(z)

La obtención del controlador por este método de discretización Eliminando denominadores:

parte de:
C(z) = T Z{L−1 {G(s)}|t=kT } U (z)−U (z)e−6T z −1 = −3 E(z)+E(z)z −1 (2, 5+0, 5e−6T )

Haciendo transformada de Laplace inversa. Aplicando transformada Z inversa para obtener una ecuación
  en diferencias:
(s + 1)
L−1 {G(s)} = −3L−1
(s + 6) u[k] − u[k − 1]e−6kT = −3 e[k] + e[k − 1] (2, 5 + 0, 5e−6kT )
Por fracciones parciales se obtiene:
  Y por último despejando la señal de control u[k] se obtiene:
−1 s 1
−3L + = 18e−6t − 3e−6t
(s + 6) (s + 6) u[k] = −3 e[k] + e[k − 1] (2, 5 + 0, 5e−6kT ) + u[k − 1]e−6kT
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017
IV. R ESULTADOS
A. Simulaciones
A continuación se presentan las simulaciones realizadas para
el controlador continuo, y cada técnica de discretización.
En la figura 7 se muestran las respuestas al escalón por
los diferentes métodos de discretización simuladas para tres
diferentes valores del periodo de muestreo. El periodo de
muestreo base se escogió según el criterio del tiempo de subida
de la respuesta en lazo cerrado del sistema continuo, este
se midió de la respuesta simulada, obteniéndose un valor de
tr = 1,18 s. Aplicando el criterio se tiene que:
1,18 1,18
<T <
12 8 muestreo base T = 100 ms. Se observa que para todo múltiplo
Se escoge por tanto un periodo de muestreo T = 100 ms para
la discretización del controlador continuo. Tanto en simulación
como en la práctica se probó utilizar un periodo de muestreo
cinco veces mayor (500 ms) y 5 veces menor (20 ms).
Fig. 7. Respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado para los diferentes
controladores implementados y periodo de muestreo T =20 ms (arriba),
T =100 ms (centro), y T =500 ms (abajo).
De los resultados obtenidos por simulación se observa que
para el periodo de muestreo base de 100 ms escogido por el
criterio de tiempo de subida la respuesta es cercana a la del
controlador continuo, presentándose en la mayorı́a de los casos
respuestas más oscilatorias, a excepción de la discretización
por invarianza al escalón en que se obtiene un menor sobrepico
y un menor tiempo de establecimiento.
5
Para el periodo de muestreo de 500 ms el sistema presenta
en todos los casos una respuesta mucho más oscilatoria,
volviéndose incluso inestable en el caso de diferencia adelante
(motivo por el cual no aparece en la gráfica 7), por lo que
con este periodo de muestreo las discretizaciones ya no se
consideran una buena aproximación al controlador continuo.
Para el periodo de 20 ms la respuesta es virtualmente idéntica
a la del controlador continuo en todos los casos.
En la figura 8 se muestran las respuesta en lazo abierto a
entradas impulso y escalón unitario del controlador continuo
y de los controladores discretizados por invarianza al impulso
y escalón. Las simulaciones se hicieron para el periodo de
entero del periodo de muestreo el valor de la respuesta del
controlador discretizado coincide con el valor de la respuesta
del controlador continuo, cumpliéndose ası́ los criterios de
invarianza al impulso e invarianza al escalón.
Fig. 8. Respuesta al impulso en lazo abierto del controlador continuo y del
controlador por invarianza al impulso (arriba). Respuesta al escalón en lazo
abierto del controlador continuo y del controlador por invarianza al escalón
(abajo)
Las simulaciones del controlador discretizado por invarianza
al impulso resultaron en controladores inestables para todos
los periodos de muestreo considerados, por lo cual no se
implementaron en la práctica ni se muestran en las gráficas.
B. Mediciones Experimentales
En las siguientes gráficas se presentan las mediciones
experimentales realizadas para el controlador continuo y los
controladores discretizados por las cinco técnicas, estas se
comparan a modo de validación con los resultados obtenidos
por simulación presentados en la sección anterior.
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017
1) Planta:
En la figura 9 se muestra la respuesta al escalón del circuito
de la planta en lazo abierto y se compara respecto a la
simulación obtenida del modelo teórico. Como se observa
en la gráfica los resultados experimentales son aproximados
a los simulados, en ambos casos resultando en un sistema
inestable, pero presentando sin embargo una respuesta más
rápida la planta implementada que la simulada. Se considera
que el circuito implementado representa satisfactoriamente la
función de transferencia de la planta dada, y que por tanto
para las discretizaciones los resultados prácticos deberán ser
también similares a los resultados simulados.
Fig. 9. Respuesta al escalón de la planta en lazo abierto
2) Controlador Continuo:
En la figura 10 se muestra la respuesta al escalón del con-
trolador continuo en lazo abierto y se compara respecto a la
simulación obtenida del modelo teórico. Como se observa en
la gráfica los resultados experimentales son cercanos a los
simulados.
Fig. 10. Respuesta al escalón del controlador continuo en lazo abierto
En la figura 11 se muestra la respuesta al escalón del sistema
en lazo cerrado con el controlador continuo. La respuesta
experimental coincide casi con exactitud con la respuesta
simulada teórica, con una leve diferencia en el tiempo de
establecimiento, siendo más rápida la respuesta de la planta
medida que la respuesta teórica simulada. La similitud de las
respuestas teórica y medida tanto en lazo abierto como en
lazo cerrado indica que la implementación circuital representa
adecuadamente la función de transferencia dada para el
controlador.
6
Fig. 11. Respuesta al escalón del sistema con controlador continuo en lazo
cerrado
3) Discretización por diferencia Atrás:
La respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador
discretizado por diferencia atrás se muestra en la figura
12 para los diferentes periodos de muestreo. La respuesta
medida presenta el mismo comportamiento tanto en tiempo
de respuesta como oscilaciones de la respuesta simulada,
lo que valida la implementación digital del controlador. Tal
como en las simulaciones a mayor periodo de muestreo
la aproximación a la respuesta del controlador continuo es
menos exacta y más inestable.
4) Discretización por diferencia Adelante:
La respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador
discretizado por diferencia adelante se muestra en la figura
13 para los diferentes periodos de muestreo. Tal como en el
caso de la discretización por diferencia atrás las respuestas
medidas coinciden con gran exactitud con las respuestas
teóricas simuladas. En la práctica se observó, como se
esperaba de la simulación, que el controlador discretizado por
diferencia adelante para T =500 ms resulta en un sistema
inestable, razón por la cual no se muestra en la gráfica.
5) Discretización por regla trapezoidal:
La respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador
discretizado por regla trapezoidal se muestra en la figura 14
para los diferentes periodos de muestreo. Por este método
al igual que con los dos anteriores la respuesta al escalón
con periodos de muestreo de 20 ms y 100 ms es bastante
aproximada a la respuesta teórica simulada, sin embargo
para el periodo de 500 ms se observa una mayor diferencia
entre la respuesta medida y la simulada que en los anteriores
casos, presentándose un máximo sobrepico del 80 % respecto
al 70 % obtenido por simulación, estas oscilaciones de mayor
magnitud también causan que el sistema tome más tiempo en
estabilizarse. Entre los controladores discretos implementados,
el controlador discretizado por regla trapezoidal es el que
mejores resultados da para el periodo de muestreo de 500 ms.
6) Discretización por invarianza al impulso:
En la práctica se comprobó que al igual que por simulación
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017
Fig. 12. Respuesta al escalón del controlador discretizado por diferencia atrás,
para: T = 0,02 s (arriba), T = 0,1 s (centro), T = 0,5 s (abajo).
el sistema con control discretizado por invarianza al impulso
resultó en un sistema inestable, causando la saturación de la
planta.
7
Fig. 13. Respuesta al escalón del controlador discretizado por diferencia
adelante, para: T = 0,02 s (arriba), T = 0,1 s (centro), T = 0,5 s (abajo).
7) Discretización por invarianza al escalón:
La respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador dis-
cretizado por invarianza al escalón se muestra en la figura 15.
Para los periodos de muestreo de 20 ms y 100 ms la respuesta
del controlador discretizado resulta prácticamente igual a la
simulada, y similar para ambos periodos de muestreo, sin
embargo, para el periodo de muestreo de 500 ms es la técnica
de discretización (de las que resultaron en sistemas estables)
que presenta mayores oscilaciones y de mayor frecuencia,
llegando a tener un máximo sobrepico de alrededor del 100 %
y un tiempo de establecimiento fuera del rango considerado
para las demás mediciones. Para el periodo de 500 ms, como
ocurrió en el caso del controlador por regla trapezoidal, la
respuesta medida es más oscilatoria y de mayor frecuencia
que la respuesta simulada.
V. C ONCLUSIONES
La implementación tanto analógica como digital de los siste-
mas tratados en la práctica dio resultados concordantes con
los modelos teóricos planteados y las simulaciones realizadas,
con mı́nimas diferencias para periodos de muestreo en el rango
definido por el criterio del tiempo de subida, o inferiores, pero
con algunas diferencias notables con periodos de muestreo por
encima de la cota superior del rango. Dado que este error se
presenta sólo para periodos de muestreo grandes se piensa
que puede deberse al incremento en el margen de error de la
frecuencia de reloj del Timer del PSoC a frecuencias bajas
(para el caso 500 Hz), siendo este del 10 %, frente al 5 % del
reloj usado para las demás mediciones (reloj de 2 kHz). Una
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017
Fig. 14. Respuesta al escalón del controlador discretizado por regla trapezoi-
dal, para: T = 0,02 s (arriba), T = 0,1 s (centro), T = 0,5 s (abajo).
posible solución a este problema serı́a recurrir a retardos por
software en lugar de interrupciones por hardware para periodos
de muestreo grandes.
Como era de esperarse según la teorı́a y las simulaciones
realizadas, el sistema puede volverse inestable para valores
grandes del periodo de muestreo, esto debido a que el valor
de este afecta la ubicación de los polos de lazo cerrado
del sistema. Una forma intuitiva de pensar respecto a este
problema es que con el aumento del periodo de muestreo el
controlador tendrá una respuesta más lenta y será incapaz de
responder con las acciones de control apropiadas al estado
en tiempo real de la planta, razón por la cual se presentan
respuestas más inestables.
Para establecer los rangos de estabilidad del periodo de
muestreo se requerirı́a aplicar algún criterio de estabilidad
para sistemas discretos, pero un criterio práctico rápidamente
8
Fig. 15. Respuesta al escalón del controlador discretizado por invarianza al
escalón, para: T = 0,02 s (arriba), T = 0,1 s (centro), T = 0,5 s (abajo).
aplicable, y cuya utilidad se ha comprobado en esta práctica,
es el del tiempo de subida en lazo cerrado. Como regla general,
valores en el rango establecido por el criterio del tiempo de
subida o inferiores probablemente tendrán un buen desempeño.
De las técnicas de discretización implementadas la discreti-
zación por regla trapezoidal dio los mejores resultados para
los tres valores del periodo de muestreo, aproximándose para
los tres casos a la respuesta del controlador continuo. En
cambio, la discretización por invarianza al impulso resultó
inestable para todos los periodos de muestreo empleados, y la
discretización por diferencia adelante, a pesar de tener un buen
desempeño para T =20 ms y T =100 ms resultó inestable
para T =500 ms. Algo similar sucede con la discretización
por invarianza al escalón y por diferencia atrás, cuya respuesta
para T =500 ms es altamente oscilatoria.
Por los casos particulares presentados en las diferentes técnicas
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 9

y para los diferentes periodos de muestreo, cobra particular A P ÉNDICE

importancia hacer uso de simulación computacional como C ÓDIGO FUENTE DEL SISTEMA DE CONTROL DIGITAL
parte del proceso de diseño para verificar la implementabilidad
A continuación se anexa una versión simplificada del código
de los controladores en condiciones de operación dadas, por
fuente implementado para el sistema de control digital. En
ejemplo si hay un lı́mite para los tiempos de muestreo dado
la práctica, para propósitos de monitoreo y configuración la
por la capacidad de procesamiento del microcontrolador.
selección del tipo de discretización y la lectura de los valores
En esta práctica se evidencian algunas de las muchas ventajas de señales de error se hizo a través de un monitor serial
de los controladores digitales respecto a los controladores implementando comunicación UART.
analógicos, principalmente su flexibilidad, el permitir hacer
cambios al sistema de control tan solo con la manipulación
# i n c l u d e < p r o j e c t . h>
del código fuente y permitir implementar varios controlado-
# i n c l u d e <math . h>
res en un sólo dispositivo. Entre otros beneficios vistos se
podrı́an citar la reducción de componentes necesarios para
/ / P e r i o d o de m u e s t r e o
la implementación del controlador, la facilidad de acoplar
const f l o a t T = 0 . 1 ;
el controlador con otras herramientas computacionales (por
/ / Variables del sistema
ejemplo ver datos en tiempo real en el monitor serial) y
float u; / / u[k]
la repetibilidad que implica trabajar sobre señales discretas.
float e ; // e[k]
Como única desventaja notable está la necesidad de acondi-
float e prev = 0; / / e [ k −1]
cionamiento, con las imprecisiones que este introduce.
/ / C o e f i c i e n t e s de l a e c u a c i ó n en d i f e r e n c i a s
f l o a t a0 ;
R EFERENCIAS f l o a t b0 ;
[1] Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da Edición, f l o a t c0 ;
2000.
[2] Katsuhiko Ogata, Ingenierı́a de Control moderna, 5ta Edición, 2010.
/ / V a r i a b l e s de c ómputo
[3] Diana M. Ovalle, Práctica de Discretización de Controladores de Tiempo uint32 adc out ;
Continuo, 2017. float v out ;
[4] Cypress Semiconductors, CY8CKIT-059, PSoC® 5LP Prototyping Kit
Guide, 2015.
CY ISR ( S a m p l e E r r o r )
{
/ / Empieza l a c o n v e r s i ó n en e l ADC
ADC StartConvert ( ) ;
/ / E s p e r a r e s u l t a d o de l a c o n v e r s i ó n
ADC IsE ndC onve rsio n ( ADC WAIT FOR RESULT ) ;
/ / E r r o r en 32 b i t s
a d c o u t = ADC GetResult32 ( ) ;
/ / E r r o r de c u e n t a s a v o l t a j e
e = ADC CountsTo Volts ( a d c o u t ) ;
/ / E m u l a c i ó n d e l v o l t a j e de e r r o r
e = ( e *6.027027027) − 12.50810811;
/ / C á l c u l o de l a s e ñ a l de c o n t r o l :
u = a0 * e + b0 * e p r e v + c0 * u ;
/ / S a t u r a c i ó n p o r s o f t w a r e
i f (u > 11.6){
u = 11.6;
} e l s e i f ( u < −10.7){
u = −10 .7;
}
/ / A c t u a l i z a c i ó n de v a r i a b l e de e r r o r
e prev = e ;
/ / A c o n d i c i o n a l a s e ñ a l de c o n t r o l
v out = ( u *0.156950672) + 2.179372197;
/ / S e ñ a l de c o n t r o l de v o l t i o s a c u e n t a s
v out = v out * 62.5;
/ / E s c r i t u r a a l DAC
VDAC SetValue ( ( u i n t 8 ) v o u t ) ;
}

i n t main ( v o i d )
INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA DE DISCRETIZACIÓN, CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 10

{
/ / S e l e c t o r de m étodo de d i s c r e t i z a c i ó n
uint8 sel = ’1 ’ ;
/ / Habilita interrupciones .
CyGlobalIntEnable ;
/ / I n i c i a l i z a componentes
timer clock Start ();
Timer Start ( ) ;
ADC Start ( ) ;
VDAC Start ( ) ;
/ / H a b i l i t a l a i n t e r r u p c i ó n d e l t i m e r
TimerISR StartEx ( SampleError ) ;
/ / Selecciona los coeficientes
switch ( s e l ){
/ / D i f e r e n c i a A t r á s
case ’1 ’ :
a0 = (−3 − 3 * T ) / ( 1 + 6 * T ) ;
b0 = 3 / ( 1 + 6 * T ) ;
c0 = 1 / ( 1 + 6 * T ) ;
break ;
/ / Diferencia Adelante
case ’2 ’ :
a0 = −3;
b0 = 3 − 3 * T ;
c0 = −(6 * T − 1 ) ;
break ;
/ / Regla T r a p e z o i d a l
case ’3 ’ :
a0 = (−3 * T − 6 ) / ( 6 * T + 2 ) ;
b0 = (−3 * T + 6 ) / ( 6 * T + 2 ) ;
c0 = (−6 * T + 2 ) / ( 6 * T + 2 ) ;
break ;
/ / Invarianza al Impulso
case ’4 ’ :
a0 = 15 * T ;
b0 = 0 ;
c0 = exp (−6 * T ) ;
break ;
/ / I n v a r i a n z a a l E s c a l ó n
case ’5 ’ :
a0 = −3;
b0 = 2 . 5 + 0 . 5 * exp (−6 * T ) ;
c0 = exp (−6 * T ) ;
break ;
default :
break ;
}
for ( ; ; ) ;
}