Va LIMUSA ere CoedQA37 515 Ke7t La PRESENTACIGN ¥ DISROSIOEN EN CONLTO DE FUNDAMENTOS DE METODOS MATEMATICOS: PARA FISICA E INGENIERIA {808 PROPEDAD DEL EDTOR. NIMGUNA PARTE DE ESTA OBRA ‘PUEDE SER REPRCOUCIDA © TRANEMITIOA, MEDIANTE MINGON ‘SISTEMA 0 MTD, ELECTRENEO O MECANCD (RELUYENOO [8 FOTOOOPADO, LA GRABAGON © CUNLGUER BETEMA DE RECUPERACION Y ALMACENAMIENTO OE INFORMACION), ‘CONBERTAMENTO POR EBORITO DEL EDITOR. Denccoe nEservance: (©2003, EDITORIAL LIMUSA, S.A. v6 C.V.Contenido 13.4. eis ies =e 7 1.3.5._Ecuaciones diferenciales exactas y reduccién aellas.... 8 1.3.6. Ecuaciones diferenciales lineales y reducibles a lineales .. 10 13.7._Ecuacién de Bernoulli... ................. I 1.4. Ecuaciones de primer orden y de grado superior M4 1.4.1. Ecuacién resuelta con respecto ay’... 14 1.4.2. Ecuacién resuelta con respectoay ............. 15 1.43. Ecuacién resuelta con respectoaz.. 2.2... sss 15 144° Eouacidn de Cla : i FBG OR tn re ee ee 1.5.1. DO fa.3) Bitenlen 3,-0.9. 5- 0:05 pws ve ve wes 50 17 i ‘Ecuaciones lineales homogéneas con coeficientes constantes 20 1.5.3._EDO (n,1) lineales no homogéneas . sss... 23 1.7._Reduccién de un sistema general a un sistema normal... . . 7 (2, Matrices 8 2.1. Definicién y origen de las matrices... 1... 1 31 ee won angen seme oT Copyrighted materialvi CONTENIDO 2.2.4. Multiplicacién de matrices... 1... 37 2.3__Matrices inversas 39 2.3.1. Definicién y propiedades................... 39 2.3.2. Matrices inversas y sistemas de ecuaciones lineales .... 42 |. Matriz unitaria, ortogonal. Traza..... 2.2.2... . Determinante e inversa de una matriz no singular... .... « . Eigenvalores y eigenvectores . . . Eigenvalores de matrices (anti)hermitianas y unitarias 2.9. Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales ........ 2... 57 2.10. Formas bilineales, cuadréticas y hermitianas ois sons see oe 59 . Variable compleja 63 3.1. Numeros complejos ... 2... ee eee ee ee . 63 3.1.1. Definicién y algebra de nimeros complejos . 63 3.1.2. Representacién vectorial y polar de un mimero complejo. Formula de De Moivre oe . 65 3.2.__Funciones complejas basicas . . 68 3.2.1. Funciones algebraicas de una variable compen 7) 3.2.2. Funciones trascendentales elementales . - 70 3.3. Funciones analiticas «2... 0.0... 00- 4 3.3.1. Funcién analftica. Teorema de Cauchy-! Riemann. Ecuaci6n de Laplace... 2.6... cee eee eee 74 3.3.2. Integracién de funciones complejas. ‘Teorema integral de Cauchy. 2... ..-.200--00005 79 3.3.3. Teorema integral de Cauchy Para dominios de conectividad miltiple . . 82 3.3.4. Formula integral de Cony» 85 3.3.5. Series de Taylor . 88 3.3.6. Expansién de Laurent: 91 3.3.7. Puntos singulares y célculo de residuos . to. 9 3.3.8. Evaluacién de integrales por el método de residuos see. . Geometrfa analitica y diferencial 105 4.1. Curvas en un plano: Ifneas rectas y secciones cénicas . -. + 105 4.1.1. Representacién de curvasen2-D .... . . 105 4.1.2. Lineas rectas . . --» 106 4.1.3, Curvas de segundo orden en 2-D (secciones oGricas) . . . 108 4.2. Superficies y curvasen3-D_..............- ~. 112 4.2.1, Representacién analitica de superficies y curvas 3 ie 4.2.2. Planos 115 4.2.3. Cufdricas 0 NG 4.3. Campos escalares y vectoriales rn . 123 4.4. Curvas y longitud de un arco a . 123 4.5. Gradiente de un campo escalar . . . . - 125 4.6._Coordenadas curvilineas ortogonales 127CONTENIDO vii 5. 47. 4.10. Superficies y coordenadas curvilineas ). Involuta, evoluta y envolvente . . . . 4.6.2. Coordenadas curvilineas ortogonales: conceptos generales 129 4.6.3. Coordenadas cilindricas.... 20.0.0 ec eve eee Tangente, curvatura y torsién. Formulas de Frenet-Serret Planos fundamentales y ecuaciones intrinsecas . 49.1. Involuta..... 4.9.2. Evoluta ..... 4.9.3. Envolvente 4.10.1. Longitud de arco sobre una supariie y primera forma fundamental 4.10.2. Curvas en superficie... . 4.10.3. Plano tangente y normal a una superficie. 4.10.4. Segunda forma fundamental M1 Espacios vectoriales 149 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 55. 5.6. Espacio lineal, base y coordenadas . 5.1. Postulados 5.1.2. Dinmensién y base del espacio, coordenadas 5.1.3. Subespacios 5.1.4, Descomposicién de un espacio en la suma de subespacios | 153 ‘Transformaciones lineales y matrices 6... 0. ee ee 5.2.1. Correspondencia entre matrices y operadores I lineales 5.2.2. Espacio imagen y espacio nulo .. . . . 5.2.3. Suma y producto de operadores lineales bene 5.2.4. Conmutatividad de transformaciones lineales . . . . 5.2.5. Inversas de transformaciones lineales Cambio de base... eee cane 5.3.1, ‘Transformacién de coordensdas . . . . cee 5.3.2. Cambio de representacién del \operadr lineal... Métrica y ortogonalidad a 5.4.1. Producto interior . 5.4.2. Ortogonalidad y bases ortonormales — 5.4.3. Operadores adjuntos, hermitianos y unitarios . . . 5.4.4. Proyecciones ortogonales y proceso de Gram-: Schmidt. | 172 Eigenvalores y vectores de transformaciones lineales 5.5.1. Problema de eigenvalores 5.5.2. Diagonalizacion. ..... 5.5.3. Espectro de operadores normales, hermitianos y unitarios 178 Espacios lineales de dimensi6n infinita .. . . . 5.6.1. Espacios de dimensién numerable . . . . 5.6.2. Espacios lineales de funciones 151viii CONTENIDO 6. Series e integrales de Fourier 189 6.1. Funciones pares e impares, pevidion y ertogonaen 189 6.1.1. Funciones pares e impares . 189 6.1.2. Funciones periddieas . .. . . . 190 6.1.3. Ortogonalidad de funciones . . 192 6.2. Series de Fourier. .. 193 6.2.1. Definicién . 193 6.2.2. Propiedades . . . . 195 6.2.3. Series de Fourier de una funcién de pera arbitrario 197 6.3. Transformada de Fourier... .. . . 198 6.3.1. Definicién de la transformada 198 6.3.2. Propiedades de la transformada . 200 6.3.3. Teoremas de Parseval 201 6.3.4. Convolucién. . . . 202 7. Transformada de Laplace 203 7.1. Definicién y propiedades bisicas 06... eee 204 7.2. Transformada de derivadas e integrales . 7.2.1. Transformada de la derivada. 7.2.2. Transformada de la integral . . 7.3. Derivacién e integracién de la transformada. Convaluciéa * 7.3.1. Derivacién e integracién de la transformada . . 7.3.2. Convolucién . see ose 7.4. Célculo operacional . a 7.4.1, Ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes. ©... 6. ee ee ee 214 7.4.2. Ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes variables ones 7.4.3. Ecuaciones integrales del tipo de convolucion . . . . 7.44. La integral de inversion de la transformada de a . 7.5. Fracciones parciales . 7.6. Funciones periédicas | . 207 207 209 211 21 212 24 8. Ecuaciones diferenciales parciales 8.1. Clasificacién de EDP lineales de segundo orden 8.2, Ecuaciones bésicas de la Fisica Matemética . . 8.2.1. Ecuacién de onda... . 8.2.2. Ecnacién de difusién y de Schrodinger seas 8.2.3. Ecuaciones de Poisson, Laplace y Helmholtz... . . 8.3. Problemas con condiciones en la frontera. 2.2... 0... 8.3.1. Problema de Cauchy... ... 2.2... 38 8.3.2. Problemas con valores frontera para ecuaciones elipticas (problemas de Dirichlet y de Neumann) . . 8.3.3. Problema mixto para ecuaciones hiperbolicas yparabdlicas oo... ee 8.4. Solucién de ecuaciones diferenciales parcialesCONTENIDO ix 8.4.1. Solucién por integracion ............. 240 8.4.2. Solucién mediante la transformada de Laplace 241 8.4.3. El método de Fourier (separacién de variables) . . 244 8.4.4. Separacién de variables en problemas con valores frontera. . 2.2... ee tase aes 249 9. Teorfa de Sturm-Liouville y funciones especiales 257 9.1. Problema de Sturm-Liowville .... . wee es 27 9.2. El método de las series de potencias rere... 9.3. Puntos singulares..........0. ms en ws 261 9.4. El método de Frobenius . . . . 264 9.5. Funciones y polinomios especiales . » 270 9.5.1. Polinomios y funciones asociadas de Legendre . » 270 9.5.2. Polinomios de Hermite.............4 . 275 9.5.3. Polinomios de Laguerre y polinnion asociados - 276 9.5.4. Funcién gamma I (2) ‘a . 279 9.5.5. Funciones de Bessel » 280 Bibliografia 293 Indice tsPrefacio La complejidad de los problemas y sistemas a tratar en las ciencias exactas y naturales requiere de manera indispensable la aplicacin de conceptos y métodos de las Matemiiticas cada vez més complicados y poderosos. La aplicacién de las Mateméticas, una herramienta de investigacién cientffica bella y poderosa, aun problema de la Fisica o la Ingenierfa consiste principalmente en tres fases de igual importancia: 1. Modelo. La elaboracién de un modelo matematico consiste en presentar la relacién entre los parémetros sustanciales (que se consideran como variables dependientes e independientes) de un proceso, sistema o fenémeno fisico o de ingenierfa en la forma de un sistema de ecuaciones matematicas. 2. Resolucién. El tratamiento del modelo por medio de métodos mate- miaticos nos lleva a una solucién del problema dado en forma de una relacién funcional entre variables dependientes ¢ independientes del modelo. 3. Interpretacién. La interpretacién de la solucién matematica en tér- minos fisicos que permite describir el comportamiento del sistema o fendmeno fisico o de ingenierfa bajo consideracién. Para lograr el éxito en cada una de las tres fases se requiere de intuicion, de una forma de pensar matemética y del manejo de los métodos matemdaticos. Sin embargo, en nuestros tiempos de “computacién total”, existe la creencia bas- tante comin de que los problemas matematicos en su mayorfa se resuelven por computador, es decir, a menudo se desprecia el conocimiento de los conceptos y métodos generales de las Matematicas que se confunden con la habilidad de manejar, casi a ciegas, los programas computacionales ya hechos para las aplica- ciones particulares. Es, por tanto, el objetivo y propésito principal de este libro, que el estudiante se familiarice profundamente con los conceptos matemiticos. El motivo particular para la elaboracién de los “Fundamentos de Métodos Matemiticos” surgié principalmente debido a la siguiente razén. La experiencia de investigador y docente de uno de los antores (E. Kurmyshev) a nivel de pos- grado en fisica en varias materias (Métodos Matematicos, Mecanica Cudntica, Mecdnica Estadistica, etc.), junto con las platicas entre los colegas de trabajo y estudiantes, demostraron varias deficiencias e incongruencias que se mencionan acontinuacién. Ante todo, hay que reconocer que una parte de los estudian- tes de posgrado son ingenieros por formacién que en realidad tienen un nivel de estudios en Matemiaticas un tanto bajo y conocimientos fragmentarios en la materia. Sin embargo, los programas de estudios en doctorado estan elaboradosxii PREFACIO con base en la suposicién de un nivel bastante alto que podria permitir los es- tudios a fondo de materias como mecdnica cudntica, electromagnetismo, 6ptica, estado sélido y mecéinica estadistica que requieren métodos matemdticos avan- zados. Ademas, varias veces me encontré con una situacién un tanto extraiia pero real, que dentro de un programa de estudios de doctorado, los métodos matemiticos se imparten en uno o dos semestres y, a veces, al mismo tiempo o después de las materias que los requieren. A pesar de que existen varios libros de texto excelentes en mateméticas y con una amplia cobertura de temas, la mayoria de éstos estan escritos en inglés o algiin otro idioma extranjero que, por supuesto, dificulta el aprendizaje a los estudiantes de habla espaiiola y ain més dentro de un tiempo muy limitado. Por tanto, surgié la necesidad de corregir las incongruencias existentes. Como requisites para escribir los “Fundamentos de Métodos Matemiticos” nos ajustamos a los siguientes lineamientos: 1) la seleccién de temas esta ape- gada al programa de estudios de Doctorado en Fisica (Optica) del Centro de Investigaciones en Optica, A.C., y cubre las necesidades fundamentales en mé- todos matematicos de varias materias como dptica clisica, mecdnica clésica, electromagnetismo, las bases de teorfa de ondas y oscilaciones, meciinica cudn- tica y mecdnica estadistica; 2) los “Fundamentos de Métodos Matematicos” deben ser compactos, bastante rigurosos y con alta cultura matemitica; 3) es- tén dirigidos a los estudiantes del programa de posgrado en Fisica, pero pueden usarse como material de apoyo en ramas afines de ingenierfa. El libro se pensé como autoconsistente y autosuficiente a su nivel. El texto pretende abarcar los temas en matemAticas mds indispensables has- ta para estudios de Doctorado en Fisica (Optica) y dreas afines. Dado que a la materia de matemsticas se le dedica un solo semestre en muchos de los progra- mas de estudios de Doctorado en Fisica, sélo cambiando la seleccién de temas y su nivel es prudente ofrecer a los estudiantes un libro de texto que sea consis- tente y conciso a la vez, dejando una parte del desarrollo matemiatico para los estudiantes y no sobrecargando el texto con ejemplos. El material de un curso matematico demasiado “machacado”, que es bastante comin en muchos textos recientes, pierde el sabor de las matematicas, diluye su esencia y en lugar de ayudar a los estudiantes a descubrir y desarrollar sus habilidades mateméticas puede convertirse en una serie sin fin de ejemplos y ejercicios aburridos. E) propésito de los “Fundamentos de Métodos Matemiticos para Fisica e Ingenie- ria” es dar a los estudiantes bases sélidas en métodos matematicos, despertar su mente y ensefiarles cierta cultura de estudios y aplicaciones de métodos matemé- ticos en su trabajo profesional. Se piensa que al alcanzar las metas propuestas por el texto, el estudiante se sentird mucho mas cémodo y con més confianza en sf mismo al estudiar otras materias y, en caso de que surja la necesidad, los conocimientos adquiridos por medio de este libro le permitirén avanzar de forma autodidacta en los estudios de otros métodos matematicos, apoydndose en libros de texto mas completos y avanzados. Aprovechando el hecho de que ya hay muchos libros que contienen una gran cantidad de problemas de diferentes niveles sobre todos los temas que contiene este libro, los problemas y ejercicios de éste no son numerosos, sino escogidosPREFACIO xiii para ser altamente instructivos; no son tinicamente para ejercitar al estudiante, sino para enriquecer y ampliar el conocimiento conceptual sobre el tema corres- pondiente. Este libro fue pensado como un repaso conciso, autoconsistente y autosu- ficiente, una consulta para los que ya saben bastante sobre los métodos mate- maticos y/o un curso intensivo (de uno o dos semestres) para los que quieren o necesitan elevar de manera adecuada el nivel de sus conocimientos en la materia. La bibliografia es muy escasa e inchuye basicamente los libros que se usaron para dar forma y contenido al texto. Y, por fin, a los lectores les pido el gran favor de apuntar pero no contar mis errores (jno los tiene aquel que no hace nada!). Tal vez mi error principal fue empezar el trabajo de escribir este libro, distrayéndome de la investigacion cientifica que indudablemente regala muchos momentos de satisfaccién. Justa- mente valorando el esfuerzo de la tribu llamada estudiantes sentf la necesidad de apoyar sus estudios con mi experiencia personal. EI resultado esta aqui y a ustedes se les otorga el pleno derecho de juzgarlo. Se les agradece a Raymundo Mendoza Arce la elaboracién de la portada y a Victor Ayala Ramfrez su asesorfa en cuanto a la edicién del texto en BTEX. Dedicatoria. A mi familia y a mis estudiantes, que me dan la razén para vivir una vida completa y feliz. E.V. KurmyshevCapitulo 1 Ecuaciones diferenciales ordinarias 1.1. Clasificacién y origen de las ecuaciones diferenciales Una ecuacién diferencial es una ecuacién que contiene derivadas. La ecuacién de Ja forma. F (nuviy's-¥) =0 (1a) en donde y = y (x) es funcién de la variable independiente x que se busca y y\" es la n-ésima derivada con respecto a z, sc llama ecuacién diferencial ordi- naria de orden n-ésimo. El orden de una ecuacién diferencial corresponde al orden de la derivada mayor que interviene en la ecuacién, mientras que el grado de la ecuacién diferencial denota el grado del exponente de la derivada de mayor orden (se implica que la ecuacién esta escrita en forma polinomial con respecto a la derivada mayor). Presentamos ejemplos de ecuaciones diferenciales: v=5+r (1.2) (y') + y+ 3y = 2? (1.3) y! +3y' +2y=0 (1.4) yf” +2y")? +y/ =cosx (1.5) tasty =e+y (1.6) en donde y/ = dy/dz es la derivada ordinaria de la funcién y(z) con respecto a la variable independiente x, z,: = 02/2? es la derivada parcial de segundo orden. Las ecuaciones (1.2), (1.3), (1.4) y (1.5) son diferenciales ordinarias (EDO), mientras que la ecuacién (1.6) es un ejemplo de ecuacién diferencial parcial (EDP). La ecuacién (1.2) es de orden 1 y grado 1, EDO (1,1); la ecuacién (1.3) es de orden 2 y grado 2, EDO (2,2); la ecuacién (1.4) es de orden 2 y grado2 CAPITULO I. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 1, EDO (2,1); Ia ecuacién (1.5) es de orden 3 y grado 1, EDO (3,1); Ia ecuacién (1.6) es EDP (2,1). Las EDO pueden surgir a partir de a) problemas geométricos, b) problemas de ciencias naturales, c) primitivas de EDO. Cualquier funcion y = y() que, al sustituirla en la ecuacién (1.1), trans- forma la ecuacién diferencial en identidad, recibe el nombre de solucin de esta ecuacién, A menudo, la solucién se da en forma implicita, # («, y) = 0. Una pri- mitiva es una relacién funcional entre variables x y y que contiene n constantes arbitrarias Cy,C2,...,Cn: 4 (2, y,01,02...-,Cn) =0 (17) En general, una primitiva que contenga n constantes arbitrarias esenciales (que no se pueden sustituir por un mimero menor de constantes) se puede reducir una EDO de orden n, excluyendo las constantes C},2,...,Cn del sistema de ecuaciones obtenidas derivando la primitiva n veces con respecto a la variable independiente: aw 4 ae den (2,y,C1,C2,. (1.8) Ejemplo 1.1. Derivando la primitiva y = x? + C con respecto a x, excluimos la constante C y obtenemos la EDO correspondiente, y' = 2x. Ejemplo 1.2. La primitiva y = C)x? + C2 contiene dos constantes esenciales. Derivando una vez se excluye la constante C2 y se tiene y' = 2Cx; derivando nuevamente, se tiene y" = 2C,. Resolviendo esta ecuacién para la constante Cy y sustituyendo en la ecuacién de la primera derivacién, resulta la EDO y/ = y'x de segundo orden, 1.2. Soluciones de ecuaciones diferenciales ordinarias Resolver una EDO de orden n implica encontrar una relacién entre variables zy y que contenga n constantes arbitrarias independientes y que satisfaga la EDO, es decir, obtener una primitiva. Por ejemplo, la ecuacién y/” = 0 tiene como su solucién o primitiva la funcion y = Ar? +Bx+C. La primitiva de una ecuacién diferencial se denomina normalmente la solucién general de la ecuacién. Una solucién particular de una EDO se obtiene de la primitiva dando valores determinados a las constantes arbitrarias. Asf, soluciones particulares de la ecuacién anterior son: y = 0 para A= B= C = 0; y = 2r+1 paraA=0, B=2,C =1; y= 32? para A = 3, B = C = 0. Geométricamente, la primitiva es la ecuacién de una familia de curvas y una solucién particular es la ecuacion de una de las curvas.1.3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Y PRIMER GRADO 3. Por regla, la solucién de una EDO de orden n esta sujeta a condiciones iniciales, que son valores de la funcién dependiente y de sus (n — 1) primeras derivadas en un punto dado xo: (zo) = ao, y’ (20) = a1, ¥" (wo) = a2, ---5 yP) (29) = aq—1, en donde ao,...,4q—1 Son constantes. Al resolver una EDO con condiciones iniciales, se encuentra uno ante los problemas de existencia y unicidad de la solucién, es decir: {bajo qué condiciones se tiene al menos una solucién? Y, {bajo qué condiciones la EDO tiene sélo una solucién? En el caso de una EDO (1,1), la respuesta se da (sin demostracién) por el siguiente teorema de existencia y unicidad. Teorema 1.1. Dada la EDO de primer orden y primer grado: y/ = g(z,y). Si g(x,y) es continua en un dominio R = {(x,y)} y Og/dy existe y es conti- nua en R, entonces existe una primitiva (una familia infinita de soluciones), S(x,y,C) = 0, siendo C una constante arbitraria, tal que yf = g(x,y). Ade- més, la EDO con condiciones iniciales tiene sélo una solucién tal que para cualquier punto (0,yo) se satisfacen las condiciones iniciales: (20) = yo. y' (20) = 9(x0, yo)- Una EDO (1,1), y/ = g(x,y), asocia con cada punto (x9, yo) de la region R = {(z,y)} una direccién m = y’ (zo, yo) = 9 (0,40). La direccién en cada punto es la de la tangente a la curva de la familia, f(x,y,C) = 0, que pasa por este punto, La regién R con la direccién en cada uno de sus puntos se ama campo de direcciones de la ecuacién diferencial y/ = g(x,y) y se representa generalmente por medio de un sistema de flechas con un éngulo de inclinacién tana = g(x,y). Las curvas K = g(x,y), en cuyos puntos la inclinacién del campo tiene un valor constante K’, se llaman isoclinas. 1.3. Ecuaciones diferenciales de primer orden y primer grado Una EDO (1,1) se puede escribir en una de las dos formas: M(x, y)dx + N(x, y)dy 0 (1.9) = g(x,y) (1.10) Ejemplo 1.3. La ecuacién y’ = 5+2 se puede escribir ast: (5 + x) dr—dy = 0, donde M =5+2, N =~1. La ecuacion y' = (y +2) /(y — 2) se puede escribir ast: (y +2) dx + (« —y)dy =0, donde M=y+2,N=2-y. Si M(x, y)dx+N(z,y)dy es una diferencial completa de una funcién p (2, y), de modo que dj:(x,y) = Mdr + Ndy, la ecuacién (1.9) se llama una ecuacién diferencial exacta y j:(x,y) = C es su primitiva o solucién general. Ejemplo 1.4. Sea y(zx,y) = x°y?, entonces, la diferencial completa de esta funcién es du(z,y) = 32°y?dr + 2xydy. La ecuacién diferencial exacta es 327 y%dx + 2x5ydy =0 y, por lo tanto, la solucién general de ésta es xy? = C.4 CAPITULO 1, ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Notese que la ecuacién diferencial a su vez se puede escribir como yf = =" = 3 La diferencial completa de una funci6n (2, y) es Ou, Oe dy (e.y) = Fede + Sody (1.11) y para las segundas derivadas parciales se cumple la igualdad 24 = Hk. Por lo tanto, el criterio de que la forma diferencial M(x, y)dx + N(z,y)dy es una diferencial completa se da por la igualdad OM (x,y) ON (x,y) oy te (112) Si la ecuacién (1.9) no es exacta, sin embargo se encuentra una funcién (x,y) tal que &(a,y) (Mdx + Ndy) = du(x,y) (1.13) la funcién €(,y) se lama un factor integrante y (2, y) = C es la primitiva de la ecuacién (1.9). Ejemplo 1.5. La ecuacién 3ydz + 2rdy =0 no es exacta, pero al multiplicarla por x*y, se tiene la ecuacién 3x*y*dz + 2r°ydy = 0, que es exacta con la primitiva (su solucién general) xy? = C. Si la ecuacién (1.9) no es exacta y no se encuentra répidamente un factor integrante, es posible que mediante un cambio de una o de las dos variables se obtenga una ecuacién en la que se pueda hallar un factor integrante. Aunque no se puede dar nna regla general para hallar un factor integrante o una transfor- macién, se pueden considerar tres agrupaciones importantes, que son en cierto modo convencionales, para obtener las soluciones: 1) Ecuaciones del tipo de separacién de variables y reducibles a ellas, 2) ecuaciones diferenciales exactas y reducibles a ellas, 3) EDO (1,1) lineales, de la forma y' + P(z)y = Q(z). Ejemplo 1.6. La ecuacién diferencial rdy — ydr = 0 se puede clasificar en cualquiera de los grupos: 1) las variables se separan multiplicando la ecuacién por el factor integrante 1/xy, ast que dy/y — dx/x =0, de donde Iny —\nx = In, o sea, y/x = C; 2) por medio del factor integrante 1/x*, la ecuacién se convierte en eracta, (xdy — ydr) /x? = 0, de donde la primitiva es y/x = C; por medio del factor integrante 1/y*, la ecuacién se convierte en exacta, (xdy — yd) /y? = 0 con la primitiva —x/y = C, 0 y/x = -1/C, = C; 3) escrita en la forma y ~ y/x = 0, es la ecuacién lineal de primer orden. Llama la atencién el hecho de que la forma de la primitiva no es tinica. La primitiva en el ejemplo anterior puede ponerse en las siguientes formas: a) Iny ~ nx = InC, b) y/z = C, c) y = Cx, a) x/y = K. Aceptando cualquiera de estas formas, se pueden perder ciertas soluciones particulares.DE PRIMER ORDEN Y PRIMER GRADO 5 1.3. ECUACIONES DIFERENCIA. 1.3.1. Separacién de variables Las EDO (1,1) de la forma F(a)g(y) 0 X(x)dx+Y¥(y)dy =0 (Lad) se aman ecuaciones diferenciales con variables separables. Dividiendo la pri- mera ecuacién por g (y) y multiplicando por dr, obtenemos dy/g (y) = f (x) dz. Integrando la ecuacién (1.14), se obtiene la solucién general en la forma [gor frmure ° [xr [ vany=¢ (1.15) gy) Se halla répidamente un factor integrante para la ecuacién de la forma Sila)aaly)dr + folz)o(y)dy = 0 (1.16) Al multiplicarla por el factor integrante (2,4) = syp zg: Ia ecuacién resulta en la forma con variables separadas y Siz) HY) 4 0 (1.17) fala) * al) cuya primitiva se obtiene simplemente integrando: AD. [ww fz) salu) Ejemplo 1.7. La ecuacién diferencial (x ~ 1)*ydz + 2?(y + 1)dy = 0 que no es ? exacta, multiplicada por el factor integrante by resulta en = dr+ WEN dy = 0. Integrando se obtiene la solucién general, x —2inx ~1+y+Iny=C. aw ay =C (1.18) 1.3.2. Ecuaciones diferenciales homogéneas y reduccién a separacién de variables Una funcién f(x,y) es homogénea de grado n si para un mimero entero n se cumple la igualdad Sf(Aw, Ay) = A" f(x,y) (1.19) Ejemplo 1.8. La funcién f(x,y) = 2° — x*y es de tercer grado. La f(x,y) = exp (y/z) + tan (z/y) es de grado 0. La funcién f(x,y) = 23 — x2 seny no es homogénea. Una EDO (1,1), M(2,y)dz + N(x,y)dy = 0, es una ecuacién diferen- cial homogénea si tanto M(r,y) como N(x, y) son funciones homogéneas del mismo grado n. Ejemplo 1.9. La EDO (1,1) x\n(y/x) dx + (y2/z) aresen (y/x) dy = 0 es la ecuacién diferencial homogénea, dado que tiene funciones M(x,y) y N(x.) homogéneas de primer grado.6 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Proposicién 1.1. La transformacion y= vx, con dy = 2dv + ude (1.20) reduce cualquier EDO (1,1) homogénea, M(z,y)dx + N(x,y)dy = 0, a una ecuacién del tipo de variables separables. Demostracién. Dado que M(x,y) y N(x,y) son homogéneas de grado n y considerando \ = 4, tenemos M(Ac,y) =A"M(ax,y) => Ma,4) = Mey) a 1 NOE) =ANG@y) > NA4) = SNe) Empleando la notacién Ny(#) = N(1,4), My(2) = M(1, 4), reeseribimos la ecuacién inicial como a" [an (4) de + Ny ( *) ay] =0 am (2 Jae +m (2 ) ay = 0 Aplicando la srenafermocin y= vr, dy = rdv + vdr @ la ecuacién anterior se tiene (Mi (v) + 0Nj(v)] dx + Ny(v)ardv = 0 que tiene la forma Slw)da + 2Ny(v)dv = (121) Al maltiplicar por el factor integrante 1 AES ACI (1.22) resulta en la ecuacién ay v) + Ti+ omy” (1.28) cuya solucién general se obtiene integrando, Ni( [2+ fame (124) Quedando completa la demostracién. @ Problema. Sean f; (x,y) y fz (x,y) dos funciones homogéneas de grado k y 1m, respectivamente. {Qué se puede decir sobre la homogeneidad de las funciones 9(z,y) = fi (zy) fo (2,u) v h(x,y) = afi (2,9) + Bfa(z,y), en donde a y 8 son constantes? Problema. Sea f(x,y) una funcién homogénea de grado n. Demuestre la igualdad (el teorema de Euler), the + why = nf (ty) en donde f y fy son derivadas parciales.1.3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Y PRIMER GRADO 7 1.3.3. Ecuaciones con M(z,y) y N(z,y) lineales, pero no homogéneas La ecuacin no homogénea (aux + bry + ex)dr + (aor + bay + c2)dy = 0 (1.28) se reduce por una transformacién lineal de variables a la forma en la que las variables son separables. Las funciones gi(r,y) = a.x+biy+er = 0 y go(2,y) = agx-+boy-+c2 = 0 definen dos rectas que en el caso de que cy = ¢2 = 0 pasan por el origen del sistema de coordenadas. Notando que con ¢) = cz = 0 la ecuacién (1.25) sera homogénea de grado uno, encontramos el punto de interseceién (hk) de las rectas g(x,y) = 0 y go(z,y) = 0 y movemos allf el origen del nuevo sistema de coordenadas, quedando la transformacién lineal 2 = X+h, y = ¥ +k. En las nuevas coordenadas las ecuaciones de dichas rectas son a(X +h) +O (¥ +k) +e, = aX +h¥ +ayh+hik+er=0 a2(X +h) + b2(Y +k) +c, = a2X + bY + agh + bok +02 =0 y el punto de interseccién se define a condicién de que X = Y = 0, es decir, que ayh + bk +c, = 0 y agh + bk + cy = 0. Dado que ayb2 — agb; # 0, de las iiltimas dos ecuaciones se obtienen unfvocamente (h,k). Por la transformacién lineal z = X+h, y = Y +h, la ecuacién (1.25) se reduce a la ecuacién homogénea de grado uno (a,X +b,¥) dX + (aX + bY)d¥ =0 (1.26) que a su vez se reduce a una ecuacién del tipo de separacién de variables. Cuando ayb2 — a2b; = 0, la ecuacién (1.25) se reduce por la transformacién arthy » dy = (dt ~ aydz) /by ala forma P(t) dx + Q(t) dt =0 en la que las variables son separables. 1.3.4. Ecuaciones de la forma f(ry)ydx + g(cy)xdy = 0 La transformacién zy = z, reduce una ecuacién de este tipo a la forma de separacién de variables. Sea zy = 2. Sustituyendo y = = y dy = *#3#4 en la ecuacién original, se tiene dz — 2dr G@ ) fede + 29(2) (2 : )- 0 (1.27) de donde se obtiene la ecuacién en la que las variables son separables: (2) 1 2(f(z) — 9(2))dz + 2g(z)dz =0 => gut ZU) - ae) dz=0 (1.28)8 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 1.3.5. Ecuaciones diferenciales exactas y reduccién a ellas Una ecuacién diferencial de la forma de la ecuacién (1.9), M(a,y)dz + N(x, y)dy =0 se llama exacta si existe una funcién ji (x,y) tal que dy (a, y) = Mdx + Ndy (1.29) en cuyo caso j2 (xr, y) = C es la primitiva de la ecuacién. La condicién suficiente y necesaria de que la forma diferencial Mdz + Ndy sea la diferencial completa de una funcién jt (zr, y) se da por la ecuacién (1.12), am _ on Oy Ox En este caso, = = Maw = 52> Nw) = (1.30) Ejemplo 1.10. Sea (x? ~ y)dr + (-x + y*)dy = 0, entonces 50 = 1, y B-aty3) La integral f° du(e,y) = u(e.y) ~ 4(2a+¥a) no depende de la trayectoria, donde A (4,4) ¥ B (x,y) son dos puntos cualesquiera en el plano zy. Por lo tanto, integrando con respecto a x y siendo y constante, tenemos 1, por lo que la ecuacién es eracta. wey) = f Bare ou) =f Mende+oa) (31) donde la funcién p(y) es la “constante” de integracién con respecto a x y que atin no esta determinada. Luego, mall |= a5 |f mene] +e = ay Oy [ M(x, y)da + ly) oy M(x, y)dx| + o(y) = N(@,u) (1.32) De la tiltima ecuacién podemos encontrar y(y), integrando con respecto a y y tratando x como una constante: a= fstovada 5 [f° ates] a Sustituyendo la y(y) en la ecuacién (1.31), encontraremos la primitiva de la ecuacién diferencial exacta: wan= farenaes fxcewdu— [°F [face ne] ay =e (1.33)1,3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Y PRIMER GRADO 9 Bjemple 1-11. La ecuacién (20° + 3y)dx + (3x + + I)dy = 0 es exacta, pues =3. Luego, y= 8 M(z,y) = SH 223 + 3y, Neu) =H = arty 41 asf que wees fi + 3y) de + ely) = = 43m + 90) N(x,y) = ay Te = 3e+y+l de donde ¢/(y) = y +1, que integrando resulta en g(y) =} +y. Finalmente, la primitiva de la ecuacién es a y (ayy) = = +32y+ 4 +y=e 2 2 Si la ecuacién (1.9) no es exacta, se busca algtin factor integrante. Proposicién 1.2. Si “#>%= = f(z), funcidn sélo de x, entonces exp {f f(x)dx] es un factor integrante de la ecuacién (1.9). Demostracién. Verificamos la condicion necesaria y suficiente. El factor £(x) = exp [f f(x)dr] es una funcién sdlo de x. Entonces, FM (eu) = EM, Rew eu = Esto completa la demostracién. @ Nz +€fN =ENz +€(My — Nr) = €M, Proposicién 1.3. $i “#>*= = —g(y), funcidn soto de y, entonces exp [f 9(y)dy] es un factor integrante de la ecuacién (1.9). Demostracién. El factor &(y) = exp [[ g(y)dy] es funcién sdlo de y. Al multiplicar por el factor integrante, du(x,y) = € Mdx + & Nady, se tiene que cumplir la condicién de que 25*2 = 2€%)_ piferenciando, que ue = €M, + €gM = €M, + €(N, — My) = ENz 1629, Por lo tanto, queda demostrado que el factor es integrante.10 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Proposicién 1.4. Si la ecuacién (1.9) es homogénea y Mr+Ny # 0, entonces, (Ma + Ny)7" es un factor integrante. Demostracién. Sea € (x,y) = (Mz+Ny)'. Se tiene ag M)_ a M M,N - yNyM - MN Oy dy Ma+ Ny 2 (Max + Ny) EN) _ 9 N _ 2N,M-2M,N-~MN Or Or Mx+Ny (Mar +- Ny)? Entonces, usando el teorema de Euler de una funcién H (x,y) homogénea de grado n: tH, + yH, =nH se tiene OEM) AEN) _ (yMy+2Mz)N -(yNy +2N2)M Oy Ox (Ma + Ny) y queda demostrado que el factor es integrante. Notese que una EDO (1,1) homogénea siempre puede ser resuelta reducién- dola a la ecuacién del tipo de separacién de variables por medio de la transfor- macién de variables, ecuacién (1.20). Ademas, puesto que M z+ N y 40, ésta se resuelve reduciéndola a la exacta por medio de un factor integrante. ‘A veces un factor integrante se halla por inspeccién, agrupando convenien- temente los términos de la ecuacién y reconociendo un cierto grupo de términos ‘como parte de una diferencial exacta. En la siguiente tabla se presentan algunos factores integrantes de utilidad. Grupo de términos Factor integrante _Primitiva de ecuacién 1 Xu —yde + 2dy & =C ~ydz + ady x z —ydr + ady + —ydx + rdy zy ude + dy x Iney=C dz + ydy ay pin(z? +y*)=C 1.3.6. Ecuaciones diferenciales lineales y reducibles a lineales La ecnacién vy + P(z)y = Q(z) (1.34) se llama ecuacién diferencial lineal de primer orden, siendo una forma lineal tanto en la variable dependiente como en su derivada. Ejemplo 1.12. La ecuacién y’ + 3x7y = sen, es lineal, mientras que y/ + 32?y? = sen, no lo es.1.3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Y PRIMER GRADO 11 La ecuacién (1.34) escrita en diferenciales es (yP — Q)de + dy = 0. Luego, M (z,y) = yP(2) - Q(2) y N (x,y) = 1 resultando en que “== = P(c) es sdlo funcién de x. Por lo tanto, segiin la Proposicién 18, un factor integrante de la ecuacién (1.34) es €(x) = e/ ?()4*, La ecuacién diferencial, multiplicada por el factor integrante, resulta en a J Pla)dz yy Z]ene-o u u Q y finalmente ul tu! [pS] +R e=0 (1.45) que es la ecuacién diferencial lineal de segundo orden. Ejemplo 1.13. La ecuacién y/—y?+2xy— (22 +1) =0 es de Riccati. Es facil ver que y = x es una solucion particular. Haciendo la sustitucién y = x + z, se tiene 1+ 2! — (2? + Qez + 2?) + 2x(x + 2) - (27 +1) =0 gor La tiltima ecuacién se resuelve fécilmente por separacién de variables, dz, dz 1 Hae a [Safa ote También puede resolverse como ecuacién de Bernoulli realizando la sustitucién velz=1,7/=-5, 1 =3= 4 > ve-r+C > -#+C== ee z » luego, como y = 2 + 2, se tiene finalmente la solucién general 2 +1 C-z Ejemplo 1.14. La ecuacién y! ~ y? + ¥ + + = 0 es de Riccati. Se puede comprobar facilmente que y, = + es una solucidn particular. Sustituyendo y=utz=4+42 en la ecuacién, se tiene ()ee-(eBe)ed © bien, reacomodando los términos se tiene la ecuacién de Bernoulli con a = Ca - y= )_2_ g-==7 z El cambio de la variable dependiente, u = 2~}, pues z =u"! y 2 = -w2ul, reduce la ecuacién anterior a la ecuacién lineal 1 wt tus x14 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS cuyo factor integrante es €(a) =f ee Al multiptioar la ecwaciOn diferencial por el factor integrante se tiene 2 ee +a=—s, [aca = ~ f vas, wu=-F4+0 de donde u= 1, tenemos que Finalmente, como y = 4 + 2, se tiene que la solucién general es a?+2C0 QC —2) 1.4. Ecuaciones de primer orden y de grado superior Una ecuacién diferencial de primer orden tiene la forma f(x,y, 4’) = 0, o bien, f(x,y,p) = 0, donde sustituimos y' por p, y/ = p. Por ejemplo, la ecuacién p? — 3pr + 2y = 0, es una EDO (1,2). La ecuacién diferencial ordinaria de primer orden de grado n se puede escribir en la forma p” + Py(x,y)p"~! + Pa(x,y)p"-? +--+ + Paa(z,y)p + Palz,y) =0 (1.46) Al resolver estas ecuaciones, EDO (1,n), pueden presentarse varios casos. 1.4.1. Ecuacién resuelta con respecto a 1/ Supongamos que la ecuacién (1.46), considerada como un polinomio en p, se puede resolver con respecto a p, es decir, esta ecuacién polinomial se puede presentar en la forma de n factores (p— Fi (zy) (p— Fa(z,y)) «> (p—Fr(e,y)) =0 (1.47) donde las rafces de la ecuacién (1.46), F; (x,y), i= 1,2,...,n, son funciones de zy y. Igualando a cero cada factor y resolviendo las n ecuaciones diferenciales resultantes de primer orden y primer grado dy _ dy _ dy _ Baie), B= Flew), B= Falew) se obtienen las primitivas correspondientes Alzy.C)=0, foltwC)=0, «5 faltsy€)=0 (1.48)1.4. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN Y DE GRADO SUPERIOR 15 Cada una de estas primitivas anula uno de los factores en la ecuacién (1.47) ¥, por esto satisface tanto la ecuacién (1.47) como la ecuacién (1.46). Por lo tanto, cada una de las primitivas (1.48) puede Hamarse la primitiva parcial de las ecuaciones (1.47, 1.46). La primitiva de (1.47) y, por tanto, de (1.46), es el producto AilzyC)falzy.C) ++ falz,y,C)=0 (1.49) de n soluciones, ecuacién (1.48). Bjemplo 1.15. Es facil ver que la EDO p—2x(y+1)p+4zr*y =0, 0 bien, (p—2x) (p—2xy) tiene las siguientes primitivas parciales -2?-C=0 ~Cexp (2?) =0 y = 240, obien, filey,0)= y = Cexp(z*), o bien, fo(x,y,C) que son soluciones generales de las EDO (1,1), p— 2x = 0 yp—2ry = 0, respectivamente. Entonces, la primitiva completa es Si (2,u,) fo (2, uC) = (y- 2? —C) (y— Cexp (2) =0 1.4.2, Ecuacién resuelta con respecto a y Supongamos que la EDO de primer orden se resuelve con respecto a y, y=S(x.p) (1.50) Derivando la ecuacién (1.50) con respecto a x, hallamos la ecuacién que, con respecto a p y dp/dr, es una EDO (1,1): dy _ Of , f dp = a toa 7 2 =F (z,p) (1.51) donde F(x,p) = (e _ #) /44, Resuélvase a ecuacién (1.51) obteniendo la primitiva @(x,p,C) = 0. Después, obténgase la primitiva (x, y,C) = 0 exclu- yendo p entre las dos ecuaciones, y=S(z,p) y o(z,p,C)=0 cuando sea posible, o bien se quedan x y y expresadas como funciones del pardmetro p. 1.4.3. Ecuacién resuelta con respecto a Cuando la ecuacién (1.46) se resuelve con respecto a x, = fy.p) (1.52)16 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS derivando la ecuacién (1.52) con respecto a y, se tiene una EDO (1,1) con respecto a p y dp/dy: de 1 LO of wl dy p dy apdy dy donde F (x,p) = (2 = 3) 3h. Hallando la primitiva @(y,p,C) = 0 de la ecuacién (1.53) y exeluyendo p, cuando sea posible, de Ins dos ecuaciones, F(y.p) (1.53) z=f(up) y dyp,C)=0 encontramos la primitiva ®(r, y,C) = 0. Ejemplo 1.16. Considérese la ecuacién y = Spx + 6p*y? Resolviendo con respecto az, se tiene 3 y 2 ~ — 6py’ P Luego, derivando con respecto a y, 3 dp 1 ” =) = (1+ 6p*y) (29+) Igualando a cero el segundo factor se deduce que py? = C. Despejando p y sustituyendo en la ecuacién diferencial original se obtiene la primitiva y> = 3Cxr +6C*. Nétese que al igualar a cero el primer factor se tiene solamente la ecuacién algebraica, 1+6p*y = 0, con respecto ap. Despejando p y sustituyendo en la ecuacién diferencial original se obtiene la solucién singular que no conticne ninguna constante arbitraria, esto es, 24y° + 9x? = 0. 1.4.4. Ecuacién de Clairaut La ecuacién de la forma. y= prt f(p) (54) se conoce como ecuacién de Clairaut. Su primitiva es y=Cr+ f(C) (1.55) que se comprueba de la siguiente manera. Derivando la ecuacién (1.54), tenemos p=p+2% + £4, de donde # (2+ 4) = 0. Una solucisn es #2 = 0, de donde p = C. Obténgase la primitiva y = Cx + f(C) sustituyendo p = C en la ecuacién (1.54). La ecuacién {42 — —z es algebraica y no contiene derivada de p con respecto a x. Despejando p como funcién de x y sustituyendo en la ecuacién diferencial original se obtiene una solucién singular que no contiene ninguna constante arbitraria.1.5. EDO DE ORDEN N 7 Ejemplo 1.17. La ecuacién y = px + \/4+p? tiene la primitiva y = Cx + V4+C2. Despejando p de la ecuacién —2 = d (va + 7) /dp =p J4+P se tiene p = £2x//1—22, y sustituyendo en la ecuacién diferencial original se obtiene la solucién singular, y = 2(1 +2?) /VI—2?. Ejemplo 1.18. La ecuacién y = px + p? tiene la primitiva y= Cx+C?. La solucién singular es y = —?/4. 1.5. EDO de orden n 1.5.1. EDO (n,1) lineales Se dice que una ecuacién diferencial de orden n es lineal si tiene la forma Po(z)y™ + Pr(a)y"Y +--+ Pra(a)y + Pa(z)y = Q(z) (1.56) donde Po(r) 4 0, Py(x),-...Pa(z), Q(z) son funciones de 2 0 constantes y y\”) = #2. Introduciendo el operador diferencial del orden n, a U0) = Py B+ P(e) DH +--+ Pala) (157) podemos escribir Is ecuacién (1.56) en forma compacts, um lv) =Q(z) (1.58) La caracteristica distintiva de esta ecuacién es su linealidad con respecto a la funcién desconocida y (zr) y sus derivadas, es decir, la ecuacién es de primer grado con respecto a éstas. Si Q(x) = 0, queda la ecuacién L® ly] =0 (1.59) que se llama homogénea; en cl caso de Q(x) # 0, la ecnacién (1.56) es no homogénea. Ejemplo 1.19. La ecuacién diferencial dy 4 @u | ody 2 an ~ 80g + 5GE + ay = cose es lineal de tercer orden no homogénea, mientras que la siguiente ecuacién lineal es de segundo orden homogénea, dy _ sdy Bay arr ~ 8oE +7 =018 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Las ecuaciones diferenciales lineales homogéneas poscen una importante pro- piedad, llamada el principio de superposicién, que se expresa por medio del siguiente teorema. Teorema 1.2. Si yi(z), y2(), ---; Ym(@) son soluciones de una ecuacién di- ferencial lineal homogénea, ecuacién (1.59), la combinacién lineal y= Ci + Copa +--+ + Crten donde C,C2,...,Cm son constantes, también es la solucién de la ecuacién (1.59). Demostracién. Sean y;, yo. decir, stm soluciones de la ecuacién (1.59), es LOI] =0, LO yal =0, 5 L (vm) =0 Es facil ver que de cualquier solucion y (zx) de la ecuacién (1.59), multiplicada por cualquier constante C, resulta la solucién de la misma ecuacién: L® [Cy] = CL” [y] =0 Sea y = Cin: + Cry2 +--+ + Cm¥m- Entonces, LO fy) = LM [Cry + Caya +--+ Cm] EM [Crys] +L [Caya] ++ +L [Crt] CLL [ys] + CQL fy] ++ + Cn L™ [yea] = 0 " y queda demostrado el teorema. Se dice que las funciones y1, y2, ... Ym son linealmente independientes sobre un intervalo x; < 2 < 2 si para toda x de dicho intervalo, la igualdad Cry (x) + Caya(x) + +++ + Omi (2) = (1.60) se cumple sdlo para las constantes C, = C; Cm = 0. En caso contrario las funciones se llaman linealmente dependientes. Ejemplo 1.20. Las funciones y, =e, yn = tes. Para demostrarlo supdngase la relacién son linealmente independien- Cre + Coe~* = 0 => Cis + Coys =0 donde C; y C2 son constantes, Al derivarla se obtiene Cre® — Cre“* = 0 => Ci, + Cay = 0 Las dos ecuaciones forman el sistema homogéneo de ecuaciones lineales con respecto a C; y Cz. Resolviéndolo se tiene Cy = Ca = 0.1.5. EDO DE ORDEN N 19 Ejemplo 1.21. Las funciones yy = e%, yz = €-*, ys = Te* son linealmente dependientes, ya que para C; = 7, C2 = 0, Cy = —1 se cumple la igualdad Cie? + Cre + TCye™ = 0 para toda x. El concepto de independencia lineal de funciones tiene su importancia al aplicarlo @ las soluciones de ecuaciones diferenciales lineales. El criterio de independencia lineal se establece en términos del determinante de Wronski 0, simplemente, wronskiano: W (ut, Yas*** Ym) = : : : (1.61) (m1) we donde las funciones yi (2), yo (x)... Ym («) tienen derivadas continuas con respecto a z hasta el orden (m— 1). ‘Teorema 1.3. (La condicién necesaria y suficiente) Las funciones y; (2), yo (x), sss Um (2), que tienen sus derivadas continuas hasta el orden (m—1), son lineal- mente independientes sobre un intervalo x, A An. En este caso, las k soluciones linealmente independientes que corresponden al valor caracteristico Ay son n=, ware, yaa, 2... yp aah te que se comprueba notando que L®) (D) = (D— &1)* (D = dua) (D ~ An) y, ademas, (D~) [z™eF] = mate, (D—A)? [27] = m(m—1)2"-2e™ (D-d)" [e™e**] = mleo= (D-A)™" [2me"] = 022 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS De la ultima relacién se sigue que (D~ 1) [ze Soluciones linealmente independientes correspondientes a los otros valores carac- terfsticos son Deer Yen =e ss ¥, por tanto, la solucién general de la ecuacién (1.65), o bien de la ecuacién (1.64) es Yo = Cre? + Care ™ +--+ + Cyt? 1e* + Cpyre +--+ Cre? (1.69) Ejemplo 1.22. En caso de una ecuacién diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes reales y” + 2ay! +by=0 la ecuacién caracteristica es + 2a4+b=0 y sus raices son M=-a+ Va=b, = a) Raices reales distintas, A: # Xo: la solucién general es ~JVe—b yo = Cye* + Cye* b) Ratces complejas conjugadas, d, = —a+i8, y= —a-if, donde B = Vo— a. Para este caso, Dat — par, ise wae =e y tomando Cz = Gj la solucién general real es Yo = Cie? + Cle** = Ae~** cos (3x + ¢) Se queda como tarea el céleulo de las constantes arbitrarias A y @ en funcidn de Cy. c) Una ratz real doble, \ = —a, (a? = b): la solucién general es wo = Cre™ + Care = Cre“ + Care“1.5. EDO DE ORDEN N 23 1.5.3. EDO (n,1) lineales no homogéneas La solucién general y(z) de una ecuacién diferencial lineal L ly] = Q(x) (1.70) es la suma y (x) = yo + yp de una solucién particular yp de esta ecuacién y de la solucién general yo de la ecuacién homogénea correspondiente. Se conocen dos métodos para obtener yp. El método de variacién de pardmetros es com- pletamente general. El método de los coeficientes indeterminados, siendo un método especial y mds sencillo, sin embargo es préctico para aplicaciones en problemas de ingenieria. Coeficientes indeterminados Este método es aplicable a ecuaciones lineales con coeficientes constantes cuando Q(z) tiene la forma Q(x) = (Ae%* + Be) P(x) en donde A y B son algunas constantes y Ppa(a) = agz” + a2"! +--+ +a Para obtener una solucién particular de la ecuacién (1.70) se supone yp de la forma semejante a la de Q(z) y sus derivadas, conteniendo coeficientes descono- cidos que se determinan sustituyendo yp y sus derivadas en la ecuacién (1.70). A continuacién se presentan ejemplos ilustrativos. Ejemplo 1.23. y” + ay = 3x. Suponiendo que yp = Ar + B = A\Q(x) + B,Q'(z) y sustituyendo en la ecuacién diferencial, se tiene a(Ax +B) = 3z, de donde a(Az) = 3x, pues A= 3; también, aB =0, y B=0. Ast, yp = Sx. Ejemplo 1.24. ” + ay =e. Intentaremos yp = Ae’, por lo que Ab'e™ + aAe* = e*, luego Ab® + Aa = 1, de donde A = (a+b')”*, obteniéndose Up = (a+b) eb, Ejemplo 1.25. y/” —2y’+3y = 23 +senz. Suponemos que yp = Asx + Agz? + Ax + Ag + Bsenx + C cos x. Sustituyendo, se obtiene o+senz = GAyr +2A2—Bsenz — Coos — 2 (3Agz? + 2Agz + Ai + Boosx ~ Csenz) + 3(Agz® + Age? + Aix + Ap + Bsenx + Ccosz) Igualando los coeficientes de cos y sen, y de potencias de x, se tiene -C-2B+3C = 0, -B+2C+3B=1 3A3 = 1, -6A3+3A2=0 6A3—4A2+3A, = 0, 2A2— 2A, +349 =024 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS De donde, As = 1/3, Az = 2/3, Ay = 2/9, Ag = -8/27, B=C = 1/4 y, por lo tanto, a1 422242, 841 i Up = gt + 3 +57 yt pemet poor Solucién por variacién de pardmetros Para entender mejor la idea del método empezaremos con ecuaciones diferen- ciales lineales de segundo orden de la forma y+ A(a)y' + B(x)y =Q(2) (171) La ecuacién diferencial homogénea correspondiente y" +A(x)y + Bix)y=0 (1.72) tiene una solucién general y (zr) de la forma yo (x) = Crys (x) + Coys (x) donde 1: (x) y y2 (x) son dos soluciones linealmente independientes de la ecua- cién (1.72), y Ci y Cz son dos constantes arbitrarias. E] método de variacién de pardmetros consiste en reemplazar las constantes Cy y Cz por las funciones C; (x) y C2 (z) que deben determinarse de modo que la funci6n resultante Mp (2) = Cy (2) rn (2) + Ce (2) me (2) (1.73) sea una solucién particular de Ja ecuacién (1.71). Derivando se tiene Yp = Civ), + Cava + Cis + Che La yp (x) contiene dos funciones C; (x) y C2 (x), pero la condicién de que yp satisfaga la ecuaci6n (1.71) impone solo una relacién entre ellas. Teniendo la libertad de imponer una segunda condicién, suponemos que Cin + Chip = 0 (1.74) Entonces, ¥, = Cin + Cathe (1.75) Uy = Cry’ + Cay + Cin + Cath (1.76) Sustituyendo (1.75) y (1.76) en la ecuacién (1.71), se obtiene (Cru + Covg) + Ci, + Cau + A (x) (Crh + Cov) + B(x) (Cin + Coy2) = Qe)1.5. EDO DE ORDEN N 25 Como yn («) ¥ y2 (z) son soluciones de la ecuacién homogénea, ecuacién (1.72), esta relacién junto con la ecuacién (1.74) se reduce al sistema algebraico de dos ‘ecuaciones lineales con respecto a dos funciones incégnitas Cf y C}, Cin + Ci = 0 Cin + Ch = Qe) en donde el determinante del sistema es el wronskiano de y) y y, W (1, y2) = tv) ~ vive £0. Por la regla de Cramer se halla Integrando Ci(2) = - [ Ras, a(x) = [ Bpa y sustituyendo estas expresiones en la ecuacién (1.73), se obtiene la solucién particular deseada de la ecuacién (1.71), Up (2) =-n (a) [ BPae+ yl) f Wear (77) Si se dejan las constantes arbitrarias de integracién que aparecen en la ecuacién (1.77), entonces ésta se convierte on una solucién general de la ecuacién (1.71). La generalizacién del método de variacién de pardmetros para una ecuacién diferencial lineal no homogénea de orden n, ecuacidn (1.70), es bastante directa. La soluci6n particular se busca en la forma Up (2) = Cr (w) yn (x) + Co (2) ye (2) + + Cn (2) ym (2) donde y (2), yz, -.-, Yn Son soluciones fundamentales de la ecuacién homogénea correspondiente. La yp (zz) contiene n funciones C; (x), C2 (2), .... Cn (x) des conocidas, pero la condicién de que yp satisfaga la ecuacién (1.70) impone sélo una relacién entre ellas. Teniendo la libertad de imponer (n — 1) condiciones adicionales, suponemos que Cis + Chye +++ + Chm = 0 Civ + Cath +--+ + Cay = 0 Chul + Crue +--+ num = 0 Cif + Cay +--+ Crake) = 0 Junto con la relacién Cha? + Chul? + + Chul = Q(x)26 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS que se obtiene al sustituir yp en la ecuacién (1.70), éstas constituyen un sis- tema algebraico de n ecuaciones lineales con respecto a Ct, C4, Ch, que es resuelto por la regla de Cramer, dado que su determinante es wronskia- no W (yi,y2,-.+,Y%m) # 0. Luego, integrando se obtienen C; (ze), C2 (x), -.., Cp (2) y finalmente yp (z). Ejercicio. Obtener las primitivas de las ecuaciones (D? -6D +9)y ate (D? -2D+3)y = 2 +4senz por variacién de parimetros. 1.6. Problemas con valores frontera e iniciales Cada ecuacién diferencial ordinaria tiene slo una variable independiente, la cual, a memudo, es el tiempo. En muchas aplicaciones se tiene interés en una solucién particular y(t) de una ecuacién diferencial dada, La solucién general u(t;Ci,C2,...,Cn} de una ecuacién diferencial ordinaria de orden n contiene un mimero n de constantes arbitrarias, C), C2, ..., Cn. Por tanto, para definir una solucién particular de esta ecuacién hay que dar ciertos valores a estas constantes. En la practica los valores de n constantes arbitrarias se determinan. de n condiciones que se conocen como condiciones iniciales, dado que éstas prescriben la situacién inicial a un problema fisico en un instante, digamos t = 0. En muchas aplicaciones son n condiciones del tipo Y(t C1,02,.-.6En) leno = Koy y(t) O1,C2,-+-4On) leo = Kayes "9 (t:C1,Ca,-..Cn) lino = Kua donde Ko, Ko,..., Ky—1 son mimeros dados, Una ecuacién diferencial ordinaria junto con sus condiciones iniciales se llama problema con valor inicial. Las ecuaciones diferenciales parciales (en derivadas parciales) tienen por lo menos dos variables independientes. Por razones fisicas, un conjunto de varia- bles independientes suele separarse en una variable temporal, el tiempo t, y en un grupo de variables espaciales, por ejemplo x,y,z. Dicha diferencia entre las ecuaciones ordinarias y parciales da origen a dos tipos de condiciones, ini- ciales y en la frontera, para definir una solucién particular de la ecuacién diferencial parcial. Una ecuacién muy conocida es la ecuacién de onda que describe la propaga- cién de una perturbacién (una onda) en un medio unidimensional, por ejemplo en una cuerda elastica: Se _ ate oF Ox? * En esta ecuacién se supone que la cuerda de longitud L esta ubicada sobre el eje x de un sistema de coordenadas con un extremo en el punto z = 0 y con t>0, O0 que son valores de la onda en los extremos de la cuerda, donde by(t) y b2(t) son funciones dadas de tiempo. Siendo siempre los dos para la ecuacién de onda, condiciones de la frontera dependiendo de las condiciones fisicas que los determinan, pueden tener una forma diferente a los escritos anteriormente. Por ejemplo, podrian ser una combinaci6n lineal de la funcién y su primera deri- vada espacial en los dos extremos de la cuerda: a,u(0,t) + 3, 429|,_9 = by(t), a2u(L,t) + 8,242 |. a(t), t > 0. Una ecuacién diferencial par- cial junto con sus condiciones iniciales y en la frontera se llama problema con condiciones frontera. 1.7. Reduccidén de un sistema general a un sistema normal Los teoremas de existencia y unicidad de soluciones se formulan, por lo general, en términos de sistemas normales de ecuaciones diferenciales. Un sistema gene- ral de EDO es muy comtin tanto en modelos mateméticos de ciencias naturales y exactas como en métodos numéricos. Dada la importancia de los sistemas de EDO, en esta seccién se considera la reduccién de una EDO o un sistema general de EDO a un sistema normal. Un sistema de EDO en forma u, = fa(t,urya2y-..,tm), 1=1,2, (1.78) se llama sistema normal. En este sistema x es la variable independiente, U1, Ug,-.., Un Son funciones incdgnitas de la variable x, u; = duy/dz, fi, fa,-.+5 fn son funciones dadas de las variables x, 1, u2,-..,ty en un dominio abierto del espacio de (n +1) dimensiones. Se supone que las funciones fi, fo,..., fn Son continuas junto con sus derivadas parciales, Of. (Wr Ua, sn)28 CAPITULO 1, ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS en el dominio de su definicién. Un caso particular de sistemas normales es un ‘sistema normal de EDO lineales: uf = Say (2) uj +4 (2), §=1,2,...,0 (1.79) it en forma vectorial, 4 A(aut d(2) (1.80) en donde la matriz A(x) = [a,; ()] y el vector b (xr) son funciones dadas de la variable independiente 2. En la préctica surgen ecuaciones y sistemas de EDO més generales que lo escrito en pérrafos anteriores. En el caso de una sola funcién incdgnita y (x) de una variable independiente 2, la ecuacién diferencial de orden n puede escribirse en la forma F(x,yy, (1.81) en donde F es una funcién dada de (n + 2) variables que esta definida en un dominio abierto del espacio de sus variables. Una funcién y = 9 (x) definida en un intervalo x, <2 < 2», que tiene las derivadas hasta el orden n, solucin de la ecuacién (1.81) si al sustituizla en ésta se obtiene la idedtloties en la variable z en el intervalo 2; < x < 12. En el caso de dos funciones incégnitas, y(x) y z(x), de una sola variable independiente x, que no son independientes, se consideran dos ecuaciones dife- renciales que forman un sistema. Este sistema se puede escribir en la forma F(x,y,y', Glnyy, 19,22, 20) =0 1, 2,2, Tie) =0 (1.82) en donde F y G son funciones dadas, cada una (n +m +3) variables, definidas en un dominio abierto. Si el orden de la derivada mayor de la funcién y (2) es ny el orden de la derivada mayor de z(x) es m, se dice que el sistema (1.82) es de orden n con respecto a y(x) y de orden m con respecto a 2(r). El mimero (n +m) es el orden del sistema (1.82). La solucién de (1.82) es un par de funciones y = (2) y 2 = U(z), definidas en un intervalo x1 [00 Propiedad 4. La transposicién de un producto es igual al producto de tos factores transpuestos, tomados en orden inverso, (AB)? = BT AT (2.22) Para demostrar dicha propiedad suponemos que A es dem xn y Bes de n x1, de tal manera que la matriz AB esté definida y sea de m x I, quedando (AB) de {x m. Luego, BT es de Ix n, AT es de nx m y, por lo tanto, ¢l producto BT AT esta definido. Para el (ij)-6simo elemento de la matriz (AB)" se tiene Sant = Soa = SMa = (BP), lo que completa la demostracién. De manera similar se comprueba la siguiente propiedad. ((4B)"),, = (AB),. Propiedad 5. La conjugada hermitiana de un producto de dos matrices es igual al producto de los factores transpuestos hermitianos, tomados en orden inverso, (AB)* = BY A* (2.23) Definicién 2.12. Una matriz diagonal en la que todos los elementos de la dia- gonal principal son iguates, se Yama matriz escalar, kOe 0 Ok 0 Belgl=l sp: 00 k en donde e; 1645, 8, €8 el simbolo de Kronecker y k es un ntimero cualquiera, El nombre de la matriz E se debe a la siguiente propiedad: Alm.n) En.) = Eqm.m)A(mn) = KAGn ny (2.24) es decir, la multiplicacién de una matriz rectangular A de im xn por una matriz escalar Ejq,») de la derecha o por una mnatriz escalar Eim,m) de la izquierda es igual a la multiplicacin de A por un escalar k. Ademés, de la ecuacién (2.24) se obtiene que E conmuta con cualquier matriz cuadrada del mismo orden. En el caso particular, & = 1, de la matriz escalar £ se tiene la matriz, identidad o unidad J, tal que AI=IA=A (2.28) para cualquier matriz cuadrada A del mismo orden. Por definicién A° = I.2.3, MATRICES INVERSAS 39 Teorema 2.3. (Propiedades de la multiplicacién de matrices) La mul- tiplicacién de matrices es 1) asociativa A(BC) = (AB)C (2.26) (kA)B = k(AB) = A(kB) (2.27) 2) distributiva con respecto a la adicion de matrices A(B+C) = AB+AC (2.28) (A+B)C = AC+BC (2.29) Demostracién. Supongamos que A es de n x I, B es de 1x m y C es de m x p. Entonces para el (ij)-ésimo elemento de la matriz. A (BC) se tiene 1 fm (A(BC)),, = Yin (BOy dow (Se) Lom mt = VVaiaboes => (de tw) Cas = Y(AB),, 645 = (AB)C),, que completa la demostraci6n de la ecuacién (2.26). De manera similar o usando propiedades de la matriz escalar E = kI, se comprueba la ecuacién (2.27), que se deja como ejercicio. La propiedad distributiva, ecuaciones (2.28) y (2.29), se demuestra facilmente, y también se deja como ejercicio. Problema. Demuestre las igualdades (ABC)’ = CTBT AT y (ABC)* = C+ B*A*; ABCD = A(B(CD)) = (AB) (CD) = A((BC) D) = (A(BC)) D. Problema. 4En caso de que AB = AC 0 BA = CA se sigue necesariamente que B=C? Problema. ;Cudndo es valida la igualdad (A + B)(A~ B) = A? — B?? 2.3. Matrices inversas 2.3.1. Definicién y propiedades Dado el ntimero a, su inverso recfproco « es el ntimero tal que resuelva la ecuacién za = ax = 1. Por cierta analogfa con los nimeros y tomando en cuenta que, en general, el producto de matrices no es conmutativo, podemos introducir el concepto de la matriz inversa X de una matriz dada A, de tal manera que la inversa resuelva XA =I y/o AX =I.40 CAPITULO 2. MATRICES Definicién 2.13. Sea A una matriz rectangular de m xn. a) Cualquier matriz Liam) para la cual Linm)Agmn) = Tin) se lama inversa izquierda de A. b) Cualquier matriz Ream) para la cual Agmn)Rinm) = Timmy 8€ Hama inversa derecha de A. ¢) Cualquier matriz Aj}, para la cual Ag y) Atma) = Han) ¥ Ageain) Ag ny = Timm) 8€ Hama inversa (bilateral) de A. (nym) Si la matriz A es de m x n, entonces cualquier inversa derecha R 0 izquierda L de Ay, por lo tanto, la inversa bilateral A~! deben ser de n xm. Se puede de- terminar cudl de estos tipos de inversas tiene una matriz A mediante la solucién de conjuntos de ecuaciones lineales correspondientes, en donde los elementos de las inversas estén considerados como incégnitas. En caso de que A sea de nx n, las inversas, si existen, son matrices cuadradas del mismo orden. Debe mencionarse que un andlisis mas a fondo de la existencia de inversas bilaterales nos levaré a la conclusién de que las inversas bilaterales existen sélo para las matrices cuadradas, tanto que en el inciso ¢ de la definicién anterior hay que suponer m =n. Ejemplo 2.8. Buscaremos una matriz inversa derecha R para la matriz -[1 7] que requiere resolver la ecuacién AR = I, esto es, [1 3 ][5 é)-[o 2] Multiplicando las matrices se tienen dos conjuntos de ecuaciones lineales: a-y z-w=0 r+2y=0 2+2w=1 La solucién de este sistema de ecuaciones es tinica: x = 2/3, y = -1/3, 2 = 1/3, w = 1/3. Por lo tanto, hay exactamente una matriz inversa derecha, que es _f 4 1/3 w|i, 1/3 Ejemplo 2.9. Se busca una matris inversa derecha R. para la matriz 1-11 A= [ 112 | que implica la resolucion de la ecuacién AR = I, esto es, [vale e}-as]2.3. MATRICES INVERSAS 41 La iiltima se reduce al sistema de ecuaciones lineales subdeterminadas, es decir, el ntimero de incégnitas es mayor que el niimero de ecuaciones: u-v+w=0 utu+Qw=1 r-ytz rtyt22 Al resolverlas, se pueden dar valores arbitrarios para z = a y w = 8. Resol- viendo con respecto a las otras variables y considerando a y 8 como parémetros, finalmente se obtiene un nimero infinito de inversas derechas (1 ~ 3a) /2 opr | R=] -(1+a)/2 (1-8)/2 a 8 Ejemplo 2.10. Se busca una inversa izquierda L de la matriz [5] hem ef 2] De la ecuacin LA = I se obtiene un sistema inconsistente de ecuaciones linea- les, z-y=1 -2+2y=0 que no tiene solucién. Por lo tanto, no existe la inversa izquierda para la matriz A dada. Los ejemplos anteriores muestran la manera de encontrar matrices inver- sas y, ademdas, el hecho de que las inversas pueden no existir 0, al contrario, ser multiples. El siguiente teorema aclara la existencia y unicidad de inversas bilaterales. Teorema 2.4. (Inversas bilaterales) Sea A una matriz. Si eristen una in- versa derecha R y una inversa izquierda L de A, entonces son iguales y son una inversa bilateral A~'. Cualesquiera dos inversas bilaterales de A son idénticas. Demostracién. Sean R y L inversas derecha e izquierda de A, respectiva- mente. Entonces, R=IR=(LA)R=L(AR)=LI=L de modo que R = L = A“, y ésta es una inversa bilateral. Luego, supongamos que X y¥ son dos inversas bilaterales de A. A partir de X =1X =(YA)X =Y(AX)=YI=Y se obtiene la unicidad. @ La propiedad de tener la inversa bilateral es tan importante que las matrices cuadradas con tales inversas se distinguen con un nombre especial.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.2.4. MATRIZ UNITARIA, ORTOGONAL. TRAZA 43 b) Suponemos que A tiene una inversa derecha R. Entonces, existe al menos una solucién, que es Rb, a la ecuacién Ax = b. ¢) Suponemos que A es no singular. Entonces existe exactamente una solu- cién a Ax =b, es decir, A~'D. Demostracién. a) Si xo ¢s alguna solucién a Ax = b, entonces b = Axo. Multiplicando la iiltima ecuacién por L se tiene Lb = L (Axo) = (LA) Xo = [x0 = Xo Pues, si existe una solucién, ésta debe ser igual a Lb. b) Se tiene que A(Rb) = (AR)b=Ib=b por lo tanto, Rb es una solucién. c) Si A es no singular, eriste la inversa bilateral A~'. Ya que A~' es una inversa derecha, A~'b es una solucién segiin el inciso anterior. Por otra parte, cualquier solucién debe ser igual a A~"b segiin el inciso a, ya que A! es una inversa izquierda. Ademds, la matriz A~' es tinica. Entonces, la solucién A~'b €8 tinica también. Esto completa la demostracién de la existencia y unicidad de la solucién. De lo anterior se ve cémo se pueden solucionar sistemas de ecuaciones linea- les mediante matrices inversas. Pero resulta que cada matriz inversa a la vez se obtiene mediante la solucién de sistemas de ecuaciones lineales. Pues, volve- mos exactamente a problemas del mismo tipo que se querian resolver desde un principio. En la préctica, por lo general, es més eficiente resolver un sistema de ecuaciones lineales directamente (por ejemplo, usando el método de eliminacién de Gauss o de Gauss-Jordan), que calcular primero A~! y nego A~'b. Sin embargo, el concepto y representacién de la solucién como x = A~'b pueden ser muy poderosos para el entendimiento general de ciertos aspectos en muchos problemas. Proposiciones generales acerca de problemas de existencia y unici- dad de solucién de un sistema de ecuaciones lineales se dan mediante el concepto de rango de una matriz, y la informacién relevante se puede encontrar en varios libros, por ejemplo, véase [8], [11] y [16]. 2.4. Matriz unitaria, ortogonal. Traza Las matrices unitarias y ortogonales estan estrechamente relacionadas con trans- formaciones entre las bases ortonormales en espacios vectoriales lineales (véase el capitulo 5). Dada la importancia de dichos conceptos, en esta seccién se presenta la definicién y algunas de las propiedades importantes de las matrices unitarias. Sean {e1,€2,...,€n} y {€{,€),.--,€,} dos bases en un espacio vectorial lineal L. Sea T la matriz de una transformacién de coordenadas, 2’ = Tx de un vector x que tiene coordenadas x’ en la base {e},e5,...,e/,} y coordenadas x en la base {@),€2,...,@,}. Ademas, sea A la matriz que representa un mapeoa You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.2.5. DETERMINANTE E INVERSA DE UNA MATRIZ NO SINGULAR 47 Teorema 2.7. Sea A una matriz cuadrada de nxn. Eldet A es igual a la suma de los productos de los elementos de cualquier renglén o de cualquier columna por sus cofactores correspondientes: det A= SharjCy = oarjCy = DanC (2.35) = r= a Los propiedades importantes de los determinantes son las siguientes. Corolario. a) El determinante de una matriz y de su transpuesta son iguales det A = det AT b) Si cualquier renglén o columna de A se multiptica por un niimero ¢, que- dando como resultado una A, entonces det A= cdet A En particular, el determinante de una matriz con cualquier renglén o columna igual a cero es cero. ¢) Para cualquier ntimero c y una matriz A den x n, se tiene det cA = c" det A d) Si A tiene dos renglones (columnas) iguales, entonces det A = 0. De donde, con base en el inciso b se tiene que, si A tiene dos renglones (columnas) miiltiplos, entonces det A = 0. ¢) Si A! se obtiene de A intercambiando dos renglones (0 dos columnas), entonces det A’ = (—1) det A J) Si A! se obtiene de A sumando a un renglén (una columna) un muiltiplo de otro renglén (otra columna), entonces det A’ = det A Demostracién. a) Desarvollar el det A con respecto a su primer renglén es lo mismo que desarrollar el det A’ con respecto a su primera columna. b) Desarrollando el det A con respecto al renglén (a la columna) que fue multiplicado por un numero c, se tiene det A = cdet A. c) Se comprueba fécilmente por induccién. d) Bl enunciado es vélido para cualquier matriz A de 2x 2 con dos renglones iguales. Suponemos que es también vélido para cualquier matriz A de (n — 1) x (n—1), Al desarrollar una matriz A de nx n con respecto a un renglén que es diferente de los dos iguales se tiene que todos los productos son ceros segtin la suposicién hecha con respecto a las matrices de (n — 1) x (n — 1). Entonces, el resultado es cierto por induccién.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.2.6. EIGENVALORES Y EIGENVECTORES: 51 Propiedad 2. La transpuesta AT tiene los mismos eigenvalores que A, lo que sigue de det (A? ~ AI) = det ((A - d1)") = det (A - 2). Propiedad 3. Sean 1, \2,..-,n los eigenvalores de una matriz normal A denxn, AA*t = AA. Se demuestra que tr = 3" As. ‘Propiedad 4. La inversa bilateral A~! tiene los eigenvalores =ay7y = Ag'y.+2)An = Aq. Ademés, los eigenvectores de A~! son los mismos que los de A. Para demostrar la propiedad, considérese la ecuacién caracteristica de la matriz A~!: 0 = det(At-i det (A4-1 (A "7 - A)) = det (X47!) det ("7 - A) Dado que det (4-') # 0, se tiene que det (at -il) = Osi y sdlo si det (cr = 4) = 0, es decir, 1 es un eigenvalor de A~! si y sélo si \ ‘es un eigenvalor de A. Ademés, x es un eigenvector de A~! asociado a X si y sélo si es el eigenvector de A asociado a= ': A-!x = Ax => \7'x =Ax. _ Propiedad 5. La matriz cA, en donde c es un ntimero, tiene un eigenvalor \=cAsiy sélo si A tiene un eigenvalor 4. La demostracién es la consecuencia inmediata de la igualdad: 0 = det (ca - i) = c"det (a - (ie) 1). Es obvio que cA y A tienen los mismos eigenvectores. Propiedad 6. La matriz A”, en donde m es un entero no negativo, tiene Jos eigenvalores A; = J", y los eigenvectores de A asociados con un eigen- valor 4; son eigenvectores de A” asociados a \; = 7". La demostracién es como sigue. Sea x; un eigenvector de A asociado a 2;, Ax; = \:x;. Entonces, A™x; = AM! (Xx,) ATi. Propiedad 7. Una vez que se han determinado los eigenvalores, es posible determinar los eigenvectores correspondientes a partir de la ecuacin (2.40). Dado que el sistema es homogéneo, es obvio que, si x es un eigenvector de A, entonces cx, en donde c # 0 es una constante cualquiera, también es un eigenvector de A correspondiente al mismo eigenvalor. En otras palabras, un eigenvector se determina hasta un factor constante. Ejemplo 2.14. La ecuacién caracteristica de la matriz [40] en donde a yb son reales y b #0, es (a — A)? +b? = 0. Las raices de la ecuacién son complejos conjugados, \, = a+ib y Az = a—ib. Los eigenvectores asociados se obtienen de sistemas de ecuaciones ibe, + bra =0 bry + ibrr = 0a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.2.8. FUNCION DE UNA MATRIZ 55 Teorema 2.14. Una matriz A de nxn es normal si y sélo si es unitariamente semejante a una matriz diagonal, U*AU = diag|A1,A2--.,An], Ut =U-? (2.46) Los elementos en la diagonal principal son, por supuesto, eigenvalores de A. Del teorema anterior y del teorema de eigenvalores de una matriz hermitiana se sigue: Teorema 2.15. Una matriz A de n x n es hermitiana si y sélo si es unitaria- mente semejante a una matriz diagonal con elementos reales, U*AU = diag[A1,A2,...,An], Ut =U-', =A (i= 1,2,...,n) (2.47) Teorema 2.16. Una matriz A de nxn es unitaria si y sdlo si es unitariamente semejante a una matriz diagonal con elementos que tienen el valor absoluto igual a uno en la diagonal principal, U*AU = diag[\y,A2,.-.,An], Ub =U", |AL=1 Problema. Sea A una matriz cuadrada. Demuestre que d es un eigenvalor de A siy solo si * es un eigenvalor de A*. Sugerencia: considérese la ecuacién caracteristica det (A — MI) = (det (A* — \°1))” =0. Problema. Sea A una matriz normal, AA*+ = A+A. Demuestre que si x es un eigenvector de A asociado con un eigenvalor \, Ax = Ax, y a la vez x es un eigenvector de A* asociado con un eigenvalor 1, A+x = jx, entonces, =e. Problema. Sean \,,\2, nxn, AAt = AtA, Demuestre que trA = As. a Yn los eigenvalores de una matriz normal A de 2.8. Funci6én de una matriz Sean A = (a,)] una matriz cuadrada de n xn y f(A) una funcién de variable escalar A. Es natural el deseo de extender el concepto de una funcién escalar a una funcién de variable matricial. Dado que anteriormente fue definida la potencia entera positiva A” de una matriz, la solucién de dicho problema es ficil en el caso de funciones que son polinomios de su variable \; es decir, F(A) = aX" +a,N""! +--+ tiene como su homédlogo la siguiente funcién de matriz A, f (A) = agA™ +a,A"-14----+a,A®, Sin embargo, el problema gene- ral de funcién de una matriz es algo complicado y requiere conocimientos de la teorfa espectral de matrices. Por esta razén, en esta seccién las consideraciones serdn un tanto reducidas. Una manera practica de introducir el concepto de funcién de una matriz es como sigue.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.2.10. FORMAS BILINEALES, CUADRATICAS Y HERMITIANAS 59 en donde ¢ es un vector columna de constantes de integracién y la integral de una matriz se entiende como la matriz de integrales de los elementos. Luego, ‘ t th (<+ ferrne) =e4e + fe (adr to to x(t) = e'x(t) Las condiciones iniciales para x(t) al instante inicial fo requieren que se cumpla la igualdad xo =x(to) =el4e, es decir, ¢ = e7 "4 xo Finalmente, la solucién vectorial de la ecuacién (2.60) ‘ x(t) = ef) AXo + [ecrtcnar (2.62) to 2.10. Formas bilineales, cuadraticas y hermitianas Las funciones cuadraticas de miltiples variables independientes son del siguiente nivel de complejidad después de las constantes y funciones lineales. Tales fun- ciones surgen en distintas reas de aplicacién y los métodos matriciales permiten un estudio unificado de sus propiedades. Por otra parte, las funciones cuadré- ticas proporcionan conceptos matriciales importantes, especialmente en lo que se refiere a los sistemas de eigenvalores y eigenvectores. Las curvas llamadas secciones c6nicas, que juegan un papel fundamental en geometria bidimensio- nal, son un ejemplo conocido de las funciones cuadraticas. Muchos problemas de optimizacién y estabilidad de sistemas dinamicos llevan a la necesidad de es- tudiar el comportamiento de un sistema en vecindades de estados de equilibrio. Tales estudios se basan en una funcién de miiltiples variables que puede llamarse funcién de costo o energfa. Los valores extremos y el comportamiento de esta funcién en vecindades de los estados de equilibrio a menudo se aproximan por medio de funciones cuadréticas, desarrollando 1a funcién de costo en serie de Taylor. Cabe mencionar que las formas bilineales y cuadréticas hermitianas son de importancia especial para la construccién de espacios unitarios en Mecénica Cudntica. Un polinomio homogéneo de segundo orden con respecto a las 2n variables ayy yj (if =1,2,..-.n), Alxy) = YO ayatyy (2.63) Gn se llama forma bilineal de las 2n variables x; y yj. Las 2n variables x y yya You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.64 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA Esto conduce a la necesidad de la introduccion de los mimeros complejos. Si adjuntamos a los niimeros reales un sfmbolo i tal que satisface por definicién a la ecuacién ®=-1 (3.1) podemos construir los niimeros complejos, 2=2+iy=Rez+ilmz (3.2) en donde x y y son mimeros reales cualesquiera. A Rez = se le llama parte real del ntimero complejo z, e Imz = y recibe el nombre de parte imaginaria de z. Resulta que los mimeros complejos satisfacen las leyes algebraicas de los niimeros reales e incluyen a los ntimeros reales como un caso especial. Ademés, los mimeros complejos permiten resolver no solamente la ecuacién x? + 1 = 0, sino cualquier ecuacién polinomial. Se dice que dos ntimeros complejos 2) = 1 + iy ¥ 22 = 22 + iy son iguales si y s6lo si sus partes reales ¢ imaginarias son respectivamente iguales, es decir, 21 = 22 ¥ yi = yz. Ademés, se admite que iy = yi. La adicién y la multiplicacién de mimeros complejos se definen de tal manera que el algebra de ntimeros complejos sea similar a la de los ntimeros reales. La suma (adicién) de dos nimeros complejos 2; = 21 + iy ¥ 22 = 2 + iy es ay 22 = (21 + inn) + (a2 + tye) = (21 + 22) + ily + 92) (3.3) El producto (multiplicacién) de dos nimeros complejos 2; y 22 s¢ define como aia = (a1 + im )(e2 + yy) = rea + ines + iti + Pay = (maa — nn) +i (212 + 22) (3.4) A partir de las leyes del dlgebra para los mimeros reales se obtienen las leyes para los ntimeros complejos. La ley conmutativa de la adicién y la multiplicacién: atmenta, aemeaen (3.5) La ley asociativa de la adicion y la multiplicacion: (21 + 22) + 23 = 21 + (22423), (21+ 22) + 23 = 21+ (22-23) (3.6) La ley distributiva: 21(29 +23) = 2122 + 2123 (3.7) Ademés, se define el ntimero cero 0 y la unidad 1 tales que para cualquier mimero complejo 2 se cumplan las igualdades, zt0=2, zT=2 (3.8) Es facil ver que 0 = 0+ i0 =0 y T=14i0=1.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.68 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA 3.2. Funciones complejas badsicas Una magnitud compleja 2 = x + iy, en la cual x y y estén consideradas como variables reales, se llama variable compleja. Por funcin de una variable compleja z definida sobre un conjunto D se entiende una correspondencia (regia) que asigna a cada z en D un mimero complejo w = u (r,y) + iv (x,y), en donde u(z,y) y v(z,y) son dos funciones reales, dependiendo cada una de las dos variables reales z y y. Entonces, se escribe w = f(z). El conjunto D es el dominio de definicién de f(z). La funcién w = f (2) se llama univaluada en una regién D si a cada niimero complejo z de esta regién le corresponde un valor tinico de w. Se dice que w = f(z) es una funcién multivaluada si a cada z le corresponde mis de un valor de w. Ejemplo 3.1. a) La funcién lineal w = az, es decir, w= ax y v = ay, en donde a es una constante real, es univaluada en todo el plano complejo 2. b) La funcién w = 2? = (2? — y?) + i2ey, es decir, u = 2? —y? yv = 2Qzy, es también univaluada en todo el plano z. ¢) La funcién w = 22", en donde u = 2? + y? y v =0 es univaluada. d) Es facil ver que la ecuacién w* = z tiene ta solucion w = = Vp (cos ##3#* + isen *43*), k = 0,1, en donde la variable compleja es z = p(cosp+iseny). Por lo tanto, la funcién w = /z, que se define como la solucién de w? = z, es doble valuada: w, = \/p(cos$ +isen$), w2 = Vb(cos (§ + 7) + isen (F +7)). En esta seccidn se consideran las funciones complejas bisicas y sus propieda- des. Al considerar funciones complejas, es necesario distinguir entre los puntos internos y los de frontera de un dominio. Se dice que un punto de dominio D es punto interno si existe un cfreulo de un radio no igual a cero, con el centro en este punto y tal que contiene en su interior tinicamente los puntos del dominio D. Los puntos de la frontera de D no son interiores, dado que cualquier circulo alrededor de un punto de frontera necesariamente contiene tanto puntos de D como puntos que no pertenecen al dominio D. La frontera de un dominio D puede ser constituida por los puntos de D o los que no pertenecen a D. Un dominio constituido tinicamente por puntos interiores se llama abierto. En es- te caso la frontera no pertenece a éste. Un ejemplo de dominio abierto es \z| < R. Cuando los puntos de frontera estén incluidos en el dominio, éste se llama cerrado. Un ejemplo de regién cerrada (de dominio cerrado) es |2| < R. Cuando cada punto de un dominio se encuentra a una distancia finita del centro, se dice que el dominio es limitado o finito. Todos los puntos de un dominio limitado se encuentran adentro de un cfrculo |z| = R, si el radio R es escogido suficientemente grande. El dominio que no es limitado se llama no limitado. Un ejemplo, jz| > 1.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.72 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA Ejemplo 3.5. Para calcular sen(1~ i) podemos seguir dos caminos. Primero, segiin la definicion, el) a = A [e* cost + ésent) ~e°* (cos 1 ~ésen )] sen(1— i) el+ert 1 £ cos 1+ —T— sen Por otra parte, aplicando la formula trigonométrica, se tiene sen(1 —#) = sen 1 cosi — cos 1 seni Sustituyendo eT +e!) /2 y semis (ete!) /2i en la formula anterior, se tiene el resultado que obtuvimos de la definicion. Funciones hiperbélicas Las funciones hiperbolicas de una variable compleja 2 se definen mediante las formulas: cosh = (3.37) tanhz = (3.38) sech z= (3.39) Estas son univaluadas. De las ecuaciones (3.32) y (3.37) se obtiene que cosh (iz) = cos2, senh (iz) = isenz (3.40) cos(iz) = coshz, sen (iz) =isenhz (3.41) Logaritmo natural El logaritmo de un mimero complejo z se define de manera similar que el loga- ritmo de una variable real, pues el logaritmo de base natural w=Inz (3.42) de un mimero complejo 2 es la solucién de la ecuacién é (3.43) Puesto que w = u-+ iv y z= p(cosip + iseng),, de la ecuacién (3.43) se tiene e" (cosv + isenv) = p(cosy +iseny)a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.76 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA Definicién 3.1. La funcidn f(z) se dice que es analitica (holomorfa) en el punto zo si existe la derivada f'(z) en z = 29 y en una vecindad del punto z9. La funcién f(z) es analitica (holomorfa) en un dominio D, si es diferenciable en todos los puntos de D. Los puntos del plano z, donde f (2) no es analttica, se llaman puntos singulares de f(z). El criterio basico de la analiticidad de una funcién compleja se da por el siguiente teorema que involucra la parte real e imaginaria de esta funci6n. ‘Teorema 3.1. (Teorema de Cauchy-Riemann) La funcién f(z) = u(z,y)+ iv(e,y) es analitica en un punto z = x + iyo si y sélo sien una vecindad de (xo, yo) las funciones u(x,y) y v(x,y) son continuas junto con sus primeras derivadas parciales Ou/Ox, Ov/Ox, Iu/Oy, Ov/Oy y, ademés, se cumplen las ecuaciones de Cauchy-Riemann: du _ dv a ou dz dy’ Oe By Demostracién. Condiciones necesarias. Suponemos que f(z) es analitica en z. Dado que Az = Ar +idy y Aw = Au(z,y) + iAv(z,y), se tiene que el (3.50) limite mite r= Au+idv Au+idv (2) = jim. A = ae io Ret iby es tinico. Para evaluar el limite, primero hacemos tender Az —+ 0 de la siguiente manera: id Au, Av) _ du, dv , am (Su, Av) _ du, dv F@)= lim, im, So aim, (3 ug) 2 tae en donde Au = u(x + Ax,y) — u(z,y), Av = v(x + Az,y) — v (x,y). Luego, tendiendo primero Ax —+ 0 y, después, Ay — 0, se obtiene Au+idv _ 4, (Au, Av) _ av _ jdu Am, BM, Ar tidy ~ ite ay * By) ~ dy ~ dy en donde Au = u(x,y + Ay)—u(z,y), Av = v(a,y + Ay)—v (x,y). Entonces, para que estos limites tengan los mismos valores en el punto z, deben satisfacerse las ecuaciones eo ax Oy que reciben el nombre de ecuaciones de Cauchy-Riemann. Condiciones suficientes. Suponemos que se cumplen las ecuaciones de Cauchy- Riemann y, ademés, u(z,y) y v (x,y) son diferenciables, es decir, L£a= Au = u(r + Ar,y + Ay) — u(z,y) = Sars May tade+ady Av = v(x + Ax,y + Ay) — v(2,y) = Part tay +adrtcdya You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.80 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA Esto demuestra que la integral de linea, ecuacién (3.56) existe y su valor es independiente de la particién de la curva C y los puntos intermedios ¢,. La curva C recibe el nombre de trayectoria de integracién. Al aplicar la representacién paramétrica, ecuacién (3.55), la integral de linea. toma la forma, [tere = [tude vty) +4 ff (udy + vay > ° [ (ue =vipae+i f (uj + ve) at (3.58) donde u = u(x (t),y(t)), v = v(e(t),y(t)) y el punto denota la derivada con respecto al pardmetro t. Ejemplo 3.15. Con el fin de mostrar la aplicacion de la formula (3.57), eva- luamos la integral [ (2 dz lc a lo largo de la linea recta que conecta los puntos z = que (z*)? = 2? — y? —i2ey, al sustituir u= 2? —y? yo (3.57), se tiene [era [evar aru) +i fe ~v) dy ~ 20ude) Al usar la representacién cartesiana de C, y = 2x, ta formula anterior se reduce a la evaluacién de dos integrales definidas: [ore=[ setae +i [) (-1022) de = Ejemplo 3.16. La integral yz=142i. Dado Qry en la ecuacin wren dz lc @ en donde C es el circulo unitario con centro en z = 0, es més facil de eva- luar usando la representacién paramétrica, ecuacién (3.58). La representacién paramétrica de C es 2(t)=cost+isent=e", O r, se llama cfrculo de convergencia y su radio r es cl radio de convergencia de la serie, El radio de convergencia a menudo se determina mediante la prueba de la razon, (3.79) siempre y cuando este limite exista. Ejemplo 3.21. Para la serie ay Suponiendo que f(z) es una funci6n analftica en z = a, ésta tiene derivadas de todos los érdenes f) (a), k = 0,1,2,... Por tanto, podemos asociar con f (2) la serie de potencias pth) s@= FO e-at k=0 .a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.92 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA a a Figura 3.7. Dominio para el desarrollo en serie de Laurent Teorema 3.6, Una funcién f(z) analftica en un anillo circular Ry < \z ~ al < Ry puede ser representada en cada punto interior de éste por medio de la serie de Laurent _s a ; £)= Soa (s~ a)" + (384) donde at f L104 4. = of, Caer PON (3.85) 1 af Cote kaLQins (3.86) siendo Cy Cz fronteras del anillo circular y toméndose cada una de las inte- grales en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Demostracién. Sein la formula integral de Cauchy, ecuacién (3.77), para cualquier punto z del interior del anillo Ry < |z — a] < Ry se tiene py bf LOK 2 f LOK Dri Jo, C-2 Brio, C-2 (387) donde se integra en sentido contrario al de las manecitlas det reloj. Bvaluamos la integral por la circunferencia Cy. Para cualquier ¢ de Cy se cumple |2 —a|/|¢—a| <1 y, por tanto, usando la formula de progresién geo- métrica se obtiene roo 1 —al—(z—a)/(C—a)a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.96 CAPITULO 3, VARIABLE COMPLEJA El coeficiente a_y en la serie de Laurent de f(z) en la vecindad de un punto singular aislado a juega un papel importante en la evaluacién de las integrales de funciones analiticas. Este coeficiente recibe el nombre de residuo de f (2) en el punto z =a y se utiliza la notacién a_1 (a) = Res f(z)Ieeg Cuando la singularidad en z = a es un polo de orden m, el residuo en este punto se puede calcular sin obtener la serie de Laurent. Multiplicando la ecuacidn (3.90) por (z — a)” se tiene o(2) = (2-a)" f(z) (3.91) = Gm td imyt (2 =a) +++ a-a (2a)! 449 (za) +- donde a_jm # 0. De la tiltima ecuacién se ve que el residuo de una funcién f (z) en un polo de orden m se calcula mediante la f6rmula 1 ah (e-a)"F) (3.92) “= Gaal dent Para un polo simple, de la ecuacién (3.91) o (3.92) se tiene a4 = lim ( ~ a) f (2) (3.93) De ésta se obtiene la formula mas titil para calcular el residuo en un polo simple. Si f (2) tiene un polo simple en 2 = a, ésta puede presentarse en forma p(2) Ff) aia donde p(z) y q(z) son analiticas en z = a, p(a) # 0 y q(2) tiene un cero simple en z =a. Como consecuencia, q(z) puede desarrollarse en una serie de Taylor de la forma. a) = 9 + ES rae De donde, por la ecuacién (3.93), Jim (2 ~ a) f (2) = lim ( ~ a) He ao Ejemplo 3.28. La funcién (3.94) a= l+z s@)= 5 tiene singularidades en los puntos z = 0 y z = 2. Notando que la funcién (2) = 2f (2) ya no tiene singularidad en z =0, concluimos que 2 = 0 es polo simple de f(z) y, por tanto, et residuo en este punto es a1 (0) = lim zf (2) =1/2a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.100 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA Puesto que, por la ecuacién (3.86) para k = 1, 1 Fri f, S(2)de = 2-108) = Ref aca, la formula (3.67) conduce a la (3.95) y el teorema queda demostrado. @ A continuacién presentamos algunos ejemplos de aplicacién del teorema de residuos en relacién con las integrales complejas y reales. Ejemplo 3.34. La funcién l+z 2 f= ) tiene dos polos simples en z = 0 y z = 2 con residuos correspondientes a_, (0) = 1/2 y a1 (2) = -3/2. Por lo tanto, la integral de esta funcién por una trayec- toria simple cerrada C que: 1) encierre el punto z = 0 es igual a xi; 2) encierre el punto z = 2 es igual a —3ri; y 3) encierre los dos puntos a la vez es igual a Qmi (1/2 — 3/2) = —2ni. Ejemplo 3.35. Para evaluar la integral freu=f ae por el cfrculo |2| = 2, notamos que el integrando tiene dos polos simples en el interior de la trayectoria, z = i y z = ~i. Los residuos correspondientes son a_; (i) = e'/2i y a4 (-i) = —e~1/2i. Por tanto, Ia integral es igual a 2ni (€' /2i — e~*/28) = Qmisen 1. Ejemplo 3.36. En la seccidn anterior encontramos que f (z) = cos (1/(z—1)) tiene una singularidad esencial en el punto z = 1. Sin embargo, el residuo correspondiente es cero, a-;(1) = 0. Por tanto, el valor de integral de esta funcién es cero para todo contorno C' que no pasa por el punto z=1. Siz=1 se encuentra en C, entonces la integral es impropia y requiere otros métodos para evaluarta. Ejemplo 3.37. La funcién f (2) = 1/(z* — 1)? tiene tres polos de orden dos en los puntos z = 1, z = e"*/3 yz = e'4*/3, El contorno |z — 1| = 1 contiene sélo el polo z = 1. Entonces, utilizando la ecuacién (3.92), la integral de dicha funcion a lo largo del cérculo \z —1| = 1 es igual a 2ria_; (1) = 2ni (—2/9) = —4zi/9. El teorema de residuos proporciona también un método magnifico para eva- Inar ciertas clases de integrales reales complicadas. En primer lugar se conside- ran integrales del tipo 2 rf R(cos6,sen 8) d8 (3.96) lsa You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.104 CAPITULO 3. VARIABLE COMPLEJA Por lo tanto, Nétese que el integrando de Iz es una funcién impar y el intervalo de integracién es simétrico con respecto a cero. Por tanto, la integral Ip debe ser igual a cero, que confirma nuestro resultado anterior. Cabe mencionar que existen mds clases de integrales reales que pueden eva- Juarse aplicando el teorema de residuos a integrales complejas apropiadas. Nota bibliogréfica: para ampliar los conocimientos sobre el tema de este capitulo, se puede consultar [1], [4], [6], [12], [15] y [17].a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.108 CAPITULO 4. GEOMETRIA ANALITICA ¥ DIFERENCIAL La recta que pasa por los dos puntos, (07,41) ¥ (.r2,y2), se representa por la ecuacion you _ fa (4.4) wry T2- th En coordenadas polares, x = peosy y y = sen, por lo que, a partir de la ecuacién (4.9) para una recta se tiene la ecuacién p(Acosy + Bseny) + C= 0 (4.15) Cuando la ecuacion de una recta est dada en la forma general, ecuacion (4.9), la relacion de A, B y C con los pardmetros de otras formas de ecuacién de la recta es f‘cil de encontrar; esto se queda como ejercicio para los estudiantes. 4.1.3. Curvas de segundo orden en 2-D (secciones cénicas) Ecuacién general de segundo orden Las curvas de segundo orden o secciones cénicas se representan por la ecuacién general de segundo orden ay 127 + 2ayazy + ary? + 2argx + 2agsy + a33 = 0 (4.16) ©, haciendo aj; = aj; (#, 7 = 1,2, 3), se obtiene la ecuacién equivalente (aie + aroy + aig) 2 + (a2ix + azay + aos) y+ (agit + aszy + ays) = 0 (4.17) Resulta que las tres magnitudes én Gn a a2 a3 Teantam, D=|0" |, A=) an a2 as} (418) 31 32 33 y el signo de ax a2 an as | (4.19) a32 433 31 a33 son invariantes de las ecuaciones (4.16) y (4.17) con respecto a las transforma- ciones de traslacién y rotacién. Esos invariantes definen las propiedades de las seceiones e6nicas y no dependen de la posicién de una seecién cénica en el plano, Omitiendo la tabla completa, presentamos algunos ejemplos de clasificacién de secciones cénicas. Si A 40, D > Oy A/I <0, la seccin cénica es una elipse real (véase la figura 4.3). Si A 4 0y D <0, la seccién cénica es una hipérbola (véase la figura 4.4). Si A# 0, D=0y A <0, la seccién cénica correspondiente es una parébola (véase la figura 4.5).a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.2 CAPITULO 4. GEOMETRIA ANALITICA Y DIFERENCIAL tendiendo M — 0, se obtiene la ecuacién 2 ey, _ 46 apne veto (4.30) de dos Iineas rectas que se intersectan en el punto (0,0). De la ecuacién (4.26) o la ecuacidn (4.27), tendiendo b -+ oo se obtiene la ecuacién de dos Kineas rectas paralclas al eje y w/a? =1 (4.31) Si, a la vez, a — 0, las dos rectas convergen a una sola recta, x? = 0. Si a + co en Ia ecuacién (4.26), se obtienen dos Iineas rectas paralelas al ejez V/P a1 (4.32) 4.2. Superficies y curvas en 3-D 4.2.1. Representacién analitica de superficies y curvas Las coordenadas de cada punto (x,y,2) = F en una superficie continua en el espacio euclidiano de 3-D pueden representarse mediante un conjunto de tres ecuaciones paramétricas r=2(uv), y=ylur), 2=2(uv) 0 r=r(u,v) (4.33) donde u y v son pardmetros reales apropiados. Las ecuaciones (4.33) se Haman representacién paramétrica de una superficie. Una ecuacién del tipo e(z.y.z)=0 0 z=f (x,y) (4.34) también representa una superficie. Una superficie puede tener més de una ho- ja; las hojas pueden ser unidas o no. Las superficies correspondientes a las ecuaciones e(t.y2z)=0 y Ap(z.y,z)=0 son idénticas para cualquier constante \ # 0. Una curva continua en el espacio euclidiano 3-D es un conjunto de puntos con coordenadas (x,y, 2) =F que satisfacen un sistema de ecuaciones paramétricas c=c(t), y=y(t), z=2() o r=r(t) (4.35) donde x(t), y(t), z(t) son funciones continuas del pardmetro real t € [t, ta]. De manera alternativa, la interseccién de dos superficies también define una curva en 3-D, es decir, un conjunto de los puntos con coordenadas (r, y, 2) que simultdneamente satisfacen dos ecuaciones Pr (x,¥2)=0 y go(z,y2)=0 (4.36)a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.116 CAPITULO 4. GEOMETRIA ANALITICA Y DIFERENCIAL ay b pueden considerarse como la base de un sistema de coordenadas wy v en este plano. Entonces, rr, =uatub o r=r+uatub (4.46) y ésta es la representacién paramétrica de un plano. Recta La interseccién de dos planos, Ai-r+D,=0 y Az-r+D,=0 (4.47) es una linea recta, si las normales Ay = (Ai,By,C1) y Ao = (Ao, Bo,Ca) a cada superficie no son colineales, es decir, Ay x Ap # 0. Cada Ifnea recta puede representarse en la forma (4.47). La ecuacién (4.47) representa una recta que pasa por el origen, si y sélo si D; = Dy = 0. La linea recta que tiene el vector director a = (az,@,,@2) y que pasa por el punto r; = (21,41, 21) se describe, también, por una ecuacién paramétrica r—r) =at (4.48) donde t es una variable (pardmetro) real. Aquf se puede tomar a = Ay x Ag. En coordenadas cartesianas, la ecuacién (4.48) toma la forma r= +t, y=ntat, z=a+adt (4.49) Al excluir el pardmetro t de las ecnaciones (4.49), se obtiene la ecuacién de una recta en forma simétrica (4.50) 4.2.3. Cuddricas Ecuacién general de segundo orden Las euddricas se describen por una ecuacién general de segundo orden: ay12? + agay? + aggz” + 2agey + 2aygrz + Qarsyz + Qayyr + Lary + 2agyz + ag = 0 (4.51) (aie + ary + arg2 + aia) e+ (ant + azay + aa3z + az4) y+ (4.52) (asia + aay + agg + 34) 2+ ° (asx + ayy + 432 + aq4) = 0 con aij = ays, i,j = 1,2,a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.120 CAPITULO 4. GEOMETRIA ANALITICA Y DIFERENCIAL Zz Figura 4.10. Hiperboloide de una capa es también una cuddrica central, que en el caso de a # b ¥ c tiene tres planos y tres ejes principales (véase la figura 4.10). La interseccién de una hiperboloide de una capa con el plano principal x = 0 y el y = 0 es una hipérbola; la interseccién con el plano z = 0 es una elipse. En el caso de a = b una hiperboloide de una capa se reduce a una superficie de revolucién alrededor del eje 2, y ésta ya tiene un mimero infinito de planos de simetria. La hiperboloide de dos capas, 2... 2. S = (4.65) es una cuddrica central de dos hojas; en el caso de a # b # c tiene tres planos y tres ejes principales (véase la figura 4.11). La interseccién de una hiperboloide de dos capas con el plano principal z = 0 y y = 0 es una hipérbola. No existe la interseccién real con el plano x = 0. En el caso de 6 = c una hiperboloide de dos capas se reduce a una superficie de revoluci6n alrededor del eje x, y ésta ya tiene un niimero infinito de planos de simetria. Una paraboloide elfptica, 2 ¥ atpt (4.66) es una cuddrica no central; en el caso de a # b tiene dos planos y un solo eje principal (véase la figura 4.12). La interseecién de una paraboloide eliptica con el plano principal c = 0 y y = 0-es una parébola, La interseccién con el plano z = const > 0 es una elipse, no existe la interseccién real con el plano 2 = const <0. En cl caso de a = b una paraboloide elfptica se reduce a una superficie de revolucién alrededor del eje z, y ésta ya tiene un mimero infinito de planos de simetrfa y un solo eje principal.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.124 CAPITULO 4. GEOMETRIA ANALITICA Y DIFERENCIAL sucesién de longitudes de las Kineas quebradas converge a un limite L, se dice que una curva C es rectificable y la Jongitud de C es igual a L. Si una curva C no es simple pero consta de un mimero finito de curvas simples rectificables, la longitud de C se define como la suma de las longitudes de estas curvas. Suponemos que una curva C esta representada mediante una funci6n vecto- rial continuamente diferenciable, r=r(t}=z2(itu(\i+z(k (4.69) de un parémetro a < t < b. Dividimos el intervalo a = to < ty < +++

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