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Olivier Castéra
E-mail address: o.castera@free.fr
URL: http://o.castera.free.fr/
Résumé. En 1586, Simon Stevin énonce le principe des travaux
virtuels en étudiant des palans. En 1717, Jean Bernoulli pose le
principe des travaux virtuels comme loi fondamentale de la sta-
tique : à l’équilibre, aucun travail n’est nécessaire pour provoquer
un déplacement infiniment petit d’un système mécanique donné.
En 1743, Jean le Rond D’Alembert étend ce principe à la dyna-
mique. Il devient alors une écriture équivalente des équations de la
mécanique de Newton.
Dans son ouvrage ≪ Méchanique analitique ≫ de 1788, Joseph-
Louis de La Grange pose le principe des travaux virtuels à la base
de la mécanique analytique. En appliquant les coordonnées gé-
néralisées à ce principe, il énonce les équations de la mécanique
analytique. Comme les équations de Newton, les n équations de
Lagrange sont du deuxième ordre par rapport au temps, du fait
des termes d’accélération. En 1827, Sir William Rowan Hamilton
effectue la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées. Les 2n équations de Hamilton sont du premier
ordre, et sont remarquables par leur symétrie.
Il me paraı̂t difficile de comprendre la mécanique analytique
en partant du principe de Hamilton ou des équations de Newton,
c’est pourquoi, comme le fit Lagrange dans son ouvrage, j’ai choisi
de partir du principe des travaux virtuels.
Table des matières
a b c d
P
6
1 2
P P
2 8
P P′
P
P P
Le poids des poulies est supposé négligeable devant les autres poids.
En b, le poids P est tenu par deux cordes parallèles, 1 et 2. Chacune de
ces cordes supporte la moitié du poids P . Il faut donc un contrepoids
de P/2 sur le fil de droite pour qu’il y ait équilibre.
Stevin remarque que pour chaque système de poulies ci-dessus, si
l’on déplace le poids P vers le bas ou vers le haut d’une hauteur h,
alors :
— en a, le poids P ′ = P monte ou descend de h,
— en b, le poids P/2 monte ou descend de 2h,
— en c, le poids P/6 monte ou descend de 6h,
P P
2
A C
L’équilibre est déterminé par les poids multipliés par leur hauteur
de chute, et non par leur déplacement. En notant P1 le poids P et P2
le poids P/2, et en notant h1 la hauteur de chute de P1 et h2 celle de
P2 , nous avons :
P1 h1 = P2 h2
Si maintenant les hauteurs de chute sont comptées positivement vers
le bas et négativement vers le haut :
P1 h1 + P2 h2 = 0
En généralisant, la condition déterminante de l’équilibre de p poids est
donnée par :
p
X
Pi hi = 0
i=1
d (F i · r i ) = dF i · r i + F i · dri
δ (F i · r i ) = F i · δr i
R1 T1 T2
P2
P1
Nous avons :
F 1 = P 1 + T 1 + R1
F2 = P2 + T2
Lorsque le système est à l’équilibre, ces somme de forces extérieures
sont nulles :
F1 = 0
F2 = 0
Leur travail virtuel est donc nul pour tout ensemble de déplace-
ments virtuels indépendants (pour le moment, aucun lien entre δr 1 et
δr 2 ),
∀δr 1 F 1 · δr 1 = 0
∀δr 2 F 2 · δr 2 = 0
Nous pouvons additionner ces travaux virtuels nuls,
∀δr 1 , ∀δr 2 F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
soit, dans le cas général :
X
∀δr i F i · δr i = 0
i
δr 1
δr 2
α
où δr 1 et δr 2 sont liés par l’équation de liaison δr1 = δr2 qui remplace
les forces de tension. Nous pouvons énoncer le principe des travaux vir-
tuels. A l’équilibre, en l’absence de frottements, la somme des travaux
virtuels des forces actives est nulle lors d’un ensemble de déplacements
virtuels compatibles avec les liaisons,
X
F i active · δr i = 0 (2)
i
où les déplacements virtuels δr i sont liés par les équations de liaison.
Il reste à résoudre l’équation pour trouver la condition sur P2 :
−P1 sin α δr1 + P2 δr2 = 0
P2 = P1 sin α
Dans le cas de l’existence d’une force de frottement f entre la masse
et le plan incliné, nous avons :
−P1 sin α δr1 − f δr1 + P2 δr2 = 0
f = P2 − P1 sin α
Exemple 1.1. Le levier
Principe du levier.
Soit un levier en équilibre sous l’action de deux forces actives :
F1 R
F2
a1 a2
Fig 7. Le levier
r 2 = −a2 eρ
Donnons au levier une rotation virtuelle d’angle δθ compatible avec
la liaison R :
δr 1 = a1 δeρ
δr 2 = −a2 δeρ
δr 1 = a1 δθ eθ
δr 2 = −a2 δθ eθ
12 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE
F1 R F2
δθ
F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
F1 a1 δθ − F2 a2 δθ = 0
F1 a1 = F2 a2
F1 R
F2
δz
T T T
P2
P1
δr 1
P2 δr 2
P1
R1 c R2
+
T1
T2
P1
P2
δr 1 = −R1 δϕ j
δr 2 = R2 δϕ j
δϕ
R1
R2
+
δr 2
δr 1 P1
P2
F 1 · r1 + F 2 · r2 = 0
F2
r1 r2
F1
Dans cet exemple, les forces étant constantes, les déplacements vir-
tuels se confondent avec les déplacements réels.
Ce type de problème n’est pas soluble par la statique géométrique
car nous n’avons pas accès aux mécanismes internes de la machine.
5. Les types de liaisons
Un système est soumis à des liaisons s’il existe des contraintes qui en
limitent les mouvements externes ou internes. Les liaisons s’expriment
soit par des forces de contrainte, soit par des équations de liaison.
18 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE
F
x1
1 2
F 21 F 12
Une équation de liaison concernant les vitesses (ẋ1 , .., ẋm )i et éven-
tuellement les positions et le temps est dite cinématique.
5.2. Liaisons scléronomes et liaisons rhéonomes.
Une liaison dont l’équation ne dépend pas explicitement du temps
est dite scléronome. Dans le cas contraire, une liaison dont l’équation
dépend explicitement du temps est dite rhéonome.
5. LES TYPES DE LIAISONS 19
r1 r2
P1 P2
α1 α2
j
o i
θ = f (t)
M R
r
δr
P
dr
axe
y
v
φ
θ
ẏ = −v cos θ
En notant r le rayon du disque, la condition de roulement sans glisse-
ment s’écrit,
v = r φ̇
si bien que : (
ẋ = r φ̇ sin θ
ẏ = −r φ̇ cos θ
dx − r sin θ dφ = 0
dy + r cos θ dφ = 0
22 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE
6. Multiplicateurs de Lagrange
Soit à résoudre le système de deux équations à deux inconnues x
et y suivant,
y = ax + b
y = cx + d
que l’on réécrit :
y − ax − b = 0
y − cx − d = 0
Soit λ un multiplicateur indéterminé, différent de zéro. Le systè me
précédent est équivalent à la seule équation suivante :
∀λ 6= 0, (y − ax − b) + λ(y − cx − d) = 0
∀λ 6= 0, y − ax − b + λy − λcx − λd = 0
∀λ 6= 0, (1 + λ)y − (a + λc)x − (b + λd) = 0 (4)
Si l’on pose λ = −1 pour éliminer l’inconnue y, on obtient la solu-
tion triviale,
(a − c)x + (b − d) = 0
équivalente au système :
a=c
b=d
L’équation (4) doit être valable ∀λ 6= 0, donc aussi pour λ = −a/c, qui
permet d’éliminer la variable x,
a ad
1− y− b− =0
c c
b − ad/c
y=
1 − a/c
bc − ad
=
c−a
et l’on trouve l’expression de x grâce à y = ax + b, ce qui finit de
résoudre le système.
7. FORCES DÉRIVANT D’UN POTENTIEL 23
δx1 = δx2
est équivalent à la seule équation suivante,
∀λ 6= 0 − P1 sin α1 δx1 + P2 sin α2 δx2 + λ (δx1 − δx2 ) = 0
∀λ 6= 0 (−P1 sin α1 + λ) δx1 + (P2 sin α2 − λ) δx2 = 0
qui donne le système suivant,
P1 sin α1 − λ = 0
P2 sin α2 − λ = 0
soit,
m1 sin α1 = m2 sin α2
p
X ∂Vi ∂Vi ∂Vi
ex + ey + ez · (δxi ex + δyi ey + δzi ez ) = 0
i=1
∂xi ∂yi ∂zi
p
X ∂Vi ∂Vi ∂Vi
δxi + δyi + δzi =0
i=1
∂xi ∂yi ∂zi
p
X
δVi = 0
i=1
p
X
δ Vi = 0
i=1
R1
R2
h1
h2
P1
P2
x1 x2
P1 P2
α1 α2
dont le signe dépend des valeurs prises par x et y, donc par q1 − q01 et
q2 − q02 , et de celles des dérivées partielles secondes A, B, C. L’équilibre
est stable ou instable selon les directions.
28 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE
1. Principe de D’Alembert
D’Alembert a généralisé l’utilisation du principe des travaux vir-
tuels à la dynamique. Cherchons quelles sont les équations du mouve-
ment d’un système de solides soumis à des contraintes. Partons de la
relation fondamentale de la dynamique 1 appliquée à l’un de ces solides
en mouvement. En notant F i le modèle de la force totale extérieure
exercée sur le solide i, et pi la quantité de mouvement de ce même
solide, nous avons :
F i = ṗi
Tout problème de dynamique peut se réduire à un problème de
statique, simplement en écrivant que,
F i − ṗi = 0
et en considérant que la force d’inertie ṗi est maintenant une force
appliquée. Puisqu’il y a équilibre, on peut appliquer le principe des
travaux virtuels (1) page 8 :
(F i − ṗi ) · δr i = 0
Cela étant valable pour chaque solide nous pouvons sommer sur
i. Si de plus nous utilisons les équations de liaison, nous obtenons le
principe de D’Alembert :
X
(F i − ṗi ) · δr i = 0 (6)
i
où les δr i sont liés par les équations de liaison. Appliquons la même dé-
marche qu’au paragraphe 3 page 9. La force F i s’exerçant sur le solide
i se décompose en une force active et une force de contrainte :
F i = F i active + F i contrainte
Lors d’un déplacement réel, les forces de contrainte qui dépendent
explicitement du temps (liaisons rhéonomes) peuvent travailler, comme
le montre l’exemple 2.5 suivant. En général, nous choisirons des dépla-
cements virtuels compatibles avec les liaisons, donc pour lesquels les
forces de contrainte ne travaillent pas,
F i contrainte · δr i = 0
1. Voir Mecanique classique.pdf
29
30 2. LES TRAVAUX VIRTUELS EN DYNAMIQUE
δr2 = −δz j
δr 1 = − 21 δr 2
δr1 = 21 δr2
δr 1
P2 δr 2
P1
dr2 = −2dr 1
ṙ2 = 2ṙ1
r̈2 = 2r̈1
Les forces de contrainte, les réactions des axes des poulies et les ten-
sions dans la corde, ne travaillent pas lors d’un déplacement virtuel
1. PRINCIPE DE D’ALEMBERT 31
δϕ
R
+
M
P δr
q
R
m
P
α
R − P cos α = 0
q̈ = g sin α
R = mg cos α
En notant q0 et q̇0 les conditions initiales sur la position et la vitesse,
cherchons la solution q(t) en intégrant cette équation différentielle du
second ordre :
q̈(t) = g sin α
q̇(t) = g sin α t + q̇0
q(t) = 21 g sin α t2 + q̇0 t + q0
Y
m R
a
x(t)
P α
O X
Fig 4. Masse glissant sur un plan incliné motorisé
Y q2
q1 (t)
Pm α
O X
Fig 5. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné motorisé
2. COMPARAISON AVEC LA MÉCANIQUE DE NEWTON 35
δr
P
dr
Mécanique de Lagrange
1. Forces généralisées
Le vecteur position s’exprime en fonction des n coordonnées géné-
ralisées, et éventuellement du temps lorsque les liaisons sont rhéonomes
(voir l’exemple 2.5 page 35). Notons q l’ensemble des coordonnées géné-
ralisées (q1 , . . . , qn ), et q̇ l’ensemble des vitesses généralisées (q̇1 , . . . , q̇n ) :
r i = r i (q, t)
39
40 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE
2. Équations de Lagrange
Repartons du principe de D’Alembert (6) page 29, pour p solides :
p
X
(ṗi − F i ) · δri = 0
i=1
p
X
[mi r̈i (x, t) − F i ] · δr i (x) = 0
i=1
Avec les relations (15) et (17) page 42 que nous venons de démontrer,
le terme correspondant aux forces d’inertie s’écrit :
p
X d ∂ r˙i ∂ r˙i
mi ṙi · − mi ṙi · = Qj
i=1
dt ∂ q̇j t ∂q j t
p p
d X ∂v i X ∂v i
mi v i · − mi v i · = Qj
dt i=1 ∂ q̇j t i=1 ∂qj t
p p
" !# !
d ∂ X ∂ X
1
mi v 2i − 1
mi v 2i = Qj
dt ∂ q̇j i=1 2 ∂qj i=1 2
t t
avec :
∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
dAx = dt + dx + dy + dz
∂t ∂x ∂y ∂z
dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
= + ẋ + ẏ + ż
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
∂Ax dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax
= − vx − vy − vz
∂t dt ∂x ∂y ∂z
Par exemple, pour la composante en x :
∂φ dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax
Fx = q − − + vx + vy + vz
∂x dt ∂x ∂y ∂z
∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az
+vy − − vz −
∂x ∂y ∂z ∂x
∂φ dAx ∂Ax ∂Ay ∂Az
=q − − + vx + vy + vz
∂x dt ∂x ∂x ∂x
∂φ ∂ dAx
=q − + (v · A) −
∂x ∂x dt
∂ d ∂
= q − (φ − v · A) − (v · A)
∂x dt ∂vx
∂ d ∂
= − [q(φ − v · A)] + [q(φ − v · A)]
∂x dt ∂vx
En posant,
U = q(φ − A · v)
nous avons :
d ∂U ∂U
Fx = −
dt ∂vx ∂x
U est le potentiel généralisé qui engendre la force de Lorentz, et le
Lagrangien a pour expression :
L = 12 mv 2 − q(φ − A · v)
2.3. Forces ne dérivant pas toutes d’un potentiel.
Lorsque les forces ne dérivent pas toutes d’un potentiel, les équations
de Lagrange s’écrivent,
p
d ∂T ∂T ∂V X ∂r i
∀j = 1, . . . , n − =− + Fi ·
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj i=1
∂qj
d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj
dans lesquelles le Lagrangien contient les potentiels de toutes les forces
dérivant d’un potentiel indépendant de la vitesse.
46 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE
m
f
P α
mẍ + µẋ = 0
mÿ + mg + µẏ = 0
2.4. Forces de contraintes généralisées.
Soit un système à n degrés de liberté, donc à n coordonnées indé-
pendantes, dont toutes les liaisons sont holonomes. L’emploi des coor-
données généralisées fait disparaitre les forces de liaison. Cependant,
on peut ne pas les utiliser et conserver n + k coordonnées xj non indé-
pendantes, et trouver l’expression des forces de liaison.
Les k équations de liaison holonomes sont telles que :
∀i = 1, . . . , k fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0 (20)
Imaginons un déplacement virtuel du système, donc à temps cons-
tant. Si ce déplacement virtuel est compatible avec les liaisons, alors
l’équation de liaison est encore valable dans cette nouvelle position :
∀i = 1, . . . , k fi (x1 + δx1 , . . . , xn+k + δxn+k , t) = 0 (21)
où t ne varie pas. La différence entre (21) et (20) est nulle :
∀i, . . . , k fi (x1 + δx1 , . . . , xn+k + δxn+k , t) − fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0
∀i = 1, . . . , k δt fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0
qui est la variation à temps constant de chaque fi , et qui s’écrit :
n+k
X ∂fi
∀i = 1, . . . , k δxj = 0 (22)
j=1
∂xj
où les δxj ne sont pas indépendants. On suppose sans perte de généra-
lité, que ce sont les n premières coordonnées xj qui sont indépendantes.
Les coefficients devant les n premiers δxj sont donc nuls :
p
d ∂T ∂T X ∂r i
∀j = 1, . . . , n − − Fi · =0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj t
Qj , et l’on a :
d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − − Qj = 0
dt ∂ ẋj ∂xj
Si bien qu’il reste :
n+k
X d ∂T ∂T
− δxj = 0 (23)
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj
n+k
" k
#
X d ∂T ∂T X ∂fi
− − λi δxj = 0
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj
x
θ
m
r
λ = J θ̈
r
L’équation de liaison (26) page 50 donne,
rθ = x
r θ̈ = ẍ
d’où λ = J ẍ/r 2 ,
J ẍ
mẍ − mg sin α + 2 = 0
r
2
mr λ − mg sin α + λ = 0
J
(
ẍ mr 2 + J − mr 2 g sin α = 0
λ mr 2 + J − mJg sin α = 0
52 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE
mr 2
ẍ − g sin α = 0
J + mr 2
J
λ = mg sin α
2
mr + J
Pour un cylindre plein, de longueur l, le moment d’inertie 1 s’écrit,
ZZZ
J= r2 dm
Z rV
=ρ r2 2πrl dr
0
= 21 ρπr 4 l
= 12 mr 2
et l’on obtient,
(
ẍ − 23 g sin α = 0
λ = 13 mg sin α
Les forces de contraintes généralisées s’écrivent,
∂f
∆
fx = λ
∂x
f = λ
∆ ∂f
θ
∂θ
(
fx = − 13 mg sin α
fθ = 31 rmg sin α
fx est la force de frottement sur la ligne de contact du cylindre avec le
plan incliné. fθ est le moment de cette force de frottement par rapport à
l’axe du cylindre, qui provoque la rotation du cylindre sans glissement.
Pour un cylindre creux, de longueur l, le moment d’inertie s’écrit,
ZZZ
2
J =r dm
V
J = mr 2
et l’on obtient,
(
ẍ − 21 g sin α = 0
λ = 12 mg sin α
Les forces de contraintes généralisées s’écrivent,
(
fx = − 12 mg sin α
fθ = 21 rmg sin α
T = 12 mẋ2 + 14 mr 2 θ̇2
= 43 mẋ2
Le Lagrangien s’écrit :
r θ̇ = ẋ
rdθ − dx = 0
54 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE
soit,
∂y Fz (x, y, z) − ∂z Fy (x, y, z) = 0
∂z Fx (x, y, z) − ∂x Fz (x, y, z) = 0
∂x Fy (x, y, z) − ∂y Fx (x, y, z) = 0
T = T1 + T2
V = V1 + V2
T − V = (T1 + T2 ) − (V1 + V2 )
= (T1 − V1 ) + (T2 − V2 )
L = L1 + L2
df (q, t)
L′ = L + (27)
dt
donne les mêmes équations du mouvement que le Lagrangien L.
En effet, montrons que ∀j = 1, . . . , n :
d ∂ df (q, t) ∂ df (q, t)
− =0
dt ∂ q̇j dt ∂qj dt
Référentiel.
Un référentiel est caractérisé par son mouvement relatif aux autres
référentiels. On lui associe une mesure du temps et un repère dans l’es-
pace. Ainsi, deux référentiels se distingues par leur mouvement relatif,
et non par les repères auxquels on les a associés.
Les référentiels dans lesquels il n’y a pas de forces fictives sont
dits galiléens ou inertiels. En l’absence de champs de gravitation, les
référentiels inertiels se déplacent à vecteur vitesse relative constante les
uns par rapport aux autres.
les supprimer :
L = 21 mv ′2 − V ′
= L′ (30)
Le Lagrangien est donc invariant par changement de référentiel ga-
liléen.
3.7. Covariance des équations de Lagrange par change-
ment de référentiel galiléen.
Considérons deux référentiels galiléens R et R′ de vecteur vitesse rela-
tive constant u. Supposons que l’axe Ox′ du second glisse sur l’axe Ox
du premier, les axes Oy ′ et Oz ′ restant respectivement parallèles aux
axes Oy et Oz. Si (x, y, z, t) et (x′ , y ′, z ′ , t′ ) désignent les coordonnées
et le temps d’un même évènement par rapport à chacun des référentiels
galiléens, la transformation de Galilée s’écrit :
′
x = x − ut
y′ = y
(31)
z′ = z
t′ = t
q
R
m
P
α
si bien que,
!
d X ∂L ∂L
q̇j −L =−
dt j
∂ q̇j ∂t
Mécanique de Hamilton
1. Transformation de Legendre
La transformation de Legendre permet d’exprimer une fonction
grâce à l’enveloppe de ses tangentes.
y Cf : y = f (x)
D : y = ax + b
M α
yM
b α
~j
xM x
~i
Fig 1. Tangente à une courbe
yM = a xM + b
65
66 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON
si bien que,
yM − b
a=
xM
= tan α
= f ′ (xM )
et,
b = yM − a xM
= f (xM ) − a xM (33)
= f (xM ) − f ′ (xM ) xM
Ayant les deux paramètres a et b, nous pouvons écrire l’équation
de la tangente en M :
y = f ′ (xM ) x + f (xM ) − f ′ (xM ) xM
1.2. Equation de l’enveloppe.
Cherchons l’équation de toutes les tangentes, c’est à dire, b en fonction
de a. Pour cela nous repartons de l’équation (33) :
b(a) = f (xM ) − a xM
Mais le point M parcourt maintenant toute la courbe C , et xM
devient une variable. La transformée de Legendre de f (x) est donc la
fonction b(a) telle que :
b(a) = f (x) − a x (34)
Comme a est la nouvelle variable, il nous reste à exprimer f (x) et
x en fonction de a. Pour cela il nous faut l’expression explicite de la
fonction f .
Exemple 4.1.
Trouver la transformée de Legendre de f (x) = x2 . La nouvelle variable
a s’écrit,
a = f ′ (x)
= 2x
soit,
a
x=
2
On exprime f (x) en fonction de a :
f (x) = x2
(2x)2
=
4
a2
=
4
1. TRANSFORMATION DE LEGENDRE 67
2. Équations de Hamilton
2.1. Introduction de nouvelles variables indépendantes.
Les n équations de Lagrange sont des équations différentielles du
second ordre par rapport au temps. N’importe quelle équation dif-
férentielle du second ordre peut être remplacée par deux équations
différentielles du premier ordre, en introduisant une nouvelle variable
indépendante.
Exemple 4.3. Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :
ẍ = 0
Nous pouvons poser v = ẋ, et nous avons alors les deux équations
différentielles suivantes à résoudre :
v̇ = 0
ẋ = v
Chaque équation différentielle est résolue indépendamment de l’autre,
et les variables v et v̇ sont donc traitées comme étant indépendantes :
v = C1
ẋ = v
x = C1 t + C2
Appliquons cette remarque aux équations de Lagrange :
d ∂L − ∂L = 0
∀j = 1, . . . , n dt ∂vj ∂qj
vj = q̇j
n n n n
X X X ∂L X ∂L ∂L
dH(q, p, t) = pj dq̇j + q̇j dpj − dqj − dq̇j − dt
j=1 j=1 j=1
∂qj j=1
∂ q̇j ∂t
soit,
n n n n
X ∂H X ∂H ∂H X X ∂L
dqj + dpj + dt = q̇j dpj − ṗj dqj − dt (37)
j=1
∂qj j=1
∂pj ∂t j=1 j=1
∂t
ṗ = mg sin α
(
p
q̇ =
m
La seconde équation est bien équivalente à l’équation (40). Nous ob-
tenons deux équations différentielles du premier ordre. En dérivant q̇
par rapport au temps, nous obtenons l’équation différentielle du mou-
vement :
ṗ
q̈ =
m
q̈ = g sin α
3. Conservation du Hamiltonien
Les relations (35) page 69 et (38) page 71, ainsi que la comparai-
son des derniers termes de l’expression (37) page 71, donnent les deux
4. HAMILTONIEN ET ÉNERGIE MÉCANIQUE 73
Si l’on suppose que le potentiel V (q, t) n’est pas fonction des vitesses
généralisées, la relation précédente devient :
n
X ∂T
q̇j = 2T
j=1
∂ q̇j
74 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON
Cette relation n’est possible que si l’énergie cinétique est une fonction
homogène quadratique (de rang 2) des vitesses généralisées. En effet :
T (λq̇1 , . . . , λq̇n ) = λ2 T (q̇1 , . . . q̇n ) (46)
∂T ∂T
d(λq̇1 ) + · · · + d(λq̇n ) = d(λ2 T )
∂(λq̇1 ) ∂(λq̇n )
∂T ∂T d(λ2 T )
q̇1 + · · · + q̇n =
∂(λq̇1 ) ∂(λq̇n ) dλ
n
X ∂T
q̇j = 2λ T
j=1
∂(λq̇j )
En posant λ = 1, nous retrouvons :
n
X ∂T
q̇j = 2T (47)
j=1
∂ q̇j
Ainsi, nous cherchons les conditions sur l’énergie cinétique qui im-
pliquent (46), qui à son tour implique (47), donc H = Em .
L’énergie cinétique a pour expression :
p
X
T = 21 mi vi2
i=1
S’il existe une liaison rhéonome (voir les applications 2.1 page 177 et
2.7 page 212), le vecteur position dépend explicitement du temps :
∀i = 1, . . . , p r i = r i (q1 , . . . , qn , t)
n
X ∂r i ∂r i
∀i = 1, . . . , p dri = dqj + dt
j=1
∂q j ∂t
et l’énergie cinétique s’écrit :
p n
!2
X X ∂r i ∂r i
T = 21 mi q̇j +
i=1 j=1
∂qj ∂t
p 2 X n X p
1
X ∂r i ∂r i ∂r i
=2 mi + mi · q̇j
i=1
∂t j=1 i=1
∂t ∂qj
n X p
n X
1
X ∂r i ∂r i
+ 2
mi · q̇j q̇k
j=1 k=1 i=1
∂qj ∂qk
et n’est pas une fonction homogène quadratique des vitesses généra-
lisées : T (λq̇) 6= λ2 T (q̇). S’il n’y a pas de contraintes rhéonomes, le
vecteur position ne contient pas explicitement le temps,
∀i = 1, . . . , p r i = r i (q)
∂r i
∀i = 1, . . . , p =0
∂t
5. COORDONNÉES CYCLIQUES 75
5. Coordonnées cycliques
6. Théorème de Liouville
Soit S un système dynamique, nous dirons que l’ensemble des confi-
gurations de S constitue son espace de configuration. Un ensemble de
paramètres (q1 , . . . , qn ) pour le système S est alors un système de co-
ordonnées pour l’espace de configuration.
L’espace des phases est un espace cartésien à 2n dimensions, dont
les qj et les pj sont les coordonnées. Le sous-espace des qj est l’espace
des configurations, le sous-espace des pj est appelé espace des moments.
A chaque instant, tout système dynamique est représenté par un unique
point ayant 2n coordonnées dans l’espace des phases.
A tout ensemble de conditions initiales [q(0), p(0)], les équations de
Hamilton donnent une solution unique (à un départ, une seule arrivée)
sous la forme de 2n équations paramétriques :
qj = qj [q(0), p(0), t]
∀j = 1, . . . , n
pj = pj [q(0), p(0), t]
6. THÉORÈME DE LIOUVILLE 77
pk
D C
dpk
A B
dqk
qk
Fig 3. Projection du volume élémentaire dans le plan qk , pk
Transformations canoniques
1. Transformations de coordonnées
Exemple 5.1.
Dans l’étude du mouvement d’une particule dans le plan, nous pouvons
par exemple utiliser comme ensemble de coordonnées généralisées, soit
les coordonnées cartésiennes,
q1 = x, q2 = y,
q1 = ρ, q2 = θ.
y(ρ, θ) = ρ sin θ
et réciproquement :
p
ρ(x, y) = x2 + y 2
θ(x, y) = arctan y
x
Soit L le nouveau Lagrangien exprimé dans les nouvelles coordonnées.
À chaque instant :
T −V = T −V
m k m 2 k
ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + = ẋ + ẏ 2 + p
2 ρ 2 x2 + y 2
où k > 0 pour une force dirigée vers le centre.
Nous voyons que θ est une coordonnée cyclique alors que ni x ni
y n’est cyclique. Le nombre de coordonnées cycliques dépend donc du
choix des coordonnées généralisées.
81
82 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, p, t)
∀j = 1, . . . n, Pj = Pj (q, p, t)
P = P (q, p)
∂Q ∂Q
dQ(q, p) = dq + dp
∂q ∂p
∂P ∂P
dP (q, p) = dq + dp
∂q ∂p
∂Q ∂Q
Q̇(q, p) = q̇ + ṗ
∂q ∂p
∂P ∂P
Ṗ (q, p) = q̇ + ṗ
∂q ∂p
∂Q ∂H ∂Q ∂H
Q̇(q, p) = −
∂q ∂p ∂p ∂q
∂P ∂H ∂P ∂H
Ṗ (q, p) = −
∂q ∂p ∂p ∂q
Ces termes sont appelés crochets de Poisson de Q et H par rapport
aux variables q et p, et de P et H par rapport aux variables q et p. On
les note :
(
Q̇(q, p) = {Q, H}q,p
Ṗ (q, p) = {P, H}q,p
84 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
∂H(q, p) ∂H ∂Q ∂H ∂P
= +
∂q ∂Q ∂q ∂P ∂q
∂H(q, p) ∂H ∂Q ∂H ∂P
= +
∂p ∂Q ∂p ∂P ∂p
Par conséquent,
∂Q ∂H ∂Q ∂H ∂P ∂Q ∂H ∂Q ∂H ∂P
Q̇ = ∂q + − +
∂Q ∂p ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q
∂P ∂H ∂Q ∂H ∂P ∂P ∂H ∂Q ∂H ∂P
Ṗ =
+ − +
∂q ∂Q ∂p ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q
∂Q ∂H ∂P ∂Q ∂H ∂P
Q̇ = −
∂q ∂P ∂p ∂p ∂P ∂q
∂P ∂H ∂Q ∂P ∂H ∂Q
Ṗ = −
∂q ∂Q ∂p ∂p ∂Q ∂q
∂H ∂Q ∂P ∂Q ∂P
Q̇ = ∂P −
∂q ∂p ∂p ∂q
∂H ∂Q ∂P ∂Q ∂P
Ṗ = −
−
∂Q ∂q ∂p ∂p ∂q
∂H
Q̇ = {Q, P }q,p
∂P
∂H
Ṗ = − {Q, P }q,p
∂Q
Si le crochet de Poisson de Q et P par rapport aux variables q et p est
égal à l’unité,
{Q, P }q,p = 1
alors nous retrouvons les équations de Hamilton. C’est donc une condi-
tion suffisante pour que la transformation (q, p) → (Q, P ) soit cano-
nique. Est-ce une condition nécessaire ? De façon générale, pour qu’un
2. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INDÉPENDANTES DU TEMPS 85
∂{Q, P }q,p = 0
∂P
{Q, P }q,p = C ste
C’est la condition nécessaire et suffisante pour que les équations de
Hamilton soient covariantes par transformation des coordonnées. Nous
allons voir que par transformation d’échelle on peut toujours ramener
la constante à la valeur unité.
2.1. Transformation d’échelle.
Soient µ et ν deux réels non nuls, la transformation d’échelle,
Q = µq
P = νp
a un crochet de poisson différent de l’unité :
∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P }q,p = −
∂q ∂p ∂p ∂q
= µν − 0
=λ
Les changements d’échelle n’ont habituellement aucune utilité. Pour
remplacer la constante λ par l’unité, on procède à un changement
d’unités : ( ′
qj = µqj
∀j = 1, . . . , n
p′j = νpj
86 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
∂F1 = H − H
∂t
ainsi que ∂q2 F1 = 0 qui montre que si la coordonnée q2 n’est pas trans-
formée, F1 n’est pas une fonction de q2 . Nous avons alors :
dF1 (q1 , Q1 , t) = p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt
Etant donnée une fonction du type F1 , grâce aux équations diffé-
rentielles aux dérivées partielles (50), nous obtenons la transformation
des coordonnées. F1 est alors dite génératrice de la transformation ca-
nonique des coordonnées.
Réciproquement, étant donnée une transformation des coordonnées
du type (48) page 88, l’intégration des équations aux dérivées partiel-
les (50) donne la fonction génératrice.
Les conditions de Schwarz 1 pour que F1 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent, 2
∂ F1 ∂ 2 F1
=
∂q1 ∂Q1 ∂Q1 ∂q1
2
2
∂ F1 ∂ F1
=
∂q1 ∂t ∂t∂q1
2
∂ F1 ∂ 2 F1
=
∂Q1 ∂t ∂t∂Q1
∂p ∂P1
1
=−
∂Q1 ∂q1
∂p
1 ∂(H − H)
=
∂t ∂q1
∂P1 = − ∂(H − H)
∂t ∂Q1
Les fonctions génératrices qui ne sont fonctions que des coordonnées
sont dites de type F1 (q, Q, t), l’indice 1 servant à les distinguer des
1. Voir Différentielle totale exacte.pdf.
90 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
fonctions génératrices F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t), et F4 (p, P, t) que nous al-
lons voir après quelques exemples.
Exemple 5.2. Transformation d’échange
La fonction génératrice F1 (q1 , Q1 ) = q1 Q1 est un cas particulier. En
appliquant les relations (50), nous trouvons qu’elle génère la transfor-
mation canonique suivante :
Q1 = p1
P1 = −q1
H = H
P1 = −q1
P2 = −q2
Si nous souhaitons
P l’appliquer aux n coordonnées, on choisit la fonction
F1 (q, Q) = j qj Qj , et nous obtenons :
Qj = pj
∀j = 1, . . . , n
Pj = −qj
Exemple 5.3. L’oscillateur harmonique
La fonction génératrice F1 (q1 , Q1 ) = 21 mωq12 cot Q1 génère la transfor-
mation canonique suivante :
p1 = mωq1 cot Q1
mωq12
P1 =
2 sin2 Q1
H = H
r
2P1
q1 = mω sin Q1
p
p1 = 2mωP1 cos Q1
H =H
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 91
∂F1
F2 (q1 , P1 , t) = F1 (q1 , Q1 , t) − Q1
∂Q1
= F1 (q1 , Q1 , t) + Q1 P1
dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF2 (q1 , P1 , t) d
= − (Q1 P1 )
dt dt
nous avons,
∂F2
= p1
∂q1
∂F2
= Q1 (51)
∂P1
∂F2 = H − H
∂t
Les conditions de Schwarz pour que F2 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
∂p1 ∂Q1
=
∂P1 ∂q1
∂p
1 ∂(H − H)
=
∂t ∂q1
∂Q1 = ∂(H − H)
∂t ∂P1
Exemple 5.4. Transformation identité
La fonction F2 = q1 P1 + q2 P2 est un cas particulier, elle génère la
92 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
P 1 = p1
P 2 = p2
q1 = Q1
q2 = Q2
H =H
P
Dans le cas général, la fonction F2 = j qj Pj génère la transformation
canonique identité :
P j = pj
∀j = 1, . . . , n qj = Qj
H = H
∂f1 ∂f2
P1 + P 2 = p1
∂q1
∂q1
∂f1 ∂f2
∂q P1 + ∂q P2 = p2
2 2
f1 (q1 , q2 ) = Q1
f2 (q1 , q2 ) = Q2
H (Q1 , Q2 , P1 , P2 , t) = H(q1 , q2 , p1 , p2 , t) + ∂f1 P1 + ∂f2 P2
∂t ∂t
Les deux premières relations sont une transformation linéaire des im-
pulsions généralisées. Les deux relations suivantes sont une transfor-
mation ponctuelle de l’espace des configurations, du type de celles que
l’on rencontre en mécanique de Lagrange. P
Dans le cas général, la fonction F2 = i fi (q1 , . . . qn ) Pi génére la
transformation canonique :
n
X ∂fi
P i = pj
∂qj
i=1
∀j = 1, . . . , n fj (q, t) = Qj
n
∂fi
X
H (Q j , P j , t) = H(qj , p j , t) + Pi
∂t
i=1
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 93
∂F3 = H − H
∂t
Les conditions de Schwarz pour que F3 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
∂P ∂q1
1
=
∂p1 ∂Q1
∂P
1 ∂(H − H)
=−
∂t
∂Q1
∂q1 = − ∂(H − H)
∂t ∂p1
On remarque que la première condition de Schwarz est équivalente à
celle de la fonction génératrice F2 .
Exemple 5.5. Transformation identité
La fonction F3 (p1 , Q1 ) = p1 Q1 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique identité avec changement de signe :
Q1 = −q1
P1 = −p1
Du coup, la transformation F3 (p1 , Q1 ) = −p1 Q1 permet également
d’engendrer la transformation identité.
Exemple 5.6.
Nous pouvons additionner les différentes fonctions génératrices. En re-
prenant la fonction génératrice F3 de l’exemple précédent et la fonction
génératrice F1 de exemple 5.2 page 90, la fonction,
F = F1 (q1 , Q1 ) + F3 (p2 , Q2 )
= q1 Q1 + p2 Q2
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 97
Q2 = −q2
P2 = −p2
Exemple 5.7.
Montrer qu’une rotation d’angle α dans l’espace des phases (q, p), dé-
finie par :
Q1 = q1 cos α − p1 sin α
P1 = q1 sin α + p1 cos α
est une transformation canonique.
Inversons les relations pour obtenir p1 :
(
Q1 sin α = q1 cos α sin α − p1 sin2 α
P1 cos α = q1 sin α cos α + p1 cos2 α
q1 = Q1 cos α + P1 sin α
∂p1
= − sin α
∂Q1
∂P
1 = sin α
∂q1
∂p1 ∂P1
=−
∂Q1 ∂q1
qui est la condition de Schwarz pour une fonction génératrice de type
1 indépendante du temps.
98 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
∂F4 = H − H
∂t
Les conditions de Schwarz pour que F4 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
∂q1 ∂Q1
=−
∂P1 ∂p1
∂Q
1 ∂(H − H)
=
∂t ∂P1
∂q1 ∂(H − H)
=−
∂t ∂p1
On remarque que la première condition de Schwarz est équivalente à
celle de la fonction génératrice F1 .
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 99
Exemple 5.8.
Montrer que la transformation Q = − ln sin p et P = q tan p est cano-
nique. Première méthode :
dQ cos p
=−
dp sin p
dp
dQ = −
tan p
dp
pdq − P dQ = pdq + q tan p
tan p
= pdq + qdp
= d(pq)
qui est une différentielle totale exacte, donc la transformation est ca-
nonique.
Deuxième méthode :
∂Q cos p
=−
∂p sin p
∂P
= tan p
∂q
et l’on a bien la condition de Schwarz d’une fonction génératrice de
type 4 indépendante du temps,
∂q ∂Q
=−
∂P ∂p
Exemple 5.9.
La fonction F4 (p1 , P1 ) = p1 P1 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique d’échange avec un changement de signe :
P1 = −q1
p1 = Q1
P
L’exemple 5.4 page 91 montre que la fonction génératrice F2 = j qj Pj
génère la transformation identité. Soit ǫ un infinitésimal du premier
ordre et soit G(q, P, t) une fonction quelconque, on considère la fonction
génératrice :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, P, t)
j
∂F2 = H − H
∂t
∂G(q, P, t)
P j + ǫ = pj
∂q
∂G(q, P, t)
qj + ǫ = Qj
∂P
ǫ ∂G(q, P, t) = H − H
∂t
Nous négligerons les termes infinitésimaux du second ordre, en ǫ2 . La
différence entre les nouvelles et anciennes impulsions généralisées étant
du premier ordre en ǫ,
∂G(q, P, t)
Pj − pj = −ǫ
∂q
et les termes impliquant G étant tous déjà du premier ordre (terme ǫG
dans F2 ), nous pouvons dans G remplacer P par p, et nous avons :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, p, t)
j
H = H + dH(q, p, t) dt
dt
Pj = pj + dpj
Qj = qj + dqj
H = H + dH
Pj = pj (t + dt)
Qj = qj (t + dt)
H = H(t + dt)
Cette fonction génératrice transforme donc les coordonnées générali-
sées et leurs moments conjugués, pris à l’instant t, en ceux à l’instant
suivant t + dt. Cela correspond au déplacement infinitésimal du point
représentatif du système dans l’espace des phases entre les instants t
et t + dt.
6. TRANSFORMATIONS INVARIANTES 103
Or,
Qj − qj = dqj
donc, en négligeant les termes infinitésimaux du second ordre :
X
F1 (q, Q, t) = − Pj dqj + H(q, p, t)dt
j
X
=− (pj + dpj )dqj + H(q, p, t)dt
j
" #
X
=− pj q̇j − H(q, p, t) dt
j
= −Ldt
6. Transformations invariantes
Lors d’une transformation canonique (q, p) → (Q, P ) les équations
canoniques s’écrivent sous la même forme, elles sont covariantes :
∂H ∂H
ṗj = − ∂q Ṗj = − ∂Q
j j
→
∂H ∂H
q̇j = Q̇j =
∂pj ∂Pj
104 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
Exemples 5.3. Reprenons les exemples 5.2 page 100 pour le cas
d’une particule libre. Lors d’une translation spatiale infinitésimale d’un
vecteur δa, le Hamiltonien est invariant de forme explicite :
p2 P2
H= → H =
2m 2m
Le générateur de la transformation est δa · p, et le vecteur quantité de
mouvement est une constante du mouvement.
Lors d’une rotation spatiale infinitésimale d’un angle δθ dans le plan
(x, y), le Hamiltonien est invariant de forme explicite. Le générateur de
la transformation est Lz δθ, et la composante en z du vecteur moment
cinétique est une constante du mouvement.
Pour une transformation de Galilée infinitésimale, la fonction gé-
nératrice s’écrit :
F2 (r, p′ , t) = r · p′ + (mr − pt) · δv + f (t)
où f (t) est une fonction quelconque du temps. De plus,
∂F2
H =H+
∂t
p2 ∂f (t)
= − p · δv +
2m ∂t
(p′ + mδv)2 df
= − p · δv +
2m dt
p ′2
df
= − 12 mv2 +
2m dt
Si l’on choisi,
f (t) = 21 mv2 t
alors,
p′2
H =
2m
et, le Hamiltonien est bien invariant de forme. La fonction génératrice
s’écrit :
F2 (r, p′ , t) = r · p′ + (mr − pt) · δv + 21 mv2 t
et le générateur de la transformation de Galilée infinitésimale a pour
expression (mr − pt) · δv. Le terme entre parenthèses est une constante
du mouvement. En effet,
mr − pt = m(r − vt)
= m[r − (r − r0 )]
= mr 0
où r0 est la position initiale de la particule.
106 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
7. Crochets de Poisson
7.1. Définition.
7.2. Propriétés.
Soient f et g deux fonctions de l’espace des phases. A partir de la
définition, nous avons la propriété suivante :
n
∂f ∂C ste ∂f ∂C ste
X
ste
{f, C }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
=0
7.2.1. Bilinéarité.
Linéarité à gauche. ∀λ ∈ R :
n
X ∂(f1 + f2 ) ∂g ∂(f1 + f2 ) ∂g
{f1 + f2 , g} = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
n n
X ∂f1 ∂g ∂f1 ∂g X ∂f2 ∂g ∂f2 ∂g
= − + −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1 k=1
= {f1 , g} + {f2 , g}
n
X ∂(λf ) ∂g ∂(λf ) ∂g
{λf, g} = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
=λ −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
= λ{f, g}
Linéarité à droite. ∀µ ∈ R :
7.2.2. Antisymétrie.
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X ∂g ∂f ∂g ∂f
=− −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
= −{g, f }
d’où {f, f } = 0
7.2.3. Crochet de Poisson et équations de Hamilton.
n
X ∂qi ∂H ∂qi ∂H
{qi , H}q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
∂H
=
∂pi
n
X ∂pi ∂H ∂pi ∂H
{pi , H}q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
∂H
=−
∂qi
si bien que les équations de Hamilton s’écrivent de façon symétrique :
q̇i = {qi , H}q,p
(54)
ṗi = {pi , H}q,p
7.2.4. Crochet de Poisson fondamentaux.
Les variables canoniques q étant indépendantes les unes des autres, et
les variables canoniques p étant elles aussi indépendantes les unes des
autres, nous avons :
n
X ∂qi ∂qj ∂qi ∂qj
{qi , qj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
=0
n
X ∂pi ∂pj ∂pi ∂pj
{pi , pj }q,p = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
=0
n
X ∂qi ∂pj ∂qi ∂pj
{qi , pj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X
= δik δjk
k=1
= δij
108 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
7.3. Identités.
7.3.1. Identité de Leibniz.
{f g, h} = f {g, h} + g{f, h}
Démonstration.
n
X ∂(f g) ∂h ∂(f g) ∂h
{f g, h} = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
n
X ∂g ∂h ∂f ∂h ∂g ∂h ∂f ∂h
= f +g −f −g
k=1
∂qk ∂pk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂pk ∂qk
n n
X ∂g ∂h ∂g ∂h X ∂f ∂h ∂f ∂h
=f − +g −
k=1
∂q k ∂pk ∂p k ∂qk
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
= f {g, h} + g{f, h}
7.3.2. Identité de Jacobi.
{f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0
Démonstration. Le premier terme s’écrit :
n
X ∂f ∂{g, h} ∂f ∂{g, h}
{f, {g, h}} = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
" n
X ∂f ∂ X ∂g ∂h ∂g ∂h
= −
k=1
∂qk ∂pk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
n #
∂f ∂ X ∂g ∂h ∂g ∂h
− −
∂pk ∂qk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
n X
n
X ∂f ∂ 2 g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
{f, {g, h}} = +
k=1 j=1
∂qk ∂pk ∂qj ∂pj ∂qk ∂qj ∂pk ∂pj
∂f ∂ 2 g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
− −
∂qk ∂pk ∂pj ∂qj ∂qk ∂pj ∂pk ∂qj
2
∂f ∂ g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
− −
∂pk ∂qk ∂qj ∂pj ∂pk ∂qj ∂qk ∂pj
2
∂f ∂g ∂ 2 h
∂f ∂ g ∂h
+ +
∂pk ∂qk ∂pj ∂qj ∂pk ∂pj ∂qk ∂qj
7. CROCHETS DE POISSON 109
7.4. Théorèmes.
n
df X ∂f ∂f
∂f
= q̇k + ṗk +
dt k=1
∂qk ∂pk
∂t
n
X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
= − +
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂t
∂f
= {f, H} +
∂t
∂f
{f, H} + =0
∂t
{f, H} = 0
Démonstration.
n
d{f, g} d X ∂f ∂g ∂f ∂g
= −
dt dt k=1 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X d ∂f ∂g ∂f d ∂g
= +
k=1
dt ∂q k ∂p k ∂qk dt ∂pk
d ∂f ∂g ∂f d ∂g
− −
dt ∂pk ∂qk ∂pk dt ∂qk
n
X ∂ df ∂g ∂f ∂ dg
= +
k=1
∂qk dt ∂pk ∂qk ∂pk dt
∂ df ∂g ∂f ∂ dg
− −
∂pk dt ∂qk ∂pk ∂qk dt
n
X ∂ df ∂g
∂ df ∂g
= −
∂qk dt ∂pk ∂pk dt ∂qk
k=1
n
X ∂f ∂ dg ∂f ∂ dg
+ −
∂qk ∂pk dt ∂pk ∂qk dt
k=1
df dg
= , g + f,
dt dt
Si dt f = 0 et dt g = 0, alors dt {f, g} = 0.
Théorème 7.3.
Une transformation canonique préserve les crochets de Poisson fonda-
mentaux.
Démonstration.
n
X ∂Qi ∂Qj ∂Qi ∂Qj
{Qi , Qj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X ∂Pi ∂Pj ∂Pi ∂Pj
{Pi , Pj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X ∂Qi ∂Pj ∂Qi ∂Pj
{Qi , Pj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
7. CROCHETS DE POISSON 111
n
X ∂pk ∂Qj ∂qk ∂Qj
{Qi , Qj }q,p = −
k=1
∂Pi ∂pk ∂Pi ∂qk
∂Qj
=
∂Pi
=0
n
X ∂pk ∂Pj ∂qk ∂Pj
{Pi , Pj }q,p = − −
k=1
∂Q i ∂pk ∂Qi ∂qk
∂Pj
=−
∂Qi
=0
n
X ∂pk ∂Pj ∂qk ∂Pj
{Qi , Pj }q,p = −
k=1
∂Pi ∂pk ∂Pi ∂qk
∂Pj
=
∂Pi
= δij
Q = Q(q, p)
P = P (q, p)
∂Q ∂Q
dQ(q, p) = dq + dp
∂q ∂p
∂P ∂P
dP (q, p) = dq + dp
∂q ∂p
112 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
= {f, g}Q,P
le crochet de Poisson de deux fonctions quelconques des coordonnées est
un invariant par transformations canoniques, ou invariant canonique.
On pourra omettre les variables en indice.
Réciproquement, une transformation qui préserve les crochets de
Poisson est une transformation canonique.
Exemple 5.10. Oscillateur harmonique simple à une dimension
Pour de petites oscillations d’un système à un degré de liberté, on peut
7. CROCHETS DE POISSON 113
où Q est cyclique. Pour que les nouvelles variables Q et P soient des
variables conjuguées, autrement dit pour que la transformation soit ca-
nonique, il faut que le crochet de Poisson soit égale à l’unité :
∂q ∂p ∂q ∂p
[q, p]Q,P = −
∂Q ∂P ∂P ∂Q
f (P ) ∂f (P ) 1 ∂f (P )
= cos Q · cos Q + sin Q · f (P ) sin Q
mω ∂P mω ∂P
f (P ) ∂f (P )
=
mω ∂P
soit,
f (P ) ∂f (P )
=1
mω ∂P
∂f (P )
f (P ) = mω
∂P √
f (P ) = 2mωP
La transformation canonique s’écrit donc :
√
p = 2mωP cos Q
(56)
r
2P
q =
sin Q
mω
et le Hamiltonien,
2mωP
H =
2m
= ωP
Les équations de Hamilton pour les nouvelles coordonnées s’écrivent :
∂H
Ṗ = −
∂Q
∂H
Q̇ =
∂P
(
Ṗ = 0
Q̇ = ω
soit,
P =α
(57)
Q = ωt + β
Remarque : P = H /ω est homogène à une action (en J s), et Q =
ωt + β est homogène à un angle. Les variables action et angle sont
donc conjuguées.
7. CROCHETS DE POISSON 115
q0 1
= tan β
p0 mω
q0
β = arctan mω
p0
Comparons les solutions données en termes d’anciennes et de nou-
velles coordonnées. Pour les anciennes coordonnées (p, q), les équa-
tions paramétriques (58) donnent les courbes suivantes en fonction du
temps :
p q q
1 2E +
ω m
√
2mE +
π π
ω ω
+ + + + + +
0 2π t 0 2π t
√ ω ω
− 2mE +
q
− ω1 2E
m
+
p √
2mE
+ q
1 2E
ω m
0 q
+
P Q
E
ω
+
π+
β+
+
0 t 0 π−β t
ω
2. Voir Coniques.pdf
7. CROCHETS DE POISSON 117
E
ω
+
+
0 β Q
mωq 2 = 2P sin2 Q
(
√
p = 2mωP cos Q
mωq 2
P =
2 sin2 Q
s
2mωmωq 2
p = cos Q
2 sin2 Q
2
P = mωq
2 sin2 Q
p = mωq cot Q
∂F1
∂q = mωq cot Q
∂F mωq 2
1 =−
∂Q 2 sin2 Q
mωq 2
F1 (q, Q) = cot Q + h(Q)
2
mωq 2
F1 (q, Q) =
cot Q + g(q)
2
La fonction génératrice s’écrit donc F1 (q, Q) = 21 mωq 2 cot Q + C ste
Chapitre 6
Théorie de Hamilton-Jacobi
1. Equation de Hamilton-Jacobi
Cherchons la fonction génératrice de la transformation canonique
qui rende toutes les nouvelles variables Q cycliques. Ces variables n’ap-
paraissant pas dans le Hamiltonien, la première équation de Hamilton
nous donne :
∂H (P )
∀j = 1, . . . , n Ṗj = −
∂Qj
=0
Pj = C ste
= Pj (t = 0)
= αj
La seconde équation de Hamilton s’écrit alors :
∂H (P )
∀j = 1, . . . , n Q̇j =
∂Pj Pj =αj
= C ste
= wj
Qj = wj t + βj
où wj et βj sont des constantes.
Les coordonnées étant toutes cycliques et les impulsions constantes,
le nouvel Hamiltonien s’écrit :
H = H (α1 , . . . , αn )
= C ste
Nous pouvons choisir le zéro de l’énergie potentielle V de telle sorte
que le nouvel hamiltonien soit nul :
H =0
Les équations de Hamilton deviennent,
∂H
Ṗj = − ∂Q
j
∀j = 1, . . . , n
∂H
Q̇j =
∂Pj
119
120 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI
(
Ṗj = 0
∀j = 1, . . . , n
Q̇j = 0
P j = αj
∀j = 1, . . . , n (60)
Qj = βj
où les constantes αj et βj sont les conditions initiales de Pj et de Qj .
Nous avons le choix parmi les quatres fonctions génératrices. Com-
mençons par une fonction génératrice de type 1, F1 (q, Q, t). En repre-
nant les relations (50) page 89 :
∂F1
= pj
∂qj
∂F1
∀j = 1, . . . n = −Pj
∂Qj
∂F1 (q, Q, t) = H − H(q, p, t)
∂t
soit, avec Pj = αj , Qj = βj et H = 0 :
∂F1
= pj
∂qj
∂F
1
∀j = 1, . . . n = −αj
∂β j
∂F 1 (q, β, t) ∂F 1
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
S = S(q; γ1 , . . . , γn ; t) + γn+1
Mais, une constante additive n’a pas d’importance pour une fonction
génératrice puisque seules ses dérivées partielles sont utilisées dans les
transformations canoniques. Par conséquent nous garderons :
S = S(q; γ1, . . . , γn ; t)
2. Représentation en impulsions
Faisons à présent le choix d’une fonction génératrice de type 3,
F3 (p, Q, t). En reprenant les relations (52) page 96 :
∂F3
= −qj
∂pj
∂F3
= −Pj
∂Q j
∂F3 = H − H
∂t
122 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI
soit, avec Pj = αj , Qj = βj et H = 0 :
∂F3
= −qj (65)
∂pj
∂F
3
∀j = 1, . . . n = −αj (66)
∂βj
∂F3 (p, β, t) ∂F3
+H − , p, t = 0 (67)
∂t ∂p
q
R
m
P
α
Résolution en représentation q :
Avec la relation (61) page 120,
2
∂S 1 ∂S
H q, = − mgq sin α
∂q 2m ∂q
L’équation de Hamilton-Jacobi (63) page 120, s’écrit :
∂S(q, α1 , t) ∂S
+ H q, =0
∂t ∂q
2
∂S 1 ∂S
+ − mgq sin α = 0
∂t 2m ∂q
Le temps étant cyclique (il n’apparait pas dans H), on pose :
et l’on a,
∂S
= −E
∂t
et l’équation de Hamilton-Jacobi réduite s’écrit :
2
1 dS0
− mgq sin α = E
2m dq
dS0 p
= ± 2mE + 2m2 gq sin α
dq
Z p
S0 (q, E) = ± 2mE + 2m2 gq sin α dq + c
Résolution en représentation p :
Avec la relation (65) page 122,
p2
∂F3 ∂F3
H − ,p = + mg sin α
∂p 2m ∂p
l’équation de Hamilton-Jacobi (67) page 122, s’écrit :
∂F3 (p, β, t) ∂F3
+H − , p, t = 0
∂t ∂p
∂F3 p2 ∂F3
+ + mg sin α = 0
∂t 2m ∂p
Le temps étant cyclique, on pose :
F3 (p, β1 = E, t) = −Et + F30 (p, E)
3. SÉPARATION DES VARIABLES 127
Par conséquent,
q = 12 g sin αt2 + q̇0 t + q0
Exemple 6.2. Oscillateur harmonique simple à une dimension
Le Lagrangien a pour expression :
∆
L(q, q̇, t) = T − V
L(q, q̇) = 21 mq̇ 2 − 21 kq 2
Il ne dépend pas explicitement du temps. D’après la relation (44) pa-
ge 73, le Hamiltonien est donc constant. Le moment conjugué de la
variable q a pour expression :
∆∂L
p=
∂ q̇
= mq̇
relation que l’on inverse,
p
q̇ =
m
Le Hamiltonien s’écrit,
∆
H(q, p, t) = pq̇ − L
p2
2
p k 2
H(q, p) = − − q
m 2m 2
p2 k
= + q2 (73)
2m 2
=E
Le Hamiltonien ne dépendant pas explicitement du temps, il se conser-
ve. De même, l’énergie mécanique E se conserve car toutes les forces
dérivent d’un potentiel. Avec la relation (61) page 120, le Hamiltonien
s’écrit,
2
∂S 1 ∂S k
H q, = + q2
∂q 2m ∂q 2
et l’équation de Hamilton-Jacobi (63) page 120 s’écrit :
∂S(q, α1 , t) ∂S
+ H q, =0
∂t ∂q
2
∂S 1 ∂S k
+ + q2 = 0
∂t 2m ∂q 2
La variable temps étant cyclique, nous pouvons la séparer :
S(q, α1 = E, t) = −Et + S0 (q, E)
3. SÉPARATION DES VARIABLES 129
définie à une constante additive près. Avec la relation (62) page 120,
nous avons :
∂S
β=
∂E Z
m dq
= −t ± p
2mE − mkq 2
r
m dq
Z
= −t ± q
2E k
1 − 2E q2
p20 k
E= + q02
2m 2
3. SÉPARATION DES VARIABLES 131
relation que nous avions déjà en (73) page 128. Pour ϕ0 nous avons,
q0 1
= tan ϕ0
p0 mω
q0
ϕ0 = arctan mω
p0
et à partir de la relation (76) :
ϕ0
β=
ω
1 q0
= arctan mω
ω p0
L’équation de Hamilton-Jacobi nous a permis de trouver la fonction
génératrice S(q, α, t). Cette fonction génère une transformation cano-
nique vers les nouvelles variables P, Q, qui d’après la relation (60)
page 120 sont telles que P = E est l’énergie mécanique, et Q = β
est homogène à un temps. Les variables énergie et temps sont donc
conjuguées.
3.2. Cas général.
Nous cherchons la solution S à l’équation de Hamilton-Jacobi,
∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
sous la forme,
et le Hamiltonien s’écrit,
p2θ p2φ
1 2
H= p + + + V (r, θ, φ)
2m r r 2 r 2 sin2 θ
Les variables pourront être séparées si,
b(θ) c(φ)
V (r, θ, φ) = a(r) + 2
+ 2 2
r r sin θ
134 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI
où a(r), b(θ), et c(φ) sont des fonctions arbitraires. La symétrie sphé-
rique étant rompue par le sin2 θ, le terme c(φ) est choisi nul :
b(θ)
V (r, θ) = a(r) +
r2
L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit,
∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
" 2 #
2 2
∂S 1 ∂S 1 ∂S 1 ∂S b(θ)
+ + 2 + 2 2 + a(r) + 2 = 0
∂t 2m ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r
Nous avons vu, relation (64) page 121, que le nombre de constantes
dans S est égale au nombre de coordonnées généralisées. Le Hamil-
tonien ne dépendant pas explicitement du temps, nous cherchons une
solution de la forme :
S(r, θ, φ, E, α2, α3 , t) = −Et + S0 (r, θ, φ, E, α2 , α3 )
L’équation de Hamilton-Jacobi devient :
" 2 2 2 #
1 ∂S0 1 ∂S0 1 ∂S0 b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E
2m ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r
La coordonnée φ étant cyclique (elle n’apparait pas dans H), son mo-
ment conjugué pφ est constant et nous pouvons la séparer :
S0 (r, θ, φ, E, pφ , α3 ) = pφ φ + S1 (r, θ, E, pφ , α3 )
L’équation de Hamilton-Jacobi devient :
" 2 2 #
p2φ
1 ∂S1 1 ∂S1 b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E
2m ∂r r ∂θ r sin θ r
2 2
p2φ
∂S1 ∂S1
r2 + 2mr 2 a(r) − 2mr 2 E + + + 2mb(θ) = 0
∂r ∂θ sin2 θ
Appliquons la méthode de la séparation des variables :
S0 (r, θ, φ, E, pφ , α3 ) = pφ φ + S2 (r, E, pφ , α3 ) + S3 (θ, E, pφ , α3 )
L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit alors,
" 2 2 #
p2φ
1 dS2 1 dS3 b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E
2m dr r dθ r sin θ r
2 " 2 #
p2φ
1 dS2 1 dS3
+ a(r) + + + 2m b(θ) = E
2m dr 2mr 2 dθ sin2 θ
3. SÉPARATION DES VARIABLES 135
L’intégration donne,
s
p2φ
Z
S = −Et + pφ φ ± α3 − 2m b(θ) − dθ
sin2 θ
Z r
α3
± 2m[E − a(r)] − 2 dr
r
Les équations du mouvement sont alors données par,
∂S
= β1
∂E
∂S
= β2
∂pφ
∂S
= β3
∂α3
où les βi sont des constantes.
Exemple 6.4. Balistique
Etudions le mouvement dans le plan (x, y) d’un projectile dans le champ
de gravitation terrestre en l’absence de frottement de l’air. La force de
pesanteur dérive d’un potentiel, le Hamiltonien se conserve et est égal
à l’énergie mécanique :
H = m2 ẋ2 + ẏ 2 + mgy
1
p2x + p2y + mgy
= 2m
E α22
y0 = − 12 gβ12 + −
mg 2m2 g
m2 g 2β12 = −2m2 gy0 + 2mE − α22
1
q
β1 = ∓ 2mE − 2m2 gy0 − α22
mg
∂S
py =
∂y
1 3 2 2 1/2
× (−2)m2 g
mẏ = ∓ × 2mE − 2m gy − α 2
3m2 g 2
1
q
ẏ = ± 2mE − 2m2 gy − α22
mq
1
ẏ0 = ± 2mE − 2m2 gy0 − α22
m
= −gβ1
par conséquent,
y = − 21 gt2 + ẏ0 t + y0
∂S
β2 =
∂α2
1 3 1/2
=x∓ 2
× 2mE − 2m2 gy − α22 × (−2)α2
3m g 2
α2
q
=x± 2 2mE − 2m2 gy − α22
mg
138 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI
α2
β2 = x0 + ẏ0
mg
donc, en remplaçant ẏ02 /(2g) puis β2 dans la relation (79) :
m2 g m2 g 2
x − x20 + y0
y= 2
β2 (x − x0 ) − 2
α2 2α
2
2
m2 g 2
mg α2 2
= 2 x0 + ẏ0 (x − x0 ) − x − x0 + y0
α2 mg 2α22
m2 g
α2 1
= 2 (x − x0 ) x0 + ẏ0 − 2 (x + x0 ) + y0
α2 mg
m2 g
α2 1
= 2 (x − x0 ) ẏ0 − 2 (x − x0 ) + y0
α2 mg
Avec la relation (61) page 120,
∂S
px =
∂x
mẋ0 = α2
nous avons l’équation de la trajectoire :
g ẏ0
y=− 2
(x − x0 )2 + (x − x0 ) + y0 (80)
2ẋ0 ẋ0
4. REPRÉSENTATION DE LA FONCTION PRINCIPALE DE HAMILTON 139
et,
∂S0
px =
∂x
∂S0
py =
∂y
∂S0
pz =
∂z
Nous pouvons écrire ces relations sous forme vectorielle,
p = grad S
= grad S0
dSz p
= ±m 2g(H − z)
dz
2
dSz
= 2m2 g(H − z)
dz
1
αx2 + αy2 + mgH
E = 2m
si bien que la fonction principale de Hamilton s’écrit,
αx2 + αy2 + mgH t + αx x + αy y ∓ 32 m 2g (H − z)3/2
1 p
S = − 2m
définie à une constante additive près. La relation (62) page 120 donne
les équations du mouvement,
∂S
βx =
∂αx
∂S
βy =
∂αy
βz = ∂S
∂αz
4. REPRÉSENTATION DE LA FONCTION PRINCIPALE DE HAMILTON 141
où,
∂S ∂S
=
∂αz ∂mgH
1 ∂S
=
mg ∂H
et βz étant une constante, on peut supprimer mg et poser βz = ∂S/∂H.
αx
βx = x − t
m
αy
βy = y − t
pm
βz = ∓m 2g(H − z) − mgt
S0 = C ste implique,
y ∓ (−z)3/2 = C ste
y = C ste ± (−z)3/2
qui est l’équation de deux paraboles semi-cubiques, de sommet l’axe
des y, représentées figure 2 pour une constante égale à 1.
y
y = 1 + (−z)3/2
z 0
y = 1 − (−z)3/2
Fig 2. y = 1 ± (−z)3/2
Les surfaces S0 = C ste sont deux cylindres engendrés par une droite
qui se déplace parallèlement à l’axe des x, en suivant les deux paraboles
5. FONCTION PRINCIPALE DE HAMILTON ET LAGRANGIEN 143
z0 = 1
z0 = 2 z0 = 3
9 2 3√
Fig 3. z = − 16 y + 2
−z0 y + z0
Les trajectoires sont des paraboles perpendiculaires aux paraboles
semi-cubiques, ayant pour plus hauts points l’axe des y, le projectile se
déplaçant selon les y croissants.
5. Fonction principale de Hamilton et Lagrangien
Les impulsions généralisées P étant constantes :
∂S ∂S
dS(q, P, t) = dqj + dt
∂qj ∂t
Avec les relations (51) page 91,
dS
= pj q̇j − H
dt
=L
Z
S = Ldt
144 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI
√ Z r
mω 2 2
= ± 2mE 1− q dq − Et
2E
√
r
2E
Z q
= 2mE 1 − sin2 (ωt + ϕ0 ) cos(ωt + ϕ0 ) dt − Et
m
Z
2
cos (ωt + ϕ0 ) − 21 dt
= 2E
Z
= E cos 2(ωt + ϕ0 )dt
Le Lagrangien s’écrit,
p2 mω 2 2
L= − q
2m 2
mω 2 2E
= E cos2 (ωt + ϕ0 ) − 2
sin2 (ωt + ϕ0 )
2 mω
= 2E cos2 (ωt + ϕ0 ) − 12
= E cos 2(ωt + ϕ0 )
Chapitre 7
Principe variationnel
1. La Brachistochrone
La brachistochrone est la courbe joignant deux points, telle qu’une
particule partant au repos du point le plus haut A(xA , yA ) et glissant
sans frottements le long de cette courbe sous l’influence d’un champ
de gravitation uniforme, arrivera au point B(xB , yB ) en un temps mi-
nimum.
Cherchons l’expression de la durée d’une trajectoire quelconque
entre les points A et B. Soit ds un élément infinitésimal de cette tra-
jectoire. La vitesse (instantanée) a pour expression :
ds
v=
dt
qui donne :
ds
dt =
v
Z B
ds
∆tAB =
A v
Le carré de l’élément infinitésimal de trajectoire a pour expression :
ds2 = dx2 + dy 2
Nous pouvons mettre dx ou dy en facteur :
dy 2
2 2
ds = 1 + dx2 dx
2
dx
ds2 = + 1 dy 2
dy 2
( 2
ds = (1 + y ′2 ) dx2
ds2 = (x′2 + 1) dy 2
Lorsque la particule parcourt la trajectoire, l’abscisse curviligne s croı̂t
et ds est positif, x croı̂t également et dx est positif, y décroı̂t et dy est
négatif :
( p
ds = 1 + y ′2 dx
√
ds = − x′2 + 1 dy
145
146 7. PRINCIPE VARIATIONNEL
∂f ∂f
df (y, y ′) = dy + ′ dy ′
∂y ∂y
df ∂f ′ ∂f ′′
= y + ′y
dx ∂y ∂y
148 7. PRINCIPE VARIATIONNEL
c2
ymax (θ = π) =
2g
Cherchons l’expression de x(θ). A partir de (88) :
dy
= cot 2θ
dx
dx = tan θ2 dy
En dérivant (89),
dy c2
2 sin 2θ × 21 cos 2θ
=
dθ 2g
c2
sin 2θ cos θ2 dθ
dy =
2g
on a :
c2
tan θ2 sin θ2 cos θ
dx = 2
dθ
2g
Z x
c2 θ 2 θ
Z
dx = sin 2 dθ
xA 2g θA
c2 θ
Z
x − xA = 1 − cos θ dθ
4g 0
c2
x = (θ − sin θ) + xA
4g
150 7. PRINCIPE VARIATIONNEL
πc2
x(θ = π) =
4g
En revenant à la variable d’origine y, nous avons le système d’équations,
c2
x = xA + (θ − sin θ)
4g
c2
y = yA − (1 − cos θ)
4g
qui sont les équations paramétriques d’une cycloı̈de de paramètre θ et
dont la concavité est dirigée vers le bas. La solution du problème est
donc un arc de cycloı̈de.
La figure 1 représente le premier cycle (0 6 θ 6 2π) d’une cycloı̈de.
y
yA b
+
c2
yA − 2g +
+ + x
xA πc2 πc2
4g 2g
Fig 1. Cycloı̈de
y y
b b
H H B
B b
b
x x
π π
D6 2
H D> 2
H
Fig 2. Brachistochrones
variation nulle :
Z
δ f (y1 (x), y2 (x), ∂x y1 (x), ∂x y2 (x), x) dx = 0 (93)
Si bien que,
Z tB tB
X
∂H ∂H
Z
δ L(y(t), ẏ(t), t) dt = δpj q̇j − ṗj δqj − δpj − δqj dt
tA tA j
∂p j ∂qj
Z tB X
∂H ∂H
= q̇j − δpj − ṗj + δqj dt
tA j
∂p j ∂qj
3. DÉRIVATION DES ÉQUATIONS DE HAMILTON 155
Dans l’espace des phases, les trajectoires variées peuvent avoir des co-
ordonnées et/ou des impulsions différentes, les variations δqj et δpj sont
donc indépendantes. Le principe de Hamilton s’écrit :
Z tB X
∂H ∂H
q̇j − δpj − ṗj + δqj dt = 0
tA j
∂pj ∂qj
soit :
∂H
q̇j = ∂p
j
∂H
ṗj = −
∂qj
Chapitre 8
Applications
δα
R
T F2
F1
δz
p
R
F1
F2
δx N
R
F1
F2
Mf
⊗ δθ
a
Fig 4. Moment en flexion
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 159
R
F2
F1
Mt δβ
1.2. Le treuil.
Soit un treuil en équilibre sous l’action d’un poids P et d’une force F .
Pour quelle valeur de la force F y a-t-il équilibre ?
Donnons au treuil une rotation virtuelle d’angle δθ :
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
P · δr 1 + F · δr 2 = 0
−P rδθ + F aδθ = 0
r
F =P
a
Nous ne pouvons pas résoudre ce problème en appliquant la relation (5)
page 24, ∂V /∂θ = 0, car nous n’avons pas l’expression du potentiel de
la force F .
160 8. APPLICATIONS
R F
a
δθ
δθ
r
Fig 6. Treuil
δr1
F1
A
δr2
B
R F2
C
Fig 7. Ciseaux de Nuremberg
O
A 2P
B
P
2P
δr3 β
A O
δr2 α
B
Fig 9. Deux degrés de liberté. Vue de dessus.
162 8. APPLICATIONS
2 + 2 cos(α + β) − cos β = 0
cos α = cos β
2 + 2 cos(α + β) − cos α = 0
On ne traite pas le cas α = −β qui implique que les poids B et C soient
confondus. (
α=β
2 + 2(2 cos2 α − 1) − cos α = 0
(
α=β
4 cos2 α − cos α = 0
(
α=β
1
cos α = 4
α = β = 75◦ 31′
Y
δyB RB
B
G
δyG
P
RA
θA
0 X
f δxA
Fig 10. Echelle contre un mur
Y
RB
B
G
P
RA
θ δα X
f A
Fig 11. Echelle contre un mur
Sur l’axe X : RB + f =0
RB =f
Sur l’axe Y : RA + P =0
RA = mg
Y
RB O
B
G
P
RA
θ A X
f
OA × f + OG × P = 0
L
−L sin θ f + cos θ mg = 0
2
mg
f= cot θ
2
Cet exemple montre que les travaux virtuels employés dans le cas
d’un seul solide ne présente pas un avantage décisif par rapport à la
méthode classique. Cependant, elle s’impose pour les problèmes com-
prenant des systèmes de solides.
1.6. Système isostatique.
Considérons le tabouret à trois pieds suivant :
P
B A
C
B
C
A
D
Fig 14. Système hyperstatique
B
R L
α F β
O f A
OA = R cos α + L cos β
∂OA ∂OA
δ(OA) = δα + δβ
∂α ∂β
= −R sin αδα − L sin βδβ
si bien que,
R sin α = L sin β
−R cos αδα = −L cos βδβ
R cos αδα − L cos βδβ = 0
F − f sin α + λ cos α = 0
λ = −f tan β
F = f sin α − λ cos α
sin β cos α
F = f sin α +
cos β
sin α cos β + sin β cos α
=f
cos β
sin(α + β)
=f
cos β
I
π
2
−α
B α+β
R L π
−β
2
α β
O A
et,
IA
F =f
IB
sin(α + β)
=f
cos β
1.10. Poutre articulée.
Une poutre de masse négligeable, composée de deux barres articulées
en C, soutient une charge P .
Quelle est la pression exercée sur le support en B ?
RA RB P RD
B C
A D
a b
ρ1 ρ2
δsB C
δsP
A δsD
par conséquent,
b ρ1
RB = P
a ρ2
Pour résoudre ce problème par la méthode de la statique géométrique, il
faut étudier l’équilibre de chacun des éléments de la poutre. La seconde
barre exerce sur la première la force RC1 , et la première barre exerce
sur la seconde la force RC2 , égale et opposée à RC1 .
RB RC2 P
RA
A D
RC1 RD
L
F
a
β β
a Q1 Q2
α α
A B
en les différanciant,
δx1,2 = −a sin α δα
F
δsA δsA
A δsA δsB
Q
δs
B B P
P
α
G1
θ1
G2
θ2
G3
θ3 G4
F
θ4
Fig 23. Chaı̂ne suspendue
L
y 1 = cos θ1
2
y2 = L cos θ1 + 21 cos θ2
y3 = L cos θ1 + cos θ2 + 21 cos θ3
1
y 4 = L cos θ 1 + cos θ2 + cos θ3 + 2
cos θ4
x = L (sin θ1 + sin θ2 + sin θ3 + sin θ4 )
si bien que,
L
mg − sin θ1 δθ1 − L sin θ1 δθ1 + 21 sin θ2 δθ2
2
− L sin θ1 δθ1 + sin θ2 δθ2 + 21 sin θ3 δθ3
1
mg sin θ1 2
+ 3 = F cos θ1
1
mg sin θ2 + 2 = F cos θ2
2
1
mg sin θ3 2
+ 1 = F cos θ3
mg sin θ4 = F cos θ4
2
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 175
2 F
tan θ1 =
7 mg
2 F
tan θ2 =
5 mg
2 F
tan θ3 =
3 mg
2F
tan θ4 =
mg
2h h
R C I
P · δh + F · 2δh = 0
mg δh − k(2h) 2δh = 0
mg − 4kh = 0
mg
h=
4k
Toutes les forces dérivant d’un potentiel, nous pouvons résoudre le
problème grâce à la relation (5) page 24. Le potentiel est la somme des
potentiels :
V = 12 k(2h)2 − mgh
= 2kh2 − mgh
176 8. APPLICATIONS
∂2V
= 4k
∂h2
>0
δϕ
virtuels s’écrit :
F · δr 1 + P · δr 2 = 0
R1 − R2
F R1 δϕ − P δϕ = 0
2
R1 − R2
F =P
2 R1
o
θ(t) m
R
ρ
δr
P dr
Fig 26. Masse sur une trappe
T1 T2 R2
R1
Y1 Y2
P1 P2
α1 α2 X2
X1
Fig 27. Double plan incliné
ma = P + R + T
Pour la masse m1 :
m1 ẍ1 i1 = P 1 + R1 + T
R1 = P1 sin α1
R2 = P2 sin α2
ẍ2 = −ẍ1
180 8. APPLICATIONS
par conséquent,
m1 ẍ1 − m2 ẍ2 = P1 sin α1 − P2 sin α2
m1 sin α1 − m2 sin α2
ẍ1 = g
m1 + m2
m1 sin α1 − m2 sin α2
ẋ1 = gt + ẋ1 (t = 0)
2(m1 + m2 )
m1 sin α1 − m2 sin α2 2
x1 = gt + ẋ1 (t = 0) t + x1 (t = 0)
2(m1 + m2 )
q1 q2
R2
R1
P1 P2
α1 α2
m2 g sin α2 − m2 q̈2 − λ = 0
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 181
soit,
q̇1 = q̇2
Il n’y a qu’un seul degré de liberté, donc une seule coordonnée généra-
lisée. Choisissons par exemple q1 comme coordonnée généralisée.
En prenant le sommet du double plan comme origine des potentiels,
le Lagrangien s’écrit :
∆
L=T −V
= 12 m1 q̇12 + 12 m2 q̇22 − (−m1 g q1 sin α1 − m2 g q2 sin α2 )
= 21 (m1 + m2 ) q̇12 + [m1 q1 sin α1 + m2 (C − q1 ) sin α2 ] g
= 21 (m1 + m2 ) q̇12 + (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
∆∂L
p1 =
∂ q̇1
= (m1 + m2 )q̇1
Le Hamiltonien s’écrit :
∆
H = p1 q̇1 − L
p21 p21
= − 12 (m1 + m2 ) − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
m1 + m2 (m1 + m2 )2
p21
= − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
2(m1 + m2 )
Les équations de Hamilton s’écrivent :
∂H
ṗ1 = −
∂q1
∂H
q̇1 =
∂p1
ṗ1 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g
p1
q̇1 =
m1 + m2
p1 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gt + p1 (t = 0)
m1 sin α1 − m2 sin α2 p1 (t = 0)
q̇1 = gt +
m1 + m2 m1 + m2
soit, en utilisant la relation (94) page 181,
m1 sin α1 − m2 sin α2 2
q1 = gt + q̇1 (t = 0) t + q1 (t = 0)
2(m1 + m2 )
Y
m Rm
a
A M
Pm α
O X
Fig 29. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe
− mg + Rm cos α = may
En notant a la norme de a,
(
Rm sin2 α = ma cos α sin α − mA sin α
Rm cos2 α = mg cos α − ma sin α cos α
soit,
soit,
Y q2
m
q1 M
α
O X
Fig 30. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe
vy = q̇2 sin α
v 2 = vx2 + vy2
= q̇12 + 2q̇1 q̇2 cos α + q̇22 cos2 α + q̇22 sin2 α
= q̇12 + 2q̇1 q̇2 cos α + q̇22
T = 21 M q̇12 + 12 mv 2
= 21 M q̇12 + 12 m q̇12 + 2q̇1 q̇2 cos α + q̇22
V = −mgq2 sin α
Em = T + V
= 12 (M + m)q̇12 + 21 mq̇22 + mq̇1 q̇2 cos α − mgq2 sin α
= C ste
(M + m)q̈1 q̇1 + mq̈2 q̇2 + mq̈1 q̇2 cos α + mq̈2 q̇1 cos α − mg q̇2 sin α = 0
m2 cos2 α
−mq̈2 q̇1 cos α + mq̇2 q̈2 − q̈2 q̇2 + mq̈2 q̇1 cos α − mg q̇2 sin α = 0
M +m
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 187
m2 cos2
mq̈2 − q̈2 = mg sin α
M +m
m cos2 α
q̈2 1 − = g sin α
M +m
M + m − m(1 − sin2 α)
q̈2 = g sin α
M +m
M +m
q̈2 = g sin α
m sin2 α + M
et pour la coordonnée q1 :
m sin α cos α
q̈1 = − g
m sin2 α + M
sin α cos α
=− 2 g
sin α + M/m
Y q2
m
q1 M
Pm α
O X
Fig 31. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe
(
(M + m)q̈1 + mq̈2 cos α = 0
mq̈1 cos2 α + mq̈2 cos α = mg sin α cos α
(
q̈1 (M + m − m cos2 α) = −mg sin α cos α
q̈2 = g sin α − q̈1 cos α
sin α cos α
q̈1 = − 2 g
sin α + M/m
M +m
q̈2 =
g sin α
M + m sin2 α
Y q2
m
q1 M
α
O X
Fig 32. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe
d
[(M + m)q̇1 + mq̇2 cos α] = 0
dt
d (mq̇ cos α + mq̇ ) = mg sin α
1 2
dt
sin α cos α
q̈1 = − 2
g
sin α + M/m
M +m
q̈2 =
g sin α
M + m sin2 α
190 8. APPLICATIONS
(M + m)mgsinα
t + C ste
q̇2 =
m(M + m) − m2 cos2 α
sin α cos α
q̇1 = − 2
gt + C ste
sin α + M/m
M +m
g sin α t + C ste
q̇2 =
m sin2 α + M
−2 2
H = m(M + m) − m2 cos2 α mp1 + (M + m)p22 − 2mp1 p2 cos α
−2
H = m(M + m) − m2 cos2 α (M + m)m2 p21 + (M + m)2 mp22
−2 1
H = m(M + m) − m2 cos2 α (M + m)m2 p21 + 21 (M + m)2 mp22
2
− (M + m)m2 p1 p2 cos α − 12 m3 p21 cos2 α − 21 (M + m)m2 p22 cos2 α
+m3 p1 p2 cos3 α − mgq2 sin α
mp21 (M + m)p22
H= +
2 [m(M + m) − m2 cos2 α] 2 [m(M + m) − m2 cos2 α]
mp1 p2 cos α
− − mgq2 sin α
m(M + m) − m2 cos2 α
mp21 + (M + m)p22 − 2mp1 p2 cos α
= − mgq2 sin α
2 mM + m2 − m2 1 − sin2 α
soit,
(M + m)∂q2 S12 − 2mα2 cos α ∂q2 S1
− 2m2 gq2 sin α m sin2 α + M
On intègre :
3/2
−b′ 2 (b′2 − ad q2 − ae)
S1 (q2 ) = q2 ∓
a 3a2 d
Nous avons donc,
mα2 cos α 1
S1 = q2 ±
3(M + m)2 m2 g sin α m sin2 α + M
M +m
2 2
m α2 cos2 α + 2(M + m)m2 g sin α m sin2 α + M q2
3/2
−(M + m)mα22 + 2m(M + m)E m sin2 α + M
mα2 cos α 1
= q2 ±
3(M + m) m g sin α m sin2 α + M
M +m 2 2
3/2
2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α22 m m sin2 α + M
√
m sin2 α + M 2 3/2
=± √ 2(M + m)(E + mgq 2 sin α) − α 2
3(M + m)2 mg sin α
mα2 cos α
+ q2
M +m
La fonction principale de Hamilton s’écrit :
S = S1 (q2 , E, α2 ) − Et + α2 q1
√
m sin2 α + M 2 3/2
=± √ 2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α 2
3(M + m)2 mg sin α
mα2 cos α
+ q2 − Et + α2 q1
M +m
Avec la relation (62) page 120, nous avons :
∂S
β1 =
∂E
q
m sin2 α + M [2 (M + m)(E + mgq2 sin α) − α22 ]
=± √ −t
(M + m) mg sin α
Isolons q2 ,
m (β1 + t)2 [(M + m)g sin α]2
2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α22 =
m sin2 α + M
(98)
( )
1 m (β1 + t)2 [(M + m)g sin α]2 + α22
mgq2 sin α = −E
2(M + m) m sin2 α + M
α22 − 2(M + m)E (β 2 + β1 t + t2 ) (M + m)g sin α
q2 = + 1
2 m sin2 α + M
2(M + m)mg sin α
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 195
Si bien que,
M +m
q2 = q20 + q̇20 t + 2
g sin α t2
2 m sin α + M
Avec la relation (62) page 120, nous avons :
∂S
β2 =
∂α2
√
α2 m sin2 α + M
q
=∓ √ 2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α22
(M + m)2 mg sin α
m cos α
+ q2 + q1
M +m
Avec la relation (98) :
√ √
α2 m sin2 α + M m (β1 + t) (M + m)g sin α
β2 = ∓ 2
√ × √
(M + m) mg sin α m sin2 α + M
m cos α
+ q2 + q1
M +m
α2 (β1 + t) m cos α
=∓ + q2 + q1
M +m M +m
Isolons q1 ,
α2 (β1 + t) m cos α
q1 = β2 ± − q2
M +m M +m
Soit q10 = q1 (t = 0) la condition initiale sur q1 ,
α2 β1 m cos α
q10 = β2 ± − q2
M +m M +m 0
En dérivant par rapport au temps :
α2 m cos α
q̇1 = ± − q̇2
M +m M +m
196 8. APPLICATIONS
δϕ
R1
R2
T1
T2
P1
P2
nous avons :
d
(R1 × m1 v 1 + R2 × m2 v 2 ) = R1 × P 1 + R2 × P 2
dt
d
(R1 · m1 R1 ϕ̇ + R2 · m2 R2 ϕ̇) = R1 · m1 g − R2 · m2 g
dt
soit,
m1 R1 − m2 R2
ϕ̈ = g
m1 R12 + m2 R22
m1 R1 − m2 R2
ϕ̇ = gt + ϕ̇(t = 0)
m1 R22 + m1 R22
m1 R1 − m2 R2
ϕ= 2 2
gt2 + ϕ̇(t = 0) t + ϕ(t = 0)
2 (m1 R2 + m1 R2 )
m1 R1 − m2 R2
ϕ̈ = g
m1 R12 + m2 R22
∆ ∂L
p=
∂ ϕ̇
= (m1 R12 + m2 R22 ) ϕ̇
p = (m1 R1 − m2 R2 ) gt + p(t = 0)
m1 R1 − m2 R2 p(t = 0)
ϕ̇ = 2 2
gt +
m1 R2 + m1 R2 m1 R22 + m1 R22
soit, en utilisant la relation (99) page 198,
m1 R1 − m2 R2
ϕ= gt2 + ϕ̇(t = 0) t + ϕ(t = 0)
2 (m1 R22 + m1 R22 )
θ ρ
F
m
P
Fig 34. Pendule simple, plan
soit,
v
u θ̇ 2
u !
0
A = ±t + θ02
ω
v
u θ̇ 2
u !
0
=t + θ02
ω
pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ θ̇
= mρ2 θ̇
relation que l’on inverse :
p
θ̇ =
mρ2
Le Hamiltonien s’écrit :
∆
H = pθ̇ − L
= mρ2 θ̇2 − 1
2
mρ2 θ̇2 + mgρ cos θ
= 21 mρ2 θ̇2 − mgρ cos θ
p2
= − mgρ cos θ (100)
2mρ2
= Em
Les équations de Hamilton s’écrivent :
∂H
ṗ = −
∂θ
∂H
θ̇ =
∂p
ṗ = −mgρ sin θ
p
θ̇ =
mρ2
Nous pouvons vérifer que l’on retrouve l’équation différentielle du se-
cond ordre obtenue par les méthodes précédentes :
ṗ
θ̈ =
mρ2
ρθ̈ + g sin θ = 0
Résolution par la mécanique de Hamilton-Jacobi :
Le moment conjugué de la variable θ a pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ θ̇
= mρ2 θ̇
Le Hamiltonien s’écrit :
p2
H= − mgρ cos θ
2mρ2
2
1 ∂S
= − mgρ cos θ
2mρ2 ∂θ
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 205
∂S
β=
∂E Z
dθ
= ±mρ p −t
2mE − m2 gρθ2
r
m dθ
Z
= ±ρ −t
1 − mgρ
p
2E 2E
θ2
206 8. APPLICATIONS
soit,
θ0
ϕ0 = arctan ω
θ̇0
Avec l’impulsion généralisée nous avons la relation :
∂S
p=
∂θ p
2
mρ θ̇ = ±ρ 2mE − m2 gρθ2
E = 12 mρ2 θ̇2 + 21 mgρθ2
s
2E ρ 2
r
= θ̇ + θ2
mgρ g
v
u θ̇ 2
u !
0
= t + θ02
ω
d’où la solution,
v
u θ̇ 2
u !
0 2 θ0
θ=±t + θ0 sin ωt + arctan ω
ω θ̇0
F
θ m
P
Fig 35. Pendule plan à ressort
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = F
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0
F = −k(ρ − ρ0 )eρ
alors,
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − k (ρ − ρ )
0
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0
Intégrales premières.
Si le modèle de la force de rappel du ressort ne dérive pas d’une énergie
potentielle, l’énergie mécanique ne se conserve pas. Ce n’est plus le cas
si le modèle de force dérive d’une énergie potentielle. Supposons que
le modèle de la force de rappel soit de la forme F = −k(ρ − ρ0 )eρ qui
dérive de l’énergie potentielle 21 k(ρ − ρ0 )2 :
∆
Em = T + V
= 21 m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 − mgρ cos θ + 21 k(ρ − ρ0 )2
(P + F − ṗ) · δr = 0
virtuels.
h
2
−mg sin θeθ + mg cos θe ρ + F eρ − m ρ̈ − ρθ̇ eρ
i
−m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · δρeρ = 0
h
2
−mg sin θeθ + mg cos θe ρ + F eρ − m ρ̈ − ρθ̇ eρ
i
−m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · ρδθeθ = 0
(
mg cos θ + F − mρ̈ + mρθ̇2 = 0
− mg sin θ − mρθ̈ − 2mρ̇θ̇ = 0
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = F
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − k (ρ − ρ )
0
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0
210 8. APPLICATIONS
d
(mρ̇) − mρθ̇2 − mg cos θ = F
dt
d mρ2 θ̇ + mgρ sin θ = 0
dt
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = F
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0
Le Hamiltonien s’écrit :
∆
X
H= pj q̇j − L
j
∂H
ρ̇ =
∂pρ
p2
ṗρ = θ + mg cos θ − k(ρ − ρ0 )
mρ3
ρ̇ = pρ
m
(
ṗρ = mρθ̇2 + mg cos θ − k(ρ − ρ0 )
ṗρ = mρ̈
Nous vérifions qu’elles redonnent bien l’équation :
k
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − (ρ − ρ0 )
m
Les équations de Hamilton pour la variable θ s’écrivent :
∂H
ṗθ = −
∂θ
∂H
θ̇ =
∂pθ
ṗθ = −mgρ sin θ
pθ
θ̇ =
mρ2
(
ṗθ = −mgρ sin θ
ṗθ = mρ2 θ̈ + 2mθ̇ρρ̇
Nous vérifions qu’elles redonnent bien l’équation :
ρθ̈ + 2θ̇ρ̇ + g sin θ = 0
212 8. APPLICATIONS
h(t)
θ
m
P
y = −h(t) − ρ cos θ
et une liaison holonome rhéonome :
x cos θ = ρ sin θ cos θ
Le Lagrangien s’écrit :
∆
L=T −V
= 21 mρ2 θ̇2 + 21 mḣ2 − mḣρθ̇ sin θ + mgh + mgρ cos θ
L’équation de Lagrange s’écrit :
d ∂L ∂L
=
dt ∂ θ̇ ∂θ
d
mρ2 θ̇ − mḣρ sin θ = −mḣρθ̇ cos θ − mgρ sin θ
dt
ρθ̈ − ḧ sin θ − ḣθ̇ cos θ = −ḣθ̇ cos θ − g sin θ
ρθ̈ + (g − ḧ) sin θ = 0
k
j
i
θ r
m
P
φ
et l’énergie potentielle,
V = −mgr cos θ
Le Lagrangien a pour expression :
∆
L=T −V
= 21 mr 2 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ + mgr cos θ
Le Hamiltonien s’écrit :
∆
X
H= pj q̇j − L
j
h i
= pθ θ̇ + pφ φ̇ − 1
2
mr 2 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ + mgr cos θ
p2θ p2φ 1 p2θ 1 p2φ
= + − − − mgr cos θ
mr 2 mr 2 sin2 θ 2 mr 2 2 mr 2 sin2 θ
p2θ p2φ
= + − mgr cos θ
2mr 2 2mr 2 sin2 θ
Le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, il se conserve.
On retrouve le fait que la coordonnée généralisée φ est cyclique et par
conséquent que pφ est une intégrale première du mouvement. Deux
équations de Hamilton redonnent la transformation de Legendre :
∂H
θ̇ = ∂p
θ
∂H
φ̇ =
∂pφ
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 217
pθ
θ̇ =
mr 2
φ̇ = pφ
mr sin2 θ
2
Les deux autres donnent les équations de la dynamique :
∂H
ṗθ = −
∂θ
∂H
ṗφ = −
∂φ
p2φ cos θ
ṗθ = − mgr sin θ
mr 2 sin3 θ
ṗφ = 0
Nous en déduisons l’équation différentielle du mouvement :
ṗθ
θ̈ =
mr 2
p2φ cos θ g sin θ
= 2 4 3 −
m r sin θ r
cos θ g sin θ
= C ste × 3 −
sin θ r
Remarque : Les forces dérivant toutes d’un potentiel, l’énergie mécanique
se conserve :
∆
Em = T + V
= 12 mr 2 θ̇ 2 + φ̇2 sin2 θ − mgr cos θ
2
p2θ pφ
= + − mgr cos θ
2mr 2 2mr 2 sin2 θ
=H
ρ1
m1
θ1 ρ2
m2
θ2
x2 = ρ1 sin θ1 + ρ2 sin θ2
y2 = −ρ1 cos θ1 − ρ2 cos θ2
ẋ2 = ρ1 θ̇1 cos θ1 + ρ2 θ̇2 cos θ2
ẏ2 = ρ1 θ̇1 sin θ1 + ρ2 θ̇2 sin θ2
et,
v22 = ρ21 θ̇12 cos2 θ1 + ρ22 θ̇22 cos2 θ2 + 2ρ1 θ̇1 cos θ1 ρ2 θ̇2 cos θ2
+ ρ21 θ̇12 sin2 θ1 + ρ22 θ̇22 sin2 θ2 + 2ρ1 θ̇1 sin θ1 ρ2 θ̇2 sin θ2
= ρ21 θ̇12 + ρ22 θ̇22 + 2ρ1 θ̇1 ρ2 θ̇2 (cos θ1 cos θ2 + sin θ1 sin θ2 )
= ρ21 θ̇12 + ρ22 θ̇22 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
T = 21 m1 v12 + 21 m2 v22
h i
= 1
m ρ2 θ̇2
2 1 1 1
+ 1
m
2 2
2 2 2 2
ρ1 θ̇1 + ρ2 θ̇2 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
h i
= 12 (m1 + m2 )ρ21 θ̇12 + 21 m2 ρ22 θ̇22 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 219
V = m1 gy1 + m2 gy2
= −m1 gρ1 cos θ1 − m2 g(ρ1 cos θ1 + ρ2 cos θ2 )
= −(m1 + m2 )gρ1 cos θ1 − m2 gρ2 cos θ2
d’où le Lagrangien :
h i
L= 1
2
(m1 + m2 )ρ21 θ̇12 + 1
m
2 2
2 2
ρ2 θ̇2 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
+ (m1 + m2 )gρ1 cos θ1 + m2 gρ2 cos θ2
(m1 + m2 )ρ21 θ̈1 + m2 ρ1 ρ2 θ̈2 cos(θ1 − θ2 ) − m2 ρ1 ρ2 θ̇22 sin(θ1 − θ2 )
= −(m + m )gρ sin θ
1 2 1 1
2
m2 ρ2 θ̈2
+ m2 ρ1 ρ2 θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) − m2 ρ1 ρ2 θ̇12
sin(θ1 − θ2 )
= −m2 gρ2 sin θ2
220 8. APPLICATIONS
y
l
l0 x
θ ρ
m
P
y = −ρ cos θ
et pour la vitesse nous avons :
(
vx = l˙ + ρθ̇ cos θ
vy = ρ sin θ
L’énergie cinétique s’écrit :
T = 21 m vx2 + vy2
= 12 m l˙2 + ρ2 θ̇2 cos2 θ + 2ρl˙θ̇ cos θ + ρ2 θ̇2 sin2 θ
= 21 m l˙2 + ρ2 θ̇2 + 2ρl˙θ̇ cos θ
L’énergie potentielle s’écrit :
V = 21 kl2 + mgy
= 21 kl2 − mgρ cos θ
d’où le Lagrangien suivant :
1
L = m l˙2 + ρ2 θ̇2 + 2ρl˙θ̇ cos θ − 21 kl2 + mgρ cos θ
2
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 221
dt
m ¨l + ρθ̈ cos θ − ρθ̇2 sin θ + kl = 0
mρ2 θ̈ + mρ¨l cos θ − mρl˙θ̇ sin θ + mρl˙θ̇ sin θ + mρg sin θ = 0
m¨l + kl = mρ θ̇2 sin θ − θ̈ cos θ
ρθ̈ + g sin θ = −¨l cos θ