INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

Cours 4. Représentation interne, équations d’état

L’automatique moderne, a partir de laquelle c´est développé la représentation d´état pour la
commande, apparait a partir des années 60 pour permettre la commande de systèmes complexes,
tels que les applications spatiales Apolo et Polaris, les quelles possèdent multiples entrées et
sorties (MIMO), et des critères de fonctionnement de plus en plus sévères. Son développement et
application a grandit avec l´usage des ordinateurs.

Déjà utilisée dans d’autres disciplines : Mécanique ou la Thermodynamique.

Exemple, le comportement macroscopique d’un gaz peut être décrit et prédit à l’aide d’un
nombre fini de variables physiques : le volume 𝑉 du gaz, la pression 𝑝 et la température 𝑇 de ce
gaz. L’ensemble (𝑝, 𝑉, 𝑇) constitue l’état thermodynamique macroscopique du gaz.
Il évolue au cours du temps suivant les conditions de l’environnement extérieur au système
(apport de chaleur par exemple) et peut donc être caractérisé par son comportement dynamique.

Ainsi, l’état dynamique d’un système peut être caractérisé par un ensemble de variables internes
appelées variables d’état. Cet ensemble résume complètement la configuration dynamique
courante du système. Pour cela, il doit contenir un nombre minimal de variables d’état
nécessaires et suffisantes pour décrire les dynamiques du système.

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Le choix de cet ensemble minimal n’est pas unique, mais doit comporter un nombre toujours
identique de variables d’état indépendantes. Cela signifie que les valeurs initiales de chacune des
variables d’état constituant l’ensemble peuvent être fixées de manière arbitraire.

L’état initial d’un système doit ainsi constituer sa mémoire : étant donné l’état d’un système à un
instant donné, la connaissance du passé ne donne pas d’information additionnelle sur le futur
comportement du système. Il faut donc définir aussi des fonctions (équations d’état) pour faire la
prédiction du futur, les fonctions couramment utilisées sont celle résultant d’une intégration.

DEFINITION

Etat
L´état d´un système est un ensemble de variables (𝑥(𝑡)) telles que leurs valeurs a un instant
𝑡 = 𝑡0 , avec les signaux d’entré (𝑢(𝑡)) pour tout temps 𝑡 ≥ 𝑡0 , et les équations qui décrivent les
dynamiques [𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡), 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡)], peuvent prédire les valeurs futures des états (𝑥(𝑡)) et sorties
𝑦(𝑡) du système, pour tout temps 𝑡 ≥ 𝑡0 .

Remarque : Les états ne représentent pas nécessairement des variables physiques du système.

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VARIABLES DANS LA REPRESENTATION D’ETAT

La représentation d’état utilise trois types de variables, organisés en forme de vecteurs :

• Etats : 𝑥 (𝑡) = [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), … , 𝑥𝑛 (𝑡)]𝑇
• Entrées : 𝑢(𝑡) = [𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), … , 𝑢𝑟 (𝑡)]𝑇
• Sorties : 𝑦(𝑡) = [𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), … , 𝑦𝑚 (𝑡)]𝑇

𝑛, 𝑚 et 𝑟, représentent respectivement le nombre de variables d’état, de sortie et d’entrée.

EQUATIONS DANS LA REPRESENTATION D’ETAT

Les équations utilisés pour la représentation d’état sont les produites para des fonctions
d’intégration, et peuvent varier suivant le type de système. Ainsi pour un :

Système Non Linéaire

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) Equation d’état
𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) Equation de sortie

Système Linéaire
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥 (𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡) Equation d’état
𝑦(𝑡) = 𝐶 (𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷 (𝑡)𝑢(𝑡) Equation de sortie

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Avec :
𝐴(𝑡) matrice d’état
𝐵(𝑡) matrice d’entrée
𝐶(𝑡) matrice de sortie
𝐷(𝑡) matrice de transition directe

Dans le cas ou les fonctions ou vecteurs de fonctions 𝑓 et 𝑔, ou les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷, sont

fonction du temps, le système prend le nom de système a temps variant, dans le cas contraire il
prend le nom de système a temps invariant, pour le cas des systèmes linéaires ils se nomment
Linéaire a Temps Invariant (LTI).

Dans le cas des systèmes LTI, les équations sont simplifiées :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) Equation d’état
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) Equation de sortie

Représentation d’état de systèmes dynamiques

Il est possible d’obtenir des représentations d’état, en forme matricielle, pour un système SISO a
partir d’une seule équation différentielle ou pour un système MIMO, a partir de plusieurs de ces
équations représentant les relations entre les variables.

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Représentation d’état à partir d’une équation différentielle ordinaire

(SISO typiquement)

Cas d’une équation différentielle ordinaire d’ordre 𝑛 sans dérivées des termes d’entrée:
n n −1
y + a1 y +  + an−1 y + an y = u

On suppose les conditions initiales 𝑦(0), 𝑦̇ (0), … 𝑦 𝑛−1 (0) et l’entrée 𝑢(𝑡) pour un temps 𝑡 ≥ 0
connues, il est donc possible de choisir les variables d’état tels quelles puissent définir
complètement le futur du système, on peu donc choisir :
n −1
x1 = y; x2 = y ;  xn = y
L’équation différentielle peu donc s’écrire sous la forme de plusieurs équations d’état, et une
équation de sortie:

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x1 = x2
x2 = x3

xn−1 = xn
xn = −an x1 −  a1 xn + u
y = x1
Ou en forme matricielle:
x = Ax + Bu
y = Cx
Avec:
 x1 
x 
x =  2

 
 xn  ;

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 0 1 0  0  0 
0 
 0
 0 1  0   
A=      B = 
   
 0 0 0  1  0 
− an − an−1 − an−2  − a1  1 C = [1 0  0]
; ;

Remarque : La représentation d’état d’un système n’est pas unique, car celle-ci dépend de la
sélection des variables d’état, cependant pour toutes les représentations d’état pour un même
système auront le même nombre de variables d’état.
Exemple :
Pour le système mécanique de la figure, dont l’équation qui représente sa dynamique est :
My + Cy + Ky = F
F Avec : u = F

M Il est possible de définir les variables d’état suivantes :

x1 = y; x2 = y
y
On substitue ces variables d’état dans l’équation :
K C u − (Cx2 + Kx1 )
Mx2 + Cx2 + Kx1 = u ⇒ x2 =
M

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Une représentation d’état du système est :

x1 = x2
K C 1
x2 = − x1 − x2 + u
M M M
y = x1
En forme matricielle :
x = Ax + Bu  0 1  0
−  ; B =   ; C = [1 0]
C
Avec : A = −
K 1
y = Cx  M M M 

Cas d’une équation différentielle ordinaire d’ordre 𝑛 sans dérivées des termes d’entrée:
n n −1 n n −1
y + a1 y +  + an−1 y + an y = b0 u + b1 u +  + bn−1u + bnu

On suppose les conditions initiales 𝑦(0), 𝑦̇ (0), … 𝑦 𝑛−1 (0) et l’entrée 𝑢(𝑡) pour un temps 𝑡 ≥ 0
connues, il est donc possible de choisir les variables d’état tels quelles puissent définir
complètement le futur du système. Il est nécessaire dans ce cas d’annuler les dérives de l’entrée.
On peu donc choisir :

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x1 = y − β 0u
x2 = y − β 0u − β1u = x1 − β1u
x3 = y − β 0u − β1u − β 2u = x2 − β 2u

n −1 n −1 n−2
xn = y − β 0 u − β1 u −  − β n−2u − β n−1u = xn−1 − β n−1u

β 0 , β1 ,  β n sont des coefficients a déterminer avec les expressions:

β 0 = b0 ; β1 = b1 − a1β 0 ; β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0 ; β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β1 − a3Β0

β n = bn − a1β n −1 −  − an −1β1 − an β 0

Avec ce choix de variables d’état on obtient la représentation d’état suivante :

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x1 = x2 + β1u
x2 = x3 + β 2u

xn−1 = xn + β n−1u
xn = −an x1 − an−1 x2 −  − a1 xn + β nu
y = x1 + β 0u

Ou en forme matricielle:
x = Ax + Bu
y = Cx
Avec:
 x1   0 1 0  0   β1 
 0 0  β 
x   0 1   2
x =  2 A =       B=  
 
 1 
 
β

   0 0 0  n−1 
 xn  ; − an − an−1 − an−2  − a1   β n  C = [1 0  0] D = β 0 = b0
; ; ;

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Exemple : Obtenir une représentation d’état pour l’équation differentielle:

y + 18 y + 192 y + 640 y = 160u + 640u

On définir les états suivants : Avec :

β 0 = b0 = 0
x1 = y − β 0u β1 = b1 − a1β 0 = 0
x2 = y − β 0u − β1u = x1 − β1u β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0 = 160
x3 = y − β 0u − β1u − β 2u = x2 − β 2u β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β1 − a3 β 0 = 640 − 18(160) = −2240

La représentation d’état est:

 x1   0 1 0   x1   0 
 x  =  0 0 1   x  +  160 u
  2  2   
 x3  − 640 − 192 − 18  x3  − 2240
 x1 
y = [1 0 0] x2 
 x3 

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Représentation d’état à partir de plusieurs équations différentielles du système

Il est aussi possible de d’obtenir une représentation d’état directement des équations
différentielles de chaque élément d’un système, ou des équations intermédiaires.
Exemple 1 : Pour le système thermique qui représente le Thermomètre de mercure avec coque
en cuivre.
Les deux surfaces et le mercure absorbent de la chaleur:
Hg: Mercure THg, CHg ; V: Verre TV, CV ; C: Cuivre TC, CC
Entre chaque élément on a une résistance de contact: R1, R2, R3.
Les équations de base sont :

1) Q1 − Q2 = CC DTC ; 2) Q2 − Q3 = CV DTV ;
TE − TC
Q1 =
C V Q3 = C Hg DTHg R1
3) 4) ;
Q3
TC − TV TV − THg
Q1
Hg Q2 = Q3 =
5) R2 ; 6) R3
TE Q2

TE , TC , TV , THg , Q1 , Q2 , Q3
6 équations 7 variables ( )

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On veut obtenir une représentation d’état que représente le système avec la relation entrée sortie
THg = f (TE )
Pour cela on peut réduire le modèle du système de six à trois équations, et avec seulement les
températures comme variables :
 1 1  TV TE  1 1  TC THg  1 
 + 
+ CC D TC = +  + 
+ CV D TV = + T = R 
3 + C D THg
 V Hg
7)  1
R R2  R2 R1
8)  2
R R3  R2 R3
9)  R3 

L’entrée est : u = TE et la sortie : y = THg .

On peut choisir comme états : x1 = TC ; x2 = TV ; x3 = THg

Avec ces définitions on réécrit les équation du système :

1 1 x u
x1 + x1 + CC x1 = 2 +
R1 R2 R2 R1
1 1 x x
x2 + x2 + CV x 2 = 1 + 3
R2 R3 R2 R3
x3 + R3C Hg x 3 = x2

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On obtien donc une représentation d’état du système :

1 1 1 1
x1 = − x1 − x1 + x2 + u
R1CC R2 C C R2 CC R1CC
1 1 1 1
x 2 = x1 − x2 − x2 + x3
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
1 1
x 3 = x2 − x3
R3C Hg R3C Hg
y = x3
Ou en forme matricielle:
x = Ax + Bu
y = Cx
Avec:
 1 1 1 
− − 0 
 R1CC R2 CC R2 CC 
 1 1 1 1 
A= − − 
1
 B = 0 
R2 CV R2 CV R3CV R3CV

 1
−
1   
[ 0 1]
0
 R3C Hg R3C Hg  0 C = 0
; ;

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F1
Exemple 2 : Soit les système mécanique MIMO avec deux
entrées (F1 et F2) et deux sorties (y1 et y2): M1

y1
Les équations du système sont : K1 C1
𝐹1 − 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 ) − 𝐶1 𝐷(𝑦1 − 𝑦2 ) = 𝑀1 𝐷 2 𝑦1
𝐹2 + 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 ) + 𝐶1 𝐷(𝑦1 − 𝑦2 ) − 𝐾2 𝑦2 − 𝐶2 𝐷𝑦2 = 𝑀2 𝐷 2 𝑦2
F2

Y2 M2

Dans ce cas on a :
𝑢1 𝐹 𝑦1
𝑢 = �𝑢 � = � 1 � ; 𝑦 = �𝑦 �
C2
K2
2 𝐹2 2

On choisi comme états :

𝑥 = [𝑦1 𝐷𝑦1 𝑦2 𝐷𝑦2 ]𝑇

On substitue sur les équations originelles et on obtient :

𝑢1 − 𝐾1 𝑥1 + 𝐾1 𝑥3 − 𝐶1 𝑥2 + 𝐶1 𝑥4 = 𝑀1 𝑥̇ 2
𝑢2 + 𝐾1 𝑥1 − 𝐾1 𝑥3 + 𝐶1 𝑥2 − 𝐶1 𝑥4 − 𝐾2 𝑥3 − 𝐶2 𝑥4 = 𝑀2 𝑥̇ 4

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On obtient la représentation d’état :

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝐾1 𝐶1 𝐾1 𝐶1 𝑢1
𝑥̇ 2 = − 𝑥 − 𝑥 + 𝑥 + 𝑥 +
𝑀1 1 𝑀1 2 𝑀1 3 𝑀1 4 𝑀1
𝑥̇ 3 = 𝑥4
𝐾1 𝐶1 (𝐾1 + 𝐾2 ) (𝐶1 + 𝐶2 ) 𝑢2
𝑥̇ 4 = 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥3 − 𝑥4 +
𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2
𝑦1 = 𝑥1
𝑦2 = 𝑥3

Ou en forme matricielle:
x = Ax + Bu
y = Cx
Avec :
0 1 0 0 0 0
⎡ 𝐾1 𝐶1 𝐾1 ⎤
𝐶1 ⎡1 ⎤
⎢− 𝑀1 − 𝑀1 𝑀1 𝑀1 ⎥ ⎢𝑀1 0⎥
1 0 0 0
𝐴=⎢ ; 𝐵 = ; 𝐶=� �
0 0 0 1 ⎥ ⎢0 0 ⎥ 0 0 1 0
⎢ 𝐾1 𝐶1 𝐾1 +𝐾2 𝐶 +𝐶 ⎥ ⎢ 1⎥
⎣ 𝑀2 − − 1 2⎦ ⎣0 𝑀2 ⎦
𝑀2 𝑀2 𝑀2

Devoir : lire chapitre 2 de [9]

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