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Electrónica Análoga I
Laboratorio 4 - Controlador PI
Francisco Chaná Calderón1 and Yeirson Hair Narváez2
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Departamento de Ingenierı́a Eléctrica y Automática, Universidad Nacional de Colombia - Sede Medellı́n
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4 de septiembre 2017

Resumen—Diseño de un circuito que representa una planta de III-A. Datos a tener en cuenta para el diseño y Simulaciión
primer orden: [1] M
Gp (s) = τ s+1 ; Es la Caracteristica principal de un
M
Circuito de primer orden.
Gp (s) = (1) M: 5 ≤ M ≤ 8; se tomará a M= 7.5
τs + 1
τ : 5 ≤ τ ≤ 15 ; se tomará a τ = 5 Segundos
ts : Tiempo de estabilización; se tomará ts = 5τ = 25s .
Nota: Los circuitos que tienen la forma de la Eq. 1 tienen
un ts =5τ .
I. O BJETIVOS E SPEC ÍFICOS
ts = − ln()
ρωn ;  es la Banda de error, se tomara a  = 2 %
Seleccionar M entre 5 V y 8 V, asimismo seleccione τ C(S) = KP + Ksi = KP s+K s
i
: Relacion de Ganancia
entre 5 y 15 segundos. que describe un controlador PI
Verificar el funcionamiento del circuito usando el osci- T (s): Funcion de Transferencia de lazo cerrado, Consi-
loscopio de acuerdo los resultados teóricos obtenidos. dera los parametros anteriores.
ρ : Amortiguamiento del sistema; se tomará ρ = 0.6
(M
τ )(Kp s + Ki )
II. M ARCO T E ÓRICO T (s) = 1+Kp M
(3)
s2 + ( τ )s + ( KisM )
Un controlador PI es un mecanismo de control por reali-
mentación ampliamente usado en sistemas de control indus- IV. A NALISIS Y DISE ÑO
trial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste Según los parámetros anteriores nuestra función de transfe-
de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y rencia queda de la siguiente manera.
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. 7,5
El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo Gp (s) = (4)
5s + 1
es una predicción de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de Y su respectivo grafico seria
un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.[2]

III. D ESARROLLO

Se procederá al diseño de una planta de orden uno, utilizan-

do el menor numero de Amp-Op y utilizando componentes de
elementos eléctricos con valores comercales.
La Simulacion de la planta la cual tiene una Función de
Transferencia igual a

M
Gp (s) = (2)
τs + 1
Se reemplazará por un amplificador Integrador-Compensador,
esto se hace con el fin de representar una función igual a la
de transferencia, además por la simplicidad a la hora de la
simulación con el software PSpice Figura 1
 2

Vemos que en la Figura 1, ts = 25s con un voltaje de 7.5V

según lo planteado, por lo tanto nuestros resulados deberian
estar similares a estos.
A continuacion se Realizan los calculos teóricos para el
controlador PI,pero lo que realmente nos interesa es el
diseño de la planta, por tanto el lector puede obviar esta
parte y continuar en la Figura 2.
Tenemos la ecuacion canónica de segundo orden:

s2 + 2ρωn + ωn (5)
Igualamos terminos:
1 + kp M
2ρωn = 1 + (6)
τ
Figura 2: Simulación del circuito por medio del Sofware
Ki M
ωn2 = (7) OrCad PSpice.En laboratorio se incorporó los mismos valores
τ simulados que se ven en la Figura.

ln() ln(0,02) 3,9

ts = − =− = (8) Ahora Tomaremos un valor de la capacitancia para hallar Kp
ρωn ρωn ρωn
y Ki ; C1 = 3,3µF
3,9 R1 = K1i C = 18,705M Ω
ρωn = (9) R2 = R1 Kp = 1,395M Ω
ts
de la Eq. 5 tenemos que Ahora transformaremos la Función de transferencia
M
Gp (s) = τ s+1 en un circuito Integrador-Compensador, asi.
3,9 1 + kp M
2( )=1+ (10)
ts τ m2 R
M Rm1
entonces Kp es igual a = (14)
τs + 1 Rm2 C2 S + 1
1 7,8τ
Kp = ( − 1) (11) Tomando a C2 = 10µF Igualando termino a termino
M ts
Rm1 = RCm2
2
= 66,6KΩ
y tambien que Rm2 = Cτ2 = 500KΩ
ki M
ωn2 = (12)
τ

τ 3,9 2
Ki = ( ) (13)
M ts
Luego nuestros valores deseados de las Eq. 10 y 12 son
Kp = 0,0746
Ki = 0,0162
Hay que recordar que la variable M me relaciona lo
siguiente M = VValordeentrada
alordesalida
, se elegirá como Valor de
Figura 3: Resultados de la simulación, deacuerdo con lo que
entrada Entrada = 1V , lo cual lleva a su respectiva salida de
se pronosticaba en las ecuaciones. El controlador debı́a tener
Salida = 7,5V
un Voltaje de entrad Entrada = 1V y un volaje de salida
El respectivo diseño del circuito se muestra en la Figura 1.
Salida = 7,5V
Los cálculos de los valores son los siguiente:
se llamó Z = R2 CCS
1 S+1
, la impedancia del capacitor C1 mas
la resistencia R2 . V. S IMULACI ÓN EN OrCad PSpice
entonces VC (S) es
[3]
VC (S) = − RZ1 V4
A continuacion se muestran los resultados obtenidos a partir
VN (S) = R 1
R1 V4 + R1 CS V4
2
de la simulación hecha en Orcad PSpice.
Luego regresando al dominio del tiempo
R2
V4 + R11C V4 dt
R
VN (t) = R V-A. Resultados
1
En efecto verificamos que es La ecuación caracteristica del Voltaje de entrada Entrada = 1V
comportamiento de un Controlador PI Voltaje de Salida Salida = 7,41681V
 3

V-B. Porcentaje de error

− − − − − − − − −−
Error−−−−−− = ∗100 = −−−− %
−−−−−−−
(15)
− − − − − − − − −−
Error−−−−−− = ∗100 = −−−− %
−−−−−−−
(16)

VI. C ONCLUSIONES
Se reafirmó los conceptos vistos en E. Análoga I, refe-
rente al tema de Amp-Op Y Controladores PI.
Se aprendı́o el uso de los Controladores PI, sus respec-
tivos parameros y caracteristicas.
Afianzamos los conocimientos en los instrumentos de
laboratorio, uso de la Protoboard, Amp-Op Ua741,
multı́metro y demás herramientas.

R EFERENCIAS
[1] Guias de laboratorio Electronica Analoga I. 2017.
[2] VVAA, “Controladores pi,” 2017. [Web; accedido el 03-09-2017].
[3] OrCAD-PSpice, Cadence Design Systems, Inc. 1991-2017.