BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA

MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA

OPCIÓN AUTOMATIZACIÓN

CONTROL NO LINEAL

Simulación 3

Dra. Amparo D. Palomino Merino

Fernando Herrera Arroyo

GENERACION 2015

6 de Junio del 2016

Objetivo General:
Considerando el modelo de un motor con válvula no lineal analizar la respuesta del
sistema mediante el uso de Matlab y Simulink con diferentes entradas:

1. Rampa.
2. Pulso.
3. Senoidal.

Objetivo Particular:

 Simular el sistema haciendo uso de MatLab y Simulink.

 Aplicar tres distintos tipos de señales a la entrada y variar la amplitud.
 Analizar matemáticamente la estabilidad del sistema.
 Describir la estabilidad de las entradas con las salidas del sistema en la simulación.
 Cambiar el elemento no lineal (válvula) por una saturación y repetir los anteriores
puntos

Introducción (Marco teórico)

Todos los sistemas presentan algún tipo de no linealidad y son denominados sistemas no
lineales el comportamiento de estos sistemas no puede ser expresado de forma analítica, en
particular el comportamiento de los sistemas no lineales no está sujeto al principio de
superposición, la dinámica de los sistemas no lineales contienen mas información que la de los
sistemas lineales, una propiedad particular de los sistemas no lineales se pueden linealizar al
realizar una retroalimentación no lineal.

En general la no linealidad corresponde a comportamientos complejos impredecibles o

caóticos y se da comúnmente en algunos controladores en acciones de control tanto robusto
como adaptativo, tanto los sistemas lineales como los no lineales son expresados con ecuaciones
diferenciales

Los fenómenos que se pueden representar en los sistemas no lineales son principio de
superposición, tiempo de escape finito, posibilidad de más de un punto de equilibrio, estabilidad
bibo, existencia de ciclos limite, bifurcación, caos generación de armónicos.

Estabilidad Entrada-Salida

Un modelo entrada-salida relaciona la salida del sistema directamente a la entrada, sin

conocimiento de la estructura interna que está representada por las ecuaciones de estado.

El sistema es visto como una caja negra que puede ser accesada únicamente a través de
sus terminales de entrada y salida.

Donde:
es un mapeo que especifica “ ” en términos de “ ”.
 (m entradas)

(q salidas)

Para medir el tamaño de una señal se usa la función norma o la norma de una función ‖ ‖ la cual
satisface las siguientes propiedades:

‖ ‖

‖ ‖ ‖ ‖

‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖

Teorema: Sea el sistema

̇ ( (

Suponiendo que:

El sistema ̇ ( es estable entrada a estado.

satisface la desigualdad
‖ ( ‖ (‖ ‖ (‖ ‖ (

para algunas funciones clase K y una constante .

Para cada , el sistema es estable.

Planteamiento del Problema:

Considere el modelo de un motor con una válvula no lineal como se muestra en la Figura 1.

Figura 1 Diagrama a bloques del sistema.

El comportamiento característico de la válvula está dado por (

(a) Simule el sistema usando Simulink. Realice la simulación para 3 tipos diferentes de señales
de entrada r (analizar lo que sucede al variar la amplitud de cada entrada)
(b) Analizar matemáticamente la estabilidad del sistema con respecto a la entrada.
 (c) Describa cómo es la estabilidad relacionada con las señales de entrada, en base a los
resultados de simulación.
(d) Cambie el elemento no lineal a una saturación y repita los pasos (a), (b) y (c).

Desarrollo:

Inciso a):

Debido a que el comportamiento de la válvula esta descrito en el dominio del tiempo es

necesario convertirlo en el dominio de la frecuencia para ser colocado ese elemento en el
diagrama de simulink, para ello se hace uso de la transformada de Laplace de la siguiente forma:

La válvula en el dominio del tiempo es (

]
Al sustituir t=x y n=2 se tiene:
]

Por lo tanto el sistema correspondiente a la figura 1 al ser realizado en simulink se muestra

en la figura 2 para cada entrada:

Figura 2 Sistema con entradas rampa pulso y senoidal

 Las entradas correspondientes al sistema se configuraron, rampa con pendiente m=0.5,
señal pulso amplitud 0.5, onda Senoidal amplitud 0.5 y frecuencia 1 como se muestra en la fig. 3.

Figura 3 Configuración de las señales de entrada.

Para propósitos de visualización de las respuestas del sistema a distintas señales de

entrada se realizó el siguiente script en matlab que después de ser ejecutado el diagrama de
bloques de simulink los datos quedan remanentes en la memoria y se pueden usar en el script
para posteriormente graficar como se puede observar en la figura 4.
%Archivo para graficado de respuestas a los sistemas%
%Grafica de la respuesta de los tres sistemas%
figure(1);
subplot(2,2,1);
plot(simout_1,'b','linewidth',4); hold on;
plot(simout_2,'r','linewidth',4);hold on;
plot(simout_3,'g','linewidth',4);
xlabel('Tiempo(segundos)'); ylabel('Amplitud');
legend('respuesta rampa','respuesta pulso','respuesta senoidal','location','northwest');
title('Respuesta del sistema');
grid on;

%Grafica de entrada rampa pendiente 0.5 y su respuesta%

subplot(2,2,2);
plot(simout_01,'c','linewidth',4); hold on;
plot(simout_1,'b','linewidth',4);hold on;
xlabel('Tiempo(segundos)'); ylabel('Amplitud');
legend('entrada rampa','respuesta rampa','location','northeast');
axis([0 30 -5 5]);
title('Entrada Rampa y respuesta');
grid on;

%Grafica de entrada pulso con amplitud 0.5 y su respuesta%

subplot(2,2,3);
plot(simout_02,'c','linewidth',4); hold on;
plot(simout_2,'r','linewidth',4);hold on;
xlabel('Tiempo(segundos)'); ylabel('Amplitud');
legend('entrada pulso','respuesta pulso','location','northeast');
axis([0 30 -5 5]);
title('Entrada Pulso y respuesta');
grid on;

%Grafica de entrada senoidal con amplitud 0.5, frecuencia 1 y su respuesta%

subplot(2,2,4);
plot(simout_03,'c','linewidth',4); hold on;
plot(simout_3,'g','linewidth',4);hold on;
xlabel('Tiempo(segundos)'); ylabel('Amplitud');
Script 1: código para graficado de señales
 En el código se hizo uso del comando axis el cual puede realizar un zoom en la región
especificada en este caso fue en el eje “y” de -5 a 5

Resultados:
Las salidas correspondientes al simular el sistema con las diferentes entradas mediante el
uso del workspace se puede ver en la figura 4.

Figura 4 Respuesta del sistema: 1)tres señales, 2) rampa, 3) pulso, 4)senoidal

Realizando un zoom en las tres señales de salida en el inicio y en el pico:

29
x 10 Respuesta del sistema (4.1)
10
respuesta rampa
8 respuesta pulso
respuesta senoidal
6
Amplitud

-2

-4
93 94 95 96 97 98 99 100
Tiempo(segundos)

Figura 5: Respuesta amplificada al inicio y al final en el máximo pico

Entrada Pulso y respuesta (4.3)
5
entrada pulso
respuesta pulso
Amplitud

0
 En el pico se puede observar la escala de 150^29 ya que el sistema de la válvula no lineal
su comportamiento es inestable.

Al variar las entradas correspondientes al sistema, rampa con pendiente m=1, señal pulso
amplitud 1, onda Senoidal amplitud 1 y frecuencia 1 como se muestra en la fig. 6.

Figura 6: Cambio de amplitud a señales de entrada

Se hizo uso del script 1 de Matlab para poder graficar la salida del sistema y las señales de
entrada y el resultado se puede observar en la fig. 7.

Figura 7: Respuestas del sistema con m=1, amplitud rampa =1, amplitud senoidal =1

En la figura 7.1 se puede observar que el valor máximo del pico es 25^30 ya que se
modificaron los parámetros de las señales de entrada.
 En la figura 8 se puede observar con más detalle el comportamiento de las señales tanto
en el inicio de simulación como en el pico máximo.

Figura 8: Respuesta amplificada al inicio y al final en el pico máximo

Inciso b):
Para realizar el análisis matemático de la estabilidad del sistema se necesita convertir el sistema
en una ecuación en el espacio de estados es por ello que se usa el siguiente diagrama como
referencia espacio de estados del sistema.

Figura 9: Bloque para pasar a ODE

Se encuentran las siguientes relaciones:

( ( (
; ; ; ( (
( ( ( (

Realizando los correspondientes despejes se tiene:

( ( (

( ( (

( ( (
Multiplicando los términos se tiene:

( ( ( (

( ( (

( ( (

Resolviendo mediante el uso de la transformada inversa de Laplace se tiene:

̈ ̇
⃛
̇

Como las ecuaciones diferenciales son de orden mayor a uno y para comprobar estabilidad
se necesita la representación del sistema en variables de estado en ecuaciones diferenciales de
orden uno, entonces se tiene
̇
̇
̇
̇
̇
̇

Se procede a encontrar la existencia de un punto de equilibrio para el sistema no forzado

el cual se encuentra de la siguiente forma:

De aquí se nota que: entonces queda como resultante

o bien:

Lo cual implica que el sistema contiene infinitos puntos de equilibrio por lo tanto el sistema NO es
estable, esto se puede notar en las respuestas resultantes de las gráficas anteriores del sistema.

Inciso c):

Mediante el comportamiento grafico que se mostró en la figura 4 y 6 se pudo notar que el

sistema era inestable debido al comportamiento no lineal de la válvula ya que sin importar el tipo
ni magnitud de la entrada el sistema tenía un comportamiento oscilatorio exponencial en el cual
se notaba que el sistema no era estable, y en el tiempo máximo de simulación se observaba un
pico máximo que superaba al valor de la entrada.
Inciso d),a):
En la figura 10 se reemplaza el elemento no lineal de la válvula por el elemento de
saturación el cual fue configurado con los límites de -0.5 a 0.5 que corresponden al rango de
trabajo en su zona lineal y se tiene el siguiente diagrama a bloques en simulink:

Figura 10: Diagrama a bloques del sistema con saturación

En el cual el bloque de saturación y las entradas tienen la siguiente configuración:

Figura 11: Configuración de bloques de saturación y entradas al sistema

Al variar los parámetros de las entradas a la rampa con pendiente m=1, amplitud de pulso=1,
amplitud de onda Senoidal=1, se tiene:

Figura 12: Amplitud modificada

 Para propósitos de Graficado se hizo uso del Script1 antes escrito y se modificó el rango
para la correcta visualización de las señales de salida en la figura 13 se puede ver el
comportamiento de las señales respecto a la entrada con amplitud de 0.5.

Figura 13: 1) tres entradas, 2) Respuesta rampa, 3)Repsuesta Pulso, 4) Respuesta Senoidal

De manera análoga se realizó un zoom para propósitos de visualización de las tres señales
como se puede ver en la figura 14.

Figura 14: Salida del sistema ampliada para las tres entradas

En las siguientes graficas se modificaron las amplitudes de las señales de entrada, en la

rampa se modificó la pendiente m=1, amplitud de señal pulso a 1 y la amplitud de la señal
Senoidal a 1.
De manera Figura
análoga15: se
Respuesta
realizódel
unsistema
zoom con
pararampa de 1 y amplitudes
propósitos a 1 para escalón
de visualización de las ytres
senoidal
señales como se

En la figura 16 se puede ver una ampliación de las señales.

Figura 16: Ampliación de las señales

Se nota de manera gráfica que la función de saturación no permite que el sistema sea
inestable, sin embargo en la entrada Senoidal la respuesta está acotada entre 0.5 y -0.5 debido a
este bloque.

Inciso d),b):

Para realizar el análisis matemático de la estabilidad del sistema se necesita convertir el

sistema en una ecuación en el espacio de estados es por ello que se usa el siguiente diagrama
mostrado en la figura 17 como referencia espacio de estados del sistema saturado.
 Figura 17: Diagrama para resolver las ecuaciones de estado

Se encuentran las siguientes relaciones:

( ( (
; ( ( ]; ; ( (
( ( ( (

Realizando los correspondientes despejes se tiene:

( ( (

( ( ( ( ]

( ( (

Multiplicando los términos se tiene:

( ( ( (

( ( ( ( ]

( ( (

Resolviendo mediante el uso de la transformada inversa de Laplace se tiene:

̈ ̇
⃛ (
̇

Como las ecuaciones diferenciales son de orden mayor a uno y para comprobar estabilidad
se necesita la representación del sistema en variables de estado en ecuaciones diferenciales de
orden uno, entonces se tiene
̇
̇
̇
 ̇
̇ ( )
̇

Inciso d),c):

Mediante el uso de una función saturada como elemento de control en el sistema del
motor con una región lineal de -0.5 a 0.5 hace al sistema estable a una entrada pulso y rampa,
pero no ocurre lo mismo con la Senoidal ya que acota la entrada, modifica la fase y se comporta
como un filtro.

Análisis de Resultados

1.-Al realizar el análisis empírico de los valores de entrada de las señales de manera gráfica
en el primer sistema se observó que la salida del mismo era inestable por la naturaleza no lineal de
la válvula ya que se observaban oscilaciones que aumentaban a medida que el tiempo se
incrementaba y se observaba un pico máximo en la respuesta del sistema en el tiempo final de
simulación, esto coincidía con el análisis matemático que se realizó al encontrar que el sistema
tenia múltiples puntos de equilibrio que implica que el sistema es inestable, sin importar las
señales de entrada aquí propuestas la respuesta del sistema era inestable, la respuesta de la
válvula tenía un comportamiento Senoidal exponencial creciente lo cual para propósitos de
control no es deseable como se pudo notar en las fig 4 y 7.

2.- Cuando es reemplazado el elemento no lineal por el de saturación permite que el sistema sea
estable para algunos tipos de entradas y depende también de la amplitud de esas entradas, en
esta práctica se configuro el elemento de saturación con una respuesta lineal de -0.5 a 0.5 el cual
modifico en algunos casos el comportamiento no lineal del sistema en un sistema estable debido a
que este elemento está acotado, en el caso de la señal Senoidal tuvo un comportamiento de
filtrado el cual hizo que se atenuara la señal de entrada, modificara su fase y se acotara la salida
como se pudo observar en las fig.13 y 15.

Conclusiones:

Mediante esta práctica se pudo lograr observar un sistema no lineal inestable su

comportamiento resultante es inesperado y se aprendió una de las técnicas para poder hacer a un
sistema inestable estable mediante algunas entradas y premisas, es por ello que es importante
conocer el comportamiento de algunos elementos o actuadores para propósitos de control, en el
caso de saturación la respuesta converge a un valor que depende de los parámetros de su zona
lineal y tiende a ser estable porque es acotada, en el caso en el que se tienen actuadores no
lineales estos modifican el comportamiento del sistema haciéndolo inestable como se pueden ver
en las figuras 4 y 7.

Los sistemas no lineales presentan varios comportamientos dependiendo de sus

parámetros lo que implica que cuenta con demasiada información y se tienen que proponer
nuevas formas de control, es así como es necesario conocer más a fondo los componentes en un
sistema de este tipo
Bibliografía:

Nonlinear Systems, Third Edition, Hassan K. Khalil, Prentice Hall, pag. 6,7,8
Applied Nonlinear, Control Slotine-Li, Prentice Hall 4-11