2011 中華民國航太學會學術研討會 台中，中華民國一百年十一月五日

2011 AASRC Conference Taichung, November 5, 2011

衛星軌道擾動問題的分析與長效型星曆之應用

王和盛 1，劉康台 2
1
國立臺灣海洋大學通訊與導航學系

摘要

首先我們利用衛星軌道力學和運動理論來建立二體運動方程式的方法來預估 GPS 和 GLONASS 衛

星位置，衛星在太空的運行中，不只受到地球的重力影響，還會受到其他擾動力的影響，因此若是要

精確的預估衛星位置，就必須加入擾動項來修正。本論文主要是利用同一模型研究 GPS 和 GLONASS

衛星軌道擾動、改善衛星位置誤差及延長預測星曆之可用時間，在這裡利用了二體運動

(Two-body motion)、地球非均勻體(Non-uniform spherical Earth)、n 物體運動(n-body)、太陽輻射壓(Solar

Radiation Pressure)、固體潮擾動(Earth Tide)，來修正 GPS 和 GLONASS 衛星受到外力而產生的擾動問

題，再將其做數值積分來求得衛星位置，並且比較預估結果與真實位置之誤差。

關鍵字：1.二體運動；2.地球非均勻體擾動，3. n 物體運動，4. 太陽幅射壓擾動，5. 固體潮擾動

Satellite Orbit Perturbation Problem Analysis and Long-Term Ephemeris

Application

He-Sheng Wang 1，Kang-Tai Liu 2

1
Department of Communications, Navigation and Control Engineering
National Taiwan Ocean University

Abstract
First, we will use the satellite orbital mechanics and movement theory to create the equation of two-body
motion to predict the GPS and GLONASS position of satellite since forces acting on the satellite in space do
not only contain the Earth’s gravitational force. Uses identical model study GPS and the GLONASS satellite

1
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orbit perturbation, the improvement satellite position error and long-term ephemeris prediction, the forces
include the Non-uniform spherical Earth effect, n-body effect, Solar radiation pressure, and Earth tide to
correct the disturbance of the satellite which caused by external force in this thesis.

Keywords：1. Two-body motion，2. Non-uniform spherical Earth，3. n-body，4. Solar Radiation

Pressure，5. Earth Tide

預測星曆之可用時間，所以利用二體運動、地球
一、 前言
非均勻體、n 物體運動、太陽輻射壓擾動模型、

GPS 接收機長時間未開機使用或是距離上次 固體潮等擾動力來修正預測後的 GPS 衛星位置

和 GLONASS 衛星位置。因地球本身並非為理想
關機時的地點太遠，GPS 接收機就必須選擇冷開
的均勻球體，而形狀亦不規則，造成我們所利用
的 衛 星軌 道 力學 和 二 體運 動 理論 所 推估 出 的
機，如此開機時間就會很長。現今用來處理此類
GPS 衛星位置和 GLONASS 衛星位置與真實之衛
的方法為使用輔助全球衛星定位系統(Assisted 星位置誤差很大。原因是，地球對於衛星除了受
中心質點影響外，還包括地球非均勻球體所造成
Global Positioning System , AGPS)，此方法為利用
的擾動力，另外衛星亦會受到太陽、月球引力影

通訊網路由基地台提供接收機的參考位置、時間、 響而產生擾動，所以此時我們在二體運動方程式
中，加入了地球非均勻體、多星體擾動、太陽輻
衛星年曆和星曆，使得接收機開機第一次定位時 射壓擾動模型、固體潮加以修正它，使得 GPS 衛
星和 GLONASS 衛星在預測位置上能夠更接近真
間縮短為 6 到 8 秒，但是其資料有效時間為 2 到
實的衛星位置。

4 小時，超過時間就必須再次更新資料。另一種 二、 衛星擾動問題

方法則是為計算出衛星軌道的位置，我們就可以 當人造衛星繞行地球的運動過程中，若忽略外

讓接收機維持在類似熱開機的狀態，達到快速定 力的影響，如三體運動效應、海潮、固體潮、空

位，降低開機時間的效果。本論文採用的方法為 氣阻力、太陽輻射壓力等，且視地球為一質點或

計算衛星軌道的位置。 是一密度均勻球體，則成為天體力學中所謂的二

本論文目的主要是改善衛星位置誤差及延長
體運動。當考慮到地球為非理想的均勻球體，且
2
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R geo
其形狀也不規則，則因這些非理想的條件將產生 ∞ ℓ
a ℓ
=∑∑( ) ̅ ̅ ℓm cos mλ
Pℓm (sin φ) [C
r
ℓ=2 m=0
擾動力對衛星產生影響 ，除了地球本身帶給衛 + S̅ℓm sin mλ ] (2)
其中GM是地球的重力常數，a 為地球參考橢球半
星的影響外，衛星在太空中的運行也會受到太陽、 徑，為一尺度因子，r、φ、λ 分別為衛星在地球
固定座標系的地球到衛星的距離、地心緯度、地
月球和其它行星引力，以及太陽輻射壓力、空氣 心經度， Pℓm 為相關李建德多項式(Associated
Legendre Polynomials)， Cℓm 、Sℓm 為地球之諧振
阻力....等外力作用而產生的擾動，下表中列出各 係數(Spherical Harmonic Coefficients)， 其係數
公 佈 於 International Centre for Global Earth
項干擾源對衛星軌道的影響。
Models(ICGEM)的網站，名為 EIGEN-5C，是個
360 階的係數。當 n=2，m=0 時的 C20 項即為俗稱
的 J2 項。
表 1 GPS 衛星的外在作用力與軌道偏移
因地球之諧振係數是建立在 ECEF 座標系統

上，所以在地球為非均勻球體時而對衛星產生擾

動加速度，就必須以 ECEF 座標系統來表示：

2.1 二體運動
假設地球為一均質球體且質量位於地球中心， ∂R geo ∂R geo ∂(r, φ, λ)
∂x ′ ∂(r, φ, λ) ∂x ′
並僅考慮地球的中心引力作用而忽略所有外力 ∂R geo ∂R geo ∂(r, φ, λ)
⃗R̈ geo = =
影響，則地球與衛星可構成一個二體系統，即為 ∂y ′ ∂(r, φ, λ) ∂y ′
∂R geo ∂R geo ∂(r, φ, λ)
天體力學中的二體問題。根據牛頓萬有引力定律，
[ ∂z ′ ] [∂(r, φ, λ) ∂z ′ ]
衛星因受地球中心引力之影響而產生的加速度
可表示為
T
∂R geo ∂(r, φ, λ)
d2 r⃗ =[ ] (3)
⃗⃗⃗r̈ = = ∂((r, φ, λ)) ∂(x ′ , y ′ , z ′ )
dt2

μ
− r
r3
(1)
其中μ = G(M + m) ≈ GM，表示牛頓萬有引力常 (x ′ , y ′ , z ′ )為 ECEF 座標系統下的三維卡氏直角
數與地球質量的乘積，G 為萬有引力常數、M 為
地球的質量而 m 為衛星之質量。由於 M 遠大於 (Cartesian)座標
m，所以衛星質量 m 忽略不計。r為衛星在慣性
r = √x ′2 + y ′2 + z ′2
座標系統中的位置向量。 x ′ r cos φ cos λ z′
φ = tan−1
[y ] = [ r cos φ sin λ ] ，
′
√x ′2 + y ′2 (4)
′ r sin φ
z
2.2 地球非均勻球體的引力擾動 λ = tan−1 ′
y′
[ z ]
非均勻球體擾動位(R geo )為：
3
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∂(r, φ, λ)
= 作用在 M 和 m 上可由下式表示:
∂(x ′ , y ′ , z ′ )

cos φ cos λ cos φ sin λ sin φ r⃗

Mr̈ M = GMm Mm +
1 1 1 3 rMm
− sinφ cos λ − sin φ sin λ cos φ
r r r (5)
1 1 r⃗Mm(j)
− sin λ cos λ 0 ∑j GMm(j) (11)
[ r cos φ r cos φ ] r3
Mm(j)

∂R geo mr̈ m
∂((r, φ, λ)) rmM
= GMm 3
∂R geo ∂R geo ∂R geo rmM
=[ ] (6)
∂r ∂φ ∂λ rmm(j)
+ ∑ Gmm(j) 3 (12)
rmm(j)
j
其中
∞ ℓ 將(11)、(12)各自的除以 M 和 m 再將其結果相加
∂R geo μ a ℓ
= − 2 ∑ ∑ (ℓ + 1) ( ) ̅Pℓm (sin φ)
∂r r r
ℓ=2 m=0
可得下式:
̅ ℓm cos mλ
[C
+ S̅ℓm sin mλ ] (7) rMm rmm(j) rMm(j)
r̈ m − r̈ M = −G(M + m) 3 + ∑ Gm(j) [ 3 − 3 ] (13)
∞ ℓ rMm rmm(j) rMm(j)
∂R geo μ a ℓ j
= ∑∑( )
∂φ r r
ℓ=2 m=0
現在將點質量 M 當作原點則r = rm − rM ，而
̅ℓ(m+1) (sin φ) − m tan φ P
(βP ̅ℓm (sin φ))

rmm(j) = −(rm − rM )並忽略衛星的質量 m，則(13)

̅ lm cos mλ
∙ [C
+ S̅lm sin mλ] (8)
∞ ℓ 可表示成下式：
∂R geo μ a ℓ
= ∑ ∑ m( ) ̅Pℓm (sin φ)
∂λ r r r r − rm(j)
l=2 m=0 r̈ = −GM 3 − ∑ Gm(j) [ 3
̅ ℓm sin mλ
[−C r |r − r |
j m(j)

+ S̅ℓm cos mλ] (9) rm(j)

+ 3 ] (14)
rm(j)

2.3 太陽、月球與其它行星的擾動
2.4 太陽輻射壓擾動
在互相作用底下的兩個點質量(point-
衛星在太陽光的照射之下，會產生所謂的太陽
輻射壓力，該壓力與太陽幅射強度和衛星表面積
masses)M 和 m 的運動方程式可寫成(10)式:
成正比，也與衛星表面的反射特性有關，因此受
rMm
Mr̈ M = GMm 3 and mr̈ m 太陽幅射壓影響，產生的擾動加速度為：
rMm

rMm r̈ solar
= GMm 3 (10) 2
S r − rsun
rMm = γPs Cr rsun (15
m |r − rsun |3

若增加多個點質量 m(j)，j=1,2,…,則 m(j)的引力

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其中 j 為一指標月球(j=1)和太陽(j=2)，μj 為太陽
其中，γ為地球陰影係數 ：
或月球重力標準參數，rj 為地心到月球或太陽的
距離，δj 和hj 分別為太陽或月球的偏角和當地時
γ=0，衛星位於地球陰影區
角，k n 為勒夫數(Love number)，N 為截面數在此

γ=1，衛星位於陽光照射區 定為 2，其中:

hj
0 <γ<1，衛星位於半陰影區
= Hj
−λ
Ps ： 一 天 文 單 位 距 離 的 太 陽 輻 射 壓 = P2 (x)
1
= (3x 2
solar flux 2
velocity of light
= 4.5605 × 10−6 Newton⁄meter − 1)
P21 (x)

Cr ：衛星表面積輻射壓反射係數 = −3 sin(x)(1
− sin(x)2 )0.5 (19)

S：衛星主體有效橫截面積(m2) +太陽能板有效 P22 (x)

= 3(1

截面積(m2) − sin(x))2 (

潮位的擾動向量用 ECEF 座標系統表示:

m：衛星的質量(kg) ∂δV ∂(r, φ, λ)
∂δV
∂x ′ ∂(r, φ, λ) ∂x ′
rsun :地球到太陽的距離。 ∂δV ∂δV ∂(r, φ, λ)
fecef = =
∂y ′ ∂(r, φ, λ) ∂y ′
∂δV ∂δV ∂(r, φ, λ)
r、rsun：衛星與太陽的座標位置向量 [ ∂z ′ ] [∂(r, φ, λ) ∂z ′ ]

∂δV ∂(r, φ, λ)
=
∂(r, φ, λ) ∂(x ′ , y ′ , z ′ )
2.5 固體潮
由於地球為一具有彈性之星體，因此受到日月的 (x ′ , y ′ , z ′ )為 ECEF 座標系統下的三維卡氏直角

引力的影響會造成地球形狀改變，相對的地球引
(Cartesian)座標，參考(4)、(5)
力位也會發生變化而產生擾動加速度。首先，地
球潮位變化 δV(tidal potential)表示成固體潮對於 ∂δv
衛星的作用力變化量，δV 可以被表示成(Melchior ∂((r, φ, λ))

1978；Dow 1988): ∂δv ∂δv ∂δv

=[ ] (22)
∂r ∂φ ∂λ
2 N
a2n+1
e
δV ＝ ∑ μj ∑ k n [P (sin φ)Pn (sin δj )
r n+1 rjn+1 n 其中
j=1 n=2
n
(n − k)!
+ 2∑ P (sin φ)Pnk (sin δj ) cos khj ] (16)
(n + k)! nk
k=1

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2 N
∂δV (n + 1)a2n+1
導航及大地測量的座標系統，它主要的貢獻是統
e
＝ ∑ μj ∑ −k n [Pn (sin φ)Pn (sin δj )
∂r r n+1 rjn+1
j=1 n=2
n
(n − k)!
+ 2∑ P (sin φ)Pnk (sin δj ) cos khj ] (23) 一了世界各個不同的地理座標系統，其主要的內
(n + k)! nk
k=1

2 N 容為:
∂δV a2n+1
e n
= ∑ μj ∑ k n n+1 n+1 [ (P (sin φ)
∂φ r rj cos φ n−1
1. 使用地心地固座標系統。
j=1 n=2
n
(n − k)!
− sin φ Pn (sin φ))Pn (sin δj ) + 2 ∑ P
(n + k)! n(k+1)
k=1 2. 特徵化地球之重力場與大地基準面。
(sin φ)−k tan φPnk (sin φ) Pnk (sin δj ) cos khj ] (24)

3. 提供良好的地球橢圓模型。
2 N
∂δV a2n+1
e
= ∑ μj ∑ k n n+1 n+1
∂λ
j=1 n=2
r rj 4. 提供可靠的基本參數
n
(n − k)!
[2 ∑ kP (sin φ)Pnk (sin δj ) cos khj ] (25)
(n + k)! nk WGS-84 座標系統之定義如下:
k=1

1. 原點為地球質量中心。

三、 GPS 與 GLONASS 系統比較 2. Z 軸與地球之自轉軸平行。

表 2 GPS 與 GLONASS 系統比較 3. X 軸與國際時間局(BIH)定義之零子午線方

向平行。

4. Y 軸與 X 軸、Z 軸相互垂直。

表 3 WGS-84 參數與常數

3.1 GPS 座標系統與 GLONASS 座標系統

WGS-84 (World Geodetic System 1984)座標系

統是唯一由美國國防部認可，可使用在地理投影，

GLONASS 系 統 是 採 用 PZ-90(Parametry
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Zemli 1990) 座標系統，該系統之參數與常數請 3.2 GPS 時間系統與 GLONASS 時間系統

參閱表(3)，而其座標系統之定義內容為: 針對 GPS 衛星系統之精密導航與定位，是以

表 4 PZ-90 參數與常數 UTC (USNO)時間系統為參考基準，時間不作潤

秒之修正，而衛星時間的時脈是由原子鐘產生。

其時間因衛星天線的相位中心偏移等因數，需利

用星曆參數作修正，修正公式敘述如下：

t = t sv −
(Δt sv )L1
(26)
(∆t sv )L1 = a f0 + a f1(t − t oc ) + a f2 (t − t oc )2 + ∆t r
PZ-90 座標系統之定義如下:
−TGD
∆t r
1. 原點為地球質量中心。 1
= Fe(A)2 sin EK
−2μ1/2
2. Z軸是傳統北極的方向與地球之自轉 F= = −4.442807633
C2
s
軸平行。 × 10−10 ( 1) (29)
m2

3. X軸與國際時間局(BIH)定義之零子午 其中

線方向平行。 t : GPS 系統時間。

4. Y軸與X軸、Z軸共同組成一右旋系統的 t sv : 傳送訊息時之衛星虛擬距離碼相位時間。

方向軸。 (∆t sv )L1 :衛星虛擬距離碼相位時間偏移量。

GPS 的 WGS-84 與 GLONASS 的 PZ-90 兩者 af0 、af1 、af2 : 相位時間偏移多項式係數。

座標系統的轉換之間，有 Y 軸的 2.5 m 平移量與 GLONASS衛星會不斷地將時間刻度調整至

繞 Z 軸的 1.9*10-6 rad 旋轉量。 GLONASS 系 統 的 標 準 時 間 ， 使 每 一 時 刻

GLONASS衛星時間和GLONASS系統的標準時
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間，在刻度上的差異小於10奈秒；在時間上與 3.3 ECI 和 ECEF 座標轉換

UTC (SU) 存在著 3小時的差異，其關係敘述如 衛星運動方程式是在慣性座標系統下所建立

下： 的，但地球非球體引力的球諧振展開，是以地心

t GLONASS = t UTC(SU) +
地固座標系統為基準，所以該擾動所產生的加速
03 hours 00 minutes (30)

由於 GLONASS 系統的時間與 UTC (SU) 度亦是以地心地固座標系統的方式表示，所以有

時間之間仍有小數秒的差異，因此須利用衛星星 必要將此加速度轉換至慣性座標底下，轉換過程

曆資料與下列的方程式作修正，以獲得衛星傳輸 中我們考慮到進動(precession)、章動(nutation)、

訊息時刻之正確的 UTC (SU) 時間： 地球自轉(earth rotation)和極動(polar motion)影響，

t SV = t T + τc + τn (t b ) − ϒn (t b ) × (t − t b ) (31)
其轉換方式如下所示:
其中
XECI
= R P −1 R N −1 R S −1 R M −1 XECEF (32)
t SV:衛星傳輸導航訊息修正後之時間。
其中R P 為進動旋轉矩陣，R N 為章動旋轉矩陣，R S
t T :衛星傳輸導航訊息修正前之時間。
為地球自轉旋轉矩陣，R M 為極動旋轉矩陣
τc 、τn 、ϒn 、t b :星曆參數。
四、 模擬與分析結果
在時間系統上，GPS Time 與 GLONASS Time
我們將選定2011年3月11日至3月13日與2011
其與 UTC(Universal Coordiated Time)間的差值
年4月27日至4月29日的GPS的SP3資料和2011年4
不同，且二者是以不同天文台所制訂的 UTC 為
月 27日至4 月 29日 與2011 年 4月 30日至 5月2 日
準，之間有一個整數閏秒差與非整數的秒差，經
GLONASS的Broadcast Ephemeris資料當作真實
轉換後有近 1 μsec 的差異。故座標與時間基準
的衛星位置和速度，並把其第一筆資料當作積分
需做轉換。
常數的初始值，並以間隔30分鐘作3天的衛星位

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5
x 10 SVID 5 軌 道 誤 差 二 體 運 動 (2011.03/11~03/13)

置模擬，但須注意的是SP3和Broadcast Ephemeris
1
x
y
z
0.5

所提供的資料是在ECEF座標系統下，所以我們必
0

誤 差 (m)
須利用 (33)式將其轉換至ECI座標系統下。利用
-0.5

RKF4(5)數值積分算出此三天的衛星位置，且分 -1

別計算出這三天的平均絕對值誤差，而平均絕對 -1.5
0 50 100 150
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )

值誤差定義如下 圖 1 SV05 GPS 軌道預測誤差 (二體運動)

平均絕對值誤差

P
1
= ∑|(Si − Ni )| (33)
P
i=1

這裡的 P 為一天內我所取的時間間隔(30 分鐘)

的筆數，而Si 為真實衛星位置，Ni 為數值積分後 表 5 SV05 預測 GPS 衛星軌跡平均絕對值誤差

所預測的衛星位置，在這裡我們將利用 6-stage

Runge-Kutta-Fehlberg method 作為本論文數值積

4
x 10 SVID6 軌 道 誤 差 二 體 運 動 (2011.4/27~04/29)

分的工具，而數值積分裡的演算時距(time-step)
5

x
4
y
3 z

我們設定為 120，單位為秒。現在我將對於不同 2

1
誤 差 (m)

日期的 GPS 和 GLONASS 衛星進行模擬，其結果 0

-1

-2

如圖 1 ~ 4 所示，而表 5 ~ 8為其平均絕對值誤差。 -3

-4

我們可以清楚的從圖和表中看出，只有二體運動 -5
0 50 100 150
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )

而不考慮到任何擾動時，其預測誤差很大。 圖 2 SV06 GPS 軌道預測誤差 (二體運動)

表 6 SV06 預測 GPS 衛星軌跡平均絕對值誤差

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誤差

4
x 10 SVID21 軌 道 誤 差 二 體 運 動 (2011.04/27~04/29)
3

x
2 y
z

4.2 加入擾動項的模擬誤差
誤 差 (m)

-1 這時我們將第二節所介紹之地球非均勻球體

-2
和月亮、太陽、太陽輻射壓、固體潮等擾動項加
-3
0 50 100 150
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )
入到二體運動方程式中，將其加入擾動項修正之
圖 3 SV21 GLONASS 軌道預測誤差 (二體運動)
衛星預測值和真實值做比較並觀察其位置誤差
表 7 SV21 預測 GLONASS 衛星軌跡平均絕對值
大小變化，其結果如圖 5 ~ 8 所示，而表 9 ~ 12
誤差
為其平均絕對值誤差。

SVID 5 軌 道 誤 差 二 體 運 動 +非 球 體 +多 體 +輻 射 擾 動 +固 體 潮 (2011.03/11~03/13)
80

x
60 y
z

40
4
x 10 SVID10 軌 道 誤 差 二 體 運 動 (2011.04/30~05/02)
6
20
誤 差 (m)

x
4 y
z 0

2
-20

0
誤 差 (m)

-40

-2
-60
0 50 100 150
-4 時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )

圖 5 SV05 GPS 軌道預測誤差 (二體+非球體+多

-6

-8
0 50 100 150
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )
體+幅射擾動+固體潮)
圖 4 SV10 GLONASS 軌道預測誤差 (二體運動)
表 9 SV05 預測 GPS 衛星軌跡平均絕對值誤差
表 8 SV10 預測 GLONASS 衛星軌跡平均絕對值
10
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誤差

SVID6 軌 道 誤 差 二 體 運 動 +非 球 體 +多 體 +輻 射 擾 動 +固 體 潮 (2011.4/27~04/29)
400

x
300
y
z SVID10 軌 道 誤 差 二 體 運 動 +非 球 體 +多 體 +輻 射 擾 動 +固 體 潮 (2011.04/30~05/02)
200 500
x
100 400 y
z
誤 差 (m)

0 300

200
-100

誤 差 (m)
100
-200
0
-300
-100
-400
0 50 100 150 -200
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )
-300

圖 6 SV06 GPS 軌道預測誤差 (二體+非球體+多

-400
0 50 100 150
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )

體+幅射擾動+固體潮) 圖 8 SV10 GLONASS 軌道預測誤差 (二體+非球

表 10 SV06 預測 GPS 衛星軌跡平均絕對值誤差 體+多體+幅射擾動+固體潮)

表 12 SV10 預測 GLONASS 衛星軌跡平均絕對值

誤差
SVID21 軌 道 誤 差 二 體 運 動 +非 球 體 +多 體 +輻 射 擾 動 +固 體 潮 (2011.04/27~04/29)
800
x
600 y
z
400

200
誤 差 (m)

-200

-400

-600
五、 結果討論與未來展望
-800

首先我們先利用二體運動方程式預測出 GPS
-1000
0 50 100 150
時 間 點 (每 點 間 隔 為 30分 鐘 )

圖 7 SV21 GLONASS 軌道預測誤差 (二體+非球 和 GLONASS 衛星位置，再加入地球非均勻球體

體+多體+幅射擾動+固體潮) 擾動、多星體擾動、太陽輻射壓擾動、固體潮擾

表 11 SV21 預測 GLONASS 衛星軌跡平均絕對值 動，由模擬的結果可以得知，確實在預測的衛星

11
2011 中華民國航太學會學術研討會 台中，中華民國一百年十一月五日
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