De acuerdo a lo estudiado en la unidad debemos tener en cuenta que debemos de

utilizar una matriz de rotación basándonos en la solicitudes del ejercicio

Por lo tanto

𝑷𝟎 = 𝑹𝟐 (𝜽) ∗ 𝑷𝟏
Reemplazamos los valores de la matriz por los datos del angulo requerido y los
datos del punto P1

Recordemos la grafica 1 donde se reconoce que al usar el eje 𝑍0 debemos

representarlo con la forma matricial:

cos( 𝜃) − sin( 𝜃) 0 𝑃1𝑋

𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = [ sin( 𝜃) cos( 𝜃) 0] ∗ [ 𝑃1𝑌 ]
0 0 1 𝑃1𝑍

Reemplazamos, obteniendo:

cos( 60) − sen( 60) 0 1.2

𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = [sen( 60) cos( 60) 0] ∗ [0.8]
0 0 1 1.5
0.5 − 0.866 0 1.2
= [0.866 0.5 0] ∗ [0.8]
0 0 1 1.5

−0.088
= [ 1.432 ]
1.5
Los componentes de la matriz C se calculan del modo siguiente:

C1,1 = A1,1 · B1,1 + A1,2 · B2,1 + A1,3 · B3,1 =

= (0.5) · (1.2) + (-0.86) · (0.8) + 0 · (1.5) = (0.6) + (-0.688) + (0) = -0.088

C2,1 = A2,1 · B1,1 + A2,2 · B2,1 + A2,3 · B3,1 =

= (0.86) · (1.2) + (0.5) · (0.8) + 0 · (1.5) = (1.032) + (0.4) + (0) = 1.432

C3,1 = A3,1 · B1,1 + A3,2 · B2,1 + A3,3 · B3,1 =

= 0 · (1.2) + 0 · (0.8) + 1 · (1.5) = (0) + (0) + (1.5) = 1.5

En Matlab: