Actionneurs électriques

1. Introduction. Circuits
magnétiques

Master Spécialisé 1
Mécatronique
Faculté des Sciences de Tétouan
Avril-Juin 2017
Jaouad Diouri
 Références
Electrotechnique, Théodore Wildi
Electrotechnique, notions de base, Luc Lasne
Manuel de génie électrique, (groupe d’auteurs), Dunod, Col Sciences Sup
Exercices et problèmes d’électrotechnique, Luc Lasne, Col Sciences Sup
Aide mémoire électrotechnqiue, Pierre Mayé, usine nouvelle
Machines électriques, cours et problèmes Claude Chevasseau
Electric Machines and Electromechanics, Shaum
Collection Techniques d’ingénieurs
Physique appliquée G. Pinson
 Définition et contexte

•Actionneur = organe produisant une action (couple)

•Contexte de la mécatronique :
•Robotique : organes d’une chaîne de contrôle assurant
une fonction mécanique (conversion d’énergie électrique
en énergie mécanique)
•Domestique : domotique (automatismes appliqués au
bâtiment : alarmes, lèves rideaux..),
•industrie automobile : lève vitre, essuie-glaces, éclairage,
direction assistée électrique..)
•Aéronautique et militaire (drone)
•Traitement de l’information : entraînement,
asservissement de position, (têtes de lecture, impression,
déplacement)
 Domaines des puissances

D*10 C ou P *3000

Réf. Bernard MULTON, Hamid BEN AHMED, Nicolas BERNARD, Pierre-Emmanuel CAVAREC, Les moteurs électriques pour les
applications de grande série (web)
 Liens utiles

Documentation technique

Ressources pédagogiques
Principes généraux

• Interactions entre champs magnétiques et

champs électriques
• Canalisation des lignes de champ par des
circuits magnétiques (fer)
• Transmission du mouvement
• Circuit de commande
• Circuit de puissance
• Fabrication
 Caractéristiques
Couple au démarrage, Courant au démarrage
Caractéristique mécanique : C(Ω)
Caractéristique électrique C(I)
Puissance mécanique (utile) et Puissance électrique
consommée, rendement
Facteur de puissance (cos φ)
Robustesse, poids, design, encombrement
Résistance au choc, à la chaleur, au froid, étanchéité
Caractéristique thermique, Coût
Commande, régulation, asservissement
Exemples de caractéristiques
mécaniques

Moteur Asynchrone
 Moteur à CC

Excitation séparée Excitation série

Schéma d’exploitation
Classification
des petits
moteurs
électriques

déplacement de
pièces (objets)
Positionnement
Usinage

Techniques d’Ingénieurs. Petits moteurs

électriques. Sylvain ALLANO_D 3 720_ p. 3
 Rappel et lois fondamentales
Manifestations du magnétisme : forces des aimants,
interaction entre courants électriques, action d’un courant sur
un aimant, boussole (Oersted, 1820). Tout mouvement de
charges électriques s'accompagne de l'apparition d'un
champ de forces dites magnétiques qui agissent à distance
même dans le vide. Le champ magnétique est donc de nature
électrique
Propriétés :
1. Conservation du flux à travers une surface fermée
2. Lignes de champ : des courbes fermées
3. Théorème d’Ampère
   
∫ H .dl = ∑ I
C
; B = µ ( matériau ) H

 I  NI
Application au calcul des champs H fil = ; H tore =
2πr 2πR
 Lois fondamentales
Inductance Inductance mutuelle

fém induite(Faraday, Lenz)

dφB dI
ε = − N1 = −L
dt dt
 Energie magnétique
di
Tension aux bornes : Vab = L + Ri
dt
di
Puissance consommée :PL = Vab i = Li + Ri 2
dt
le signe de Vab (et donc de P) dépend du sens de la variation du courant !

1
Energie magnétique d’un système d’inductances : W = ∑ Lij ( xk ) I i I j
∂W 2 i, j
Actions mises en jeu : A=
∂xk
xk est le degré de liberté du système, A (Force ou couple selon le cas)
Elle est emmagasinée dans l’unité de volume avec la densité (dans le vide):

w=
B2
2µ0
[J/m ]3

En présence de matière ?
 Etablissement et rupture du courant dans
une inductance
di di
Etablissement Ri + L = U Rupture Ri + L = 0
dt dt

t
−
−
I = I 0 (1 − e τ )
t
I = I 0e τ

Inconvénient : arc électrique à l’ouverture des circuits inductifs.

Interrupteur actionné : Remèdes :
forte tension (dI/dt
grand) donc arc et
usure des contacts.
L’énergie emmagasinée
dans la bobine est
dissipée (Joule) dans
l’arc.
Magnétisme dans la matière
La fém. induite dans une inductance en présence de noyau
de fer est plus grande que sans noyau :
B fer   
B fer 〉〉 B0 = µr B = B0 + μ0 M
B0
  
B0 = µ 0 H H Champ d’excitation magnétique
  
∫ B.dS = 0
S
M Aimantation de la matière
Matériau linéaire isotrope

µr Très grand dans les matériaux ferromagnétiques

Matériaux ferromagnétiques
Matériau dur : Cycle
large, aimants
Matériau doux : cycle
étroit
Applications
Aimants Tôles de Transformateurs
Energies magnétiques en présence de matière
Énergie magnétisante : énergie B
nécessaire pour produire B dans un em = ∫ HdB
matériau. Dans l’unité de volume :
0

Energie « stockable » dans un milieu 1 B2

de perméabilité μ em =
(Si le matériau est linéaire, loin de la 2 µ
saturation)

Pertes par Hystérésis :

Ph = αBm2 . f
f fréquence
Pertes par courants de Foucault :
effet Joule des courants induits
(champ sinusoïdal) :

Pf = βBm2 . f 2 .e2 e= épaisseur

Circuit feuilleté dans
B = Bm sin 2πft
les transformateurs
 Applications des courants de Foucault
1. Freinage
Lorsque l’électroaimant est sous tension : les courants qui
prennent naissance (courants tourbillonnaires) dans le
disque le ralentissent (force de Laplace). Application au
freinage des camions et trains aux grandes vitesses (∝
vitesse qui diminue, donc frein complémentaire)..

Parties tournantes
 Applications des courants de Foucault
2. Entraînement, engrenage magnétique
Si le disque est immobile et
l’aimant tourne, les courants
induits prennent naissance et
sont soumis à la force de
Laplace qui fait tourner le
disque dans le même sens
(pour s’opposer au
mouvement relatif qui est la
cause de ces courants (Lenz))
 Transmission de
mouvement sans frottement
mécanique : engrenage
magnétique (Moteur
asynchrone)
 Applications des courants de Foucault
3.Four à induction 4. Contrôles non destructifs

Fonte,
métallurgie,
haute
fréquence

Cuisson

Détection et caractérisation
de défauts : Fissuration
(fissure, délaminage...)
Mesure de paramètres
dimensionnels ou
constitutifs (épaisseur, état
de contraintes..)
Circuits magnétiques
En présence d’un matériau
ferromagnétique : Les lignes
d’induction se déforment, elles
sont « aspirées » par le fer.
Un ferro est un bon conducteur
du flux. Il se comporte comme
un tube de champ

En appliquant le théorème
d’Ampère sur un contour
passant par le matériau et dans Φ fer
l’air :
Φ fer
Φ air =
µr Φ air
Exemple
En appliquant le théorème
d’Ampère
H f ( L − e ) + eH e = NI
µ 0 NI
Be ≅ B f =
L −e
+e
µr
Si on néglige le flux de fuite (forte perméabilité et e<<L), le
champ d’induction est presque le même dans le matériau et
dans l’entrefer (conservation du flux), le champ d’excitation est
alors presque exclusivement localisé dans l’entrefer :
H e = µ r H fer
Toute l’énergie magnétique B2 B2
w= >>
est localisée dans l’entrefer : 2µ0 2µ
 Réluctance

Loi de Hopkinson

ℜ représente la résistance au passage du flux à travers la matière :

grande perméabilité, faible résistance
Analogie avec le circuit électrique
Calcul d’un circuit magnétique

http://www.gel.usherbrooke.ca/leroux/projet/data/Moteur
Aimants
Zone utile, le
système fournit
Matériaux durs : cycle large,
l’énergie, BH<0
Nouvelles évolutions :
NdFeB (Néodyme Fer Bore)

Hc
Modélisation linéaire:
Hc
Ba H a
− =1
Br H c
Ba = J + µ 0 H a = µ 0 M + µ 0 H a

d’où : µ 0 M = Br = Cte

Schéma équivalent
Ba = Br + μ0 H a = J(H a ) + μ0 H a
 Aimant dans un circuit magnétique

Point de fonctionnement
 Calcul du point de fonctionnement
Ha
• Équation de la partie linéaire : Ba = Br ( 1+ ) = Br + μ0 H a
Hc
eH e + ea H a + H f e f = 0 ; Ba S a = Be S e = µ 0 H e S e
• Conservation du flux et Ampère
(Hfer=0, pas de courant et cycle e S
Ba = − μ0 H a a e
étroit) e Sa
Br S
• En éliminant Ha Ba = = Be e
e Sa Sa
1 + µa
ea S e

Énergie stockée dans l’entrefer :

B.H B2
W( Joules ) = ≈ V ≈ 4.105 B 2 (Tesla)V(m3 ).
2μ 0 2μ 0
Force sur une armature mobile (force
portante):
dW
F(N) = ≈ 4.105 B 2 (Tesla)S(m 2 )
dx
(Wildi, p194)
 Exemple : systèmes à réluctance variable
L’aimant crée un flux,
qui dépend de la
réluctance du circuit. Si
le circuit contient des
pièces mobiles, le
mouvement se fait dans
le sens qui réduite la
réluctance du circuit :
aligner les lignes de
champ, minimiser la
réluctance.

e Fa
ℜ= ϕ=
µ0 S ℜ

Electric Machines and Electromechanics,

Shaum, p47
Exemple : Disjoncteur différentiel

Lorsque les courants

dans le neutre et dans
la phase sont égaux,
les 2 bobines sont
parcourues par le
même courant et leurs
champs se
compensent.
Lorsqu’il y a un défaut
(If non nul), la bobine
de détection est
excitée, l’électroaimant
est alimenté et son
plongeur déclenche le
bouton
Exemples

aimant

Moteur réluctant oscillant, pour rasoirs

électriques
Réf. ELEC.H Buyse, UCLouvain

Moteur pas à pas

 Exercice d’application

Remarque : Le couple est

donné par
∂Wm 1
Te = ; Wm = ∑ Lij I i I j ; (i, j ) = (1,2)
∂θ 2

Réf. Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p57

Réponses