Ciudad de México, 19/09/17

Tarea No. 1
Mapeo entre los planos complejos S y Z.
M. Infante-Jacobo1
Ingeniería de Control | IE-Sección Mecatrónica | CINVESTAV

Resumen
En este trabajo se presentan algunos resultados del mapeo de puntos del plano-S en tiempo continuo hacia
el plano-Z en tiempo discreto.

1. Objetivos
Observar la relación existente entre los planos complejos S y Z.
Graficar dicha relación mediante el espacio existente entre las bandas primarias del plano S al plano Z en los
semiplanos izquierdo y derecho, amortiguamiento constante, frecuencia constante y razón de amortigua-
miento constante.

2. Desarrollo y análisis de resultados

A continuación se muestran los resultados del mapeo entre el plano-S y el plano-Z mediante la transformación
z = eT s .
En la Figura 1(a) se muestra el mapeo de la primera franja (las demas vuelven a caer en el el mismo lugar)
del semi-plano izquierdo en S, la cual abarca de − ω2s a ω2s , con ωs = 2π T y T = 1 utilizando la transformación
antes mencionanda hacia el plano-Z (Ver Figura 1(b)). Nótese que los colores y simbolos en cada segmento de
gráfica corresponden a su equivalente en la figura de la derecha.
En la Figura 2 se muestra el mapeo de la primer franja del semiplano derecho en S hacia el plano complejo
Z. Nótese que en la Figura 2(a) solo se mapea hasta el valor de 2 en el eje real (σ), dado que un valor mayor, no
permite visualizar de forma correcta el mapeo en el plano Z, sin embargo, se entiende que entre mas se avance
hacia el valor de infinito en el eje real σ, el radio del circulo exterior en el plano Z en la Figura 2(b) aumenta
también hacia infinito.
En la Figura 3 se muestra que para cada factor σi en el plano-S, le corresponde un circulo de radio eσi
centrado en el origen del plano-Z. Con este ejemplo se observa claramente, que para valores positivos de σ, se
mapean en circulos de radio mayor al circulo unitario en el plano-Z.
Para valores de frecuencia constante ω = ωi en el plano-S, como se observa en la Figura 4, se mapea al
plano-Z en lineas rectas que salen del origen con un ángulo θ = ωi T en radianes y que tienden al infinito. Nota:
Dicho ángulo debe ser medido a partir del eje real positivo.
Por ultimo, en la Figura 5 se muestra el resultado para una razón constante de amortiguamiento ζ, cuyo
plano-S está descrito mediante:
s = −ωtan(β) + jω (1)
y al ser mapeado al plano-Z se transforma en una espiral que inicia en 1 y acaba en 0.
1 E-mail: marcos.infante@cinvestav.mx

1
 4 1

0.8
3

0.6
2
0.4

1
0.2

Complex axis jIm z

Complex axis jω

0 0

−0.2
−1

−0.4
−2
−0.6

−3
−0.8

−4 −1
−10 −8 −6 −4 −2 0 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real axis σ 4
x 10 Real axis Re z

(a) (b)

Figura 1: Mapeo de la banda primaria en la parte izquierda del plano-S hacia el plano-Z mediante la transfor-
mación z = eT s .

4 8

3 6

2 4

1 2
Complex axis jIm z
Complex axis jω

0 0

−1 −2

−2 −4

−3 −6

−4 −8
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Real axis σ Real axis Re z

(a) (b)

Figura 2: Mapeo de la banda primaria en la parte derecha del plano-S hacia el plano-Z mediante la transformación
z = eT s . Notese que solo se mapeó hasta 2 en el plano S, con lo cual se aprecia el crecimiento hacia infinito del
circulo exterior.

Referencias
[1] Benjamin C. Kuo. Digital control systems. (HRW series in electrical and computer engineering), University
of Illinois, Urbana, 1980, PP 84-88.

2
 4 2

3 1.5

2 1

1 0.5

Complex axis jIm z

Complex axis jω

X: −0.5 X: 0 X: 0.5 X: 1 X: 1.649

Y: 0 Y: 0 Y: 0 Y: 0 Y: 0
0 0
X: 0.6065
Y: 0

−1 −0.5

−2 −1

−3 −1.5

−4 −2
−0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real axis σ Real axis Re z

(a) (b)

Figura 3: Mapeo de valores constantes de la parte real del plano-S(a) hacia el plano-Z(b)

4
x 10
3.5 2

3 X: −2
Y: 3.142 1.5

2.5
1
X: 4052
2 Y: 7017

0.5
1.5
Complex axis jIm z
Complex axis jω

X: −2
Y: 1.047

1 0

0.5
−0.5 X: 4052
Y: −7017

0
−1
−0.5

X: −2
Y: −1.047 −1.5
−1

−1.5 −2
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real axis σ Real axis Re z 4
x 10

(a) (b)

Figura 4: Mapeo de valores constantes de frencuencia del plano-S(a) hacia el plano-Z(b)

3
 20 1

18 0.8

16 0.6

14 0.4

12 0.2
Complex axis jIm z
Complex axis jω

X: −2.679
Y: 10
10 0

8 −0.2

6 −0.4

4 −0.6

2 −0.8

0 −1
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real axis σ Real axis Re z

(a) (b)

Figura 5: Mapeo de la razón de amortiguamiento constante para β = 15o del plano-S(a) hacia el plano-Z(b)