Universidad Tecnológica

del Valle de Toluca

Manual de Usuario
Delmia Robotics & Delmia Human

Eduardo Eliezer García Rivera

1
INDICE
*INICIO CON DELMIA* ........................................................................................... 3
Entorno de DELMIA ............................................................................................. 3
Documentos DELMIA .......................................................................................... 7
Movimiento de objetos en Delmia. ....................................................................... 9
*INTRODUCCIÓN AL DISEÑO* ............................................................................ 14
Herramientas básicas de diseño en Delmia ....................................................... 15
Modificación de forma y tamaño en elementos .................................................. 25
Barra de herramientas Sketch based features ................................................... 28
Matrices ............................................................................................................. 32
Diseño de piezas (Gripper).................................................................................... 33
Base de gripper ................................................................................................. 33
Pinza para gripper ............................................................................................. 40
Ensamble de partes (Gripper) ............................................................................... 43
Cinemática de movimientos (Gripper) ................................................................... 56
Introducción al modulo de cinemática ................................................................ 56
Elaboración de un dispositivo ............................................................................ 57
Creación de planos ............................................................................................... 68
Torno en Delmia .................................................................................................... 75
*INTRODUCCIÓN A DELMIA ROBOTICS* .......................................................... 88
Insertar robots, rieles y productos en un proceso .................................................. 94
Inserción de robot y riel...................................................................................... 94
Unión de robot con riel ....................................................................................... 96
Insertar producto .............................................................................................. 100
Programación de robots ...................................................................................... 102
Creación de catálogos ......................................................................................... 111
Creación de celda de manufactura ...................................................................... 116
*CREACIÓN DE HUMANO DELMIA HUMAN* ................................................... 121
Funciones de programación y ayuda HUMAN ................................................. 123
Programación de humano ................................................................................... 127

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 *INICIO CON DELMIA*

Para iniciar con DELMIA debe dar doble clic en el icono DELMIA V5R19 y al cabo
de un tiempo se iniciara el programa. El programa inicia por defecto en el módulo
que se utilizó por última vez.

El programa consta de diversos módulos, los cuales los se encuentran en la barra

de menús/start, este permite visualizar un listado de todos los módulos
disponibles, dependiendo la licencia que tengamos de Delmia instalada. Para
poder elegir el modulo donde se requiere comenzar a trabajar, se debe dar clic en
el icono deseado.

Entorno de DELMIA
El entorno de Delmia es constituido por los siguientes elementos:

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 Área de trabajo
Nos permite visualizar las diferentes piezas, mecanismos y procesos que se
pretendan elaborar.

 Ventana de bienvenida
Permite un acceso rapido al modulo que se requiera, puede activarse o
desactivarse en la configuración que se explica abajo.

Para configurar la ventana de bievenida, se debe dirigir a la pestaña

tool/customize, en seguida abrira una ventana la cual tiene 2 columnas, en la
izquierda se encuentran los diferentes módulos estan disponibles en la ventana
de bienvenida y la columna del lado derecho se encuentran los módulos ya
presentes en la ventana de bienvenida, ya seleccionados los modulos
requeridos se debe dar clic en close.

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 Barra de menús
Esta barra contiene el acceso a todos los comandos del programa.

 Árbol de acciones
Este apartado muestra los elementos y operaciones contenidos en el
documento, estos se ordenan cronológicamente.

 Icono de Banco de trabajo

Este se representa en la esquina superior derecha demostrando un icono el
cual nos señala en que módulo estamos trabajando, este se puede activar o
desactivar en la opción View/Toolbars/workbench y este puede ser
transferido de lugar como el usuario lo requiera.

5
 Barra de herramientas estándar
En ella se agrupan los iconos básicos del programa (nuevo guardar, copiar,
etc.), esta barra puede ser activada o desactivada haciendo clic en el menú
View/toolbars/standard.

 Herramientas de trabajo
Estas pueden cambiar según sea el módulo seleccionado, en algunas
ocasiones puede que se encuentren mas herramientas ocultas.

ICONO DE BANCO
DE TREABAJO

HERRAMIENTAS
TRABAJO

 Planos
Son los que permiten la orientación de los elementos que se modelaran, estos
representan las los ejes de coordenadas XY, YZ y XZ

 Compás
Es un conjunto de ejes que Permite encuadrar y rotar el punto de vista de los
elementos, aparece por defecto en la esquina superior derecha y puede
activarse o desactivarse haciendo clic en View/compass

6
 Visualización de elementos
En Delmia V5, los elementos se pueden visualizar de diversas formas, como
vistas principales, diferentes ángulos, con corte y matrices y sombreados,
también se pueden agrandar, disminuir, ocultar, etc.

Hay diferentes formas de ver los elementos, ya sea con sombreados, o líneas
con la herramienta render style desde view/render style

Documentos DELMIA

En Delmia se presentan diferentes tipos de documento que muestran en seguida

- .CATpart: este documento contiene el diseño de piezas, bocetos (sketcher) y

alambre o superficie.
-
- .CATproduct: aquí se conjunta lo que puede ser una pieza que se desea
llevar a un proceso hasta un ensamble o un dispositivo.

- CATdrawing: está referido al dibujo mecánico.

- CATprocess: es el conjunto de un proceso e incluye a todos los anteriores.

- CATcatalog: este en un conjunto de productos los cuales pueden ser

insertados innumerablemente.

Mandos con Mouse en Delmia

Al utilizar mouse facilita el manejo de los elementos diseñados en Delmia de

una manera más fácil, ya que permite tanto la selección como la manipulación
de los elementos.

7
A continuación se mostrara el mouse con su respectivo funcionamiento de cada
uno de los botones.

Scroll-Manipulación
del objeto
BI-Muestra el
BD-Selección y
menú
edición de
contextual
objetos

 Control de vistas por medio del mouse y uso de iconos.

- Rotar: para esta opción se debe seleccionar el icono o con el mouse
presionando el Scroll + BD o BI (botón derecho o botón izquierdo), se
activará una circulo con los ejes en el centro y una cruz que será el
puntero, sin soltar los botones se debe hacer la rotación de la vista.

- Mover: presionando el Scroll sin soltar o el icono se puede movilizar la

pantalla a el lugar que se requiera al presionar el botón se colocará una
cruz con direcciones en el mouse indicando que está activa la acción.

8
 - Acercar/alejar: esta opcion funciona al precionar los iconos o
presionando el Scroll sin soltar y presionando 1 vez el BI o BD se colocara
una flecha con 2 direcciones en el mouse que nos indica que ya está activa
la acción.

Movimiento de objetos en Delmia.

El movimiento de los elementos en Delmia se genera por medio de compas

tomándolo del punto rojo y situándolo en alguna zona del elemento la cual
queramos mover.

9
O también en cualquier área que se requiera y seleccionar el elemento a mover.

El compás se pone verde cuando hay un elemento seleccionado. Si en ese

momento se mueve el compás, el elemento seleccionado es arrastrado con él.

Ya seleccionado el elemento, se puede mover por sus 3 ejes (enfrente-atrás,

izquierda-derecha, arriba-abajo) tomando la alguna cara o eje del compás como
en el siguiente ejemplo donde se muestra el traslado en el eje Y y Z.

Otra forma de traslado es por medio de coordenadas dando clic derecho en el

punto rojo del compás y seleccionando edit. Después aparecerá un recuadro en el
cual están las coordenadas y grados en el que está el compás, ya seleccionada la
pieza, se puede modificar las coordenadas y los grados de la manera que se
desea, después hay que dar clic en el botón “apply” para colocar el elemento con

10
los datos deseados, en el siguiente ejemplo se muestra el cambio de
coordenadas.

Coordenada en x=-2286.935mm

Coordenada en x=5286.935mm

También se puede hacer el giro del elemento seleccionando los medios círculos
en el compás.

11
La opción de “increments” en la edición de coordenadas, sirve para mover un
objeto a como se requiera, esto permite moverlo con un número determinado de
ya sea en algún eje o por ángulos.

Por ejemplo, se coloca 1000mm en “Along U” y se da clic en la flecha que apunta

hacia abajo a un costado del recuadro y veremos el cambio de posición del
elemento seleccionado.

12
 *En total el elemento se trasladó 4000 mm (4 m) de manera negativa.
Para regresar el compás al extremo superior derecho solo se requiere colocarlo en
cualquier área del espacio (área azul).
Otra forma para el traslado de elementos es haciendo la selección de este y con
las flechas amarillas encontradas en el origen, se puede mover a través de sus 3
ejes, pero no se puede modificar los ángulos de este.

13
 *INTRODUCCIÓN AL DISEÑO*

Para crear una nueva parte se debe dirigir a la pestaña de file en la barra de
menús y seleccionar New como se muestra en la siguiente imagen.

Al seleccionar New en seguida abrirá la ventana de New que permite hacer la

creación de diferentes elementos, en este caso se debe crear una nueva parte
(Part).

Se debe dar clic en OK y en seguida nos mostrará una página en donde hay que
definir el nombre de la pieza y algunas características que se deseen en el
módulo.

Colocar el nombre que se requiere y dar clic en OK en seguida abrirá la página de

Part Design.

14
En el caso de que no esté en ese módulo, se debe dirigir al menú Start/Mechanical
Design/Part Design como se muestra en la siguiente imagen.

En seguida, mostrará el área de trabajo para el diseño de partes.

Herramientas básicas de diseño en Delmia

Barra de herramientas sketch.

Es la herramienta principal para generar bocetos o planos los cuales los
podremos modelar en 3d.

15
 El espacio de trabajo del Sketcher.
Para entrar en Sketcher desde la barra de herramientas se debe seleccionar uno
de los 3 planos que están disponibles y dirigirse a Start/Machanical
Desing/Sketcher.

Otra forma que para acceder al sketch, es dando clic en el icono de Sketcher y a
continuación seleccionar un plano que será el plano de dibujo.

La rejilla:
Es una ayuda al modelado de la que se dispone en la mayoría de los programas
CAD, es configurable por los usuarios, es útil en la construcción de perfiles
aproximados, y después, se puede acotar y llevarlo a sus dimensiones definitivas.
Para activarla o desactivarla, se puede tener habilitada una barra de herramientas
llamada SketchTool, en la que se tienen los siguientes iconos:

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El icono que está más a la izquierda es el que cambia el estado de la rejilla, en
estos momentos la tenemos activada. Los otros iconos de la barra son ayudas al
dibujo:

 Punto instantáneo:
Este icono permite colocarnos en puntos específicos de la rejilla esto nos da la
facilidad de trazar piezas con medidas especificas.

 Elementos de construcción referencia:

Este icono permite que la geometría seleccionada, se convierta en geometría
de referencia, y no entre en los cálculos de las operaciones geométricas que el
programa realiza para pasar al 3D.

 Restricciones Geométricas:
Este icono crea y detecta restricciones en un scketcher, estas restricciones se
conservan siempre a no ser que se cambien.

 Restricciones de Dimensión:
Cuando está activado incluye las restricciones de dimensión introducidas por
teclado.

 Herramienta de polilínea:
Se puede especificar los tipos de operaciones cuando se está ejecutando el
comando polilínea, como por ejemplo arcos tangencias y segmentos de líneas.

Tabla de comandos

Exit workbench: dando clic en este icono salimos del Sketcher,

normalmente a Part Design.

Líneas, puntos y curvas.

A continuación se muestra el menú perfiles:

Polilínea: Una polilínea es una línea múltiple formada por líneas y arcos de
circunferencia.

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Rectángulo: se puede generar un rectángulo a partir de dos puntos. Primero
se debe colocar un punto arrastramos el ratón hasta obtener el rectángulo
deseado.

Rectángulo orientado: se orienta una de las aristas del rectángulo en una

dirección. Primero coloca como dato uno de los lados, el que es perpendicular a
la dirección, y luego la dirección y longitud del otro lado.

Paralelogramo: se puede crear un paralelogramo introduciendo como datos

tres de las aristas.

Agujero alargado: con este comando se puede obtener una geometría

basada en un rectángulo redondeado en los extremos con semicircunferencias.
En este comando se debe introducir primero la distancia entre los centros del
redondeo, y a continuación el radio de redondeo.

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Agujero alargado cilíndrico: Este comando es básicamente igual que el
anterior, pero el eje central es el que va a coger curvatura.

Keyhole: crea el perfil de un agujero de cerradura. Es un comando muy

específico. Se suele utilizar en diseño de muebles, porque a las piezas que
queramos poner cerradura han de llevar un agujero con esta forma, para
introducir el cilindro.

Hexágono: Es un comando muy utilizado en ingeniería y en cualquier tipo

diseño mecánico, sobre todo para tuercas y tornillos. El dato que se introducir es
la apotema del polígono.

Rectángulo centrado: permite crear rectángulos a partir de su centro y

extendiéndolo por una de sus esquinas.

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Paralelogramo centrado: permite crear paralelogramos de la misma manera
que el rectángulo centrado.

Círculo: Crea un circulo dando como entradas al sistema el centro y el radio

del mismo. Se puede cambiar a la acotación a diámetro dando un clic en cota.

Círculo por tres puntos: Este comando genera un círculo que pasa por tres
puntos, que el usuario da como datos al sistema. Se puede variar en cualquier
momento las medidas dando doble clic en las cotas.

Círculo usando coordenadas: Mediante este comando se crean círculos

dando como datos, las coordenadas del centro por teclado y a continuación el
radio.

Círculo tritangente: Con este comando se debe introducir al sistema tres

curvas o rectas, o combinación de ambos, y este procesa la información para
crear un círculo tangente a las tres geometrías que hemos introducido como dato.

Arco por tres puntos: Con esta herramienta se crea un arco de circunferencia
entrando como datos tres puntos de referencia dados en orden, y por los cuales la
curva a de pasar. Las restricciones detectadas mediante la creación del arco son
memorizadas.

Arco: dos puntos y radio: se debe especificar el punto inicial y final por los
que ha de pasar el arco de circunferencia, y a continuación dar el radio.

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Arco básico: centro, inicio, fin: para especificar el arco se debe dar como
datos las siguientes entradas y en este orden, primero el centro del arco, luego el
punto inicial que determinará el radio, y por último el punto final que determina la
longitud del arco.

Spline: Es una curva de grado tres o superior que se adapta lo mejor posible
para pasar por un conjunto de puntos, se debe introducir los puntos uno a uno,
bien por teclado bien por pantalla con el ratón. Las restricciones se guardan como
datos del dibujo y se mantienen.

Elipse: Los datos que entran en el sistema son centro de la elipse, radio
mayor y el radio menor.

Parábola desde el foco: con este comando se puede dibujar un arco de

parábola, especificando la longitud en cada una de las dos direcciones a partir del
vértice. En un primer momento se especifica el foco, y a partir de este vértice, hay
que dar la curvatura. Después de aceptar se tiene que especificar la longitud de
cada arco a partir del vértice.

Hipérbola por foco: Con este comando se consigue hacer una hipérbola
dando como datos, en primer lugar el foco, luego el vértice de las asíntotas, a
continuación el vértice de la hipérbola (cuanto más acercado este al foco mayor

21
curvatura se debe dar a la hipérbola, cuanto más cercano al vértice de las
asíntotas menos. Por ultimo una vez que se ha determinado el camino se debe
introducir los límites de la curva, que delimitan el segmento de curva con el que
se ha definido.

Línea: Una línea la definen dos puntos, por ello para dar una línea sólo se
tiene que introducir con el ratón dos puntos o dar sus coordenadas por teclado.

Línea infinita: se puede crear una línea infinita ya sea horizontal vertical o de
forma inclinada con el ángulo que se desee.

Línea bitangente: En un tipo de línea tangente a dos curvas, el sistema

procesa la información del Sketcher saca por pantalla la línea que cumpla las
restricciones que ha dado.

22
Línea de doble sección: esta línea se genera a partir de 2 líneas más, esta
sobresale por el centro de las 2 líneas seleccionadas.

Seleccionando el eje H y V se generó la línea

Línea perpendicular: esta línea consta de hacer la selección de un punto

deseado y el contacto con la línea que se desea hacer perpendicular.

Ejes: Si se da clic en el icono y se seleccionan 2 como datos del sistema el

punto inicial y final, el eje queda determinado, también se puede definir la recta
con coordenadas polares.

23
Punto: Este comando permite introducir un punto por pantalla,
seleccionándolo con el ratón o bien por el teclado si se tiene seleccionadas las
restricciones dimensionales.

Punto especificando coordenadas: Es otra forma de dar los puntos

especificando las coordenadas literalmente en un cuadro de diálogo que se nos
abre a tal efecto. Se puede escoger la forma en la que se introducen los datos,
estas pueden ser cartesianas o polares.

Puntos equidistantes: Para crear un conjunto de puntos equidistantes damos

como datos una línea o una curva, a lo largo de la cual vamos a situar estos
puntos. Introducimos a su vez el punto origen a partir del cual comenzamos a
hacer las equidistancias. Se nos abre un cuadro de diálogo en el que
introducimos el número de puntos y la distancia entre ellos para ese camino,
espaciado.

24
 Modificación de forma y tamaño en elementos

Estas operaciones con sencillas y al mismo momento, muy útiles, para poder
realizarlas se ha de tener en primer lugar un Sketcher o una geometría en 3D. Si
se inicia de un modelo 3D recurrimos al árbol de operaciones y buscamos el
Sketch de la operación que pretendemos modificar, hacemos doble clic sobre ella
y ya estamos en él.

Cota (contraint): esta función sirve para dar una medida específica a al
tamaño, distancia y ángulo de 1 o varios elementos.

Redondeo: realiza un redondeo entre dos entidades con un arco de

circunferencia.

25
Chaflán: Este comando es usado para operaciones industriales. Se utiliza en
el mecanizado, siempre en las aristas que van a ser soldadas, para una mejor
deposición del cordón de soldadura, en la embocadura de los tornillos, etc.

Simetría: Es un comando que permite hacer el traslado de la pieza con un

punto o línea de referencia.

Mirror: Es un comando que simplifica mucho los procesos de diseño ya que la

mayoría de las veces las piezas son simétricas, y esto nos facilita tener que
dibujar sólo la mitad de la pieza.

Trasladar: Este comando permite mover una geometría seleccionada en una

dirección determinada por una recta definida por el punto inicial y final. Se abre un
cuadro de diálogo en el que se puede especificar un número de copias en esa
dirección y la distancia entre ellas.

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Rotación: Comando rotar, se selecciona la geometría que queremos rotar (en
el plano del Sketcher), y definimos el centro de giro y el ángulo de giro.

Escalar: Este es un comando muy útil porque permite adaptar dimensiones de

una misma pieza guardando la proporcionalidad entre sus medidas. El método de
ejecución del comando es muy sencillo, el primer lugar, picamos en el icono,
indicamos que geometría queremos escalar, e introducimos el punto base del
escalado.

Offset: Este comando crea un duplicado de un elemento, donde todos los

puntos de la nueva entidad están a la misma distancia.

27
 Barra de herramientas Sketch based features

En ella se puede encontrar opciones las cuales facilitaran el moldeado de piezas

en 3d los cuales son los siguientes.

o Pad:
Permite extruir piezas, utilizando un boceto (sketch) y genera un sólido con base
saliente ya sea en 1 o 2 direcciones.

o Poket:
La función de esta herramienta es generar un corte en alguna superficie con un
respectivo boceto.

28
 o Shaft:
Esta herramienta permite generar extrusión de revolución o con giro, tomando un
boceto de referencia y proyectándolo según los grados que se requiera.

o Groove:
La función del Groove es realizar un corte de revolución o de giro en una
superficie a partir de un boceto elaborado.

o Hole:
Este comando permite retirar material de la pieza, haciendo una perforación o bien
un agujero pasante. Dentro de las opciones del comando, se puede definir todas
las características de estos tipos de agujeros, que como se verá son muy útiles
para tornillería.

29
 Los tipos de agujeros de los que dispone Delmia, aparecen en la siguiente
tabla, y son los siguientes:

Simple.
Achaflanado.
Cabeza taladrada.
Cabeza achaflanada.
Cabeza fresada.

La extensión del agujero puede ser al igual que en las extrusiones de cualquiera
de los siguientes tipos:

Distancia.
Hasta la siguiente.
Hasta el final.
Hasta un plano.
Hasta una superficie.

Ejemplo:

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 o Rib:
Con este comando genera un sólido por barrido de un perfil a lo largo de un
camino. El perfil ha de ser cerrado y el camino continúo.

o Slot:
Este comando es un barrido en el que en vez de crear un sólido, lo que hacemos
son modificaciones a uno existente, sacándole material. Requiere de un plano
cerrado y un camino continuo.

o Shell:
Este comando elimina el material de una pieza, realizando un vaciado, para ello
hemos de especificar un sólido o una poli-superficie cerrada.

31
 Matrices

Comando que permite crear entidades idénticas a partir de una existente, para ello
tan sólo hemos de indicar la posición de las piezas nuevas.

Delmia permite definir tres tipos de matrices:

Rectangulares
Circulares
De usuario

Matriz rectangular:
Permite hacer los duplicados de piezas en forma de red rectangular, en la que
definimos los espaciados entre filas y columnas.

Matriz circular:
Esta operación crea copias de elementos a lo largo de un camino circular, los
parámetros característicos son el número de copias y el espaciado angular entre
ellas.

32
 Diseño de piezas (Gripper)
Base de gripper
Para la elaboración de un gripper se requiere diseñar 2 piezas, la base, que será
el soporte para el gripper en el robot y la pinza, solo requerimos 1 pinza, ya que
Delmia permite insertar piezas semejantes para los ensambles.

Se inicia con la elaboración de la base, se debe ir a file/new/Part y dar el nombre

de “base para gripper” y seleccionar ok. Abrirá una pantalla nueva de parte y ahí
se seleccionará el plano XY y en seguida abrirá un sketch.

Ya dentro del sketch del origen se creará un circulo colocando 1 punto en la

coordenada 0,0 y se generara cualquier tamaño; después, se seleccionará la cota
y dando clic en la circunferencia, mostrará el tamaño del diámetro de la
circunferencia, hay que dar doble clic en la cota y colocar 200mm de diámetro, se
dará clic en ok y después se debe salir del sketch.

Una vez fuera del sketch hay que dar clic en Pad y en la longitud colocar una
distancia de 40mm, después dar clic en ok.

33
A continuación se selecciona la cara superior de nuestra extrucción y desde esa
cara se abrirá un nuevo sketch.

En este nuevo sketch se creará una circunferencia de 55mm a partir del origen y
saldremos del sketch.

Ahora lo se debe extruir dando clic en Pad con longitud de 100mm.

Se selecciona la cara superior de nuestra última extrucción y se iniciará un nuevo

sketch.

34
En este sketch se seleccionará la opción de rectángulo para crear un cuadrado, se
inicia con el primer punto en el origen y se creará el cuadrado con ayuda de las
cotas dando una medida de 100mm x 100mm, a continuación se debe salir del
sketch.

Ya fuera del sketch se utilizará la opción Pad y daremos una longitud de 20mm y
daremos clic en ok.

Ahora se seleccionará la opción de Chamfer y con el mouse se dará clic en

la cara superior de nuestra pieza, se colocará una longitud de 10mm a 45 ° y se
dará clic ok.

35
A continuación seleccionaremos la cara frontal de nuestro cuadrado extruido
anteriormente y comenzaremos un sketch.

Ya en el sketch se generará un rectángulo centrado desde la punta de nuestra

pieza y el eje V, y se creará un rectángulo cualquiera, con las cotas se debe dar
una medida de 40mm x 20mm como se muestra en la figura siguiente, ya
terminado el rectángulo se debe salir del sketch.

Seleccionar la línea
que demuestra la
cara superior con el
eje V

Después fuera del sketch se tendrá que dar clic en Poket para realizar un corte
con una longitud de 20mm como se muestra en la imagen de abajo, se dará clic
en ok.

36
Después del corte hay que seleccionar la línea superior del corte y dar clic en
Chamfer para remover el material en esa área dando una longitud de 10mm a 45°
y después, dar clic en ok.

Línea superior

El chaflán debe tener un terminado final como se muestra en la siguiente imagen.

A continuación se debe dar clic en la opción Hole y dar clic en un costado del corte
realizado anteriormente y colocarlo en una posición céntrica, con un diámetro y
una profundidad de 5mm y seleccionar ok.

37
Realizado esto, en el árbol de acciones se seleccionará las últimas 3 acciones
(poket, chamfer y hole) presionando el botón CTRL y dando clic en los elementos.

Ya seleccionados, debe dar clic en el botón de matriz circular, nos abrirá una
nueva pestaña en ella, dar los siguientes cambios:

Parameters: complete Crown

Instance(s): 4
Reference element: aquí paremos clic en la parte inferior de nuestra pieza
(cara circular)

El menú quedara de la siguiente manera, en seguida se muestra como se

selecciona la base circular.

38
 USAREMOS 4 SELECCIONAR LA
REPETICIONES EN OPCION
LA MATRIZ “COMPLETE
CROWN”
AQUÍ SELECCIONAR
LA BASE CIRCULAR
ANTERIORMENTE

EXTRUIDA

Aquí se muestra nuestra pieza final de la base del gripper.

Daremos clic en file/save y lo guardaremos en la dirección C:/Delmia y la

guardaremos con su respectivo nombre (si la carpeta no está creada, hay que
crearla).

39
 Pinza para gripper

Ahora que ya está terminada la base del gripper, se iniciará la elaboración de la

pinza del gripper, para esto se debe dirigir al menú file/new/Part e introducir el
nombre de “pinza para gripper” y dar clic en ok. Ya en la nueva ventana de parte,
seleccionar el plano YZ y crear un sketch, en el con el uso de arcos y líneas se
creará la siguiente perspectiva.

Ya obtenida la figura, se debe salir del sketch y dar clic en Pad para extruir la
pieza, con una longitud de 20mm.

Ahora se debe dar clic en back view para ver la parte trasera de nuestra pieza.

40
Dar clic en la cara posterior del de nuestra pinza y abrir un nuevo sketch desde
esa cara.

Ya en el módulo de sketch se creará una circunferencia de 5mm de radio y a

continuación se debe salir del sketch.

Ya afuera del sketch hay que dar clic en Pad y extruir con una longitud de 5mm.

41
Esta es nuestra pieza final.

Hay que dirigirse a file/save y la salvar en la ubicación C:/Delmia con el nombre de

“pinza de gripper”.

42
 Ensamble de partes (Gripper)

Se creará un nuevo documento de producto, dirigiéndonos al menú

start/mechanical design/assembly design y se debe dar clic en ok en el recuadro
que aparecerá a continuación.

De inmediato creará un producto el cual no tendrá nombre, se debe dar clic

derecho en Product 1 (en este caso) y seleccionar la opción de Properties.

En la ventana que aparece de momento donde dice Part Number se debe cambiar
el nombre de “Product (n)” por el nombre de “gripper” y después dar clic en ok.

43
Como se puede visualizar ahora cambió el nombre de nuestro producto.

Ahora se comenzará a insertar las piezas ya elaboradas con anterioridad, así que
lo primero es dar clic derecho en el producto e ir a la opción Components/New
Part.

Se genera una nueva parte en el árbol de acciones.

Ahora para remplazar la parte se requiere dar clic derecho en la parte en este
caso Part 1 y nos hay que dirigirse a la opción Components/Replace Component.

44
Ahora, se abrirá el archivo “base para gripper”, la cual se encuentra guardada en
la dirección C:/Delmia y después hay que dar clic en abrir.

En seguida aparecerá el recuadro “Impacts On Replace” donde se debe dar clic en

ok para cerrar el recuadro (este recuadro tiene la función de avisar cuales son las
posibles causas o errores que se produjeron al remplazar la parte, como es
nuestra primer pieza que insertamos no tendrá ningún error).

Se puede visualizar que la pieza se inserto de manera correcta.

45
Se debe repetir el procedimiento para insertar una pieza, ahora se insertará el
elemento con el nombre “pinza para gripper”.

Y se tendrá la situación, en donde las piezas tienen una colisión esto no provocará
nada, pero se debe colocar las piezas de forma correcta moviéndolas con el
compás.

Se colocará el compás en la base de nuestro gripper, seleccionará en el árbol de

acciones la pinza y procederá a mover la pinza.

46
Tomando el área donde se encuentran los ejes W|Z y V|Y lo se debe mover en
una posición saliente del gripper donde se va a hacer el ensamble, ya que se
requiere ver el área despejada para poder generar el ensamble.

Ahora para poder generar las otras 3 pinzas que necesitamos hay que dar clic
derecho en la parte “pinza para gripper” en el árbol de acciones, y seleccionar la
opción Copy (copiar).

47
Después dar clic derecho en el producto “gripper” y seleccionar la opción Paste
para pegar una nueva pieza.

Como se puede ver en la imagen que se ha insertado una nueva pieza con el
mismo nombre pero con diferente numeración, la pieza no se puede ver ya que
está colocada en la misma área que la origina pero en un momento se procederá
a colocarlas en su sitio respectivo.

Repetimos el mismo paso hasta obtener la cantidad de 4 pinzas.

48
Ahora ya teniendo las 4 piezas se deben mover en sus respectivos lugares esto se
hará con ayuda del compás, se tomará el compás del punto rojo y se arrastrará al
centro del cuello de nuestra base, ya que como es un cilindro colocará el compás
en el centro del cilindro, esto nos ayudará a girar las piezas de manera más
sencilla, hay que seleccionar la segunda pinza.

Ya seleccionada la pinza la se rotará un poco la pieza con el arco conformado por

los ejes U|X y V|Y para visualizar que las piezas están encimadas.

Se puede ver que se encuentran ahí, ahora sin soltar la pieza daremos clic
derecho en el punto rojo del compás y seleccionaremos la opción Edit.

49
Esto abrirá la pestaña para poder modificar las coordenadas y ángulos en el
compás y la(s) partes seleccionadas ahora modificará en Along Z/Angle, debe dar
90deg y y dar clic en apply.

La pieza se colocara a 90° de la pieza original, ahora hay que dar clic en el
espacio (área azul), y verificar que el compás se apaga, y se colocará 0° en Along
Z/Angle y se debe dar clic en apply para resetear o restaurar el compás.

50
Seleccionará la tercera pinza en el árbol de acciones y se tiene que dar clic en
Along Z/Angle -90deg y dar clic en apply.

Hay que volver a restablecer el compás dando clic en el espacio, colocando 0° en

Along Z/Angle y dando clic en apply.

Por último se debe seleccionar la pinza 4 y en Along Z/Angle daremos 180deg y

pulsar en apply para colocar la última pieza en su lugar, dar close en la ventana.

51
Esta es la forma en la que quedara nuestra pieza.

A continuación se requerirá la barra de herramientas “Contraints” en este caso

solo se ocupará el primer icono De “Coincidence Contraint”.

Hay que dar clic en el icono de Coincidence Contraint y en seguida aparecerá un

recuadro, en el hay que dar clic en “Do not prompt in the future” y dar clic en close.

Ahora se puede hacer las coincidencias del gripper, se dará clic en una de las
perforaciones de la base, aparecerá una línea la cual especifica que la
coincidencia es cilíndrica.

52
Ahora rotará la vista para seleccionar el agarre elaborado en la pinza y
seleccionará el área redondeada del cilindro para terminar la coincidencia.

Ahí mismo, hay que dar clic de nuevo en el icono de Coincidence Contraints y
seleccionaremos la cara de la pinza donde se encuentra el agarre.

53
Hay que rotar la vista y seleccionar la cara con la cual tendrá contacto la cara
seleccionada de la pinza, nos abrirá un menú donde se debe seleccionar la
posición de las caras, en este caso las caras son opuestas asi que se debe
seleccionar la opción Opposite y dar clic en ok.

Ahora, para poder ver si el ensamble es correcto se debe dar clic en el icono
Update all el cual unirá las coincidencias realizadas.

Como se puede ver en la imagen de abajo, muestra que las coincidencias son
correctas, ahora se debe colocar las demás coincidencias en las 3 pinzas
restantes.

54
Ya obtenidas todas las coincidencias de las 3 pinzas restantes deberá dar de
nuevo clic en Update all y verificar si las coincidencias son correctas.

En la imagen de abajo se muestra el gripper ya ensamblado, hay que guardar el

gripper dando clic en el menú file/save con el nombre ya colocado “gripper”, en la
dirección C:/Delmia como podemos ver se guarda como un CATproduct.

55
 Cinemática de movimientos (Gripper)
Introducción al modulo de cinemática
En este entorno se conocerán nuevas herramientas las cuales tienen las funciones
para que nuestro dispositivo, las cuales se muestran a continuación:

Barra de herramientas “Device building”: esta barra de herramientas nos permitirá

generar los movimientos y el dispositivo en general.

: Su función poder generar movimientos en un ensamble.

: Para poder generar movimientos se requiere tener una pieza fija, esta
herramienta permite fijar la pieza deseada para poder comenzar a generar los
diferentes movimientos en el dispositivo.
: Al igual que en el Assembly Design, esta herramienta permite colocar cada
una de las piezas en su lugar según sus coincidencias.

Barra de herramientas Kinematic joints“: esta barra de herramientas muestra los

diferentes movimientos que se pueden crear y se explican a continuación:

Revolute joint : Permite el movimiento en forma de revolución, para generar el

movimiento se requiere colocar 2 ejes los cuales coincidan para hacer un giro, y 2
caras las cuales coincidan entre sí.

Prismatic joint : Permite el movimiento en forma lineal con una forma definida,
para generar el movimiento se requiere 2 caras que coincidan y 2 esquinas o
aristas que sirvan de guía.

Barra de herramientas “Device attributes”: permite modificar las acciones del

dispositivo y dando las restricciones necesarias en los movimientos.

56
 : Permite visualizar algunos datos del dispositivo, según sus movimientos,
articulaciones y permite visualizarlas, según sea su número de mecanismos.

: Permite configurar los “Homes” o puntos específicos de un mecanismo.

: Esta opción permite modificar los movimientos de los mecanismos, estas son
las restricciones.

: Esta opción modifica la velocidad de acción de los mecanismos.

: permite modificar la cinemática de cada articulación, esto nos permite mover

las articulaciones semejantemente a otra tomada de referencia.

Barra de herramientas “Device analysis”: Permite la simulación del dispositivo y

visualizar el tipo de movimientos que emplea.

: permite hacer el análisis de movimiento en el mecanismo.

Elaboración de un dispositivo

Se iniciará abriendo el producto “gripper” ubicado en la dirección C:/Delmia.

57
A continuación en el módulo assembly design se debe dar clic en el icono explode
en la barra de herramientas Move.

En seguida nos mostrará una ventana donde indica que esta seleccionado 1
producto, se debe dar clic en apply.

Se verá que surge otra ventana y que nuestra pieza se separa, se debe dar clic en
ok en la ventana de “Information Box”.

A continuación en la barra “Scroll explode” se reducirá hasta 0.30 para unir un

poco la separación de las piezas.

58
Terminado esto se iniciará con la elaboración del dispositivo, para esto hay que
entrar a Start/Resource Detailing/Device building.

En este módulo se iniciará a generar nuestro ensamble, dando clic en el botón

para generar un nuevo mecanismo en el árbol de acciones.

59
Para generar un mecanismo se requiere una pieza fija, la cual se usará para
generar movimientos desde esa pieza, se debe dar clic en el botón , aparecerá
una ventana donde se tiene el nombre del mecanismo, y requiere seleccionar la
pieza que se va a fijar, se seleccionará la base del gripper.

Aparecerá una pequeña ancla que da la referencia que la pieza está fijada, ahora
se puede iniciar a generar movimientos con los tipos de articulaciones.

Se dará clic en el icono “revolute joint”, esto mostrará un recuadro en donde pide
dar la referencia de dos cilindros y de dos caras.

Lo primero que se tiene que hacer es seleccionar el centro de una de las

perforaciones de la base.

60
Después se rotará la vista y se seleccionará el cilindro del agarre.

Se seleccionará las 2 caras que son opuestas y que tienen contacto de la base del
gripper y de la pinza, por último seleccionar la opción “angle degree”.

Se repetirá este paso con las 3 pinzas restantes.

A continuación se dará clic en jog y se dará clic en cualquier parte del gripper,
aparecerá un recuadro el cual tiene los 4 movimientos de cada una de las pinzas.

61
Estos se pueden mover para visualizar el movimiento de cada uno de ellos, al salir
debe dar reset y close.

Ahora se hará la cinemática del gripper, uniendo tres pinzas con el movimiento de
una, para eso en el árbol de acciones/aplications/mechanism/mechanism1/joints
hay que dar doble clic en “revolute 2” y aparecerá un nuevo recuadro, se debe
desactivar angle drive y dar ok.

62
Se repetirá esto con revolute 3 y revolute 4.

Terminado esto, se dará clic en kinematic device y aparecerá un recuadro

con un listado de las articulaciones donde se desactivo en angle degree, se
seleccionará revolute 2 y se dará clic en add/edit relation.

Aparecerá un recuadro donde se debe ir al directorio y elegir “degree of freedom” y

en la derecha dar doble clic en DOF (1), verificar que este mismo nombre se
colocó en la parte superior de la ventana.

63
Se repetirá este paso con revolute 3 y revolute 4.

Se dará clic de nuevo en el jog, ahora cambió a una sola barra de movimiento,
esto es ya que se colocó los movimientos en sincronía con la primera pinza.

Se puede verificar el movimiento de este, y al finalizar debe dar clic en reset y

close.

Ahora se modificaran los límites del dispositivo para esto se debe dirigir al icono
modify command limits y aparecerá el siguiente recuadro.

64
Se modificaran lower limit con -50 y upper limit con 30 y se dará clic en ok.

Se volverá a comprobar el movimiento con el jog y se verificará que los

movimientos sean los requeridos para el gripper.

Ahora se crearán “homes” o puntos de inicio los cuales permiten tener posiciones
especificas del gripper se dirigirá al icono home position viewer y se dará clic
en new.

65
Abrirá una ventana donde se colocará el máximo (30) y en “Name” se debe poner
el nombre de “abierto”.

Después se creara uno nuevo con la distancia de -50 con el nombre de “cerrado”.

Ahora se dirigirá al jog y en el apartado de predefined position se encontrarán los

homes creados.

66
Se dará clic en reset y después en close, para finalizar nos dirigimos a file/sabe
para guardar el mecanismo.

67
 Creación de planos
Para hacer el plano de una pieza se requiere de inicio, abrir la respectiva pieza, en
este ejercicio se usará la fresadora makino, se procederá a abrir el archivo de la
siguiente dirección.

C:/Archivos de programa/Dassault Systemes/B19/intel_a/startup/Manufacturing

/ICAMPar /samples/Makino_CE_Demo/Product.CATProduct.

Se obtendrá la siguiente maquina.

Ya abierta la maquina se debe dirigir al menú file y seleccionar New.

En la ventana de New se seleccionará la opción de Drawing para iniciar el módulo

de planos.

68
Para entrar al módulo se debe configurar la pagina, se colocará a tamaño oficio
usando las normas ANSI y utilizando el estilo Legal y daremos clic en ok.

Abrirá la nueva hoja que será donde se colocarán las diferentes vistas de nuestra
maquina.

En un plano se utiliza un formato especifico donde se anotan las cotas nombre de

la pieza, nombre de quien editó, etc. Así que se colocará un formato en nuestra
hoja se dirigirá al menú file y elegirá la opción Page Setup.

Se debe dar clic en el botón insert background view.

69
En la nueva ventana se dará clic en browse y se buscará el archivo de la dirección
de abajo, se dará insert y ok.

C:/Archivos de programa/Dassault Systemes /B19/intel_a/startup/samples/ WDExtraction/

ResTemplateDrw_Working.CATDrawing.

Se colocará el siguiente formato en nuestra hoja.

Ahora se debe configurar la escala en general de las piezas, estas también se pueden
configurar una por una, se debe dar clic derecho en sheet1 y seleccionaremos la opción
Properties.

70
En la ventana q surgió en Scale se debe modificar 1:1 a 1:150 y se dará clic en ok.

Ya configurada la hoja, se dará clic en el menú window y se seleccionará la opción tile

Horizontally.

Esto acomodará las dos ventanas en uso para poder hacer uso de ambas.

71
La barra de herramientas “Views” permite colocar diferentes vistas de una pieza, ya sea
de corte, frontal, isométrica, etc. Y generar más de 1 vista a la vez.

Se seleccionará la opción de all views , esta nos pide una vista frontal, se dará clic el
el frente de la fresadora como se muestra en la siguiente imagen.

Al dar clic en el frente automáticamente se generarán las vistas de la maquina (superior,

inferior, izquierda, derecha, frontal, trasera e isométrica), se debe colocar en una posición
la cual este dentro del plano.

Con la barra de dimensioning se puede colocar cotas en el plano.

Se colocarán las cotas en el plano de la misma manera que se hace en el diseño de

piezas.

72
También se creará una vista con detalle utilizando el icono y se creará una
circunferencia en la vista frontal donde se encuentra el usillo de la fresadora.

Ya elaborada la circunferencia, se debe colocar el área del detalle en un lugar donde se

pueda visualizar adecuadamente.

Se dará clic derecho en detail view y seleccionará la opción Properties.

73
Ahí se modificará la opción Scale de 1:75 a 1:25 para agrandar la vista con detalle.

Debe terminar de colocar las cotas que requiera el plano.

El plano queda de la siguiente manera.

Por último se debe guardar el plano con el nombre de fresadora.CATDrawing en la

carpeta C:/Delmia; también se puede guardar en formato PDF.

74
 Torno en Delmia
Para hacer la simulación del torneado de una pieza se debe elaborar diseñando
una parte.

Ya en el modulo de Part Design se tomará el plano ZX para la creación de la pieza

ya que se ocupará el sketch al momento de tornear y se requiere el eje X.

Ahora, cuando se tenga abierto el sketch en los ejes de coordenadas negativos se

creará un perfil de un peón de ajedrez, utiliza la herramienta de poli línea, esto
facilitará el trazo. Obtenido el perfil de la pieza se debe salir del boceto.

75
Fuera del sketch, usaremos la opción de shaft para hacer que el boceto de
una revolución generando el peón.

Ya obtenido el peón hay que dirigirse al menú insert y seleccionar la opción “body”
para crear un cuerpo independiente de la pieza.

Ya obtenido el segundo cuerpo se generará una extrucción que cubra por

completo la pieza.

La pieza quedará de la siguiente manera.

76
Ahora se debe dar clic derecho en el segundo cuerpo que se creó y dirigirse a la
opción “Properties”.

Dirigiéndose a la pestaña de Graphics en la opción de transparency la barra se

moverá a la cantidad de 100 y se dará clic en el botón de ok.

La pieza se podra ver por completo como se muestra en la siguiente imagen.

77
Después de que se logró visualizar el peón, se debe insertar un eje de
coordenadas que servirá al momento de maquinar cono el cero pieza; se debe
dirigir al menú insert y seleccionar la opción de “Axis System”.

En seguida generará una ventana, la cual sirve para colocar el eje de coordenadas
en un punto en especifico de la pieza, en este caso ya que es torno solo se dará
ok en la ventana ya que genera el eje en la parte superior de la pieza.

Ya obtenido esto, se debe dirigir a start/machining/lathe machining para entrar al

módulo de torno.

78
Para iniciar el torneado se debe configurar la maquina con cual se va a tornear, asi
que daremos doble clic en la Part Operation.1.

En seguida surgirá una ventana, en la cual se configurará inicialmente la maquina.

Se dará clic en el icono de maquina , en seguida surgirá una nueva ventana

donde por default se tiene seleccionado el torno horizontal, solo se dará clic en ok.

79
A continuación se dará clic en el icono de eje .

De inmediato surgirá una ventana con los ejes que requiere para el cero maquina,
se dará clic en el centro del eje de coordenadas.

Y se seleccionará el eje de coordenadas que se creó con anterioridad.

Se volverá a abrir la misma ventana con el eje color verde dando a entender que
ya esta seleccionado el cero maquina, se dará clic en ok.

80
Se dará clic en el icono de parte diseñada y se debe seleccionar el cuerpo del
peon.

Daremos clic en el icono de stock que será el material a desbastar, se

seleccionará el cuerpo creado (body.2).

Finalizado esto se dará clic en ok.

81
Ahora se dará clic en Manufacturing Program para iniciar la inserción de acciones
para moldear la pieza.

Ya seleccionado se dirige al menú insert/machining operations/rough turning

Aparecerá la siguiente ventana, aquí se configurara el inicio fin y cuerpo de

desbaste.

82
Primero se seleccionará el inicio del maquinado dando clic como muestra la
imagen.

Se seleccionará la circunferencia superior del segundo cuerpo y se dará clic en ok.

Después se debe seleccionar el cuerpo que no será tocado el cual será obtenido
en el proceso de maquinado.

83
Se dirigirá al árbol de acciones y buscará el shaft y en es sketch se dará clic
derecho y se seleccionará la opción Hide/Show.

Ya visible el sketch se seleccionará por completo como se muestra en la siguiente

imagen, y a continuación se dará clic en ok.

Por último se debe dar el final de la pieza, se selecciona el circulo inferior de la

pieza y se da ok.
84
La pieza debe quedar de la siguiente manera.

Ahora se debe dirigir a la primer pestaña de este, y en la opción de “Roughing

mode” se seleccionara “parallell contour”.

85
Ahora se acciona el recuadro de Recess machining para poder hacer la simulación
del maquinado.

Para ver el desbaste de la herramienta se da clic en el icono de la misma

ventana.

A continuación se muestra el recorrido que hace la herramienta para el desbaste

de material.

Podremos ver que la herramienta elimina completamente el material de la pieza,

en caso de que no lo elimine por completo se debe colocar mas acciones para
obtener el maquinado deseado.

Para ver la simulación des desbaste se da clic en el botón de inmediato

cambiara la pieza a un sólido por completo.

Dando clic en el icono de “play” comenzara la acción de la herramienta.

86
Nuestra pieza final queda de la siguiente manera.

Se procede a guardar el proceso dando clic en el menú insert/save para guardar la

el proceso con el nombre de “torneado.CATprocess” y la pieza con el nombre de
“peón.catproduct” en la carpeta C:/Delmia.

87
 *INTRODUCCIÓN A DELMIA ROBOTICS*

DELMIA ROBÓTICS V5 ofrece una solución sencilla de usar celdas de diseño,

programación de robots y la simulación de celdas de trabajo. DELMIA ROBÓTICS
V5 es mucho más de un sistema de programación fuera de línea.

Usted podrá capturar los conocimientos de programación, aplicación, y

automatizar el trabajo repetitivo de programación del robot.

La Robótica es ideal para el trabajo en Cuerpos automotrices, soldadura por

puntos específicamente robot y manejo de materiales operaciones. Puede ser
ampliado para su uso en otras áreas.

Los módulos que incluye Robotics son los siguientes:

Device task definition: este módulo permite crear la programación de cada uno de
los robots colocados en una celda elaborada para después generar una secuencia
de movimientos.

Arc Welding: es una herramienta que permite hacer la simulación de soldadura,

puntos de unión de piezas y secuencia de movimientos requeridos.

Wokcell sequencing: permite hacer una programación completa de robots y

dispositivos para generar una secuencia de movimientos o programaciones para la
elaboración de un proceso.

A continuación se explicarán las herramientas y toolbars que se utilizaran en este

módulo para la programación y creación de movimientos para los diferentes
robots.

88
Barra de herramientas “Activity Management”: es una herramienta que permite la
inserción de productos o piezas ya elaboradas, así como también robots y
dispositivos contenidos en el software.

: Permite la inserción de productos.

: Permite la inserción de dispositivos.

: Permite la inserción de robots y otros dispositivos contenidos en un catálogo.

Barra de herramientas “simulation”: esta barra permite generar los movimientos o

acciones previamente programadas en dispositivos o robots para visualizar cada
uno de estos.

: Permite guardar una posición de un dispositivo o robot como un punto inicial.

: Coloca al robot en el punto inicial que se guardó o tiene por default.

: Permite ver la simulación de un robot según sea su programación.

: permite la simulación de todos los movimientos de 2 a más robots en el

apartado de workcell sequencing.

89
Barra de herramientas “layout tools”: esta barra cumple la función que permite
alinear de diversas formas los productos, dispositivos y robots de acuerdo a como
se requiera así, como a su vez dejarlos fijos en un lugar determinado.

: Esta herramienta alinea uno o más objeto con referencia de una cara
seleccionada.

: Permite alinear una o más piezas con una referencia de cara de una pieza,
las piezas se ajustan desde su centro.

: Permite rotar objetos con referencia a una cara de referencia.

90
 : Permite alinear 2 piezas con una cara de referencia de cada piezas según
sea su eje.

: Esta herramienta, a lo igual que la anterior permite alinear y unir 2 piezas

pero, esta permite hacerlo en un lugar específico.

: Permite fijar 2 objetos entre sí.

Barra de herramientas “robot management”: esta barra es la principal en el módulo

de Robotics ya que permite la programación de los robots en sus diferentes
acciones.

: Permite generar los movimientos a cada una de las articulaciones según sea
el robot seleccionado.

91
 : Permite mover el robot sin perder el punto inicial del robot.

: Permite programar los movimientos y acciones del robot.

: Ajusta un gripper al robot.

: Permite trazar todo el recorrido del robot según se haya programado, esto
sirve para un análisis para evitar colisiones.

: Permite visualizar el área de trabajo y alcance máximo de un robot.

92
Barra de herramientas “tag”: esta barra permite crear etiquetas o señalizaciones
en el proceso, esto permite al robot colocarse en el área donde se situará de una
manera más fácil.

: Crea un nuevo grupo de tags.

: Permite crear un tag en el proceso.

: Permite modificar una tag, manipulando el movimiento de esta.

: Crea una tag de manera directa, dando clic el área deseada.

: Permite cambiar los ángulos de una tag.

Barra de herramientas “IO management”: esta barra de herramientas tiene la

función de dar las entradas y salidas para un control de secuencia para 2 o mas
robots.

: Crea una entrada/salida en un robot para hacer un cambio de acción en otro

robot.

: Crea una salida finaliza la acción del robot para hacer cambio a otros
movimientos de otro robot diferente.

: Crea una entrada para comenzar el inicio de movimientos del robot es

accionado por una salida.

93
 Insertar robots, rieles y productos en un proceso

Inserción de robot y riel

Se iniciará con un proceso dirigiéndose al menú Start/Resource Detailing/ Device
Task Definition.

De inmediato el programa abrirá luna nueva ventana de proceso; a continuación

se debe dar clic en el botón de catalog browser en la barra de herramientas
“activity management”.

En seguida abrirá una ventana, mostrando el ultimo catálogo que se utilizó en la

última sesión, en caso de no tener el catálogo de “Robotlib” se debe dirigir al icono
abrir en la esquina superior derecha de la ventana de “catalog browser” y dirigirse
a la dirección C:/Archivos de programa/Dassault Systemes /B19 /Intel_a /startup
/Robotlib /Catalogs/Device/Robotlib.catalog.

En este catálogo se encuentran las marcas de los robots, daremos doble clic en el
catálogo “KUKA” y daremos clic en el robot KR100P-2 y daremos clic en el
espacio(área azul) en el área de trabajo y de inmediato se creará un robot.

94
A un costado del robot se insertará un riel KL1500_2 del catálogo de KUKA y se
dara clic en close de la ventana de Catalog Browser.

Se dará clic en el icono “jog” en la barra de herramientas Robot Management.

Se podrán mover las articulaciones del robot, después de verificar los movimientos
del robot, se dará clic en reset y close.

95
 Unión de robot con riel

Lo siguiente será, unir el robot con el riel, para esto, se debe dar clic en el botón
“snap resources to where by using position toolbar” en la barra de herramientas
“layout tools”.

En seguida aparecerá el recuadro “snap options”.

Se dará clic en el robot, automáticamente coloca los ejes en la parte inferior

central de la base del robot, se dará clic en ok.

96
Ahora, se dará clic en el riel y colocara el centro por default, se seleccionara en
Mode la opción de “define plane at center of circle” representada por los ejes y
3 puntos, en el octágono de la base se colocarán 3 puntos en la cara superior.

Hecho esto el origen cambiara de lugar, z debe tener la posición hacia arriba, en
caso de que no sea así, se debe dar clic en el punto de Z para que cambie su
dirección.

Teniendo esto en su lugar daremos clic en ok, de inmediato se hará el

posicionamiento del robot en el riel

En el recuadro se elegirá las opciones align, face y attach, y se dará clic en ok.

97
El robot queda colocado de la siguiente manera.

El robot está montado, pero, no está fijo, ya que si se llega a mover el riel solo se
moverá la base, y el robot no cambiara de posición, se procederá a fijar el robot a
la base del riel, para esto se debe dar clic en el botón attach en la barra de
herramientas “layout tools”.

Seleccionada la opción, se dará clic en la base del riel, esta se iluminará de un

color anaranjado más brillante. Después se da clic en el robot, el cual también se
iluminará y aparecerá el recuadro “child selection” se dará clic en ok.

98
Ahora el robot está unido al riel, pero estos 2 se programan de manera individual,
esto nos provocará errores durante la programación, para esto se debe anexar el
riel al mismo jog del robot, para esto se da clic en el icono “define auxiliary
devices” en la barra de herramientas Robot controller.

Aparecerá una ventana donde se seleccionará el robot y el riel, en seguida se dará

clic en ok.

Se dará clic en el icono “jog” en la barra de herramientas Robot Management.

Aparecerá la ventana de las articulaciones del robot, y en seguida de la pestaña

Cartesian, se muestra el nombre del riel, el cual ya puede ser utilizado en
sincronía con el robot.

99
Cuando se dirige a la ventana de KL1500_2 aparece la articulación del riel. Ahora
se pueden verificar los movimientos del robot con el riel, al finalizar la verificación
se dará clic en reset y close.

Ya se elaboró la operación de unión del robot con riel, a continuación se muestra

el procedimiento de como unir un gripper con el robot.

Insertar producto

Para hacer el siguiente procedimiento se requiere insertar el gripper elaborado en

las practicas anteriores, nos dirigimos al icono”insert product” en la barra de
herramientas “activity management”.

Y se debe dirigir a la dirección C:/Delmia/gripper.CATproduct, y dar clic en

insertar.

A continuación nos dirigimos a la opción “set tool” la cual se encuentra en la barra

de herramientas “robot management”.

100
De inmediato aparecerá una ventana donde, en el árbol de herramientas, se debe
dar clic en “gripper” y “KR100P-2” seleccionando el producto gripper y el robot, y
se procederá a dar clic en ok.

En seguida se muestra como el gripper se posiciona automáticamente en el robot.

De esta forma quedará el robot final para el inicio de la programación, el gripper no

se puede mover con el jog, este hace función mientras se esta programando.

Procedemos a guardar, para esto debe ir al menú file/save y colocar el nombre de

“robot y riel” en la dirección de C:/Delmia/ y daremos clic en guardar y el en
recuadro dar clic en sí.

101
 Programación de robots

Para hacer esta práctica se requiere elaborar una mesa donde trabajará el robot
esta se puede insertar del catalogo “facilities”.

También se requiere elaborar una pieza la cual será sostenida por el gripper, cabe
mencionar, que debe ser una pieza que pueda ser sujetado por el gripper, la
simulación debe ser lo más real posible.

Ya teniendo la mesa y la pieza a sujetar guardadas en la carpeta de Delmia se

procede a anexarlos al proceso ya creado antes el cual se encuentra en esa
misma carpeta con el nombre de “robot y riel”. Recuerde que si las piezas no son
“.CATproduct” no podrán ser insertadas al proceso, requiere pasar él “.CATpart” a
un producto como se explicó en prácticas anteriores.

Para facilitar la programación del robot pondremos tags (etiquetas) en lugares

específicos, esto permitirá que el robot salte de una a otra tag generando el
movimiento.

Se debe dirigir a la opción de New tag group y nos pedirá un nombre para el
grupo, hay que dar en nombre de “movimiento de robot” y se debe dar clic en ok,

102
se verá en el árbol de acciones en el apartado de Resourceslist al final se
encuentra el grupo de tags.

Se debe insertar una nueva tag dando clic en el icono “New Tag” en la barra de
herramientas “Tag” y seleccionando el grupo que se creó.

Enseguida se abrirá una nueva ventana donde se seleccionará la opción de

“define plane using compass” que es el segundo icono en el menú de Mode.

Colocaremos el compás en el lugar donde se dónde se tomará la pieza con el

gripper y se debe dar clic en ok, el compás regresará a la esquina superior
derecha y se creara la etiqueta en el lugar donde anteriormente se posicionó el
compás.

Se colocará una nueva tag, situando el compás en el mismo lugar donde se creó
la primer tag, solo que esta tendrá un desplazamiento conforme la mesa de
trabajo.

103
Ya teniendo las dos tags de movimiento se iniciará con la programación del robot,
la explicación se encuentra enseguida.

Hay que dar clic en el icono teach a Device en la barra de herramientas robot
management y se dará clic en el robot.

En seguida aparecerá una nueva ventana.

En esta ventana, para iniciar la programación de un robot se debe dirigir a la

opción tag group/tag name y seleccionar “DOFPose” y dar clic en el botón insertar.

Se colocará el primer punto del robot, ahora hay que colocar un punto en la parte
superior del lugar donde se va a tomar la pieza, para esto se puede usar el
compás que presenta el robot o por medio del jog, que se puede activar o

104
desactivar en la ventana Teach de programación en la parte inferior izquierda de la
ventana.

Después se dará clic en la primer tag creada en la pieza, como se puede ver en la
imagen de abajo el robot está mal colocado, para corregir la posición se deben
ocupar los arcos del compás para rotar el robot en la posición requerida.

En la siguiente imagen se ve el posicionamiento del gripper, listo para sostener la

pieza, cuando se tenga una buena posición del gripper se insertará la posición.

Ahora, ya obtenido el sitio donde se tomará la pieza, en la opción format hay que
cambiar la opción de “compact” a “table”.

105
Aquí se dara doble clic en el ultimo movimiento del robot en la columna de Op Tipe
que fue el sitio donde se tomará la pieza, en seguida se abrirá una nueva ventan
donde cambiaremos en “option type” de Via a Process.

Una vez seleccionada la opción de process en el apartado de robot actions se

tienen diferentes opciones que el robot puede hacer tomar o dejar piezas, cambiar
de herramienta, etc. Hay que dar clic en pick y con las flechas del centro lo
moveremos a la columna de la derecha y se dará clic en Next.

En seguida se verá una nueva ventana, en la columna de la izquierda se debe dar

clic en pick, en la pestaña de closegripper nos dirigimos a home name y daremos
la opción de cerrado.

106
En la pestaña de pickpart pide el elemento con la cual se tomará la pieza, se debe
dar clic en el gripper y después solicita el elemento a tomar, hay que dar clic en la
pieza que se tomará y daremos finish.

Ahora con el compás se elevará un poco el robot sin mover los ejes e insertar la
posición, se podrá ver que ya se mueve la pieza con el robot.

Ahora se creará una nueva posición la cual se encuentre arriba de la segunda tag.

107
Dando clic en la tag y con el uso del compás, se colocará la pieza en la posición
de desplazamiento que se tomó.

Ya en la posición para soltar la pieza, hay que dirigirse al último movimiento que
se generó y dar doble clic en la columna Op Type de esa misma posición.

Se cambiará de Via a process en la opción “Operation type” nos dirigimos al

apartado de robot actions y se selecciona la opción Drop se coloca en la columna
derecha y se da clic en next.

108
Seleccionamos Drop en la columna izquierda y en home name se selecciona la
opción abierto en la pestaña de opengripper.

Ahora en droppart a diferencia del pickpart solo se tiene que elegir el elemento a
soltar en este caso, la pieza que se creó, ya seleccionada, se dará clic en finish.

Ahora para terminar, se copiará la primera instrucción y se pegará al final de las

posiciones con las herramientas de copiar y pegar en el costado derecho de la
ventana.

109
Para ver los movimientos del robot y visualizar colisiones o errores, se tiene el
apartado de sim frame donde tenemos las opciones para simular los movimientos
programados en el robot, se puede insertar otros movimientos para corregir
colisiones en caso de que existan.

110
 Creación de catálogos

Para iniciar con la creación del catalogo de partes, se debe dirigir al menú file y
seleccionar la opción de new.

En la ventana de new se tiene que seleccionar la opción de CatalogDocument y

dar clic en el botón OK.

En seguida se obtendrá la siguiente área de trabajo, aquí es donde

comenzaremos a editar el catálogo.

A continuación se debe dirigir al icono “new family” para crear un nuevo grupo de
piezas.

111
Al momento, se iniciará una ventana donde se colocará el nombre del grupo y se
dará clic en OK.

Ahora se debe dirigir al árbol de acciones y con clic derecho, seleccionar el grupo
creado y se debe seleccionar la opción object/edit.

Ahora se debe seleccionar el icono “add component” para hacer la inserción de

una nueva pieza o dispositivo.

En la nueva ventana se debe dar el nombre de la pieza y dar clic en el botón

“Select document”.

112
Ahora se busca la pieza o dispositivo que se quiera anexar en el catálogo y dar
clic en abrir.

En la ventana de preview se puede visualizar los elementos que se han insertado

en el catálogo.

Se insertarán las piezas y dispositivos que se requieran en el proceso.

113
Ya insertadas las piezas deseadas, se debe dirigir al menú file y seleccionar la
opción de sabe para guardar el catálogo

El catálogo se guardará en la carpeta de C:/Delmia con el nombre que el usuario

lo desee.

A continuación se debe probar el catálogo, para esto se dará clic en el menú file y
seleccionar la opción de new y se creará un nuevo proceso.

114
 Seleccionará la opción de catalog browser y se buscará el catálogo que se creó.

Se podrá visualizar los productos que se insertaron con anterioridad.

Ahora ya se pueden insertar las piezas y dispositivos sin tener que colocarlos uno
por uno.

115
 Creación de celda de manufactura

Para elaborar esta práctica se tendrá el uso de los archivos anidados en la carpeta
C:/Archivos de programa/Dassault Systemes/B19/intel_a/startup, donde de inicio,
se colocará el archivo el archivo Riser_m.CATproduct generará el siguiente objeto.

A continuación se insertará el objeto con el nombre de Station1.CATproduct y se

visualizará una estación de trabajo para soldadura.

Después, se insertará el archivo Body Side Outer.CATproduct la cual es una pieza

de automóvil, se deberá ocultar el Riser_m.CATproduct , y después de esto,
colocar el compás en el origen con ángulos x=0 y=0 z=0

116
Sin mover la pieza se debe rotar a -90° con el arco YZ.

Se podrá visualizar que con la rotación de la pieza se obtiene que ambas piezas
coincidan.

Debemos volver a mostrar la base creada anteriormente. Ya alineado los

elementos se insertará el robot IRB_6400_24_150.1.CATproduct.

117
Se deberá montar el robot en la base creada de la misma manera que se montó
en el riel en practicas anteriores.

Obtenido esto se colocará un segundo robot de forma paralela.

Ahora se inserta dos veces el archivo ROKER2#2.CATproduct y con el uso de la

opción set tool, se colocarán los grippers en los robots.

118
 Ya colocados se creará un nuevo grupo de tags con la opción tag Group y se le
cambiará el nombre a “Soldadura”

Se crearán 6 tags para cada robot utilizando el compás en el contorno de la pieza.

Ya colocadas las tags se debe programar el robot haciendo el uso de las tags,
esto facilitará el proceso de programación.

119
Ya finalizada la programación, se debe dirigir al menú Start/Resourse
detailing/Workcell sequencing

Ahí en la barra de simulation se dara clic en el icono la cual generará una

nueva ventana donde se visualizará el nombre de ambos robots, se dara ok y en
la barra de reproducción se dara play para visualizar el movimiento de ambos
robots en conjunto.

Se deberá guardar el proceso con el nombre de “proceso de

soldadura.CATprocess” y guardarlo en C:/Delmia.

120
 *CREACIÓN DE HUMANO DELMIA HUMAN*

Delmia permite generar un personal, para ser insertado en un proceso de

producción, simulando las diferentes acciones y tareas que se encarga de elaborar
de una a más personas en el campo laboral.

Para iniciar con la creación de un humano, se debe dirigir al menú Start/

Ergonomics Design & Analysis/Human Measurements Editor.

En seguida se mostrara la ventana de nuevo maniquí, se colocará un nombre

especifico como en el ejemplo de abajo se colocó el nombre de “ERNESTO” y se
dejarán las demás opciones predeterminadas y se dará clic e OK.

Ya en el nuevo producto muestra la edición de las medidas del humano a las

medidas que se requieran, para salir de esta edición se debe salir de la misma
manera que un sketch.

Ahora se cambiará el nombre del producto dando clic derecho en el producto y

dirigiéndose a la opción de Properties y colocando el nombre de “Humano”.

121
Después se debe dirigir al menú File y seleccionar la opción de Save para guardar
el producto en la carpeta de C:/Delmia.

Ya guardado el producto, se iniciará un nuevo proceso dirigiéndose al menú Start/

Ergonomics Design & Analysis/Human Task Simulation.

Después se debe insertar el humano en el sitio de ResourseList para poder iniciar

con la programación del humano con sus diferentes movimientos y acciones.

A continuación se muestra el uso de las diferentes barra de herramientas de

programación del humano ya sean posiciones y acciones.

122
 Funciones de programación y ayuda HUMAN
Barra de herramientas “worker activities”: permite generar acciones de sostener y
soltar piezas, caminar, subir o escalar, y movimiento con objetos.

: Este icono permite generar una postura en el programa del humano.

: Permite generar una trayectoria en la cual el maniquí podrá caminar hacia

adelante, a un costado o atrás, y a la vez poder llevar objetos en las manos.

: Permite la acción de sostener y soltar objetos en las manos del maniquí ya

sea con una o ambas manos.

: Permite al maniquí subir y bajar escalones y escaleras.

123
Barra de herramientas “manikin posture”: esta barra de herramientas permite
generar las posturas del maniquí, ya sea tomando un objeto, agacharse, acostarse
o sentare en un lugar respectivo.

: Permite mover todas las articulaciones, muestra un listado de cada una de

ellas y la ves los grados de libertad que se tienen.

: Permite mover de manera manual cada una de las articulaciones del

humano.

: Con ayuda del compas permite mover y rotar manos, piernas, cadera y
pecho para tener una mejor posición del humano.

124
 Permite posicionarse en un lugar especifico con alguna parte del humano.

: permite colocar en un respectivo lugar el maniquí.

: permite mejorar la posición de manos, columna, piernas, etc. para obtener

una mejor posición.

125
Barra de herramientas “manikin tools”: Esta barra de herramientas permite hacer
análisis del humano y hacer una mejor simulación de proceso.

: Esta herramienta permite visualizar lo que la persona ve en ese instante,

esto favorece al momento de hacer una acción, se vea realista al momento de
hacerla.

: Permite hacer un análisis de toda la programación de la persona y calcula el

peso de lo que carga, el tiempo en que ejecuta la programación y calorías que
pierde en cada paso.

: Permite ver el área de alcance máximo de los brazos de la persona.

126
 Programación de humano

Para iniciar con la práctica se requiere elaborar unas partes y conjuntarlas en un

producto, esto facilitará la programación y el manejo de piezas.

Para esto se requiere elaborar un escritorio, con dos cajones los cuales se les
aplicara cinemática, un engrane y un eje.

Se comenzará por la elaboración del escritorio, se debe abrir un nuevo producto y

en una parte se creará el escritorio.

Deberá ser de un tamaño adecuado conforme al tamaño del humano, este lo

puedes insertar para ver que sea al tamaño adecuado y después eliminar el
humano.

Después se creará el primer cajón creando una nueva parte y utilizando las
herramientas de extrucción y vaciado, para facilitar la elaboración de este, también
se le anexará algo de donde se pueda tomar el cajón.

127
Después se creará un segundo cajón en una nueva parte.

Después de tener ambos cajones se deberá colocar las coincidencias en los

cajones.

En este caso de deberá colocar la opción de Prismatic joint que permite el

deslizamiento de las piezas entre sí, para esto se deben seleccionar 2 líneas y 2
caras que coincidan entre sí.

Ya configurados los límites, de esta manera quedará nuestro escritorio.

128
Ahora se requiere elaborar un engrane con un corte ya sea de llave o circular,
donde será colocado el perno.

El perno deberá tener el mismo tamaño que el corte realizado en el engrane.

Ahora en el producto se insertarán el perno y el engrane en los cajones, el

engrane en el cajón superior y el perno en el cajón inferior, ocultando en escritorio
se tiene una mejor vista para poder colocarlos en el sitio adecuado.

Ya obtenido el producto se guardará en la carpeta C:/Delmia con el nombre que se

deseé y después se insertará el humano antes creado con el escritorio en un

129
nuevo proceso, también se requiere diseñar un piso por el cual pueda caminar el
humano.

Con la herramienta de walk abrirá una nueva ventana y la opción walking

plane se debe dar clic en selected así cambiará el plano a una vista superior para
poder trazar la trayectoria en la cual caminará el humano.

Se ocupara la herramienta ya que facilita el movimiento de las manos, piernas

y torso para un mejor manejo del humano, se deberá acercar al cajón.
Después se deberá insertar la posición con la opción todas las posiciones se
deberán insertar de esta manera.

Ahora, para sostener el cajón se debe seleccionar la opción en la pestaña de

hand group seleccionar cylindrical group y la mano con la que se va a tomar el
cajón, la mano se colocará de color verde y se podrá modificar el tamaño de
apertura de la mano, cuando se tenga el tamaño adecuado se dará clic en close.

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Después de tener posicionada la mano con el cajón se deberá seleccionar la
opción pick en seguida se abrirá una ventana donde se debe elegir la mano
con la cual se tomará la pieza, y a continuación dar clic en la pieza que se tomará
en este caso será el cajon y el engrane ya que si no se toma el engrane no
cambiara de posición y quedará dentro del escritorio.

Ahora ya que se tiene sostenido el cajón y en engrane se moverá la mano con

forme al eje que se deba, se podrá ver que tanto el cajón como el engrane se
mueven entre sí

Ya afuera el cajón se dará clic en la opción drop y en la ventana nueva se

deberán soltar ambas piezas. Y dar clic en modify activity.

131
Ahora se posicionará cerca del engrane para poder ser tomado.

Ya tomado el engrane se moverá hacia arriba y colocarlo en la parte superior del

escritorio, después se soltará la pieza.

Se deberá cerrar el cajón de la misma manera que se abrió.

Ahora se deberá posicionar en el cajón inferior a tomar.

132
Se tomará el perno junto con el cajón y se abrirá.

Se tomará el perno y se sacará del cajón.

Se deberá posicionar el perno en el centro del engrane.

Se deberá verificar que el perno quedó en el centro del engrane, después

terminada la secuencia de movimientos, podrán ser reproducidas en el módulo

133
workcell sequency con la opcion y se deberá guardar en proceso con el
nombre “rutina de ensamblaje” en la carpeta C:/Delmia.

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