Análisis cinemático

por
métodos numéricos
Willan Monar
Con reconocimiento de los créditos de la obra
TEORÍA DE MAQUINAS 2da. Ed. 2014
Alejo Avello
Coordenadas independientes

Para modelizar un mecanismo en coordenadas

independientes se emplea un número mínimo
de coordenadas, es decir, tantas como grados
de libertad.
Coordenadas dependientes

Las coordenadas que modelizan

un sistema mecánico se llaman
dependientes cuando su número
es mayor que el número de
grados de libertad.
 Coordenadas dependientes

Relativas
De punto de referencia
Naturales
 Coordenadas dependientes relativas

Las coordenadas relativas se definen en

cada par cinemático, y cada una de ellas
mide la posición de un eslabón con
respecto al anterior en la cadena
cinemática.
 Coordenadas de punto de referencia
Las coordenadas de punto de referencia
sitúan la posición y orientación de cada
eslabón del mecanismo de forma absoluta.
Coordenadas naturales
Desarrolladas Javier García de Jalón 1993
Coordenadas naturales

Definen de forma absoluta la posición de cada eslabón,

pero en lugar de estar situadas en el centro del
eslabón, como las coordenadas de punto de referencia,
se sitúan normalmente en los pares.

Definen la posición de dos eslabones en lugar de uno.

no son necesarias variables de tipo angular para definir
la orientación de cada eslabón.
Coordenadas naturales

Ecuaciones de restricción son de dos tipos:

de sólido rígido y de par cinemático, estas
últimas solo en determinados pares.
Coordenadas naturales

Las coordenadas naturales son:

{x1; y1; x2; y2; x3; y3}

n = 6 Seis coordenadas
g = 1 Un solo grado de libertad
m=n–g
por lo que existen cinco ecuaciones
de restricción
Coordenadas naturales
3 Ecuaciones de sólido rígido restringen a que el punto 1
permanezca a distancia constante de A, que 2 permanezca a
distancia constante de 1, y que 3 permanezca a distancia
constante de D.

2 Ecuaciones de par cinemático restringen el movimiento de la deslizadera rígida. 12

debe permanecer formando ángulo constante con 3D, es decir que su producto
escalar debe ser constante. Y
el punto 3 (está restringido) debe moverse sobre el segmento 12, es decir que el
producto vectorial entre 12 y 13 debe ser nulo.
Coordenadas naturales

Coordenadas naturales en el plano:

Normas para modelizar correctamente
Restricciones de sólido rígido
Restricciones de par cinemático
Coordenadas relativas
 Coordenadas naturales en el plano:
Se componen de coordenadas cartesianas de algunos puntos de cada sólido situadas en los pares

Normas Para modelizar correctamente un mecanismo en coordenadas naturales

1. En cada articulación se debe situar un punto.

2. En los pares prismáticos deben existir, al menos, 3 puntos alineados:
dos para definir el eje y el tercero para la deslizadera.
3. Cada sólido debe contener, como mínimo, 2 puntos. Si esta
condición no se cumple, es imposible determinar la orientación del
cuerpo.
4. Además de lo anterior, se pueden utilizar tantos puntos adicionales
como se desee.
Para modelizar el mecanismo se toman los puntos 1 y 2.
Los puntos fijos A, B y C, necesarios para el
planteamiento de las ecuaciones de restricción, no
forman parte de las coordenadas naturales, por no ser
variables, el vector de coordenadas naturales es
{x1, y1, x2, y2}. Como: n= 4, g= 1, m= 3
1
2

1 y 2 ecs. de restricción de sólido rígido (barras tienen sus longitudes constantes).

La 3 ec. de restricción de la deslizadera articulada, y restringe a que a los puntos B, C y
2 permanezcan alineados, producto vectorial nulo de los vectores 2C y BC.

Otra solución hubiese sido: Tomar como coordenadas naturales {x1, y1, x2}, prescindiendo de la variable y2, que es
nula. En este caso, la tercera ecuación habría sido innecesaria.
Restricciones de sólido rígido

Las restricciones de sólido rígido son las necesarias para que los
puntos de un mismo eslabón no tengan desplazamientos
relativos. En un eslabón plano definido mediante n puntos
deben existir n-3 ecuaciones de restricción, ya que el eslabón
tiene 3 gdl.
Casos:
a. Dos puntos
b. Tres puntos
c. Tres puntos alineados
d. Cuatro puntos
e. Más de cuatro puntos
Restricciones de sólido rígido

a. Dos puntos
La única ecuación de restricción es
la que obliga a mantener
constante la distancia entre los
puntos 1 y 2
Restricciones de sólido rígido

b. Tres puntos
Se precisan tres restricciones para
asegurar que los tres lados del
triangulo 123 son constantes.
Restricciones de sólido rígido

c. Tres puntos alineados

Las tres ecuaciones de distancia no garantizan la
condición de solido rígido
La solución consiste en sustituir dos de distancia por otras dos que
establecen la proporcionalidad entre el vector r12 y el vector r13.
 Restricciones de sólido rígido

d. Cuatro puntos
El número de variables es n = 8, g=1 m=5 cinco ecuaciones
de restricción.
En primer lugar, se escogen tres puntos no alineados , y se escriben sus tres ecuaciones de
distancia constante
Las dos ecuaciones se obtienen al expresar el vector r14 como combinación lineal de los vectores r12 y r13, con constantes de proporcionalidad
Restricciones de sólido rígido

e. Más de cuatro puntos

Igual que con cuatro puntos,

añadiendo dos ecuaciones
de combinación lineal
adicionales por cada
punto adicional.
Restricciones de sólido rígido

Restricciones de par cinemático

Son las necesarias para que las coordenadas de dos

elementos contiguos unidos mediante un par se muevan
de acuerdo con los gdl permitidos por el par.
Articulación plana

Corredera articulada plana

Corredera rígida plana

Restricciones de par cinemático

Articulación plana

puede modelarse de dos formas distintas

1.- Mediante dos puntos 1 y 2,

x1-x2=0
Y1-y2=0

2.- El punto 1 pertenece tanto al elemento de la derecha como al de la izquierda.

El mero hecho de que dos elementos compartan un punto hace innecesarias las ecuaciones de restricción

el único movimiento posible entre dos elementos que comparten un punto es, la rotación alrededor de dicho
punto.

Más conveniente modelar el mecanismo sin compartir puntos, pues ello facilita considerablemente el cálculo de las reacciones
en los pares y de los esfuerzos motores
Restricciones de par cinemático

Corredera articulada plana

Para modelar este par es preciso disponer de tres
puntos alineados, Los puntos 1 y 2 se encuentran
sobre el eje de la corredera, y el punto 3 sobre la
articulación. La única ecuación de restricción es la
que garantiza que los puntos 1, 2 y 3 permanecen
siempre alineados: ( producto vectorial nulo entre los
vectores r12 y r13).
(x2 - x1)(y3 - y1) - (y2 - y1)(x3 - x1) = 0
Restricciones de par cinemático

Corredera rígida plana

Se modela igual que la articulada, pero hay que imponer una

segunda ecuación de restricción, que obligue a que los
vectores r12 y r34 formen un ángulo constante, ( ecuación de
producto escalar constante).

x2 - x1)(y3 - y1) - (y2 - y1)(x3 - x1) = 0

(x2 - x1)(x4 - x3) + (y2 -y1)(y4 - y3) - c = 0
Coordenadas relativas

Coordenada relativa angular

Coordenada relativa lineal

Pares cinemáticos superiores:

engranaje y rodadura
Coordenadas relativas
Las coordenadas naturales son puramente cartesianas, se componen exclusivamente de puntos.
Sin embargo, en algunas ocasiones resulta de utilidad incluir también coordenadas relativas, para
facilitar la definición de ciertos pares cinemáticos o para interpretar mejor los resultados.
Por ejemplo:
El par engranaje se define mediante una proporcionalidad entre los ángulos girados por dos
eslabones (engranajes).
En un mecanismo biela-manivela corredera, conviene expresar la traslación de la corredera en
función del ángulo de la manivela.
Poder contar con los ángulos entre las variables del problema simplifica su planteamiento.
Las coordenadas relativas pueden ser también lineales, y facilitan la introducción de actuadores
lineales, hilos inextensibles, etc.
Por cada coordenada relativa, se incrementa en una unidad el número de variables dependientes
(n), mientras que el número de gdl (g) no varía. Puesto que el número de restricciones es m = n-
g, por cada nueva coordenada relativa será preciso añadir una nueva ecuación de restricción.
Coordenadas relativas

Coordenada relativa angular

Sean los dos eslabones articulados de la figura, entre los

que se ha definido el ángulo φ. entonces, debe introducirse una
ecuación de restricción adicional a las 2 de sólido rígido para
relacionar φ con las coordenadas de los puntos 1, 2 y 3,
(producto escalar entre los vectores r12 y r13).

(x2 - x1)(x3 - x1) + (y2 - y1)(y3 - y1) - L12L23 cos φ = 0

Coordenadas relativas

Coordenada relativa angular

En lugar del producto escalar se puede usar el producto

vectorial entre r12 y r13:
(x2 - x1)(y3 - y1) - (y2 - y1)(x3 - x1) - L12L23 senφ = 0
Es mejor introducir las 2 ecuaciones simultáneamente, pues las
ecuaciones de restricción pueden ser redundantes.
Coordenadas relativas

Coordenada relativa lineal

En la corredera de la figura se ha definido la coordenada relativa lineal s.
la ecuación de restricción es: (x3 – x1) 2 + (y3 – y1) 2 – s2 = 0

Esta ecuación presenta problemas cuando, en su movimiento a lo largo del eje, la correadera 3
pasa por encima del punto 1, momento en que la ecuación se vuelve inservible. Cuando esta
situación puede darse, es preferible emplear otra aproximación, que consiste en describir el
vector r13 como proporcional al vector r12, mediante las ecuaciones
(x3 – x1) - s/L12(x2 – x1) = 0

(y3 – x1) - s/L12 (y2 – y1) = 0

r
Estrictamente, solo una de estas dos ecuaciones de restricción es necesaria. Cuando el vector 12 se encuentra horizontal, la segunda ecuación no es
válida pues la variación de las coordenadas y1 e y3 no proporciona ninguna información acerca de la variación de s. Análogamente, cuando el vector
r12 se encuentra vertical, la primera ecuación no sirve ya que la variación de las coordenadas x1 y x3 no da información sobre la variación de s. Igual
que el caso de la coordenada angular, es recomendable introducir las dos ecuaciones simultáneamente y utilizar técnicas de resolución que permitan
operar con restricciones en exceso.
Coordenadas relativas

Pares cinemáticos superiores:

engranaje y rodadura
Las coordenadas relativas angulares y lineales, facilitan en gran
medida la consideración de los denominados pares
de orden superior, como el par de engranajes y el par de
rodadura.

Otros pares superiores, como el par de leva, pueden ser

tenidos en cuenta de forma similar, aunque su complejidad es
mayor.
Coordenadas relativas
Pares cinemáticos superiores:

Par de engranaje

Para modelar un par de engranajes, es

suficiente con definir dos variables
relativas angulares φ 1 y φ 2 y
relacionarlas entre si mediante la
ecuación de restricción
R1(φ 1 - φ 10) - R2(φ 2 - φ 20) = 0
donde φ10 y φ20 representan los
valores iniciales de φ 1 y φ 2.
Coordenadas relativas

Pares cinemáticos superiores:

Par de rodadura
Se modela empleando una coordenada
relativa angular y otra lineal.

Ecuación de restricción

s - s0 – R(φ1 – φ0) = 0
 Ejemplo de modelación con coordenadas naturales mecanismo de retorno rápido
Modelado: 3 puntos móviles 1, 2 y 3,
4 puntos fijos A, B, C y D, y el ángulo φ.
Vector de coordenadas, es: {x1; y1; x2; y2; x3; y3; φ }
n=7 g=1 m=6

2 Ecuaciones de restricción de cuerpo rígido (distancia constante):

(x1 - xB)2 + (y1 - yB)2 - L21B = 0
(x2 - xA)2 + (y2 - yA)2 - L22A = 0

3 ecuaciones de alineamiento x tres correderas articuladas A12, A23 y CD3

(x1 - xA)(y2 - yA) - (y1 - yA)(x2 - xA) = 0

(x3 - xA)(y2 - yA) - (y3 - yA)(x2 - xA) = 0
(x3 - xC)(yD - yC) - (y3 - yC)(xD - xC) = 0

1 Ecuación de restricción del ángulo φ

x1 - xB - L1B cos φ = 0
y1 - yB - L1B sen φ = 0