Unidad 2: Análisis Temporal de SLITs

Análisis de Sistemas Lineales
Unidad 2: Análisis Temporal de SLITs
Francisco J. Vargas
Departmento de Electronica,
Universidad Técnica Federico Santa Marı́a,
Valparaı́so, Chile
Francisco J. Vargas 1 / 175

Análisis temporal: Sistemas de tiempo continuo
Ecuación Diferencial del Sistema
Análisis de la Respuesta del Sistema
Respuesta a estı́mulos de prueba
Análisis temporal: Sistemas de tiempo discreto

Ecuación Recursiva del Sistema



Un sistema lineal e invariante en el tiempo dado por y(t) , T x(t−

0 ) = xo , u(t) se
puede representar a través de la Ecuación Diferencial del Sistema (EDS):
dn y(t) dn−1 y(t) dm u(t) dm−1 u(t)
n
+ an−1 n−1
+ · · · a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + · · · b0 u(t),
dt dt dt dtm−1


0 ) = xo , u(t) se
n
+ an−1 n−1
+ · · · a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + · · · b0 u(t),
dt dt dt dtm−1
T
la que está sujeta a la condicion inicial x(t−

0 ) = x0 = x1 x2 · · · xn , tal que
dn−1 y(t)

dy(t)
y(t)|t=t− = x1 , = x2 , ... = xn
0 dt t=t− dtn−1 t=t−
0 0


0 ) = xo , u(t) se
n
+ an−1 n−1
+ · · · a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + · · · b0 u(t),
dt dt dt dtm−1
T

0 ) = x0 = x1 x2 · · · xn , tal que
dn−1 y(t)

dy(t)
y(t)|t=t− = x1 , = x2 , ... = xn
0 0
Note que se introdujo la notación t−0 para referirnos al instante justo antes a t = t0 . Ası́,
si hay discontinuidades en t = t0 , las condiciones iniciales serán válidas para t = t−0 .


0 ) = xo , u(t) se
n
+ an−1 n−1
+ · · · a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + · · · b0 u(t),
dt dt dt dtm−1
T

0 ) = x0 = x1 x2 · · · xn , tal que
dn−1 y(t)

dy(t)
y(t)|t=t− = x1 , = x2 , ... = xn
0 0
En general estudiaremos dicho sistema considerando que t0 = 0. Además nuestro

análisis se hará considerando t > 0 y entradas causales.


0 ) = xo , u(t) se
n
+ an−1 n−1
+ · · · a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + · · · b0 u(t),
dt dt dt dtm−1
T

0 ) = x0 = x1 x2 · · · xn , tal que
dn−1 y(t)

dy(t)
y(t)|t=t− = x1 , = x2 , ... = xn
0 0
En general estudiaremos dicho sistema considerando que t0 = 0. Además nuestro

análisis se hará considerando t > 0 y entradas causales.
Recuerde que si el sistema es un modelo linealizado, y(t) y u(t) en realidad representan

a ∆y(t) y ∆u(t) (la diferencia respecto al punto de operación).

Ejemplo
Considere el siguiente circuito

Ejemplo
Usando las leyes de Kirchoff

Zt
1 dvc (t) vc (t)
vf (t) = R1 i(t) + vc (t), i(t) = vc (τ)dτ + C +
L −∞ dt R2
Lo que conduce a
dvf (t) d (t) dvc (t) di (t) 1 d2 vc (t) 1 dvf (t)
= R1 i + , = vc (t) + C +
dt dt dt dt L dt2 R2 dt

Ejemplo
Usando las leyes de Kirchoff

Zt
1 dvc (t) vc (t)
vf (t) = R1 i(t) + vc (t), i(t) = vc (τ)dτ + C +
L −∞ dt R2
Lo que conduce a
dvf (t) d (t) dvc (t) di (t) 1 d2 vc (t) 1 dvf (t)
= R1 i + , = vc (t) + C +
dt dt dt dt L dt2 R2 dt
Finalmente
d2 vc (t) R + R2 dvc (t) 1 1 dvf (t)
+ 1 + vc (t) = , vc (0) = a, iL (0) = b
dt2 R1 R2 C dt LC R1 C dt

Operador de Heaviside
Por simplicidad usaremos el operador de Heaviside, ρh·i, que viene dado por
Zt
df (t) dn f (t)
ρhf (t)i = ρf (t) = , ρn hf (t)i = ρn f (t) = , ρ−1 hf (t)i = f (τ)dτ
dt dtn −∞

Operador de Heaviside
Por simplicidad usaremos el operador de Heaviside, ρh·i, que viene dado por
Zt
df (t) dn f (t)
ρhf (t)i = ρf (t) = , ρn hf (t)i = ρn f (t) = , ρ−1 hf (t)i = f (τ)dτ
dt dtn −∞
Ası́, la EDS
n
+ an−1 n−1
+ · · · a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + · · · b0 u(t),
dt dt dt dtm−1
se puede escribir como
ρn y(t) + an−1 ρn−1 y(t) + · · · a0 y(t) = bm ρm u(t) + bm−1 ρm−1 u(t) + · · · b0 u(t)

Solucion de la EDS:
La solución de la EDS
es la respuesta del sistema y(t) dada la entrada u(t), y sujeta a las condiciones
iniciales x(t−
0 ) = x0

Solucion de la EDS:
La solución de la EDS
es la respuesta del sistema y(t) dada la entrada u(t), y sujeta a las condiciones
iniciales x(t−
0 ) = x0
Una forma de calcular la respuesta del sistema es descomponiendola como
y(t) = yh (t) + yp (t)
◮ yh (t) es la respuesta homogenea o natural
◮ yp (t) es la respuesta particular o forzada

Respuesta homogenea
Componente homogenea o natural yh (t) se calcula resolviendo
ρn yh (t) + an−1 ρn−1 yh (t) + · · · a0 yh (t) = 0

sujeta a que la respuesta total y(t) del sistema satisfaga las c.i.

Respuesta homogenea

Definimos el polinomio caracterı́stica φ(λ) asociado como
φ(λ) , λn + an−1 λn−1 + · · · a0 = (λ − λ1 )n1 (λ − λ2 )n2 · · · (λ − λp )np
λr ∈ C: autovalores, valores caracterı́sticos, frecuencias naturales.

Respuesta homogenea

Definimos el polinomio caracterı́stica φ(λ) asociado como

p nr
X X
Luego, se tiene que yh (t) = Cr,i ti−1 eλr t
r=1 i=1
ti−1 eλr t : Modo natural asociado a λr

Respuesta particular
ℓ
X
Supongamos que u(t) = ui (t), con ui (t) = Ei eβi t con βi ∈ C distintos entre
i=1
si y distintos a λr .

ℓ
X
i=1
eβi t : modo forzante de u

ℓ
X
Luego, la componente particular viene dada por yp (t) = ypi (t), con
Pm i=1
b0 + r=1 br (βi )r
ypi (t) = Ki ui (t) = Ki Ei eβi t , Ki =
φ(βi )

ℓ
X
i=1
eβi t : modo forzante de u

ℓ
X
Luego, la componente particular viene dada por yp (t) = ypi (t), con
Pm i=1
b0 + r=1 br (βi )r
ypi (t) = Ki ui (t) = Ki Ei eβi t , Ki =
φ(βi )
eβi t : modo forzado de yp (t).

Ki : ganancia asociada al modo forzante i−ésimo.
Si βi = 0 entonces Ki se denomina ganancia a continua.

Ejercicio
Sea el sistema descrito por
dy(t) √
2 + 6y(t) = 12 2u(t),
dt
con u(t) = 2 sin(3t + π/4), y sujeto a y(0) = 10.
◮ Determine los modos naturales del sistema.
◮ Determine los modos forzados del sistema.
◮ Determine las ganancias asociadas a los modos forzantes.
◮ Determine yh (t) e yp (t).

Respuesta a Condiciones Iniciales y Respuesta a Estı́mulo
Sea el sistema dado por
La respuesta y(t) se también se puede obtener a través de:
y(t) = T hxo , u(t)i = T hx(t− −

0 ) = xo , 0i + T hx(t0 ) = 0, u(t)i

La respuesta y(t) se también se puede obtener a través de:
y(t) = T hxo , u(t)i = T hx(t− −

0 ) = xo , 0i + T hx(t0 ) = 0, u(t)i
◮ Respuesta a Condiciones Iniciales yx (t) , T hx(t−

0 ) = xo , 0i
◮ Respuesta a Estı́mulo yu (t) , T hx(t−

0 ) = 0, u(t)i

Respuesta a Condiciones Iniciales
La respuesta a condiciones iniciales yx (t) = T hx(t−

0 ) = xo , 0i satisface
ρn yx (t) + an−1 ρn−1 yx (t) + · · · a0 yx (t) = 0

donde yx (t) sujeta a la condicion inicial x(t−
0 ) = x0 .



0 ) = x0 .
Por lo tanto la solución tiene la forma

p nr
X X
yx (t) = Wr,i ti−1 eλr t
r=1 i=1
donde λr denota las frecuencias naturales, y Wr,i constantes apropiadas.



0 ) = x0 .

p nr
X X
r=1 i=1
¿Por que sabemos que yx (t) es ası́?



0 ) = x0 .

p nr
X X
r=1 i=1
¿Por que sabemos que yx (t) es ası́?
Las constantes Wr,i son tal que la respuesta a yx (t) satisface la condición inicial
x(t−
0 ) = x0 .

Respuesta a Estı́mulo
La respuesta a estı́mulo yu (t) = T hx(t−

0 ) = 0, u(t)i satisface
ρn yu (t) + an−1 ρn−1 yu (t) + · · · a0 yu (t) = bn ρn u(t) + bn−1 ρn−1 u(t) + · · · b0 u(t)
sujeto a que yu (t) satisface la condición inicial x(t−

0 ) = 0.



0 ) = 0.
Por lo tanto la solución tiene la forma yu (t) = yuh (t) + yup (t)



0 ) = 0.
p nr
X X
yuh (t) = Vr,i ti−1 eλr t
r=1 i=1
con Vr,i constantes tal que yu (t) satisface las condiciones iniciales x(t−
0 ) = 0.



0 ) = 0.
p nr
X X
yuh (t) = Vr,i ti−1 eλr t
r=1 i=1
con Vr,i constantes tal que yu (t) satisface las condiciones iniciales x(t−
0 ) = 0.
Pℓ
Además, considerando u(t) = i=1 Ei eβi t tenemos
ℓ Pm r
X b0 + r=1 br (βi )
yup (t) = Ki Ei eβi t , con Ki =
i=1
φ(βi )

Ejercicio
dy(t) √
2 + 6y(t) = 12 2u(t),
dt
con u(t) = 2 sin(3t + π/4), y sujeto a y(0) = 10.
◮ Determine yx (t).
◮ Determine yu (t).

Comparación
En resumen, y comparando las dos formas de obtener y(t) estudiadas, tenemos

lo siguiente
y(t) =yh (t) + yp (t)

Comparación
En resumen, y comparando las dos formas de obtener y(t) estudiadas, tenemos

lo siguiente
y(t) =yh (t) + yp (t)
y(t) =yx (t) + yu (t) = yx (t) + yuh (t) + yup (t)
Se observa que



Análisis de los modos naturales

Estudiaremos la respuesta homogenea de los sistemas en base al compor-

tamiento de sus modos naturales.


Considere la respuesta:
yh1 (t) = eλ1 t (modo natural, multiplicidad uno)
cuya frecuencia natural es λ1 = σ1 + jω1 .


Analicemos primero el caso en que ω1 = 0, es decir, λ1 = σ1 ∈ R


Tendremos 3 casos según el valor de σ1 .

Caso 1: Autovalor Negativo (σ1 < 0)
yh1 (t) = eλ1 t
λ1 = σ1 < 0
1
σ1 = −1
0.8
σ1 = −2
σ1 = −5
yh1 (t)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t

Caso 2: Autovalor Positivo (σ1 > 0)
yh1 (t) = eλ1 t
λ1 = σ1 > 0
1000
σ1 = 1
σ1 = 2
800 σ1 = 5
600
yh1 (t)
400
200
0
0 1 2 3 4 5 6
t

Caso 3: Autovalor Cero (λ = 0)
yh1 (t) = eλ1 t
λ1 = σ1 = 0 yh1 (t) = 1

Caso 3: Autovalor Cero (λ = 0)
yh1 (t) = eλ1 t
λ1 = σ1 = 0 yh1 (t) = 1
Importante:
Recuerde que todo nuestro análisis está hecho para t > 0, por lo tanto, real-
mente estamos estudiando
yh1 (t) = eλ1 t µ(t)
Todo lo que haya ocurrido en el sistema para t < 0 está considerado en la

condicion inicial x0 del sistema.

Autovalores Complejos (λ1 = (σ1 + jω1 ))
En este caso tenemos
yh1 (t) = eλ1 t = e(σ1 +jω1 )t = eσ1 t (cos(ω1 t) + j sin(ω1 t))

La existencia de un autovalor complejo implica la existencia de su conjugado

λ2 = λ∗1 = (σ1 − jω1 ), por lo tanto también existe
yh2 (t) = eλ2 t = e(σ1 −jω1 )t = eσ1 t (cos(ω1 t) − j sin(ω1 t))

La existencia de un autovalor complejo implica la existencia de su conjugado

λ2 = λ∗1 = (σ1 − jω1 ), por lo tanto también existe
yh2 (t) = eλ2 t = e(σ1 −jω1 )t = eσ1 t (cos(ω1 t) − j sin(ω1 t))
Por lo tanto ambos combinados entregan una señal real de la forma
Aeσ1 t (sin(ω1 t + β))

Autovalores Complejos
yh1 (t) = eσ1 t sin(ω1 t)

ω1 = 10(rad/s)
1
σ1 = −1
σ1 = −2
σ1 = −5
0.5
yh1 (t)
−0.5
−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t


ω1 = 30(rad/s)
1
σ1 = −1
σ1 = −2
σ1 = −5
0.5
yh1 (t)
−0.5
−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

yh1 (t) = 10eσ1 t cos(ω1 t) = 10eσt sin(ω1 t + π/2)
σ1 = −1, ω1 = 10(rad/s)
10
5
yh1 (t)
−5
−10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t


ω1 = 20(rad/s)
500
σ1 = 1
σ1 = 2
σ1 = 5
yh1 (t)
−500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t

Efecto de la Multiplicidad
yh1 (t) = tn1 −1 eσ1 t

Considerando σ1 = −1 tenemos
1.4
n1 =1
n1 =2
1.2 n1 =3
n1 =4
0.8
yh1 (t)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

yh1 (t) = tn1 −1 eσ1 t sin(ω1 t)

Considerando σ1 = −1, ω1 = 20(rad/s) y n1 = 4
1.5
0.5
yh1 (t)
−0.5
−1
−1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

La Respuesta total del sistema
Recordar que la respuesta homogénea yh (t) es la suma ponderada de modos

naturales (incluı́das las multiplicidades si las hubiere).
p nr
X X
yh (t) = Cr,i ti−1 eλr t
r=1 i=1
Es decir, es una combinación lineal de las señales recién estudiadas.


p nr
X X
r=1 i=1
Por otro lado, la respuesta particular yp (t) es una suma ponderada de los
modos forzados
ℓ
X ℓ
X
yp (t) = Ki ui (t) = Ki Ei eβi t
i=1 i=1
Es decir, la dinámica de la señal depende de la naturaleza de la entrada u(t).


p nr
X X
r=1 i=1
Por otro lado, la respuesta particular yp (t) es una suma ponderada de los
modos forzados
ℓ
X ℓ
X
yp (t) = Ki ui (t) = Ki Ei eβi t
i=1 i=1
Es decir, la dinámica de la señal depende de la naturaleza de la entrada u(t).

La respuesta total del sistema es
y(t) = yh (t) + yp (t)

Estabilidad
Un SLIT se dice estable si todas las variables del sistema permanecen acotadas
ante cualquier entrada acotada y ante cualquier condición inicial acotada.

Estabilidad
Un sistema de tiempo continuo es estable si y solo si todos sus modos naturales
decrecen asintoticamente a cero, es decir si todas sus frecuencias naturales
tienen parte real estrictamente menor que cero.

Estabilidad
Note que si el sistema es estable, entonces yh (t) → 0, sin embargo la respuesta

del sistema y(t) no necesariamente convergerá a cero pues
y(t) =yh (t) + yp (t)

p nr ℓ
X X X
= Cr,i ti−1 eλr t + Ki ui (t)
r=1 i=1 i=1
p nr ℓ
X X X
= Cr,i ti−1 eλr t + Ki Ei eβi t
r=1 i=1 i=1
Sin embargo, si la entrada es acotada, entonces la salida es acotada (siempre y

cuando el sistema sea estable)

Velocidad del sistema
Considere la respuesta homogenea del sistema

p nr
X X
r=1 i=1
La velocidad de convergencia del sistema depende fuertemente de la parte

real de los autovalores de λi .

Considere la respuesta homogenea del sistema

p nr
X X
r=1 i=1
La velocidad de convergencia del sistema depende fuertemente de la parte

real de los autovalores de λi .
Sea un sistema estable con λ1 = σ1 , y un par de autovalores conjugados

λ2,3 = σ2 ± jω2 , entonces
yh (t) =C1 eσ1 t + C2 eσ2 t sin(ω2 t)
yh (t) converge a la velocidad del autovalor más cercano al eje imaginario del
plano complejo.

Se denomina modos naturales lentos o dominantes, a los modos naturales que

convergen más lentamente, y que por lo tanto se encuentran más cercanos al
eje imaginario del plano complejo.
Se denomina modos naturales rápidos o insignificantes, a aquellos que se

encuentren mucho más lejos del eje imaginario comparado con los modos
naturales lentos.

Plano imaginario para autovalores de multiplicidad 1.

¿Plantas Inestables?

¿Plantas Inestables? Si algun autovalor λ = σ ± jωo es inestable, la respuesta

no converge, sin embargo se le puede asociar una velocidad estudiando la
velocidad del autovalor auxiliar λaux = − |σ| ± jωo .. De todas formas, no es
preferible hablar de dominancia en este caso.


¿Multiplicidad?


¿Multiplicidad? La multiplicidad de los autovalores importa pues ralentiza

la convergencia asociada a un autovalor λ. Ası́, el modo natural asociado a
λ1 = σ1 + jω1 con multiplicidad mayor a 1 podrı́a converger más lento que
un modo natural asociado a λ2 = σ2 + jωo2 , (con σi < 0), aún cuando λ2 se
encuentre más cerca del eje imaginario que λ1 .



¿El valor de las constantes?



¿El valor de las constantes? Las constantes Cm,i que ponderan los modos
naturales también pueden influir en la dominancia real de los modos. Un modo
lento puede ser ponderado por una ganancia muy pequeña, haciendo pequeña
también su contribución a la respuesta total, mientras que un modo rápido
puede ser fuertemente amplificado a través de su ganancia Cm,i , pudiendo ser
hasta más significativo en la salida que un modo lento.

Respuesta Transiente y Respuesta Estacionaria
Podemos descomponer la respuesta de un sistema en dos partes:
Respuesta estacionaria (o en estado estacionario o permanente) Es la parte de

la respuesta del sistema que se conserva cuando ha pasado mucho tiempo
desde el instante inicial (la respuesta se ha “estacionado”).


Respuesta transitoria (o transiente) Es la parte de la respuesta del sistema que

se extingue a medida que transcurre el tiempo. Muestra como la respuesta
transita desde las condiciones iniciales del sistema hasta su estado estacionario.



Sea la respuesta total del sistema es y(t) = yh (t) + yp (t) ¿Puede asociar dicha
descomposición a una parte estacionaria y una transiente?



Respuesta a señales de prueba
Sea la EDS
La solución antes proporcionada puede no ser válida para ciertas entradas.

Sea la EDS
La solución antes proporcionada puede no ser válida para ciertas entradas.
Se presentará una metodologı́a para obtener la respuesta en dos casos en

particular:
◮ u(t) : Escalón unitario
◮ u(t) : Delta de Dirac

Respuesta escalón unitario
Para el análisis se supondra condiciones iniciales cero, es decir, estudiaremos

la respuesta escalón g(t) definida como g(t) = Thx(t− −
0 ) = 0, µ(t)i, donde t0
representa el tiempo donde la condición inicial es válida (para nuestro caso
t− −
0 = 0 ). Esta distinción se hace pues g(t) puede ser discontı́nua en t = 0.


0 ) = 0, µ(t)i, donde t0
t− −
Luego, para resolver la siguiente EDS
ρn g(t) + an−1 ρn−1 g(t) + · · · a0 g(t) = bm ρm µ(t) + bm−1 ρm−1 µ(t) + · · · b0 µ(t)
con m < n, seguiremos los siguientes pasos.


0 ) = 0, µ(t)i, donde t0
t− −
Luego, para resolver la siguiente EDS
1. Estudiamos primero go (t) = To hx(0) = 0, µ(t)i, donde
ρn go (t) + an−1 ρn−1 go (t) + · · · a0 go (t) = µ(t)
sujeto a condiciones iniciales cero. Es fácil notar que

p rn
1 XX
go (t) = + Cr,i ti−1 eλr t
a0 r=1 i=1

Respuesta a escalón unitario
2. Ahora obtenemos las n − 1 derivadas de go (t) (ya conocida) para calcular

Cr,i considerando que,

ρℓ go (t)t=0 = 0, para ℓ = 1, 2, ..n − 1



ρℓ go (t)t=0 = 0, para ℓ = 1, 2, ..n − 1
Hemos obtenido entonces go (t) = To hx(0) = 0, µ(t)i, donde To h·, ·i tiene

asociado los mismos autovalores que Th·, ·i.



ρℓ go (t)t=0 = 0, para ℓ = 1, 2, ..n − 1
Hemos obtenido entonces go (t) = To hx(0) = 0, µ(t)i, donde To h·, ·i tiene

3. Finalmente, como Th·, ·i es el sistema lineal asociado a la EDS
y To h·, ·i está asociado a ρn go (t) + an−1 ρn−1 go (t) + · · · a0 go (t) = µ(t)
Es claro que
m
X m
X
g(t) = Thx(t−
0 ) = 0, µ(t)i = bi To hx(t− i
0 ) = 0, ρ µ(t)i = bi ρi go (t)µ(t)
i=0 i=0

Respuesta a impulso unitario (Delta de Dirac)
Para obtener la respuesta a impulso unitario bajo condiciones iniciales cero

recordaremos que dicha señal corresponde a la derivada de la señal escalón
unitario, por lo tanto la respuesta impulso unitario h(t) cumple que
h(t) = Thx(t− −
0 ) = 0, δ(t)i = Thx(t0 ) = 0, ρµ(t)i = ρg(t)


h(t) = Thx(t− −
0 ) = 0, δ(t)i = Thx(t0 ) = 0, ρµ(t)i = ρg(t)
Lema Sea un sistema lineal cuya respuesta a impulso unitario está dada por
h(t). La respuesta del sistema a una entrada u(t) se puede calcular como
Zt
y(t) = u(τ)h(t − τ)dτ = u(t) ∗ h(t)
0


h(t) = Thx(t− −
0 ) = 0, δ(t)i = Thx(t0 ) = 0, ρµ(t)i = ρg(t)
Lema Sea un sistema lineal cuya respuesta a impulso unitario está dada por
h(t). La respuesta del sistema a una entrada u(t) se puede calcular como
Zt
y(t) = u(τ)h(t − τ)dτ = u(t) ∗ h(t)
0
Lema Bajo las mismas condiciones anteriores se tiene que
du(t)
y(t) = g(t) ∗
dt

Causalidad
Hasta ahora hemos considerado sistemas sin preocuparnos de un aspecto

fundamental: Causalidad
Recordemos que un sistema es causal si su salida actual depende solo de la

entrada actual y/o pasada, pero no de tiempos futuros.

Causalidad
Hasta ahora hemos considerado sistemas sin preocuparnos de un aspecto

fundamental: Causalidad
Recordemos que un sistema es causal si su salida actual depende solo de la

entrada actual y/o pasada, pero no de tiempos futuros.
Una condición necesaria y suficiente para que un sistema sea causal es que su
respuesta a impulso h(t) sea una señal causal, es decir, que h(t) = 0 ∀t < 0





Análisis temporal de sistemas de tiempo discreto
Si bien un SLIT de tiempo continuo es descrito por una EDS, en el caso de SLIT
de tiempo discreto estos se describen a través de una Ecuación de Recursión
del Sistema (ERS) (también conocida como ecuación de diferencia) de la forma
y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a1 y(k − n + 1) + a0 y(k − n)
= bm u(k) + bm−1 u(k − 1) + · · · b1 u(k − m + 1) + b0 u(k − m)
T
y que está sujeta a la condicion inicial x(k0 ) = x0 = x1 x2 · · · xn , tal que
y(−1) = x1 , y(−2) = x2 , ... y(−n) = xn

y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a1 y(k − n + 1) + a0 y(k − n)
T
y(−1) = x1 , y(−2) = x2 , ... y(−n) = xn

y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a1 y(k − n + 1) + a0 y(k − n)
T
y(−1) = x1 , y(−2) = x2 , ... y(−n) = xn
En general estudiaremos dicho sistema considerando que k0 = 0. Nuestro

análisis se hará considerando k > 0 y que las entradas son causales.

y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a1 y(k − n + 1) + a0 y(k − n)
T
y(−1) = x1 , y(−2) = x2 , ... y(−n) = xn
En general estudiaremos dicho sistema considerando que k0 = 0. Nuestro

análisis se hará considerando k > 0 y que las entradas son causales.
Recuerde que si el sistema es un modelo linealizado, y(k) y u(k) en realidad

representan a ∆y(k) y ∆u(k) (la diferencia respecto al punto de operación).

Ejemplo
Considere la ecuación diferencial: ρy(t) + 10y(t) = 5u(t)

Se puede obtener una aproximación de y(t) para los instantes t = 0, ∆, 2∆, . . . , ∆ℓ,
con ℓ ∈ N, a través de la aproximación de Euler:

dy(t) y(ℓ∆ + ∆) − y(ℓ∆)
ρy(t)|t=∆ℓ = ≈
dt t=∆ℓ ∆

Ejemplo


dy(t) y(ℓ∆ + ∆) − y(ℓ∆)
ρy(t)|t=∆ℓ = ≈
dt t=∆ℓ ∆
Reemplazando en la ecuación diferencial tenemos la recursión:
y(∆(ℓ + 1)) − y(∆ℓ)

+ 10y(∆ℓ) = 5u(∆ℓ),
∆

Ejemplo


dy(t) y(ℓ∆ + ∆) − y(ℓ∆)
ρy(t)|t=∆ℓ = ≈
dt t=∆ℓ ∆
Reemplazando en la ecuación diferencial tenemos la recursión:
y(∆(ℓ + 1)) − y(∆ℓ)

+ 10y(∆ℓ) = 5u(∆ℓ),
∆
que se puede reescribir como
y(k) + (10∆ − 1)y(k − 1) = 5∆u(k − 1),
con y(k) = y((ℓ + 1)∆), y(k − 1) = y(ℓ∆), u(k − 1) = u(∆ℓ)

Definiremos el operador de adelanto temporal q tal que, para ℓ ∈ N
q hf (k)i = qf (k) , f (k + 1), qℓ hf (k)i = qℓ f (k) = f (k + ℓ), q−ℓ f (k) = f (k − ℓ)

Luego la ERS
y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a0 y(k − n) = bm u(k) + bm−1 u(k − 1) + · · · b0 u(k − m)
y(k) + an−1 q−1 y(k) + · · · a0 q−n y(k) = bm u(k) + bm−1 q−1 u(k) + · · · b0 q−m u(k)

Luego la ERS
y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a0 y(k − n) = bm u(k) + bm−1 u(k − 1) + · · · b0 u(k − m)
Note que como el sistema es invariante en el tiempo, también se puede escribir
qn y(k)+an−1 qn−1 y(k)+· · · a0 y(k) = bm qn u(k)+bm−1 qn−1 u(k)+· · · b0 qn−m u(k)

Solucion de la ERS:
La solución de la ERS
es la respuesta del sistema y(k) dada la entrada u(k), y sujeta a las condiciones
iniciales x(k0 ) = x0

Solucion de la ERS:
La solución de la ERS
es la respuesta del sistema y(k) dada la entrada u(k), y sujeta a las condiciones
iniciales x(k0 ) = x0
Una forma de calcular la respuesta del sistema es descomponiéndola como
y(k) = yh (k) + yp (k)
◮ yh (k) es la respuesta homogenea o natural
◮ yp (k) es la respuesta particular o forzada

Respuesta homogenea
Componente homogenea o natural yh (k) se calcula resolviendo
yh (k) + an−1 q−1 yh (k) + · · · a0 q−n yh (k) = 0

sujeta a que la respuesta total y(k) del sistema satisfaga las c.i.

Respuesta homogenea

Definimos el polinomio caracterı́stico φ(λ) asociado como

Respuesta homogenea

Definimos el polinomio caracterı́stico φ(λ) asociado como

p nr
X X
Luego, se tiene que yh (k) = Cr,i ki−1 λkr
r=1 i=1
ki−1 λkr : Modo natural asociado a λr

Respuesta Particular
ℓ
X
Supongamos que u(k) = ui (k), con ui (k) = Ei βki con βi ∈ C distintos entre
i=1

ℓ
X
i=1
βki : modo forzante de u

ℓ
X
Luego, la componente particular viene dada por yp (k) = ypi (k), con
i=1
Pm −ℓ
ℓ=0 bm−ℓ (βi )
ypi (k) = Ki ui (k) = Ki Ei βki , K i = Pn −r
, an = 1
r=0 an−r (βi )

ℓ
X
i=1
βki : modo forzante de u

ℓ
X
Luego, la componente particular viene dada por yp (k) = ypi (k), con
i=1
Pm −ℓ
ℓ=0 bm−ℓ (βi )
ypi (k) = Ki ui (k) = Ki Ei βki , K i = Pn −r
, an = 1
r=0 an−r (βi )
βki : modo forzado de yp (k).

Ki : ganancia asociada al modo forzante i−ésimo.
Si βi = 1 entonces Ki se denomina ganancia a continua.

Ejercicio
2y(k) − y(k − 1) = 2u(k − 1),
con u(k) = µ(k), y sujeto a y(−1) = −1.
◮ Determine los modos naturales del sistema.
◮ Determine los modos forzados del sistema.
◮ Determine las ganancias asociadas a los modos forzantes.
◮ Determine yh (k) e yp (k).

La respuesta y(k) se también se puede obtener a través de:
y(k) = T hx(k0 ) = x0 , u(k)i = T hx(k0 ) = x0 , 0i + T hx(k0 ) = 0, u(k)i

La respuesta y(k) se también se puede obtener a través de:
y(k) = T hx(k0 ) = x0 , u(k)i = T hx(k0 ) = x0 , 0i + T hx(k0 ) = 0, u(k)i
◮ Respuesta a Condiciones Iniciales yx (k) , T hx(k0 ) = x0 , 0i
◮ Respuesta a Estı́mulo yu (k) , T hx(k0 ) = 0, u(k)i

La respuesta a condiciones iniciales yx (k) = T hx(k0 ) = x0 , 0i satisface
yx (k) + an−1 q−1 yx (k) + · · · a0 q−n yx (k) = 0

donde yx (k) sujeta a la condicion inicial x(k0 ) = x0 .



p nr
X X
yx (k) = Wr,i ki−1 λkr
r=1 i=1



p nr
X X
yx (k) = Wr,i ki−1 λkr
r=1 i=1
Las constantes Wr,i son tal que la respuesta yx (k) satisface la condición inicial
x(k0 ) = x0 .

La respuesta a estı́mulo yu (k) = T hx(k0 ) = 0, u(k)i satisface
yu (k) + an−1 q−1 yu (k) + · · · a0 q−n yu (k) = bm u(k) + bm−1 q−1 u(k) + · · · b0 q−m u(k)
sujeto a que yu (k) satisface la condición inicial x(k0 ) = 0.

Por lo tanto la solución tiene la forma yu (k) = yuh (k) + yup (k)

p nr
X X
yuh (k) = Vr,i ki−1 λkr
r=1 i=1
con Vr,i constantes tal que yu (k) satisface las condiciones iniciales x(k0 ) = 0.

p nr
X X
yuh (k) = Vr,i ki−1 λkr
r=1 i=1
con Vr,i constantes tal que yu (k) satisface las condiciones iniciales x(k0 ) = 0.
Pℓ
Además, considerando u(k) = i=1 Ei βki tenemos
ℓ Pm
X bm−l (βi )−l
yup (k) = Ki Ei βki , con Ki = Pnl=0 −r
, an = 1
i=1 r=0 an−r (βi )

Ejercicio
2y(k) − y(k − 1) = 2u(k − 1),
con u(k) = µ(k), y sujeto a y(−1) = −1.
◮ Determine yx (k).
◮ Determine yu (k).

Comparación
En resumen, y comparando las dos formas de obtener y(k) estudiadas, tenemos

lo siguiente
y(k) =yh (k) + yp (k)

Comparación
En resumen, y comparando las dos formas de obtener y(k) estudiadas, tenemos

lo siguiente
y(k) =yh (k) + yp (k)
y(k) =yx (k) + yu (k) = yx (t) + yuh (k) + yup (k)
Se observa que







yh1 (r) = λ1 k (modo natural, multiplicidad uno)




Tendremos diferentes casos según el valor de σ1 .

Caso 1: 0 < σ1 < 1
yh1 (k) = λ1 k
0 < λ1 = σ1 < 1
1
σ1 = 0.8
σ1 = 0.5
0.8
0.6
yh1 (k)
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
k

Caso 2: −1 < σ1 < 0
yh1 (k) = λ1 k
−1 < λ1 = σ1 < 0
1
σ1 = −0.8
σ1 = −0.5
0.5
yh1 (k)
−0.5
−1
0 5 10 15 20 25 30
k

Caso 3: σ1 > 1
yh1 (k) = λ1 k
λ1 = σ1 > 1
100
σ1 = 1.1
80 σ1 = 1.2
60
yh1 (k)
40
20
0
0 5 10 15 20 25 30
k

Caso 4: σ1 < −1
yh1 (k) = λ1 k
λ1 = σ1 < −1
100
σ1 = −1.1
σ1 = −1.2
50
yh1 (k)
−50
−100
0 5 10 15 20 25 30
k
Caso 5: σ1 = 1 o σ1 = −1
yh1 (k) = λ1 k
¿Que sucede en estos casos?
λ1 = σ1 = 1
λ1 = σ1 = −1


k
yh1 (k) = λ1 k = |λ1 |ej∠λ1 = |λ1 |k ej∠λ1 k = |λ1 |k ejθk
con θ = ∠λ1


k
con θ = ∠λ1 La existencia de un autovalor complejo implica la existencia de su
conjugado λ2 = λ∗1 = (σ1 − jω1 ), por lo tanto también existe
yh2 (k) = λ2 k = |λ1 |k e−jθk


k
con θ = ∠λ1 La existencia de un autovalor complejo implica la existencia de su
conjugado λ2 = λ∗1 = (σ1 − jω1 ), por lo tanto también existe
yh2 (k) = λ2 k = |λ1 |k e−jθk
Por lo tanto ambos combinados entregan una señal real de la forma
A|λ1 |k sin(θk + β)

yh1,2 (k) = |λ1 |k cos(θ1 k)

θ1 = π/4(rad/s)
1
λ1 = 0.8
λ1 = 0.5
0.5
yh12 (k)
−0.5
0 5 10 15 20 25 30
k

yh1,2 (k) = |λ1 |k cos(θ1 k)

θ1 = 3π/4(rad/s)
1
λ1 = 0.8
0.8 λ1 = 0.5
0.6
0.4
yh12 (k)
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
0 5 10 15 20 25 30
k

yh1,2 (k) = |λ1 |k cos(θ1 k)

θ1 = π/4(rad/s)
100
50
0
yh12 (k)
−50
λ1 = 1.1
−100
λ1 = 1.2
−150
−200
0 5 10 15 20 25 30
k

yh1,2 (k) = |λ1 |k cos(θ1 k)

θ1 = 3π/4(rad/s)
150
100 λ1 = 1.1
λ1 = 1.2
50
yh12 (k)
−50
−100
−150
−200
0 5 10 15 20 25 30
k

yh1 (k) = kn1 −1 λ1 k
Considerando λ1 = σ1 = 0.5 tenemos
4
n1 =1
n1 =2
n1 =3
3 n1 =4
yh1 (k)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k

La Respuesta total del Sistema
Recordar que la respuesta homogénea yh (k) es la suma ponderada de modos

p nr
X X
yh (k) = Cr,i ki−1 λr k
r=1 i=1


p nr
X X
r=1 i=1
Por otro lado, la respuesta particular yp (k) es una suma ponderada de los
modos forzados
ℓ
X ℓ
X
yp (k) = Ki ui (k) = Ki Ei βki
i=1 i=1
Es decir, la dinámica de la señal depende de la naturaleza de la entrada u(k).


p nr
X X
r=1 i=1
Por otro lado, la respuesta particular yp (k) es una suma ponderada de los
modos forzados
ℓ
X ℓ
X
yp (k) = Ki ui (k) = Ki Ei βki
i=1 i=1
Es decir, la dinámica de la señal depende de la naturaleza de la entrada u(k).

La respuesta total del sistema es
y(k) = yh (k) + yp (k)

Estabilidad

Estabilidad
Un sistema de tiempo discreto es estable si y solo si todos sus modos naturales

decrecen asintoticamente a cero, es decir si el valor absoluto de todas sus
frecuencias naturales es estrictamente menor que 1.

Estabilidad

Estabilidad

Estabilidad
Note que si el sistema es estable, entonces yh (k) → 0, sin embargo la respuesta

del sistema y(k) no necesariamente converjerá a cero pues
y(k) =yh (k) + yp (k)

p nr ℓ
X X X
= Cr,i ki−1 λr k + Ki ui (k)
r=1 i=1 i=1
Sin embargo, si la entrada es acotada, entonces la salida es acotada (siempre y

cuando el sistema sea estable)

Considere la respuesta homogenea de un sistema estable

p nr
X X
r=1 i=1
La velocidad de convergencia del sistema depende del módulo de los autoval-

ores de λi .

Considere la respuesta homogenea de un sistema estable

p nr
X X
r=1 i=1
La velocidad de convergencia del sistema depende del módulo de los autoval-

ores de λi .
Mientras más cercano a cero sea el módulo de un autovalor, este convergerá

más rápido a cero.
Mientras más cercano al circulo unitario sea el módulo de un autovalor, este

convergerá más lento a cero.

Se denomina modos naturales lentos o dominantes, a los modos naturales que

convergen más lentamente, y que por lo tanto se encuentran más cercanos al
cı́rculo unitario del plano complejo.
Se denomina modos naturales rápidos o insignificantes, a aquellos que se

encuentren mucho más cercanos al origen del plano complejo comparado con
los modos naturales lentos.



Velocidad del sistema y “dominancia real”
¿Plantas Inestables?

¿Plantas Inestables? Si algún autovalor λ es inestable (se encuentra en la

zona inestable), la respuesta no converge, sin embargo se le puede asociar una
velocidad estudiando la velocidad del autovalor auxiliar λaux = 1/λ. De todas
formas, no es preferible hablar de dominancia en este caso.


¿Multiplicidad?


¿Multiplicidad? La multiplicidad de los autovalores importa pues ralentiza la

convergencia asociada a un autovalor λ. Ası́, el modo natural estable asociado
a λ1 con multiplicidad mayor a 1 podrı́a converger más lento que un modo
natural estable asociado a λ2 , aún cuando λ2 se encuentre más cerca del cı́rculo
unitario del plano complejo que λ1 .



¿El valor de las constantes?



¿El valor de las constantes? Las constantes Cr,i que ponderan los modos
naturales también pueden influir en la dominancia real de los modos. Un modo
lento puede ser ponderado por una ganancia muy pequeña, haciendo pequeña
también su contribución a la respuesta total, mientras que un modo rápido
puede ser fuertemente amplificado a través de su ganancia Cr,i , pudiendo ser
hasta más significativo en la salida que un modo lento.








Sea la ERS

Sea la ERS
Se presentará una metodologı́a para obtener la respuesta en dos casos en

particular:
◮ u(k) : Escalón unitario
◮ u(k) : Delta de Kronecker

Para el análisis se supondra k0 = 0 y condiciones iniciales cero, es decir,

estudiaremos la respuesta escalón g(k) definida como g(k) = Thx(0) = 0, µ(k)i.


Luego, para resolver la siguiente ERS
g(k) + an−1 q−1 g(k) + · · · a0 q−n g(k) = bm µ(k) + bm−1 q−1 µ(k) + · · · b0 q−m µ(k)


Luego, para resolver la siguiente ERS
1. Estudiamos primero go (k) = To hx(0) = 0, µ(k)i, donde
go (k) + an−1 q−1 go (k) + · · · a0 q−n go (k) = µ(k)
sujeto a condiciones iniciales cero. Es fácil notar que si el sistema no

tiene autovalores en λ = 1, entonces
p nℓ
1 X X
go (k) = Pn + Cℓ,i ki−1 λkℓ ∀k > 0
i=0 ai ℓ=1 i=1

2. Ahora obtenemos las señales retardadas q−ℓ go (k) para ℓ = 1, 2, ..n − 1 (ya
conocida) para calcular Cr,i considerando que,

q−ℓ go (k)k=0 = 0


q−ℓ go (k)k=0 = 0
Hemos obtenido entonces go (k) = To hx(0) = 0, µ(k)i, donde To h·, ·i tiene



q−ℓ go (k)k=0 = 0
Hemos obtenido entonces go (k) = To hx(0) = 0, µ(k)i, donde To h·, ·i tiene

3. Finalmente, como Th·, ·i es el sistema lineal asociado a la ERS
y To h·, ·i está asociado a go (k) + an−1 q−1 go (k) + · · · a0 q−n go (k) = µ(k)
Es claro que
m
X m
X
g(k) = Thx(0) = x0 , µ(k)i = bm−ℓ To hx(0) = x0 , q−ℓ µ(k)i = bm−ℓ q−ℓ go (k)
ℓ=0 ℓ=0

Respuesta a impulso unitario (Delta de Kronecker)

recordaremos que dicha señal es tal que δ(k) = µ(k) − q−1 µ(k), por lo tanto la
respuesta impulso unitario h(k) cumple que
h(k) = Thx(0) = 0, δ(k)i = Thx(0) = 0, µ(k) − q−1 µ(k)i

= Thx(0) = 0, µ(k)i − Thx(0) = x0 , q−1 µ(k)i
= g(k) − q−1 g(k)



= Thx(0) = 0, µ(k)i − Thx(0) = x0 , q−1 µ(k)i
= g(k) − q−1 g(k)
Lema Sea un sistema lineal cuya respuesta a impulso unitario esta dada por
h(k). La respuesta del sistema a una entrada u(k) se puede calcular como
k
X
y(k) = u(ℓ)h(k − ℓ) = u(k) ∗ h(k)
ℓ=0



= Thx(0) = 0, µ(k)i − Thx(0) = x0 , q−1 µ(k)i
= g(k) − q−1 g(k)
Lema Sea un sistema lineal cuya respuesta a impulso unitario esta dada por
h(k). La respuesta del sistema a una entrada u(k) se puede calcular como
k
X
y(k) = u(ℓ)h(k − ℓ) = u(k) ∗ h(k)
ℓ=0
Lema Bajo las mismas condiciones anteriores se tiene que
y(k) = u(k) ∗ (g(k) − g(k − 1)) = g(k) ∗ (u(k) − u(k − 1))

Causalidad
Recordemos que un sistema es causal si su salida actual depende de la entrada

en el tiempo actual y/o en el tiempo pasado, pero no de tiempos futuros.

Causalidad
Recordemos que un sistema es causal si su salida actual depende de la entrada

en el tiempo actual y/o en el tiempo pasado, pero no de tiempos futuros.
Una condición necesaria y suficiente para que un sistema sea causal es que su
respuesta a impulso h(k) sea una señal causal, es decir, tal que h(k) = 0 ∀k < 0

Comparación Continuo-Discreto
Habiendo estudiado los contenidos de esta unidad ¿podrı́a indicar las simil-
itudes y diferencias entre el análisis de sistemas de tiempo continuo con el
análisis de sistemas de tiempo discreto?

Unidad 2: Análisis Temporal de SLITs

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Unidad 2: Análisis Temporal de SLITs

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Análisis de Sistemas Lineales

Unidad 2: Análisis Temporal de SLITs

Francisco J. Vargas 1 / 175

Análisis temporal: Sistemas de tiempo discreto

Francisco J. Vargas 2 / 175

Análisis temporal: Sistemas de tiempo discreto

Francisco J. Vargas 3 / 175

Un sistema lineal e invariante en el tiempo dado por y(t) , T x(t−

Francisco J. Vargas 4 / 175

Un sistema lineal e invariante en el tiempo dado por y(t) , T x(t−

Francisco J. Vargas 5 / 175

Un sistema lineal e invariante en el tiempo dado por y(t) , T x(t−

Francisco J. Vargas 6 / 175

Un sistema lineal e invariante en el tiempo dado por y(t) , T x(t−

En general estudiaremos dicho sistema considerando que t0 = 0. Además nuestro

Francisco J. Vargas 7 / 175

Un sistema lineal e invariante en el tiempo dado por y(t) , T x(t−

En general estudiaremos dicho sistema considerando que t0 = 0. Además nuestro

Recuerde que si el sistema es un modelo linealizado, y(t) y u(t) en realidad representan

Francisco J. Vargas 8 / 175

Francisco J. Vargas 9 / 175

Usando las leyes de Kirchoff

Francisco J. Vargas 10 / 175

Usando las leyes de Kirchoff

Francisco J. Vargas 11 / 175

Francisco J. Vargas 12 / 175

Francisco J. Vargas 13 / 175

Francisco J. Vargas 14 / 175

Una forma de calcular la respuesta del sistema es descomponiendola como

y(t) = yh (t) + yp (t)

◮ yh (t) es la respuesta homogenea o natural

◮ yp (t) es la respuesta particular o forzada

Francisco J. Vargas 15 / 175

Componente homogenea o natural yh (t) se calcula resolviendo

ρn yh (t) + an−1 ρn−1 yh (t) + · · · a0 yh (t) = 0

Francisco J. Vargas 16 / 175

Componente homogenea o natural yh (t) se calcula resolviendo

ρn yh (t) + an−1 ρn−1 yh (t) + · · · a0 yh (t) = 0

Definimos el polinomio caracterı́stica φ(λ) asociado como

φ(λ) , λn + an−1 λn−1 + · · · a0 = (λ − λ1 )n1 (λ − λ2 )n2 · · · (λ − λp )np

λr ∈ C: autovalores, valores caracterı́sticos, frecuencias naturales.

Francisco J. Vargas 17 / 175

Componente homogenea o natural yh (t) se calcula resolviendo

ρn yh (t) + an−1 ρn−1 yh (t) + · · · a0 yh (t) = 0

Definimos el polinomio caracterı́stica φ(λ) asociado como

φ(λ) , λn + an−1 λn−1 + · · · a0 = (λ − λ1 )n1 (λ − λ2 )n2 · · · (λ − λp )np

λr ∈ C: autovalores, valores caracterı́sticos, frecuencias naturales.

ti−1 eλr t : Modo natural asociado a λr

Francisco J. Vargas 18 / 175

Francisco J. Vargas 19 / 175

eβi t : modo forzante de u

Francisco J. Vargas 20 / 175

eβi t : modo forzante de u

eβi t : modo forzado de yp (t).

Francisco J. Vargas 21 / 175

Sea el sistema descrito por

con u(t) = 2 sin(3t + π/4), y sujeto a y(0) = 10.

◮ Determine los modos naturales del sistema.

◮ Determine los modos forzados del sistema.

◮ Determine las ganancias asociadas a los modos forzantes.

◮ Determine yh (t) e yp (t).

Francisco J. Vargas 22 / 175

Sea el sistema dado por

La respuesta y(t) se también se puede obtener a través de: