SISTEMAS DE

CONTROL II
Ing Emilio Daniel Gauto
Ing. Blas Bogado

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 Sistemas de control II
 Contenido

1. Análisis de sistemas por el método de la respuesta en frecuencia.

2. Técnicas de diseño y compensación de sistemas de control.
3. Análisis de sistemas de control no lineales con la función
descriptiva.
4. Análisis de sistemas de control en el espacio de estado.
5. Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado.

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 Sistemas de control II
 Bibliografía

1. Ingeniería de Control Moderna – 4ta Edición. Ogata.

2. Cualquier otro texto relacionado.

3. Internet.

3
 1. Análisis de la respuesta en
Frecuencia
 Respuesta en frecuencia, se refiere a la
respuesta de un sistema en estado
estable, a una entrada senoidal.

 En estos métodos, la Frecuencia de la

señal de entrada se varia en un cierto
rango, para estudiar la respuesta
resultante.

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 1. Análisis de la respuesta en
Frecuencia
 Un sistema estable, lineal e invariante con el
tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendrá en
estado estable, una salida senoidal de la misma
frecuencia que la entrada, pero en general la
amplitud y la fase serán diferentes.

 Un ángulo de fase NEG -> Atrazo de fase

 Un ángulo de fase POS -> Adelanto de fase

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 1. Análisis de la respuesta en
Frecuencia

 La función de transferencia senoidal de

cualquier sistema lineal se obtiene
sustituyendo “s” por “jω ” en la función de
transferencia del sistema. 6
 Presentación de las características de la
respuesta en frecuencia en forma gráfica.
 La función de transferencia senoidal se
caracteriza por su magnitud y ángulo de fase,
con la frecuencia como parámetro.

 Por lo general se usan tres representaciones

gráficas de las funciones de transferencia
senoidales:

1. Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

2. La traza de Nyquist o traza Polar.
3. La traza de magnitud logarítmica contra la fase
(traza de Nichols).
7
 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Una función de transferencia senoidal

(FTS) puede representarse mediante dos
gráficas distintas:

 Magnitud contra la frecuencia.

 Ángulo de fase contra la frecuencia.

8
Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Las Trazas de Bode están formadas por dos

gráficas:
 Logaritmo de la magnitud de una FTS
 Ángulo de fase.

 Ambas se grafican contra la frecuencia en la

escala logarítmica.
 Se basa en aproximaciones asintóticas (líneas
rectas). Da una información general.

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 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Los factores básicos en una función de

transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son:
1. La ganancia K.
±1
2. Los factores de integral y derivada ( jw)
±1
3. Los factores de primer orden (1 + jwT )

jw jw 2 ±1
[1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
4. Los factores cuadráticos. wn wn
10
 Las trazas de Bode o trazas
Logarítmicas

 Error de magnitud logarítmica en la

expresión asintótica de la curva de
respuesta en frecuencia de l/(l + jwT). 11
 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

Factores cuadráticos.

jw jw 2 ±1
[1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
wn wn

12
 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Procedimiento general para dibujar

diagramas de Bode.

 Se reescribe la función de transferencia

como un producto de los factores básicos.
 Se identifican las frecuencias esquinas.
 Se dibujan las curvas asintóticas.

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 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Ejercicio
 Dibuje los diagramas de Bode para la
siguiente función de transferencia:

10( jω + 3)
G ( jω ) =
[
jω ( jω + 2) ( jω ) + jω + 2)
2
]

14
Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.
 Ejercicio
 Diagrama de magnitud:

15
Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.
 Ejercicio
 Diagrama de fase:

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 Sistemas de control II
 Trabajo Práctico.
 Es opcional y sumará 5 puntos a las notas de los
parciales. Si no se realiza, igual se puede hacer
100% en los parciales.
 Consiste en una presentación de 20 a 30 min.

 Evaluación
1. Presentación de documentación.
2. Contenido.
3. Dominio del Tema.
4. Tiempo de presentación.
5. Respuesta a puntos pendientes. 17
 Sistemas de fase mínima y no mínima

 Las funciones de transferencia que no tienen

polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano “s” son funciones de transferencia de
“fase mínima”.

 En los sistemas de fase mínima, si la frecuencia

tiende a infinito, la pendiente de la curva es
-20(q-p) dB / década y la fase tiende a -90(q-p).

q -> grado del polinomio del denominador

p -> grado del polinomio del numerador
18
Sistemas de fase mínima y no mínima
 Considere por ejemplo dos sistemas
cuyas FTS son:
(1 + jwT ) (1 − jwT )
G1 ( jw) = G2 ( jw) =
(1 + jwT1 ) (1 + jwT1 )
0 < T < T1
jw jw

O x
σ x
σ
O

-1/T -1/T1 -1/T1 1/T

19
Sistemas de fase mínima y no mínima
 La relación entre las FTs es:
G2 ( jw) (1 − jwT )
=
G1 ( jw) (1 + jwT )

20
Sistemas de fase mínima y no mínima
 Las situaciones de fase no mínima surgen en
dos formas:

Cuando un sistema incluye uno o mas elementos de
fase no mínima. Ej. Retardo de transporte.

Cuando un lazo menor es inestable.

 Los sistemas de fase no mínima son lentos en

su respuesta debido a su comportamiento
defectuoso al inicio de la respuesta (atraso de
fase excesivo).
21
 Retardo de transporte
 Tiene un comportamiento de fase no
mínima y tiene un atraso de fase excesivo
sin atenuación en frecuencias altas.

 Ocurre por lo común en sistemas

térmicos, hidráulicos y neumáticos.
− jωT
G ( jω ) = e
G ( jω ) = cos(ωT ) − jsen(ωT ) = 1
φG ( jω ) = −ωT (radianes ) = − 57,3ωt ( grados22)
Retardo de transporte

23
 Retardo de transporte
 Ejercicio
Dibuje las trazas de Bode de la siguiente
función de transferencia:

− j ωL
e
G ( jω ) =
1 + j ωT
p L = 0,5 y T = 2

24
 Retardo de transporte
 Ejercicio
Trazas de Bode:

25
 Trazas polares o trazas de Nyquist

 Es una gráfica de la magnitud de G(j ω)

contra el ángulo de fase en coordenadas
polares conforme ω varía de cero a
infinito.
 Es el lugar geométrico de los vectores |
G(jω)| G(jω) , conforme ω varia de cero a
infinito.
 Fase posit -> sentido antihorario a partir
del eje real positivo.

26
 Trazas polares o trazas de Nyquist

 Es importante mostrar la graduación de la

frecuencia.
 Las proyecciones de G(jω) en los ejes real
e imaginario son sus componentes real e
imaginario.
 La magnitud y el ángulo deben calcularse
directamente para cada frecuencia ω.

27
Trazas polares o trazas de Nyquist

28
 Trazas polares o trazas de Nyquist

 Una ventaja de usar una traza polar es que

representa, en una sola gráfica, las
características de la respuesta en
frecuencia de un sistema en el rango de
frecuencia completo.
 Una desventaja es que la traza no indica
en forma clara la contribución de todos los
factores individuales de la función de
transferencia en lazo abierto.
29
 Trazas polares o trazas de Nyquist

 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores
básicos.

jw jw 2 ±1
±1 [1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
( jw) (1 + jwT ) ±1
wn wn

30
 Trazas polares o trazas de Nyquist
 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores básicos.

±1
( jw) Eje imaginario positivo y eje imaginario negativo

+1
(1 + jwT )

31
 Trazas polares o trazas de Nyquist
 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores básicos.

−1
(1 + jwT )

32
 Trazas polares o trazas de Nyquist
 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores básicos.

−1
(1 + jwT )

33
 Trazas polares o trazas de Nyquist
 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores
básicos. jw jw 2 +1
[1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
wn wn

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 Trazas polares o trazas de Nyquist
 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores
básicos. jw jw 2 −1
[1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
wn wn

35
 Trazas polares o trazas de Nyquist
 Ejercicio.
 Hallar las trazas polares de los factores
básicos. jw jw 2 −1
[1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
wn wn

36
 Formas
generales de los
diagramas
polares:

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Trazas de magnitud logarítmica contra
la fase (Trazas de Nichols)
 Es una traza de la magnitud logarítmica [dB]
contra la fase o el margen de fase para un
rango de frecuencias. El margen de fase
esta dado por 180° + fase.

 Ventajas:
 La estabilidad relativa del sistema en lazo
cerrado se determina con rapidez.
 La compensación se obtiene con facilidad.
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