SISTEMAS DE

CONTROL II
Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
R(s) C(s)
G(s)

H(s)

La función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) G(s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

 Para un sistema estable, las raíces de la ecuación

característica 1+G(s)H(s) = 0, deben estar en el
semiplano izquierdo del plano “s”.

 La función de transferencia en lazo abierto es G(s)H(s).

 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la

respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(jω)H(jω) con el número de ceros y polos de 1+
G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano
derecho del plano “s”.

 Se basa en un teorema de la teoría de la

variable compleja.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Supondremos que la función de

transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se
representa como un cociente de polinomios en
“s”.
 Para un sistema que puede materializarse, el
grado del polinomio del denominador de la
función de transferencia en lazo cerrado debe
ser mayor o igual que el del polinomio del
numerador. Por lo tanto lim G ( ss)→H∞ ( s) = 0 o igual
una constante para cualquier sistema que
pueda materializarse.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

Si F ( s) = 1 + G (s) H ( s) = 0

 Para una trayectoria cerrada continua

determinada en el plano “s” que no pasa por
ningún punto singular, le corresponde una curva
cerrada en el plano F(s), donde la dirección y el
número de encierros del origen del plano F(s)
para la curva cerrada esta relacionado con la
estabilidad del sistema.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
6
Por ejemplo G ( s ) H ( s ) =
( s + 1)( s + 2)
F (s) = 1 + G( s) H ( s) = 1 +
6
=
( s + 1,5 + j 2,4)( s + 1,5 − j 2,4)
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)

 Es analítica en todas las partes del plano “s”

excepto en sus puntos singulares.
 A cada punto en “s” le corresponde un punto
en el plano F(s).
Por ejemplo si s = 1 + j 2 entonces F ( s ) = 1,115 + j 0,577
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
 Suponga que F(s) es el cociente de
dos polinomios en “s”.
 N=Z-P
 N encierros del origen del plano F(s) en
sentido horario.
 Z nro de ceros.
 P nro de polos.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
Aplicación del teorema del mapeo al análisis de
la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado
 Se considera el contorno cerrado en el plano “s” que encierra
todo el semiplano derecho, formado por el eje jω completo y una
trayectoria simicircular de radio infinito conocida como
“Trayectoria de Nyquist” (sentido horario)

Plano “s” jω

Inf
R=

Trayectoria de
Nyquist
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
Aplicación del teorema del mapeo al análisis de la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado

 Es necesario que el contorno cerrado no pase

por ningún cero ni polo de 1+G(s)H(s).
 Debido a la condición lim G(s) H (s) = CONSTANTE solo
s →∞

se considera una parte del contorno: el eje

jω, quedando 1+G(jω)H(jω).
 La estabilidad del sistema en lazo cerrado se
averigua examinando los encierros de -1+j0
mediante el lugar geométrico de G(jω)H(jω).
 La gráfica de G(jω)H(jω) es simétrica respecto al
eje real de G(-jω)H(-jω).
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Análisis de estabilidad
 Si la trayectoria de Nyquist en el plano “s”
encierra Z ceros y P polos de 1+G(s)H(s) y
no atraviesa polos ni ceros de 1+G(s)H(s)
cuando un punto representativo “s” se desplaza
en sentido horario a lo largo de la trayectoria de
Nyquist, entonces la trayectoria
correspondiente en el plano G(s)H(s) rodea al
punto -1+j0, N=Z-P veces en sentido horario.
(Valores negativos de N implican rodeos
antihorarios).
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
Análisis de estabilidad

 Al examinar la estabilidad de los sistemas de control

lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist,
se pueden presentar tres posibilidades:

1. No hay rodeo del punto -1+j0. Esto implica que el sistema es

estable si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.

2. Hay un rodeo en el sentido antihorario o rodeos del punto -1+j0.

En este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos
antihorarios es la misma que la cantidad de polos de G(s)H(s) en
el semiplano derecho del plano s; en caso contrario el sistema es
inestable.

3. Hay un rodeo o rodeos del punto -1+j0 en sentido horario. En este

caso, el sistema es inestable.
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 Ejercicio. Considere un sistema de lazo

cerrado cuya función de transferencia de
lazo abierto está dada por:
K
G ( s) H (s) =
(T1s + 1)(T2 s + 1)
K = 5, T1 = 3, T2 = 8

 Examine la estabilidad del sistema.

 Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje j ω.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje j ω.

K Como no hay un polo en el semiplano derecho

G( s) H ( s) = del plano s y el lugar geométrico de la FTLA no
s(Ts + 1)
rodea el punto -1 +j0, el sistema ES ESTABLE.
s = εe jθ

jθ jθK
G (εe ) H (εe ) = jθ
εe
jθ jθ K − jθ
G (εe ) H (εe ) = e
ε
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio. Considere un sistema de lazo cerrado

cuya función de transferencia de lazo abierto
está dada por:
K
G( s) H ( s) =
s(T1s + 1)(T2 s + 1)
 Examine la estabilidad del sistema para dos
casos:
 1- La ganancia K pequeña.
 2- La ganancia K grande
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio. Para valores pequeños de K, el

punto -1+j0 no queda rodeado. Por tanto,
este sistema es estable para valores
pequeños de K. Para valores grandes, el
lugar geométrico rodea el punto -1+j0 dos
veces en el sentido de las agujas del reloj
y el sistema es inestable.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio. Considere un sistema de lazo

cerrado cuya función de transferencia de
lazo abierto está dada por:
K (T2 s + 1)
G( s) H ( s) =
s 2 (T1s + 1)

 Examine la estabilidad del sistema para

los diferentes valores relativos de T1 y T2.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio