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CHETUMAL
CINEMATICA DE MECANISMO
DINAMICA DE MAQUINAS
MECATRÓNICA
Entregada a: ING. ERICK TEC PIMENTEL Entregado por: ONORIO CARAVEO BARRAGÁN
5MECATV16
19 ENERO 2018
INTRODUCCION
Por lo tanto con las fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el
diseño.
Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseño el costo del mismo y
también el factor tiempo.
Una máquina: Contiene mecanismos que están diseñados para proporcionar fuerzas
significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplo: Un robot, juegos
electromecánicos, torno, etc.
Grados de Libertad:
Así, un cuerpo rígido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes
y un ángulo.
Tipos de movimiento:
Un cuerpo rígido con movimiento, en el caso general, tendrá un movimiento complejo,
definido por una combinación de rotación y traslación.
- Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen describen trayectorias
paralelas.
Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos
de unión entre eslabones).
Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos que son los
componentes básicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas,
engranajes, cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemáticos.
- Binario
- Ternario
- Cuaternario
Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticas, que es una conexión que
permite algún movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemática si el
GDL de cada elemento del par es igual a 1.
Se clasifican por:
De un GDL completa:
Pasador en ranura
Se dividen en:
Cierre de forma: Se mantiene unida o cerrada por su configuración (Buje – eje). Cierre
de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Leva – seguidor).
Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista) a:
Una máquina: Es una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que
las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo, acompañados por movimientos
determinados ó es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y
realizar trabajo.
Abiertas: Tendrá siempre más de un grado de libertad y por lo tanto necesitara para su
accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga.
Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad.
GDL: Grados de
libertad L: nº de
eslabones
J: nº de juntas
G: nº de eslabones
fijos Ejemplo:
Luego: GDL = 3 .4 – 2 . 4 – 3 . 1 = 1
Ejemplo:
L=8
J1 = 10
GDL = 3 . (8 – 1) – 2 . 10 = 1
Mecanismos y estructuras:
Ejemplos:
La condición de Grashoff:
Sean:
S: Longitud del eslabón más corto. L: Longitud del eslabón más largo. P: Longitud del
eslabón restante.
Si se fija el eslabón más corto, entonces el sistema es doble manivela. Los dos
eslabones con pivote en el bastidor realizan revoluciones completas.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto entonces el sistema es doble balancín donde
oscilan los dos eslabones pivotados al bastidor y solo la biela realiza una revolución
completa.
Si S+L>P+Q
Todas las posibilidades serán dobles balancines donde ningún eslabón puede girar
completamente.
Si S+L=P+Q
Todas las posibilidades serán dobles manivelas o manivelas – balancín, pero tendrán
puntos de cambio 2 veces por revolución, donde el movimiento de salida se volverá
indeterminado. Su movimiento debe ser limitado para evitar alcanzar los puntos de
cambio.
Figuras
Variantes del cuadrilátero articulado plano
Guías
para el eje
a) Agarrotamient
o b)
Se necesita comprobar que el eslabonamiento puede alcanzar todas las posiciones
de diseño especificadas, sin encontrar una posición límite o de agarrotamiento.
Dichas posiciones se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones
móviles.
En los balancines, la velocidad angular pasará por cero.
c) Ángulo de transmisión
Donde
es el ángulo de transmisión
T2 el momento aplicado
F34r la fuerza transmitida de C a D
F componente radial
34
t
F componente tangencial
34
T4 Momento de salida
Lo ideal sería que toda la F34 produjera el momento de salida T4. Sin embargo solo la F3 t
origina momento en 4. 4
La F r solo aumentará la fricción.
34
Si 45º Fr Ft
V P V 0 P O A
V C V 0 C O 0 B
V0 C O C O C O Cos 0 C O
donde C O =0 y Cos (0) = 1
Restando A y B
VP P C
V 0 C O
2
2 V
O
C O Expresión que sitúa al vector C-O
V A VC AB A C 3
Donde Vc = 0
En con
3 1 tengo AB y con AB despejo Vb de 2
con
V B VO 2 2 B O 2 4
De
4 con Vb despejo 2
a A B A V A V B V A a B B A V B V B V A
Para las aceleraciones
.
a A 1 A O1 1 V A VO1 Donde VO1 = 0
.
a B 2 B O2 2 V B VO 2 Donde VO2 = 0
.
o sino aB aA AB B A AB VB VA
Si además
VG VA AB G A
.
a G a A AB G A AB VG V A
Recordar también que un eslabón que rota con velocidad angular constante, tiene
aceleración centrípeta dada por:
a 2 r
radial
1 O2 H
Análisis de Velocidades de Mecanismos por el Método del Polígono
Cinemática de Mecanismos
Análisis de Velocidades de
Mecanismos por el Método del
Polígono.
d
;
V t r VP VA VP / A
Esta ecuación viene de la ecuación
de desplazamiento relativo.
V t r
pura, pivotado en el punto A en el plano x y.
Su posición se define mediante el vector de
posición RPA.
traslación, el eslabón 3.
VP VA VP / A
Solución grafica
(polígono de velocidad)
Polígono de velocidades para los puntos AyB Polígono de velocidades para los puntos AyC
DATOS:
AB = 4.7cm V 3 VC/B
V
VB/C
BC = 1 cm
2 VC
DC = 5 cm
2
4
VB = 4
2 x rAB 60° VC = 40 cm/s
VB = 47 cm/s
4 =VC/D / rC/D
3 =VB/C / rB/C
4 = (40 cm/s) / (5 cm/s)
3 = (22 cm/s) / (1 cm/s)
4 = 8 rad/s
3 VB
VB/A
A VC/B
VA 4 5
8 2 C
0 0 8cm. VC
2 4 5
02 2 30cm.
VC VB VC / B
A B 60cm. OV
50
B 04 70cm. B / A 0.8333rad VC OV
VA rAB 60
B C 13cm. VC/B
VB
VB/A VB
Ejemplo 3. continuación
Solución:
Análisis de Velocidades de
Mecanismos por el Método de
Centros Instantáneos.
Centros Instantáneos.
C = n (n-1) (n-2)...(n – r + 1)
r!
REGLA DE KENNEDY
VR = ω4
3 = VA / rA-I1,3
3 = (4 cm/s)/(9.07cm)
VB = 3 x rA-I1,3
VC = 3 x rC-I1,3
3 = (8cm/s)/(5.31cm)
VB = 3 · rB-I1,3
4 = VB / rB-04
4 = 0.60 cm/s
Y finalmente, podemos
determinar VC o en cualquier
punto en la biela de acuerdo
con:
VC = 3· rC-I1,3