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coincidentes
• Trasladar a lo largo del eje x una distancia a . Esto hace coincidir los orígenes, y
00
i−1
Ai = Rotzi−1 ,θi · T r(0,0,di ) · T r(ai ,0,0) · Rotx00i ,αi
donde las matrices se han postmutiplicado, pues las transformaciones se efectúan siempre
respecto a los nuevos ejes que van resultando de la transformación anterior. En forma
explícita,
cθi −sθi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
i−1
sθi cθi 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cαi −sαi 0
Ai = =
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 sαi cαi 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Una vez todos los parámetros estén identicados, y las matrices DH escritas, recordemos
i−1 i−1
que lo que se pretende es encontrar la transformación entre el sistema del mundo (sistema
0) y el último (sistema n). Es obvio que
0
An = 0 A1 · 1 A2 · . . . · n−1 An
cada robot, y d o bien θ variables para cada tipo de articulación), y por tanto cada ele-
i i i i i i i
Resumiendo: los pasos que deben seguirse para la construcción de la cinemática directa
son:
ROB2/14