CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

1. Problema 16.3
El gancho se mueve desde el reposo con aceleración de 20 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 . Si se encuentra
unido a una cuerda que esta enrollada alrededor del tambor, determine la
aceleración angular del tambor y su velocidad angular después que el tambor ha
completado 10 revoluciones ¿Cuántas revoluciones más realizará el tambor después
que haya completado las primeras 10 y el gancho continúe su descenso durante 4
segundos?

Solución

Tenemos como datos:

at  20 pies / s 2
r  2 pies / s
0  0rev  f  10rev 0  0rad
Como la cuerda esta enrollada sobre el tambor, entonces la aceleración será:
at    r
20    2
   10rad / s 2
Como 𝛼 es constante, entonces se tiene que:
 (d )   (d )
integrando
f f
    d       d 
0 0
 2
/ 0   /0
2
 2  02  2    0 
 2  02  2    0 
 2  0  2 10  10rev 
 2  20 10rev 
 2  20  10  2 rad 
  20  10  2 rad 
  35.45rad / s
2. Problema 16-14
Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un eje fijo con una velocidad angular
de ω= (2t+3) rad/s, donde t esta en segundos. Determine las componentes
tangencial y normal de la aceleración de un punto localizado en el borde del disco
cuando el desplazamiento angular es θ=40 rad.
Solución
Sabemos que:
d  dt
Integrando, se tiene
 t
0
d    dt
0

 /0    2t  3 dt
t

  0   t 2  3t  / t0
  t 2  3t
Cuando θ= 40 rad
40  t 2  3t
t 2  3t  40  0
 t  8 t  5  0
t  5s
Además
d d  2t  3
   2rad / s 2
dt dt

  2  5  3  10rad / s
 Ahora los valores de los componentes tangencial y normal de la aceleración de un
punto en el borde del disco serán:
6
at    r  2     1rad / s 2
 12 
6
an   2  r  132     84.5rad / s 2
 12 
3. Problema 16-38
El bloque se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante v0 . determine
la velocidad y aceleración angular de la barra en función de θ.

Solución
De la gráfica, la posición de la barra en función del ángulo θ será:
a a
tg   x   x  actg
x tg
Derivando respecto al tiempo, se tiene:

x  a   csc2   d

La velocidad de la barra vo  x
 d 
vo  a csc2   
 dt 
vo  a csc2 
vo

a csc2 
v
  o sen 2  1
a
Ahora calculando la aceleración angular     
Derivando respecto al tiempo la ecuación 1
 d

dt
v 
d  o sen 2  
 
a   vo  2sen cos  d
dt a dt
v
  o  sen2
a
v v 
  o  o sen 2   sen2
aa 
2
v 
   o  sen 2 sen2
a

4. Problema 16-41
La manivela AB gira a una velocidad angular constante de 5 rad/s. determine la
velocidad del bloque C y la velocidad angular del eslabón BC cuando θ=30°

Solución
De la figura anterior se obtiene que:
x  0.6 cos   0.3cos   1
0.6sen  0.3sen  0.15   2 
Desarrollando la ecuación (1)
0.32   0.6sen  0.15 
2

x  0.6 cos   0.3

0.3
x  0.6 cos   0.32   0.6sen  0.15 
2

x  0.6 cos   0.09  0.36sen 2  0.3sen  0.0225

x  0.6 cos   0.3sen  0.36sen 2  0.1125
Derivando
dx d

dt dt
0.6 cos   0.3sen  0.36 sen 2  0.1125 
d
0.3cos   0.72 sen  cos  
d dt
vC  0.6sen  
dt 0.3sen  0.36 sen   0.1125
2

0.3cos   0.72 sen  cos    AB d

vC  0.6sen   AB  ;donde  AB 
0.3sen  0.36 sen   0.1125
2 dt
0.3cos 30  0.72 sen30  cos 30  5
vC  0.6sen30  5  ;donde   30
0.3sen30  0.36sen 2 30  0.1125
3
vC    3.708
2
vC  5.208m / s
Derivando la ecuación (2)
d d
 0.6sen    0.3sen  0.15
dt dt
d d
0.6 cos   0.3cos 
dt dt
d d
0.6 cos  AB  0.3cos BC ; donde AB  , BC 
dt dt
0.6 cos 30  5  0.3cos 30BC
BC  10rad / s
5. Problema 16-43
El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a una velocidad constante v A .
Determine la velocidad angular  y la aceleración angular  en función de su
posición x .

Solución

De la figura se tiene que la posición x de la barra en función del ángulo θ es:

r r
sen   x   x  r csc 
x sen
Derivando respecto al tiempo
dx d  r csc  

dt dt
dx  d 
 r   csc  ctg 
dt  dt 
dx d
  r csc  ctg ;  
dt dt
Como la velocidad V esta hacia la izquierda, entonces
v  r csc  ctg
v
   tag  sen  
r
Ahora de   derivando respecto al tiempo
 d d  v 
   tag  sen 
dt dx  r 
v d d 
  sec 2   sen  tag  cos 
r dt dt 
v d
  sec 2   sen    tag  cos     ;  
r dt
v v  v 
  sec 2   sen  tag  sen   tag  cos   tag  sen  
r  r   r  
2
v
    sec2   tg  sen 2  tag 2  cos   sen 
r
 
v  x2  r 2 r 
2
x2 r r2 r2
      2   

 r   x2  r 2
  
2 2
x2  r 2 x x r
2 2 x x
 
 
 
v
   
2
 x 2 3
r

r 3
 x 2
 r 2
 
3


 r   x2 x2  r 2
  
3
x2 x2  r 2 
 
 
v x r r x r 
2 2 3 3 2 5
    3 


 r   x2 x2  r 2 
  
 
 v   2r x  r 
2 3 2 5
    3


 r   x2 x2  r 2 
  
 3 
v2  r  2x  r  
2 2

 2
r  x 2 x 2  r 2 3 
   
 
  v2 
 r  2 x 2
 r 2
 
3


 x2 x2  r 2 
  
6. Problema 16-46
Cuando θ=30°, la manivela AB gira a una velocidad y aceleración angulares de
  10rad / s y   2rad / s 2 , respectivamente. Determine la velocidad y
aceleración angulares de la barra de conexión BC en este instante. Considere
a  0.3m y b  0.5m .

Solución

Por ley de senos

0.5 0.3 0.3
  sen  sen
sen sen 0.5
sen  0.6sen 1
Cuando θ=30°
sen  0.6sen30
sen  0.6  0.5  0.3
  arcsin  0.3
  17.46
Derivando la ecuación (1)
cos    0.6cos   (2)
Donde:
  BC

   AB
0.6cos 
cos BC  0.6cos  AB  BC   AB
cos 
Cuando:
   30
  17.46
 AB  10rad / s
0.6cos30
BC  10
cos17.46
BC  5.45rad / s
Derivando la ecuación (2)
 sen     cos    0.6 sen    0.6 cos  
2 2
 sen   cos    0.6 sen   0.6 cos  
 sen 2 BC  cos  BC  0.6 sen 2 AB  0.6 cos  AB
cos  BC  0.6 sen 2 AB  0.6 cos  AB  sen 2 BC
0.6 sen 2 AB  0.6 cos  AB  sen 2 BC
 BC 
cos 
0.6 sen30(10) 2  0.6 cos 30(2)  sen17.46(5.45) 2
 BC 
cos17.46
 BC  21.01rad / s 2

7. Problema 16-48
El hombre tira de la cuerda a una razón constante de 0.5 m/s. determine la
velocidad y aceleración angulares de la viga AB cuando θ= 60°. La viga gira en torno
a A. ignore el espesor de la viga y el tamaño de la polea.

Solución
Aplicando la ley de cosenos, se tiene
s 2  62  62  2  6  6  cos 
s 2  72  72cos 
Ahora derivamos respecto al tiempo
 2s s  72sen   ()
si   60
s 2  72  72 cos 60  s  6 m
reemplazando

2(6) s  72 sen60

   AB  0.096rad / s

Derivando (*)
 
s s  s s  36  cos     sen  
 
2
 2

s  s s  36  cos    sen  
 
s0
2
 2

s  36  cos    sen  
 
 0.5 
2 2

   cos    sen 
 36 
1  0.52  2

     cos   
sen  36  
si  60
1  0.52  2

       cos 60   
sen60  36  
    0.027 rad / s

8. Problema 16-50
La clavija B unida a la manivela AB se desliza en las ranuras de las barras
seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las guías vertical y horizontal. Si la
manivela gira a una velocidad angular constante de ω= 10 rad/s, determine la
velocidad y aceleración de la barra EF cuando θ= 30°.
Solucion

Determinaremos su posición, de la grafica anterior

yB  3sen
Derivando respecto al tiempo
yB  3cos   ()

vB  3cos  

si :   30;    10rad / s
vB  3cos 30 (10)
vB  25.98m / s
derivando()
 2

yB  3   sen    cos   
 
cuando :   30;    0
vB  3   sen30(10) 2  cos 30(0) 
vB  150m / s ()
9. Problema 16-52
Si la cuña se mueve hacia la izquierda a una velocidad constante v, determine la
velocidad angular de la barra en función de θ.

Solución

Pide la velocidad angular ω

De la figura anterior, aplicando la ley de senos, se tiene
x l

sen     sen 180   
xsen  l  sen    
dx d
sen  l cos        
dt dt
dx d
sen  l cos    
dt dt
Como v se mueve hacia la izquierda, entonces
vsen  l cos     
vsen  l cos     
vsen

l cos    
v
  sen sec    
l
10. Problema 16-53
En el instante que se muestra, el disco gira a una velocidad angular ω y una
aceleración angular α. Determine la velocidad y aceleración del cilindro B en este
instante. Ignore el tamaño de la polea C.

Solucion

De la gráfica anterior, por el “ley de cosenos”

s 2  52  32  2  5  3 cos 
s 2  34  30 cos 
s  34  30 cos 
Derivando
 
1 30 sen 
s  
2  34  30 cos  
 
15sen 
s
34  30 cos 
15 sen
vB 
34  30 cos 
Nuevamente derivando
   
  1  30 sen   
  sen   cos     34  30 cos    sen 
  2  34  30 cos  
 
vB  15 
 
2
34  30 cos 
 15 2 sen 2 
  sen   cos   34  30 cos  
 
2

 34  30 cos  
vB  aB  15
34  30 cos 

aB  15 
 sen   2

cos    34  30 cos    15 2 sen 2 
 34  30 cos   34  30 cos 

 aB  15 
 sen   2 cos   34  30 cos   15 2 sen2 
3
 34  30 cos   2

11. Problema 16-68

Si la velocidad angular de la barra AB 4rad/s. determine la velocidad del bloque
corredizo C en el instante que se muestra.

Solución

Se tiene que en el punto B de eslabon AB, la velocidad es:

 vB   AB  rAB
vB  4(0.15)
vB  0.6m / s
En el eslabón BC
v C/B  v B   C/B  r C / B

v C/B  0.6 cos 30iˆ  0.6sen30 ˆj   CB kˆ  0.2 cos 60iˆ  0.6sen60 ˆj 
  
v C/B  0.52iˆ  0.3 ˆj  CB kˆ  0.1iˆ  0.17 ˆj 
v C/B   0.52iˆ  0.3 ˆj    0.1CB
ˆj  0.17CB iˆ 
v C/B   0.52  0.17CB  iˆ   0.3  0.1CB  ˆj
vCiˆ   0.52  0.17CB  iˆ   0.3  0.1CB  ˆj
vC  0.52  0.17CB
0.3  0.1C/B  0  CB  3rad / s
 vC  0.52  0.17  3
 vC  1.04m / s

12. problema 16-73

Si la velocidad angular del eslabón AB es ω=4 rad/s en el instante que se muestra,
determine la velocidad del bloque corredizo E en este instante.

Solucion

En la barra AB
vB   AB  rAB
vB  4(2)
vB  8m / s
En la barra BD
vB  8cos 60iˆ  8sen60 ˆj
vD  vD iˆ
 BD  BD kˆ
r D/ B  1iˆ
v D/B  v B   D/B  r D/ B
v D/B   8cos 60iˆ  8sen60 ˆj    BD kˆ  1iˆ 
v D/B  4iˆ  6.93 ˆj  BD ˆj
vD iˆ  4iˆ  BD  6.93 ˆj
 v D  4  v D  4 m / s
BD  6.93  0  BD  6.93rad / s
Por último en la barra DE

vE/D  vD   E/D  r E/D

v E / D  4iˆ   ED kˆ   2 cos 30iˆ  2 sen30 ˆj 
v E / D  4iˆ  1.73ED ˆj   EDiˆ
vE iˆ   4  ED  iˆ  1.73ED ˆj
vE  4  ED
1.73ED  0  BD  0rad / s
  v E  4  0
 vE  4 m / s
13. problema 16-81
si el bloque corredizo A se mueve a la derecha a vA  8 pies / s , determine la velocidad de
los bloques B y C en el instante que se muestra. El elemento CD esta conectado por medio
de un pasador al elemento ADB.

Solución

De la gráfica, se tiene las posiciones:

rB/A  4 cos 45iˆ  4sen45 ˆj  2.83iˆ  2.83 ˆj
rC / D  2 cos 30iˆ  2sen30 ˆj  1.73iˆ  1 ˆj
rD / A  2 cos 45iˆ  2sen45 ˆj  1.41iˆ  1.41 ˆj
En la barra ADB
vB/ A  v A   ADB  rB/A

v ˆj  8iˆ   kˆ  2.83iˆ  2.83 ˆj
B ADB 
vB ˆj  8iˆ  2.83 ADB ˆj  2.83 ADB iˆ
vB ˆj   8  2.83 ADB  iˆ  2.83 ADB ˆj
igualando
)8  2.83 ADB  0   ADB  2.83rad / s
)vB  2.83 ADB  vB  2.83  2.83
 vB  8 pies / s ()
En tramo AD
 vD/ A  v A   ADB  rD/A

vD  8iˆ  2.83kˆ  1.41iˆ  1.41 ˆj 
 vD  x iˆ   vD  y ˆj  8iˆ  3.99 ˆj  3.99iˆ
 vD  x iˆ   vD  y ˆj  4.01iˆ  3.99 ˆj
 vD  x  4.01 pies / s
 vD  y  3.99 pies / s
vD  4.012  3.992
vD  5.66 pies / s
En la barra CD
vC/D  vD  C / D  rC / D
  
vC ˆj  4.01iˆ  3.99 ˆj  CD kˆ  1.73iˆ  1 ˆj 
vC ˆj  4.01iˆ  3.99 ˆj  1.73CD ˆj  CD iˆ
vC ˆj   4.01  CD  iˆ   3.99  1.73CD  ˆj
donde :
4.01  CD  0  CD  4.01rad / s
vC  3.99  1.73CD
vC  3.99  1.73(4.01)
 vC  2.94 pies / s

14. problema 16-89

Si la velocidad angular del eslabón CD es CD  6rad / s ,determine la velocidad del punto
E en el eslabón BC y la velocidad angular del eslabón AB en el instante que se muestra

Solución
 De la gráfica anterior
rC / IC  0.6tag 30  rC / IC  0.35m
vC  CD  rCD
vC   6    0.6 
vC  3.6m / s
También
vC
vC  BC  rC / IC  BC 
rC / IC
3.6
 BC   10.39rad / s
0.35
vB   AB  rA/ IC
vB  10.39  0.6sec 30 
vB  7.2m / s
vB   AB  rAB
vB 7.2
  AB     AB  6rad / s
rAB 0.6sec 30
vE  BC  rE / IC

vE  10.39  0.32   0.6tag 30 

2

vE  4.76m / s

15. problema 16-93

Si el extremo A del cilindro hidráulico se mueve con una velocidad de v=3m/s,
determine la velocidad angular de la berra BC en el instante que se muestra.

Solución
La barra BC gira alrededor de un eje fijo en C, por tanto la velocidad del punto B es:
 vB  BC  rBC
vB  BC (0.4)
De la siguiente gráfica: aplicando el Centro Instantáneo (CI)

rA/ IC  0.4sec 45  rA/ IC  0.565m

rB/ IC  0.4tg 45  rB/ IC  0.4m
Calculo de la velocidad angular AB
v A   AB  rA/ IC
vA
 AB 
rA/ IC
3
 AB    AB  5.303rsd / s
0.565
vB   AB  rB/ IC
BC  (0.4)  5.303(0.4)
BC  5.3rad / s

16. Problema 16-107

La placa cuadrada está limitada a moverse en las ranuras e A y B. cuando θ= 30°. El punto
se nueve a v=8m/s. determine la velocidad del punto Den el instante que se muestra.
Solucion

De la gráfica anterior
rA/ IC  0.3cos 30
rA/ IC  0.26m
v    rA/ IC
8    0.26    30.77rad / s
rB/ IC  0.3sen30
rB/ IC  0.15m
Aplicando el ley de cosenos
 r 2 D/ IC  0.32  0.152  2  0.3 0.15  cos 30
rD/ IC  0.32  0.152  2  0.3 0.15  cos 30
rD/ IC  0.186m
vD    rD/ IC
vD   30.77  0.186 
 vD  5.723m / s

17. Problema 16-15

La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra. Determine la aceleración del
collarín C en este instante.

Solucion
 vB    r  5  2
vB  10m / s
vC  vB    rC / B
  
vC iˆ  10 cos 45iˆ  10sen45 ˆj   kˆ  2.5sen30iˆ  2.5cos 30 ˆj 
v iˆ   7.07iˆ  7.07 ˆj   1.25 ˆj  2.17iˆ
C

vC iˆ   2.17  7.07  iˆ   7.07  1.25  ˆj

vC  2.17  7.07  7.07  1.25  0
1.25  7.07    5.656rad / s
vC  2.17  5.656   7.07
 vC  5.20 ft / s
Cálculo de la aceleración

aC  aB  aC / B
aC  aB    rB / C   2 rB / C
    
aC iˆ   AB 2 rAB cos 45iˆ   AB 2 rAB sen 45 ˆj   AB rAB cos 45iˆ   AB rAB sen 45 ˆj   kˆ  2.5cos 60iˆ  2

a iˆ   5  2 cos 45iˆ  5  2 sen45 ˆj    3  2 cos 45iˆ  3  2 sen45 ˆj    kˆ   1.25iˆ  2.16 ˆj    31.99  

C
2 2

a iˆ   35.35iˆ  35.35 ˆj    4.25iˆ  4.25 ˆj    1.25 ˆj  2.16 iˆ    39.99iˆ  69.09 ˆj 

C

aC iˆ   35.35  4.25  2.16  39.99  iˆ   35.35  4.25  1.25  69.09  ˆj

aC  35.35  4.25  2.16  39.99
0  35.35  4.25  1.25  69.09
   30.39rad / s 2
aC  35.35  4.25  2.16  30.39   39.99
 aC  66.03 ft / s
18. Problema 16-116
En el instante dado el elemento AB tiene el movimiento angular que se muestra.
Determine la velocidad y la aceleración del bloque corredizo C en este instante.

Solución
vB   AB  rAB  3  7
vB  21 pul / s
vC  vB    rC / B

vC iˆ  21iˆ   kˆ  5iˆ  12 ˆj 
 vC  x iˆ   vC  y ˆj  21iˆ  5 ˆj  12iˆ
donde : vC   vC  x iˆ   vC  y ˆj
4
 vC  x   vC
5
3
 vC  y   vC
5
4 3
 vC iˆ  ˆj  12  21 iˆ  5 ˆj
5 5
4
 vC  12  21
5
3 3
 vC  5    vC
5 25
4  3 
 vC  12  vC   21
5  25 
 vC  9.38in / s
3
luego :    9.38    1.126rad / s
25
En la barra AB
  aB n   2 r  32  7  63in / s 2   
 aB t   r  2  7  14in / s 2   
aB  14iˆ  63 ˆj
aC  aB  aC / B
aC  aB    rB / C   2 rB / C
4 3
    
 aC iˆ  aC ˆj  14iˆ  63 ˆj   kˆ  5iˆ  12 ˆj  1.1262 5iˆ  12 ˆj
5 5

4 3
 aC iˆ  aC ˆj   14  12  6.34  iˆ   63  5  15.21 ˆj
5 5
4 1 4 
 aC  14  12  6.34      aC  7.66 
5 12  5 
3 3 1 4 
 aC  63  5  15.21   aC  47.79  5    aC  7.66 
5 5 12  5 

19. La manivela AB gira con una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleración angular de 2
rad/s. determine la aceleración de C y la aceleración angular de BC en el instante que se
muestra.

Solución
En la barra AB, donde A es fijo, se tiene
 vB   AB rAB
vB  6  0.3  v AB  1.8m / s   
rB/ IC  0.5sen30  0.25m
rC/ IC  0.5cos 30  0.43m
vB 1.8
BC    BC  7.2rad / s
rB/ IC 0.25
vC  BC rC / IC   7.2  0.43
vC  3.12m / s
aB   AB  rB   2  AB rB

  
aB  2kˆ 0.3 ˆj  62 0.3 ˆj  

aB  0.6iˆ  10.8 ˆj m / s 2 
Para el punto C
v 2C 3.122
 aC n     aC n  64.8m / s 2
r 0.15
aC  aB  aC / B
    
aC  0.6iˆ  10.8 ˆj   BC kˆ  0.5cos 30iˆ  0.5sen30 ˆj  0.5cos 30iˆ  0.5sen30 ˆj 
aC   aC n   aC t
64.8iˆ   aC t ˆj   0.6  0.25 BC  22.45  iˆ   10.8  0.43 BC  12.96  ˆj
64.8  0.6  0.25 BC  22.45
  BC  346.6rad / s 2
 aC t  10.8  0.43 BC  12.96
 aC t  10.8  0.43  346.6   12.96
 aC t  151.2m / s 2
 aC   aC n   aC t  aC  64.82  151.22
2 2
n

aC  164.4m / s 2

20. Problema 16-143

En un instante dado la barra AB tiene los movimientos angulares que se muestran.
Determine la velocidad y aceleración angulares de la barra CD en este instante. Hay un
collarín.
Solución
 vA  0
aA  0
ˆ
  5krad /s
  12rad / s 2
rC / A  2iˆ
 
vC / A  vC / A
xyz
iˆ

aC/ A  a  C/ A
iˆ
xyz

 
vC  v A    rC / A  vC / A
xyz

vC  0   5kˆ    2iˆ    v  C/ A
iˆ
xyz

vC   v  iˆ  10 ˆj
C/ A xyz

pero : vC  CD  rCD


CD kˆ  2cos 60iˆ  2 sen60 ˆj  vC / A    xyz
iˆ  10 ˆj

CD ˆj  1.73CD iˆ  vC / A   xyz

iˆ  10 ˆj
CD  10  CD  10rad / s
v  C/ A xyz
 1.73CD

v  C/ A xyz
 1.73 10 

v  C/ A xyz
 17.3 ft / s

aC  a A    rC / A      rC / A   2  vC / A  
  xyz
 aC/ A
xyz

aC  0   12kˆ   2iˆ   5kˆ    5kˆ   2iˆ   2  5kˆ    v   

iˆ  a C / A iˆ
  C/ A xyz xyz

aC    a   50  iˆ  10  v   24  ˆj
C/ A C/ A
xyz xyz

pero : aC   CD  rC /D    rC /D 2

21. Problema 16-146

La rueda gira con la velocidad y aceleración angulares en el instante que se muestra.
Determine la velocidad y aceleración angulares de la barra en este instante. La barra se
desliza libremente a través del collarín liso.
 Solución

22. Problema 16-158

El mecanismo de “retorno rápido” consta de una manivela AB, un bloque corredizo B y un
eslabón ranurado CD. Si la manivela tiene el movimiento angular que se indica, determine
el movimiento angular del eslabón ranurado en este instante
Solución