MECANICA TEORICA

Grupo A
Miercoles y Viernes de 15:00 a 16:30 en Aula 3

Cembranos →
teoría Su correo es cembra@vcm.es es el
que
evalúa Despacho n°-17 tercera planta Física Teórica I
y
. .
,
,

tutorías Martes Jueves de 10:00 13:30 ( enviar antes email )

y
-

Hector →
problemas principalmente .
Su correo es hectorvi@vcm.es

Utilizaremos Python Mathematical Python es un estandar en el mundo científico

y
.
.

acopla al Late
desde la shell de suele la de
Python se puede usar Linux , pero
se usar interfaz Jupyter .
se
lenguaje

• Instalación ( difere de Windows ,

Linux ,
Mac
,
etc .
)

-
En linux es lo más facil → sudo apt get pip -

( pip es como un administrador de

paquetes para Python )

( python viene instalado

) pip install upgrade pip
- -

ya
install
pip jupyter
pip install
sympy ( para cálculo simbólico
)

En Windows → instalamos Virtual Box .

Intentar evitar instalaciones Anaconda o Python 3 .
El bueno es
Python 2.7

módulo de cálulo simbólico El

permite representar celdas
comando del
Sympy es un
Python para .

display , paquete Ipython ,

nos sin output .

Sin formularios
µ
I MUY
• Evaluación →
Examen
-
final ( 55 %
) y
Evaluación continua ( 45% ) . IMPORTANTE LA EV . CONTÍNUA ! !

6 de febrero Es tipo test en su

mayor parte Las charlas formaran parte del exámen
Teoría clásica de ( medios continuos
)
.
. .

campos
Problemas ( 15% ) →
1
ejercicio por
tema
grande ( 3 en total )
perturbaciones

www.#m=tu:ama..peiat:ii:i:.:..::b:::m:mar:s.4s::!a4::mi.a.rai.sSubtema
tema de especialización se
entregan en enero
( N 15-20
)
y pag
Teorías
Gauge Abelianas ( partículas )
.

no

Después de navidades se los temas

exponen por grupos Relatividad General

Arnold también
"

El inglesa ) Goldstein
"

•
Bibliografía → El más útil es classical -

Dynamics ,
de Jorge .
es mlásiuo ( versión ,
como el

. Introducción presentando las ecuaciones clásicas de Narier .

Stokes

Svbtema → 1.3 Dinámica relativista . Principio variación al para

obtener la ec .
de Nauier .
Stokes

l Foimeauü latransianatdam )
}
"
Tema → 4. Dinámica de fluidos día la de Enero .
Paso del discreto al continuo

FECHA TOPE PARA TODO : VIERNES 19 DE ENERO . Viscosidad Hablar del régimen turbulento

. Mecánica de Bohm como

aplicación a la mecánica cuántica
 MECÁNICA LAGRANGIANA
1.1 DINÁMICA LAGRANGIANA

Espacio de configuración

tenemos de
configuración D dimensiones dentro del serán coordenadas generalizadas
espacio de mismo
qa 1-
n n sus
y
• un a =
. .
,
.
,
,

Podemos construir el espacio

tangente TQD está generado todos los vectores todas las posibles
•
, que por tangentes qo a curvas
que pasan

el punto
por q
.

Entonces dadas las coordenadas definimos del mismo definimos el espacio tangente
,
un
punto q y
a
partir .

El de fases velocidades TD el de todos los del de configuración D

espacio espacio junto sus
espacios tangentes
es con
• en
conjunto puntos q ,

TQD .
( cuando hablemos del Hamiltoniano tendremos otro
espacio
de fases que
no será de velocidades
) .
A este espacio TD se le denomina

limitadas
S

¡
fibrado tangente la de circulo
.
presenta topología un

1 grado de libertad 1 dimensión

/
,

Ej :
un péndulo obligado a moverse con
longitud de Su espacio de configuraciones sería D= 51 su espacio tangente en un
punto
dado
y
.

l las velocidades están lo las posiciones

TQD =
IR pues
no
,
como están
) •

'
Entonces el espacio de fases en velocidades ,
tendría 2 dimensiones ( ángulo y velocidad) y seria TD =
s x IR

localmente Ambas variedades de dimensión

y la circunferencia
la son 1.
* recta iguales pero globalmente no .
son

Trayectoria y Variación infinitesimal

s =
parámetro
µ
• Una trayectoria es una
parametizaúón de las coordenadas del
espacio
de configuración con un
parámetro →
qa ( s
) ( a menudo est )

Podemos definir una

trayectoria igualmente para
el fibrad tangente ( o
espacio de fases en velocidades ) →

{ qals ) ,
qoals ) }

En oqa la velocidad sino vector la

principio
no es
, un
tangente a una .

parámetro del cual dependen

µ
• Podemos considerar la familia diferenciaba de transformaciones
{ yg : D → D
,
E E IR
} ,
tomando yo = identidad

los
puntos imágenes qg =

yg ( q) exigiremos que dependan de E de forma diferenciables (

para poder aplicar
el cálculo diferencial )

Esta transformación induce una transformación en el

espacio
de fases en velocidades TD de la siguiente forma :

tal el el resultado de la transformación T sobre

yglqi )
Tyg TQD TQED el vector tangente aplicar
→
E es
punto
en
que que
:
,

( qi ) e =
Tygloq ) =
[ ycicq
)) l Es) =
Principio variación al

el fibra de
y
definida sobre
tangente {q , j } ( además det
)
• Llamamos acción de un sistema dinámico funcional Slqa ] = ftp.L ( t , qa , qoa
) dt
y
a la función L le denominamos Lagrangian ,

y
se trata de una
función escalar ( su valor no cambia al hacer m cambio de coordenadas generalizadas .
Eso no
quiere decir que no cambie

Su
forma )

Principio de acción estacionaria

Las trayectorias físicas aquellas acción estacionaria ante variaciones infinitesimales el estado inicial el final
• son
cuya
es
que respeten y
.

Esto llamadas ecuaciones de Euler

nos
impone mas ecuaciones
Lagrange
-
• :
,

Slqa I =
ffte L ( t
, qa , qia ) dt . Al realizar una variación infinitesimal
qatt ) →
qalt ) t
Sqalt )

la velocidades
Una variación en
trayectoria también implica una variación en las :

Ss
ftittasqatooqasii ).tt#q.pfqtpafepEa dñofqa )
sqatfaqfiafÍ
-

el de acción estacionaria los estados

O
por principio para
inicial deben cambiar
Al y final que
no

final 3¥ ddt
,

llegamos a
t.la O
-
=
Ssqqa
=

el
[ qa ]
'
Podemos mediante L
( t
) L (q t ) ifta t
) T
'
describir sistema otro
qla
'

Lagrangian reparametizaúón
a

q a. qoa ( q
' a
. .
,
=
, ,
es una
, , ,

como podría ser

por ejemplo
el
paso
de cartesianas a esféricas → las posiciones dependen de
posiciones , pero
al derivar ,
las velocidades

dependen en general tanto de las posiciones como de las velocidades ( antiguas )

• 2 acciones que tengan

la misma derivada funcional
¥ tienen Lagrangian os que se diferencian en una derivada total ,
y
viceversa .

Sin
embargo las
trayectorias pueden ser las mismas 2 Lagrangian os se diferencian en derivada total
para que
no una
,
.

Ej : Sea L = ir +
ji EL Camión de la
partida libre
) . Como el lagrangian . no
depende
de la
posición Sgi
= -

tq ( 2 i ) = - ix. O

y
Sea L = ei téi t
ei al
igual que antes no
hay dependencia en
posiciones
→
¥ = -

te ei =
- ein = o La derivada

la los diferencian derivada total ambos soluciones

funcional no es misma luego 2 Lagrangian os no se en una . Sin embargo ,
tienen como

trayectorias rectas .
Ecuaciones de Eber
Lagrange
-

•
como vemos
,
se trata de n ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden ( porque obligarnos al
Lagrangian o a
que dependa
solo de
posiciones

aceleraciones el Lagrangian
y
velocidades no de
que
dan
lugar a sistemas inestables es decir .
pertenece al fbrado tangente )
-
-

, , ,

Podemos escribirlo diferenciales ordinarias de leer orden definiendo las velocidades variable cja
ecuaciones
data
. como 2h como una nueva =
,

Doblamos así el ne de ecuaciones el ne de variables

y

En cualquier caso necesitamos 2h condiciones iniciales obtener solución única

para
• una .

aqiaoqb
Podemos desarrollar la e. de Lagrange Euler como cjb Í stqal o
-

•
-
=

Otqáa g.2qtgh.mg
-
-

detffualq)
el tendrá dice de
si = o ⇒ sistema ligadas este término nos el ne ec .

independientes

no todas las ec . son

independientes .

si
detffqaglqub ) ¥0 ⇒ Las
trayectorias
en TD ( en el espacio de
fases en velocidades ) no se cortan .

Propiedades de la acción

. La avión tiene unidades de momento

angular ( como la de de Planck
)

animes de la aceleración
HOY He aparentemente dependen
• La avión depende de un
Lagrangian . definido en TD →
depende de
q y q
f-
.

ir
como puede ser
fxi ,
que integrando por partes
n

La local local S
fdtdt t.tt )
'
• acción es → un
ej .
de acción no
podría ser = L ( qa ,
oqa ,

Si la acción es invariante bajo de simetrías → las

trayectorias que define a través de la ecuación de E- L también presentan
grupo
. un

esos de simetrías El inverso no es cierto

grupos
.
.

la bajo rotación al la notación solución el resultado también será solución

Ej : si acción es invariante una →
aplicar
a una
trayectoria ,

.
Para sistemas conservatives ,
la forma típica del Lagrangian o es L = T -
V

Ligaduras

A veces estamos empleando más coordenadas los grados de libertad tiene el sistema
que que
• :

k
de las coordenadas establecen mediante igualdades
ligaduras holónomus dependen de configuración y se
¢ ( qa t )
→
- →
.
,
= o

Ligaduras no holónomas →
dependen
de las coord del .
fibra de tangente ( posiciones y
velocidades
) .
Se
pueden escribir o como igualdad o

como desigualdad 0k ( qa ,
oqa ,
t
) I o
 Las ligaduras holónomas la multiplicadores de Lagrange S
fdt ( )
k
se
pueden escribir dentro de acción con = L t
bklt ) y

Las ligadas auholóuomas en general no se pueden tratar así . Si están definidas como una igualdad , las ec .
a resolver son :

Eta atea =

riff
.
.

}
0k = O ( que se verifique la ligada) ej :
ligada xty = o ⇒
y
= -
x
luego en la acción

µ
X reducimos 1 variable
sustituimos
y por
x e
y por a
-

y
-

el del sistema resoluble

emplear las ligadas para
Se recluir ne de variables lo veces son
podemos
pueden , que pasa que
a no
y
no

despejar ,
en ese caso acudimos a los multiplicadores de
Lagrange .

ÍEÍ
nrik
tdthtqta O
-

libertad
Ej : en un sistema con n
grados de
y
k
ligadas →
Otqka µ

se
pueden Tratar las ligadas como variables
story
-

t Ojo tbk = O

Ofk = O

Las ligaduras con desigualdades deben tratarse de forma aparte ,

son más complejos .

1.2 CANTIDADES CONSERVADAS

Coordenadas cíclicas

•
Se define una coord .
cíclica como aquella de la cual no depende explícitamente el Lagrangian .

t.la
Al de
Lagrange ddq luego existe función pa constante del movimiento
plantear su ec o es
que
→ una = una
qq.fm,
• . =

a la cantidad pa = Se le llama momento canónico

conjugado
rfgqta

Entonces de las 2in variables que tenemos TDN al la ) de quedan 2h 1 variables

sfrqt ( q óf t
ecuación
integrar
en
.
pa nos
= =
-

, ,
, ,

realmente reducimos de libertad cada coordenada cíclica 1 la posición y

otro su velocidad 2 l 1) variables
para
→
pero 2 grados por
→
para
n
-

( T D n -
1 )

RZ tengamos
Ej : en el
Lagrangian o en
polares L =

te ir t
tzrrojrtkr ) en este caso 01 es cíclica
,
y
su momento conjugado

rró de luego las condiciones iniciales del sistema fijan pop pudiendo expresarse entonces oj PÍ
py
nos
foto
= = = =
,
2
-
p

Poi

el variable
y Lagrangian o
final es como si
fuese de una L =
tzirt IZRYPOÍY tvlr )

SÍ
traslación en una determinada

Transformaciones coord transformadas de coord

generalizada )
.
parámetro .

µ
.

la transform
p
.

este la coord
fijado segun ,

y
.

podemos escribirlo coordenadas Qd (1)

o
Si tenemos simetría de traslación E
transformar
• x
ej una ,
en como =
q
t .

que quemamos
.

delta de Krouecker .

forma natural Ó
'
el fibrado Qd ,
Esto induce de una transformación en
tangente → =
ifd de esta forma solo cambia la coordenada

transformado cualquier otra Qo es

igual a qo
qlagrangiano
Si tal transformación T )
L
permanece
invariante ante ⇒ LE lq ,
qo ,
) =
Llq ,
E. t =) Lagrangian o es invariante .
 continuas
i
( dependen del parámetro E) de modo que si E = O
recuperamos
las coordenadas originales .

Teorema de Noether

Q =
qlqt ) → induce →
Ó = qo ( E. t ) en el
espacio tangente .

Escribiremos Llq T) L (z ) donde ETD

,
qe ,
como
,
t
} Lagrangian transformado en las

coordenadas transformadas
.

Entonces el
z transformado según
la transformación E es
ZE =
Tylz ) ,
de modo
que LE ( Tylz ) ,
t ) =L ( z , t )

=
Yelq ) srtuelq ) ,

T) (
Esto también LE ( y ) de ( Tylz ) )
lo escribir =L donde la TY
TY
Ty
→
podemos como , ) ,
t es inversa
.
=

}
. -
Transformada inversa
Lagrangian transfer las coord originales definición de
aplicación inversa
por
.

Vamos cómo varía el Transformado respecto al de la transformación

a ver
Lagrangian . con
parámetro

( 0411

÷
24¥
ofudtfhq) ) Ylq )
tenemos
'
la las coord
que =
Ogqtá
- t
ddqffgqta es transformación de .
generalizadas
ZE IE

YTCZ
sobre las trayectorias gqx bqo
11 versión del teorema de Noether
→

37=0 t.gl
invariante familia de
transf queda Sqa ute del movimiento
si L es
bajo esta →
.
Nos
que
es una .

Ej : invarianuiu
bajo notaciones en IRZ

tengamos L =

tzmlxrtyr ) - Vlr ) = ) invariante bajo noticiones ⇒

YEEÍZÍÍ
{ SGXYÍ
¡
2 E
luego construimos la p

como M = mi fy ) t
mj ⇒ T =
mljx -
x. ) esto es el momento
angular en 1122
y
.

xguy
- - -

2L Gx 2L
axo ay
•
Pero
para que tengamos
una simetría no es necesario
que LE ( zf ,
t) =L (z t) , ,
sino
que además le podemos sumar un término de

LE lze Llz OÍ (
derivada total →

,
t) =
,
t ) t
z.tt ⇒ también tendremos madre de nov .
asociada .

el SL escribir SOÍ
Aplicando mismo procedimiento : si se
puede como

entonces la de de movimiento será

fqtttasfq) afectan #
qq.atfqotltdfqqIu.tt
3¥ =

.
- +

t.q.qsqo.se
-
-
del nuevo término
del término Llz t)
proviene ,

La constante del movimiento será t SOI →

transformaciones
Ogtqsqo Gauge
nueva = -

Emir

+
Ej consideramos L =
K ( acelera hacia abajo )
mgx
:

mgx
-
.

Podemos
comprobar que es invariante
Gauge ( nos
arrojará una derivada total
) ante la familia Yclx ) = × t E .
Tenemos Sx =
Zyttm =
1

lo podemos escribir como derivada total es invariante

Gauge
9 µ
(3×1 etapa ) -1 tffsl .tn)
SL
y por
tanto
ddqfmgt) luego se puede escribir así hay ola de
=

mg
-
= - = como una
,
,

un Sx

my
.

movimiento → P = mi
mgt para
ver
que
es de de nov
,
la
integrarnos
→ =
tm -

gt luego acelera hacia abajo

=te
1.3 REPASO DE GEOMETRÍA

Campos vectoriales

• tenemos una función f definida en el espacio de fases en velocidades → F E fe ( q ,

qo
)

total
tqf
F- ZF
SÍ
de la cadena
o .

Su derivada será

q.tt
por regla Cqiq )
: = a

q
, =

ja

actua ct ( ) para darnos el

esto se puede ver como una aplicación A , que
sobre una función definida en
q , qo otra función definida en mismo

¥
A
'
2 A A ( qaiqa ) A lqa qa )
espacio qo
ija
:
: =
+ →
,

srqor
↳
iqolqo qi ) ,

Escrito así ,
A es un vector
, cuyas componentes son ( qio ij ,
9) y cuya
base es
( aIgo ,
7¥) .
cuando A actia sobre una
función

nos devuelve su derivada total .

Un los vectores el velocidades )

de
fases ( escribir xo Xaz Izqq
vector sobre se
Igq
en
genérico perteneciente a
espacio puede como × =
, .
+

× E
Xlqo , qo )

forma X ( qo eqo ) para darnos funciones

La 1- W A ( qo qia ) aplicaciones lineales actuar sobre vectoriales
que campos
→
•
:
,
,
son

w
(f # +
GY ) =
fwl # )
tgwlv ) TI ,
Y son
campos
vectoriales .
f y ,
son funciones

Las 1- formas, que viven en el espacio dial de los vectores

,
nos definen un producto interior W ( ¥ ) = LW ,
# s

las 1-
formas también se les llama vectores covariantes los vectoriales vectores centraran antes
a
campos
a
, y ,
.

Típicamente escribiremos la 1-
forma como w =
wódqo twodq
.
donde Wó =
woi (q ,
qo ) e
imponemos que

dct (¥3) 5%

¡
=

de forma la auvación de la forma sobre vectorial cualquiera II vendrá dada por

campo
:
que un

b
" ( É) % "
¥ + ×
" Éo
=
=

wc :# =
wóxo .
+
wroxaa , por e. eaeiaay

dqo ( aq ) =
dqoafqtp ) = o

. Ahora podemos escribir entonces la derivada total de F como É = df (A) = Cdf ,

A > ( diferencial de Fadvando sobre A)

E
qtqo qq.t.io
= +

la Xd , ÷ W 2A Xoz
Derivada de Lie

#
derivada de Lie de F en

ludien
"
" " de t

vector actuando sobre función A ( f ) f-

•
tengamos un una = =

Alf ) f. Lsf
= = =
qq.IO ojo +
asÍ cjd

Para un vector
genérico X ↳
→ F = X ( F ) (F es una función )

Derivada de Lie de 1- forma la la escribimos el diferencial función F ( d F) d ( Lx )

• una → 1-
forma como de una → L ×
= F

( Lxwa ) dz ( Lxdzo )
a

y
en general ,
la derivada de Lie advando sobre una 1- forma w → L × W = L
× ( wadmzf) = t
wo

escribiendo w en una base

Derivada de Lie de vectorial Lxcw Y > =L Lxw Y s t Cw ↳ Y > donde Y es el vectorial

campo campo
• un →
, , ,

escribir L el vectorial ↳ Y [ Y ] siendo [ ] el corchete de Lie verifica

se
puede Y ↳ Ly LYL luego campo
= ×
que
:
-
=
× × , ,

[ x. YJ = -
[ Y ,
X ) antisinético

{
[ × ,
[ Y, Z ) ] t
[ Y Cz XI
, , ] t
[ Z
,
[ x. Y ] ] =
o identidad de Jacobi

Ecuaciones de Euler .

Lagrange mediante formas

• Definimos la 1- forma Q =

t.to dqo ( componente nula en la base deja )

•
Con esto las ecuaciones de Euler .

Lagrange se escriben como :

Ls O ,
= dl
,
.
-

derivada Lie diferencial Lagrangian o

Calculemos la derivada de Lie

que aparece
:

↳ Q =
( Lsootqddqotfqdllsqo) =

¥
q.to/dqota?qdoqo
el otro lado de la ecuación tenemos dl cumple la
fgqtgdq.at?Iq.dqd igualdad
en = como vemos se
y
.

La
ventaja
de escribirlo así es depende de las coordenadas utilicemos Unas coordenadas pueden describir el sistema en
que
un
que
• no .

el de F las
cierto dominio , pero no de forma global . Es equivalente a escribir la
ley Newton como = moi
,
pues no depende de

coordenadas hacer cálculos cuantitativos debemos emplear algún sistema de coordenadas

, pero para .

Teorema de Noether geométricamente

el fases velocidades LE Flq vectorial definido

'

Si L es una función en
espacio de de →
q) tenemos un
campo
en ese mismo
espacio ,
y
• ,

X E
Xlq oq ) X # A Entonces si X define transformación continua ante la L es invariante sea
Lyle O 8L
=
con
que
una o =
, . ,
,

derivada de Lie en dirección x

 entonces se puede demostrar
que LALQ ,
X 3=0
,
lo cual implica que COL ,
xs es constante

(
'
)
'
el
'
donde t T t T
• Si ahora cambiamos
tiempo
de T → t =
t Stlqo ,
t ) =
t E

( Sqo Las del tiempo

y
las variables de configuración se mantienen constantes qo →
qo = o
) velocidades al
depender si

aqq.ae#=daqtaatf.aqq=qeqoff+x.tj.ejsinII.qIYstFtsi
.
, ,

" "

÷
-
1

se verán cerradas :
soio =

transformada Ino trmsf =

dtfdft

Necesitamos también calcular S ( dt ) =

dt
'
.
dt = ( SI) dt

Entonces
podemos
escribir SS =
fttdt [ ( It ) L t SL
) .
La variación del
Lagrangian . será debida al cambio en las velocidades
,

coutnbin debida a la variación de t .

asumiendo
que no depende explícitamente del tiempo → SL =

2.q.tn sqoa , luego Ss = FÍÍDT

[ ( set) Ltsoq -

qio ( SI) ]
55=0

FÍÍDT
ffqáqoft [ ( L
un

i.
el
) stftp
Ss l St ) demostrado teorema de Noether
=

ddqfl eqo = o luego queda

.
-
.

t.at?qiito ÷ -

ftp.qq/.qd.?qoqe
.
luego se anda sobre trayectorias

el la Ñ
3¥ aqo
En este valor conservado L E función del momento canónico
caso es
energía ⇒
y
en :
-
=
-

E L
p.jo
→ = -

Partícula en un
potencial

el
• En este caso , Lagrangian o en cartesianas es L =
IZMÍZ - V ( II ) .
Analicemos las cantidades conservadas :

- momento lineal →
asociado a iuvaiancias tales que
SÍ = Ñ SE o dicho de otro modo Sxi = ni SE ( iuvañanúa bajo

tasaciones espaciales en la dirección del vector ñ

) Entonces la cantidad conservada def del teorema de Noether es
.
,
por .
,

ni del momento
P =
pisxi =
pi = ñ .
pi ( se conserva la
proyección
sobre la dirección de la simetría espacial )

bien CÍLKNJXKSO
- momento
angular → asociado a invarianúas
bajo rotaciones ,
tales
que SI = ñ ×
ISI ,
o Sxi =

Angulo infinitesimal de rotación tensor completamente

anlisinémio
EÜK ÑV
si SV =

njxksi VSO =
( I xñ
) .
SO -
O entonces :

M EÜK
LIXPI
Sxi ) ñ SO
=
pi =
pi njxkso = .

T ( mom .
angular)

'
asociado invmianúas bajo traslación temporales SV ttv SE decir St SE bien t tt SE
energía es ⇒ O es
-
→ = = = =
a , o

ms
T
(L piii ) SE
[ 21mi VLI )
] SE SE
2
en este caso = - = .
t = - E
 Hay importante la
• otra simetría
,
invaíanúa bajo repurametizaciones temporales

Invaianúa
bajo reparametrizaciones temporales

'
• En este caso
,
lo
que
hacemos es
pasar
de te t = Tt St
pero
St =
SECH ( puede depender del tiempo )

• En este caso
,
la acción cambia como SS =
fftndtf ( SI) L + SL ) =
fttt [ ( L -

3qt.jo) (
set)
tgtq St ) y
si el
Lagrangian .

o÷ si L = LLH

no
depende del tiempo L -

rfgqtg ojo = O ( energía sobre trayectorias

)

luego esta la condición bajo reparametizaúoues temporales

para que haya
es invasion cia
DINÁMICA RELATIVISTA

fdt1.TT
* la acción la escribiremos como S = -

mcrf que
también
DOFEÍIÑ
puede escribirse como S = - mi en función

DÍ DÍ

pavo
del tiempo coordenado Tendremos ir exp siendo parámetro afín ( el )
que
= =

yµ
o un
puede ser tiempo o no

y ,
.

¡ )
( I

ftp.go
xt wadívedor XN et ) la métrica de dada

eqt-tmc21.IT
⇒
Minkowski
=
es
por yuv
es
ypv
un
y
=
, ,

O O O -

los conceptos mecánica clásica

•
Emplearemos mismos
que
en :

renta
hablar del momento conjugado qq.to En nuestro caso tenemos
podemos p pa
=
-
. =
.

2
(

podemos definir la energía relativista como vimos antes E = -

L .
En nuestro caso E =

MCZ
simplificando tenemos E definimos el wadrimoment
M C
bien my DIN
Visto
pt pt
esto

qq.fr#q )
=

¥22
como =
o =
.
, ,
dt

En todos estos cálculos hemos empleado t como

parámetro afín o .

Al igual que mecánica clásica buscarnos lo

• en
trabajamos con
potenciales ,
mismo
aquí .

Partícula relativista electromagnético

Índica
de la interacción
en un
campo parte

•
En este caso la acción viene dada
por
S =

fdtf -
mi TFEE t
qddtfm Au ]
↳
carga
→
s =
fdt f- mi
FE tqctotqvi } Ai

→
S =
fdo { .
mi
Tixtqxrtr }

. Los
potenciales se relacionan como B. = -
TXÁ ;
É =
-50 -
QÁ donde 0 y I son las
componentes
de lo
que

llamamos Al ( % Í ) de el de Maxwell
por ejemplo
waói escribir
potencial manera
que Tensor se puede como
= :
, , , ,

qu Av 2 Au las relacionan Foi tio Eiz

tu componentes temporales se
= -

como = =
-
-

BK
y
las componentes espaciales como
Fij =

Eijk ( i.
j ,
K = 1. 2,3
)

•
Nos
planteamos las ec . de movimiento de una
partirla relativista sometida a un
campo electromagnético :

tdz
aquí
( indicado )
el punto

SÍ detsl .im
tqxvtvlxd
Las de En )
ei .

Lagrange implican - = O . nuestro caso ⇒ -

matar
-
-

del parte
de
partícula libre
parte
EM
campo

Si utilizamos el tiempo propio , podemos escribir mi =

qivfvlxd ) en este caso el

punto
indica .
donde dr =
1.tt#dt
↳ r

Podemos dividir las otra Si la

ecuaciones en
parte temporal y parte espacial nos quedarnos con
parte espacial entonces
una .
:
,
qdq ( mtv
) =

q (É t JXÑ ) (respecto al
tiempo coordenado t
) . Esto no es más que la ecuación de Lorentz

tenemos
) QT É É las partículas BT
parte temporal
la
en ddq ( ruta =
que
nos dice
que ejerce trabajo
sobre
pero
no
.

y
,

también se puede escribir esta última como

ddq ( m 8D t
q0 ) =
q ( agofn -
i. offs
)
 MECANICA HAMILTONIANA
SISTEMAS La formulación variables de
)
HAMILTONIANOS Hamiltoniano consiste introducir las de simétricas

{
en mas nuevas manera ec mov sean
que
. .

y
de primer orden respecto de las mismas

pó
En el tema anterior definamos los momentos canónicamente
conjugados como en función de ellos las ecuaciones
bjqtá

pa
y
•
,

" l

ddttf
7¥
los
de Euler .

Lagrange se escribían como = momentos

Podría depender de
( qo , qo ,
t
) y en
general

adq go.q.to
.

ftp.od { dqa =
9-
.
.

dt
podemos
invertir esta relación escribir las velocidades generalizadas en función de los momentos oqo oqo ( pa qo t ) de forma
para
=
, ,

l "
Í
que podemos reescribir el Lagrangian
. en función de las coordenadas
y
los momentos → ( qa pa , ,
t
) =L ( qa ojo ( qo pa ,
, ,
t ) ,
t
)
° de fases
espacio
|
visto así
,
este nuevo
Lagrangian .

ya
no
pertenece
al fibrado tangente el Q ,
sino al fibra de no .

tangente F ( TTXQ ) { qo p , .
}

( I I ( qo po.tt llqo qiqt ) las qid )

}
Derivamos (2) respecto de
qa Notar
que
es lo mismo en en L
pues en se mantienen
pa fijas en
no
que y
.
, , , ,

En el ÍQ las variables independientes

nuevo espacio son
qyp
( las )
,

ffqt =

qq.tt?.qIpqftqtI =

0¥ tppsftq .
Si despejamos para
ifqt
:

qo
ya
no son independientes, ahora dependen de qydet

" )
to (
I ( qa
) ppqiplqo.po.tl )
2¥ pat -
=
,

* notemos los índices de los momentos los estamos poniendo abajo son realmente formas y vectores
que pues
,
no .

=
Sop
(4)
apto =

qq.to Egipto
=
ppshftpt y por
tanto
ftp.filqo.po.tt
-

ppoqelqo ,
patlf = -

qeo * viene de
oopióopdppqs) .

qq.PT

(5)
Lo escribimos así
para llegar a
que
H ( qo , pa ,
t ) =
ppqop ( qqpa ,
t ) -

Ilqo .

pa ,
t ) y aplicando
(3) ⇒
2 H
- = .
E
-
srqo srqa
Hamiltoniano

2ft función del (5)

de Entonces las de Hamiltoniano
y (4) sacarnos
que →
qoo = . ecuaciones
Lagrange (1) se pueden escribir en como :

ajo = 21

{PI
7Pa
de Hamilton Son de al
se
primer orden respecto tiempo
conocen como ecuaciones ecuaciones con
⇒ . .

= -
01
srqo

Para
pasar
de una formulación Lagrangian a una Hamiltoniano → calculamos los momentos
p . ( QP q.PT ) empleando pa
,
=
GO.f.no

relación
la las velocidades funcion de los momentos cjf ( qo po t
) Calculamos el
→
→
invertimos Lagrangian o
y despejamos en , ,

estas variables I ( qo t) =L ( qo iqolqp ppt ) t ) calculamos el Hamiltoniano mediante su definición

pa
en →
nuevas , , ,
, ,

oqdlqf Í ( qp ) Hamiltoniano las de Hamilton

pqt )
t el
Hlqo pa t ) p pp
→ con
podemos escribir ecuaciones
-

=
. ,
.

, , , , ,

Uno de los el más importante es las ecuaciones relacionan momentos velocidades sea invertible al menos de
que
con
•
pasos , , que ,

forma local →
para que sea invertible ,
la matriz Hessiuna debe tener determinante distinto de O →

detfgfqlqpf IO
Ej :
tengamos
un
Lagrangian electromagnético no relativista Llq , jit ) =
tzmqtseqp
-

eylq ,
t
) teq.PAplq.tl

3¥ Patean
los debemos
calculamos momentos
pa = =
majo te Ao ahora despejar ojo ⇒ ojo =

ahora escribimos el
función de los momentos calculamos el Hamiltoniano Nos
Lagrangian . en
y
.

queda :

H =
ztm SOP
f pa -

etalqtlflpp -

etplqittfteylqit )

ddtfo
las Hamilton ddttfo
ftp.
=

de Ogtqta ;
-

ahora escribimos
.

ecuaciones
y

Soporto [ pp
¿ 2g¥
encontramos de esta forma qp =
tu SOP [ p .
-

EAALQT ) ] y
=
emn -

etplqit ) ) -
2
, y
* =

dinámica de los momentos

Transformada de Legendre

• La relación entre el Hamiltoniano el Lagrangian se realiza a través de la transformada de Legendre

y
o .

Si tenemos - definida dimensión Llv ) Podemos calcular dónde corta el recta

• una curva en una . en
eje y una

tangente a la
función .
Debemos calcular su
tangente
→

¥ Iv -
-
no
¥ el corte vendrá dado
por
I =
Llvo ) -

ddutfv
.

estamos transformando la coordenada velocidad el Pues lo hacemos al del al

por
su
tangente en
punto . eso es
que pasar Lagrangian

Hamiltoniano Pero el Hamiltoniano dal al también del Hamiltoniano mediante transformada

. es
Lagrangian , luego podemos partir y
una

de Legendre al
pasar Lagrangian .

Coordenadas unificadas

ziQI
/zj
=
j = 1 . . en

consiste entre coordenadas momentos unificar ambas coordenadas

• en no
distinguir generalizadas y ,
Sino en mas

pj j.nu
= . _ . zn
-
n

.tn?emftsn
respeta
tjáoo
idgaf
zk = k = 1. . . n

• con esta notación ,

las ec de Hamilton se escriben como ⇒ Ea . de Hamilton en coordenadas

-
unificadas
~

momentos
→
respecto de coordenadas

Hamilton WJK
•
zi son coordenadas de todo el fibrado notan
gente .
Ea .
de si los son :

(
O 11
J WJK 2k H WJK
)
Podemos escribirlo introduciendo
•
todo en una misma ecuación un nuevo
concepto :
¿ = =

-
y, o

WJK
w_ijigI.si
Tambien se
puede
escribir
empleando la inversa de =) H

→ WJK wke Sil

de la anterior
=

inversa

•
Nos
preguntarnos por
las propiedades del tensor wij

Sil
wlj del modo wkiwlj SKJ
→

Wki = .

Skj ;
mismo
sie = .

( anlisimetía
) igual la inversa wij wii
wji
→

wij para
=
;
-
= -
 llamamos 1 la las miI R nil potente

11g
si matiz
{ Rgfq
son entonces ⇒
cuyas componentes
→
. a es =

. .

La matiz WÜ define simpática la asociada los sistemas Hamiltoniano

• nos una
geometría , que es a .

•
Si tenemos una
función dinámica FE F ( TTXQ
)
→
f ( qo pa , ,
t ) o en coordenadas unificadas f ( zi ,
t )
-

fibrado cotangent def

por
µ
• Nos preguntamos por
el valor de la derivada de una función dinámica DDFÍ = ( f) =
(3.Es
f) ¿
J
t Atf en coord . unificadas
.

derivada de Le

esto
podemos escribirlo con las w como
→
ddfz =

2jfwiksr.tl tstf

Nos si existe algún principio variación al asociado al formalismo Hamiltoniano si las ec de Hamilton se puede
preguntamos
• →
.

velocidad asociada a las

qo ,
no dependen de nada
y
escribir como las e. .
de
Lagrange de un funcional .
El funcional es de hecho [ ( ,
qea
qo
pa
, , ,
t
) =
paja -

H ( QP pp t , , )
-

introducimos estas dependencias

Aplicando el principio variación al a la acción así definida :

S =

f I ( za ja
L
,

↳
,
t
) dt ⇒
tdfqi .

fría = o
y
esto condice a las ecuaciones de Hamilton

estas pueden variar

estas estan
en los extremos fijos las
fijas en los
→

ps son independientes en este formalismo

extremos

Corchetes de Poisson coord

distinguiendo entre .

momentos
y
qq.tt?gf.apIa7pfz7aIqo
• si Tenemos 2 funciones f. g c FLTTXQ ) ⇒ { f. gf =

tdjf ) wiklakg ) =

2¥ ,
wik

• Definen una estructura bilineal l lineal en cada no de sus

componentes )

•
El corchete de Poisson es autisimetico →
{ f , y } = -

{ g. f }

.
Verifica la regla de Leibniz del producto ,
como las derivadas →
ff , gh } =

y { f. h } t
{f y} h ,

• Podemos escribir la derivada total de una cierta función con respecto al tiempo como ddft =
ff ,
H
} t
rfgfz luego el corchete de

Poisson está relacionado con la dinámica .

{ zi }
I del tiempo
→ en
particular , para las coordenadas unificadas →
¿ =
,
H no
dependen explícitamente en este formalismo

→
en
particular
te =

{H ,
H } t Irt H =
2¥ luego si H no depende explícitamente de t
,
será una cantidad conservada .

• En general { GJ ff ,
=
wikskf particularizar do para posiciones y momentos →

{ qof } =

2¥ .
;
{ pa f } ,
= -

qq.to

wik
.
{ zi zk } ,
=
,
lo cual
significa que { qa pp } ,
=
-

fpp qof ,
=
Sap y que { qo QP } ,
=
{ pa , pp } = O
 Geometría
simpática

Primero la diferencia entre el fibrado T

*
Q el fibrado tangente TQ el cual deteníamos fnúoues
• remáramos
cotangent y en nuestras .

O,
2¥ ( qa qio ) dqo el fibrad cotangent independientes del
*
•
=
,
en TQ .
Este mismo objeto en T Q será Oo =
qqdqo
.
-
componentes Hamiltoniano en
componentes
componentes cuestión
un

I
Hamilton evolución ¿ 2J )
*
. Las ea .
de sobre el fibrado cotangent T Q son :
( Au = A = vector = :

A = wij Oi HOJ .
2J son las coordenadas unificadas .
Si lo
queremos
en
función de
posiciones y momentos
,
tendremos :

2
¥
A =
ojo + Por wij actuando sobre una
forma nos da un vector

aqo
µ K

Wjk ¿
WÜ relacionada la suele definirse forma
estará métrica los índices abajo Jj H
→
2-
con
que con
wjk es
que
= una
, ,

WIK
actuando Sobre un vector nos da una 1- forma . ( No todas las métricas son una 2- forma ) .

wjk
es la inversa de

la 2.
forma se puede definir como w : XLÍÓ ) x XLÍQ ) → M( T
*
QI .

wlx , y ) =
wjkxixk → anlisimétnia .

wjk
= w
(2J , 2k ) =
-

wtdk , 2J
)

La contracción interior si a es 1- forma =) ilo a ( ) La × > Q Xi

producto x
o → =
una
.

• = =
,

si w es una 2- forma ⇒ ixw = w

( .

,
X
) =

wijxi

DH

dqon
• Las ecuaciones de Hamilton se
pueden escribir como
isw = siendo w =
dpa

do donde
podemos expresar w =
-

.
O . es la 1-
forma Oo =
padqo luego w = -

dpo xdqo =

dqordpo
de
Cualquier variedad que tenga asociada forma cerrada d 200=0 duro
• Todo
fibra cotangent tiene su
forma simplechica .
una 2-
( ⇒ )

degenerada tendra estructura de geometría simpática * vector vectorial

y no , =
campo
.

En general dado definir df vectorial Hamiltoniano f.

ixfw
vector
. un ×
podemos = ⇒ campo respecto a

↳
,

vectorial asociado la forma df

campo
a .

Transformaciones canónicas

• Si tenemos m Hamiltoniano en mas variables a veces resulta conveniente realizar un cambio de variable
,
.

Se denominan transformaciones canónicas la Hamiltoniano

aquellas que respetan estructura
•
a

de
qo p
→
Qa ( q.pt ) Pa ( q.pt ) queremos que se la estructura simpléclica
pasaremos y conserve
•
, . ,
 H será el Hamiltoniano asociado K será el asociado Qo Pa
qa pa
a
y
• a
, ,

( 99Pa 't FLT

*
H
) E Q )

} entonces las ecuaciones de reunieron en las nueras variables será Óí .

ftp.t
( F (
) )
*
K Qo Po t E T Q
, ,

pi # los Po
a
= .

son todos
sea
.

e- tomas
• Como siempre podemos introducir coordenadas unificadas yklz ,
t ) que
se refieren a las Qoy Po

será al las de deben dejar invariante la métrica

• No
cualquier transformación canónica
, igual que
en transformaciones Lorentz
que

Minkowski ama no todas son

posibles .

• tenemos las ec .
de Hamilton
que nos dicen
que wjkrjk =
27g .
( en coordenadas unificadas )

al coordenadas la
wjkrjk
cambiar de
y queremos que se
mantenga =
Zgkymj ( se conserva estructura simpática )

pQEctp.TO
el *
QEIRZ
Ej :
para
Hamiltoniano de la
partícula libre µ =
tzpr podemos definir T

→
transformación cunonoide

QZJZ Hamilton
el nuevo Hamiltoniano adopta la forma K =

tz [ Pt
y
esto respeta las ec .
de
( no es una transf canónica
)

este Hamiltoniano concreto Hamiltoniano general ( por eso transformación canónica

)
para pero para un es
no no una
,
.

el Hamiltoniano oscilador definir las Hamilton

Ej :
para un armónico H =

te ( prt q 2) no podemos ningún K

que nos de ec . de .

Lo que la el de Poisson para funciones las

•
queremos es
que respete estructura
simpática .
Si construimos corchete 2
fy y
en

? WKI
coordenadas { f. g } 7¥ las variables ( unificadas ) { f. y }
2
ftp.wkJJI
unificadas ⇒
Osei
nuevas
y
=
en
y
=
.

deberá
wnpeirse entonces que { f. g } ? a
{ f. gfl

Ej :
para
el
ejemplo 1 de la
partida libre ,
construimos
{Q ,
P
} =

{q , fp -

rqf =

{ qrp } =

zt f- 1 luego no respeta la

estructura simpática así

que
no es una
transformación canónica

Las transf canónicas tienen estructura de → hacer transformación canónica seguida de otra también transf canónica
•
grupo una es .

Toda transf .
canónica tiene su inversa .

yi ¥
el al
• Si tenemos un verter definido sobre espacio tangente fibrad notan gente
→
V =
Xkgtq
= con
yi = XK Ogtfgin
,

gjudzixdzk
oiedyindyl
rie
Sjksfjstkm
→ =
o =
con =

da
coordenadas hace Si la trans es canónica igual

especificar
2

wjkfg2.IE
se

Lyi
ylj
en
que
→
para
.
.

→
=
,

-
t corchete de al Poisson )
transformada Lagrange ( aplicación inversa corchete de
2- foma
Si la transformación canónica entonces la métrica simplédica queda invariante ( al igual las transf de Lorentz con
es
mil que
en

la métrica minkowski
)
y
una
µ

•
Podemos escribir la 2- forma w entonces como w =
dqoxdp .
= DQO xdp ,

Funciones generadoras de las transformaciones canónicas

toda trangf canónica vendrá dada función generadora

por una
• .

DO
Vimos que
la forma simplifica se podía escribir como la derivada exterior W = con O.
podqo
-

• =
.

entonces definiremos ,
en las nueras coordenadas → w = - do ,
con Oe = pod Qa

calcular d ( Oo ) PODQO) dar la

Podemos Oe dlpodqo o nos debe misma
2-forma
-
=

pues
-
. =

escribir entonces podq Podar DF donde F será la función generatriz

podremos
-
=

I
(1) (2)
se escribir coordenadas unificadas Para ello
cumplirá que 2Gt rfgopt Pp
conviene
pa en
=
fgfq.no Ogqqtmpp
=
y
- -
.
.

( ¢f)
1

( lo
"

(q
°

primero definimos la matriz =

oo ÍN ) de manera que
wjn
.

tkj
-

brju
*
, .
)
-

o
) =

,
=
( wap )
- -

( Jap )
8pA top
entonces
padqo = -

fue zldyk ⇒ en coord . unificadas entonces df =

8kg ( yldyk -

zldzk ) y por
tanto tenemos :

(3)
OÍ ,
=
trilogia yl
-

tkezl que equivale a las 2 ecuaciones (1) y (2) .

•
Para calcular el nuevo Hamiltoniano entonces debemos tener en cuenta
(3) :

de Hamilton coordenadas deben

il wlj las
yl las
zi
Las las de

2ft
escribir
ec en nuevas ser =
podemos en
función
y
.

tener en cuenta las condiciones de la evolución :

igualdad
ngimponenos

SÍ tal
?
jl =

fzl ,
H
}
+
qq.eu =

wiiszf ,

Así ,
al final llegamos a la condición
II = 8 :L
srfqiyl -
H t K .
En coordenadas de
qs y ps tendremos :

rtf H OZOFÍ Pa conociendo la función hallar el Hamiltoniano K K

=
-
t K -

luego generatriz podemos nuevo .

Ojo ,

debe estar función de las nuevas variables

y
en .

Como si las transformaciones Canónicas dependen explícitamente del entonces simplemente H K ( cada wal
vemos
,
no
tiempo = en sus

variables
)
 df Pod Qd hacer de Q)
tenemos =
podqo podemos una transformación canónica tipo I como
(q si
q
Q
-

y
.
,

*
base de T Q Definimos la función generadora F términos de coordenadas originales
forman una . en esas . q

p transformados

Í)
~
Por ejemplo
Hay más
posibilidades . en las transformaciones canónicas tipo TI
empleamos como base ( ,
P
; importantes en

teoría de
perturbaciones .
El Tipo Tt
emplea (p ,
Q ) y
el tipo IV
emplea ( p,
P
)

mw9.tl#P=imw9-iPT2mw
la Q
siguiente transformación
Analizar de coordenadas el fibrado cotangent
•
Ejemplo : sobre : =

Tzmw

Vamos a ver si es canónica →

vemos si el corchete de Poisson
{Q ,
P } = 1 .
Se puede hacer teniendo en wenlh los corchetes de Poisson

asociados a las coordenadas originales

→
{q , q } = o ; {p p } ,
=
o ; {q ,
p}
= 1 Teniendo en cuenta esto , y
las propiedades algebraicas

de los corchetes de Poisson , llegamos a

{Q ,
P
} -1
( además de
{Q ,
Q
} =
{ P Pts-0 ) ,
así
que
la transformación es canónica . Queremos

saber ahora cuál es la función generatriz , asumiendo Transformación canónica La transformación al lineal
una
tipo I .
,
ser en
q y p ,

realmente da igual que tipo considerar ( puede Ser de

tipo 1,2 ,
3,04 ) pero considerarnos Tipo I
,
es decir ,
utilizaremos q y
Q como coordenadas

independientes de todo el fibrado cotangent ( los momentos originales y transformados también deben poder escribirse en fnciin de ellas )

Todo esto es mfibrad cotangent de dimensión 2 más posibles combinaciones de coordenadas

para ,
si no
aparecen .

Bueno , suponiendo trans .

tipo I asumimos
que todas las variables dinámicas se
pueden escribir en función de q ,
Q .

El momento original podrá escribirse como

p
= i
( mwq
- Fu Q
) y
el momento transformado P = :
( Gcu
q
.
Q
)

P Al
La función generatriz para las trans .
tipo I
cumplirá p
=
rfgttq y
= -

tfffn esto nos da un sistema de ecuaciones .

(q ) (¥ FMW
muftí ) todas las funciones salvo
"

integrarlo ,
obtenemos F ,
Q = i -

QQ t
generating están determinadas una

cte aditiva .
Hamiltoniano original → H =

ztm ttzmutqt
/
El Hamiltoniano
,
al ser una transf que no depende explícitamente del tiempo ,
tendremos K = H (q ( Q , P)
, p(Q ,
P)
) haciendo esto

se obtiene K = - IWQP .
Este Hamiltoniano tiene la
ventaja
de
que
condice a ecuaciones dinámicas no acopladas .

Tendremos Ó iw Q Á iwp la P la
conjugada de la ecuación Q Las soluciones
para
→ =
ec es
para
=
son :
;
. . .

Qlt ) = Qoéiwt ;
Plt ) =P .
eiwt
y
conociendo esto
podemos calcular los valores de las coordenadas originales . Obtenemos así :

qlt ) =
II Re { QIH
} =
qocoslwt ) t
En senlwt ) ; plt ) = G Im
{ Qlt ) } = -

mwqosenlwt ) tpocoslwt )
Es notar de este Hamiltoniano
interesante
que no
podemos construir m sistema
Lagrangian a
partir .

• Las transformaciones pueden ir más allá .

Vamos a estudiar la siguiente transformación :

iwt
Q =

mw9.tl#eiwt.,p=iMw9-iP_
a ñ
e- .
podemos ver
que
la trans f. sigue
siendo canónica .
En este caso tendremos :

p ifmwq 5 Qéiwt ) P i ( Fu qéiwt Qéiwt

) asumiendo transf tipo I calculamos la función generatriz
y
= . = -

Qéiwtt
igualando p
=
FGIQ y
P = -

3¥ y en este caso Flq ,

Q ,
t
) = i
( Qzéiwt .
Mmu q muff )

Necesitamos calcular K el valor de la originales función de las coordenadas transformadas

para q y p en

tendremos qlt ) =
215 f Qltléiwt ipltteiwtf -

y plt ) = .

imzwmf { Qlttéiwt ti Plteiwt }

el Hamiltoniano transformado será K =

H t
2¥ donde H = -
IWQP ( se comprueba fácil ) y ZÍ = wqéiwt
.waéiwttiw PQ

al final nos sabe K = O En este caso las coordenadas canónicas son constantes de movimiento ! !
y
.

Esta es la idea del método Jacobi encontrar transformación la el Hamiltoniano del sistema se escriba de forma trivial
en
que
:
una .

INVARIANTES

Teorema de Noether Hamiltoniano

Vamos recordar lo el de
flujo Hamiltoniano transformaciones asociadas
• a
que es
concepto
y
canónicas a un
parámetro .

fibrado votan gente

-

f (
*
• Ej : teniendo la función dinámica H E T Q ) ,
tenemos un
grupo
asociado a la evolución temporal .

del fibrad
Si tenemos un
punto notan gente podemos definir la
aplicación de la evolución temporal como
qltl =

yjz y
así deteníamos

el flujo Hamiltoniano .

Podemos tener otra función dinámica distinta GE Al # Q

) estudiar cual el punto asociado ( que
y podemos
es a un
parámetro no

tiene
por que
ser el
tiempo) ⇒
ze
=

YÍZ . Esta transformación puede estar dada

por cualquier
función .

F ( *
• Si tenemos 2 funciones f ,
g
E T Q
) ,
la derivada de Lie de f con respecto a
g ofrece la variación de f a lo largo de la

Xg.ly/f)=Xg
glof Lozi
*
curva sobre el espacio T Q
que genera g.
En términos de corchetes de Lie
podemos
escribir =

{ f. g } = w
(
vedvres
flujo que generan y y f
S: en
particular f es alguna de las coordenadas del fibrad cotangent
-
=
{ ZI , y } wiisig-ddq.in
=
 Al # Q DA
E ) = o

~ µ
dt

de i
el
g (z )
El teorema Noether en versión Hamiltoniano dice si es constante de movimiento entonces Hamiltoniano
nos
que
•
,

↳ no depende explícitamente de t

H es invariante bajo el grupo de transformaciones infinitesimales generado por esa

g . También se ample la implicación inversa .

Que H sea invariante bajo el grupo de transformaciones infinitesimales generado por significa que { te g } = o esto es consecuencia
g , ,

de
que dq
=

{ g. H }

la coordenada qd Vamos calcular el flujo Hamiltoniano asociado esta qd Para ello debemos calcular
.
Ej : Sea .
a a
g
= .

la derivada ddttt donde E va a ser el parámetro con el que calcularemos el

flujo Hamiltoniano .

dqtft XÍ =
{ qo qd } = o
por
otro lado
ddt X. { qo p , } = So luego esto es
que estamos escribiendo el
-
= =
-

y
.

, ,
.

vector X
, como Xs =
Xog ( ¥) t X
ya #) y
nos preguntamos por las componentes

tenemos
qalt ) =
qolo ) y PALE )
=

poco )
-
E Soy

tomar la asociada el corchete las

Ahora en
lugar de
g
=
qb tomaremos transformación a
g
=
Ps .
En este caso Será un
p el que

Eso
sea
siempre O
,
de forma que tendremos qo (E) =
qoco ) + ,
osea
que
lo
que
hace es trasladar la coordenada
qb
Pact ) =
palo )

( se supone que
b está dado ,
es
fijo ) esto es lo
que acabamos

de ver .
Una traslación en qb

Podemos utilizar las ec .

de Hamilton .
Para este segundo caso
por ejemplo →
Lo H =
{ H , p. } É2¥ ,
= -
.

p , luego si H

invariante
bajo las tasaciones qt entonces sabemos
es en se conserva
pa ,
como
ya ,

Teorema de Darbdux

• En cualquier variedad simplifica M 2N - Dimensional ,

existen coordenadas canónicas locales qo , pa en términos de las cuales la

forma simplifica adopta la forma canónica w =

dqondpa .

( es decir
,
como una matriz ( ¥0 )
Teorema de Volumen de liouville producto uña

{
El volumen medida asociado vectorial tiene dimensión Alva
por ejemplo )
• o a un espacio si este 2
→
vr = Vr 14
, ,

Eig vi Vrf ( )
es determinante
que
= un

dimensión 3 V ( Vi ) Vr ( Vr 1
) Vztvzk
Vi
vr
Eijk
Vs Ves
y
=

para
→ .
=
, ,

En general espacio vectorial de dimensión arbitraria N el volúmen asociado N vectores será función del tensor
•
,
para un
,
a
,
en
completamente antisiméhiw de dicho
espacio
→ V fui . .
.vn ) =
Ei .
. .

in
Vie . . .

Vii
,

Podemos definir volúmen diferencial el fibrad acudiendo la métrica la forma diferencial de

cotangent es
en w
• un ,
a
,
que 2- , manera
que

t.lu
^
tiene
"
V = =
tnq wWw
. .
.
Si n -1 =) fibra de cotangent dimensión 2 ⇒ V =
dqrdp
n veces

Izfdofndp ]

tdqtndperdqtndpr
si n = 2 = s V =
rdqhdpr , tdqndpzndqtndp ,
+
dqzndpztdqzndpa =
dqhdpendqrrdpz

El elemento de volúmen la evolución Hamiltoniano

• canónico es invariante bajo transformaciones canónicas , y
en
particular bajo

• El teorema se
aplica para cualquier integral vn
=
fglzi ) v

Entonces
{ f. H } It forma escribir la de continuidad estadísticas
de distribuciones
.
Lsf = t = o
que es otra ecuación en las

¥ t T Í o def del corchete de Poisson en términos de la forma simphédica

¡
.

= .

. 2k Jk =
{f ,
H
} =
2kg wkisjtl luego ,
como w es anti simétrica =) JK =
gwkisj H .

Esta es la versión local del teorema de volúmen de Linville

Ahora de calcular el nohimen del calculamos wnp Así podemos construir otros invariantes
•
,
en
lugar propio espacio ,
con
pan .

bajo transformaciones canónicas llamados invariantes de Poincaré Si = n obtenemos el volúmen invariante

,
.

Invariantes de Poincaré

no el local
µde Poincaré el de lo
• El invariante integral de ser orden =) I ,
=
fgydyqoolt ) ndpolt ) y
teniendo en cuenta Teorema Stokes

integral frontera la de la 1- forma formalismos

pasamos
de Ir
fygpodqd que
es
integral canónica que vimos en los
a una =

Hamiltoniano A utiliza hablar del de fases extendido el de

Lagrangian y . veces se
para espacio
→
tiempo se trata en
pie

pote
"
igualdad el resto de variables de parámetro 9-9 TE qo momentos
con
configuración ,
no como
, y
entonces
y hay ,

donde el ultimo asociado la variable Hamiltoniano

momento ,
el a
temporal ,
es el
propio ( con
signo
-

)
a = 1 . . en

DQÍHDT
Se la 1- forma de Poincaré O términos de
forma el de fases extendido
emplea p esta
=
en
espacio
en no

y
• , , ,

O
tenemos 0 Hdt bien el de fases extendido O
pndqm donde M
0,1
=
.in
espacio
-

o en = =
.
 HAMILTON-JACOBI
ECUACIÓN DE HAMILTON -

JACOBI

• Tenemos un sistema dinámico definido por un Hamiltoniano H ( qo , Pat ) .

Queremos llegar a un Hamiltoniano K ( Qo ,
Pa t ) ,

de toma que
K = ute ( no depende de Qs ni Psnit )

• Debemos
pasar
de las coordenadas zilt ) E T
*
Q a otras
yi ET
*
Q
que no dependen del tiempo .

Suponemos dicha transformación viene duda función generatriz de tipo I ⇒ trabajamos coordenadas
•
que por una con

JI WJK
3¥
Qo ) # debemos
( qo ,
E Q .
Cuando
apliquemos las ec .
de Hamilton tener = O =)
.
= O

de la función generatriz deberá del Llamaremos función

•
Lógicamente para que
K sea
tipo I depender tiempo .
a esta Fe como S

Ft (
qo ,
Qa , t ) = S ( qo ,
Qait ) y
debe cumplirse ¥ = - H e. de Hamilton - Jacobi

µ es una ec . en derivadas

Vimos
que
los momentos minisula se
pueden poner
como
pa
=
Ogqfno .
Entonces
0¥ = - H ( qo ,
3¥ ,
t
) parciales

Si encontramos una solución ,

habremos encontrado una
función generatriz que nos llena el sistema a una forma trivial
,
donde :

Qoltt = de ; Pa Lt ) cte luego podíamos obtener la dinámica de

qo p en función de estas ctes
y
=
y .
.

La función generatriz también cumplía Pr = -

Ojos . luego de
aquí podemos sacar QP =
QP ( Qo
,
Pat ) y
esto nos da su

evolución Con ello las introducir obtener la evolución de ( Qo Pa .tl así tendriamos
podemos en
pa pp pp
=

para
=
,
qq.to ,
y
.

resuelto el sistema .

025
Para que las relaciones sean invertible ,
debe
cumplirse
Izq | FO pero
una función generatriz de tipo I satisface esto

definición
por .

•
Ejemplo :
partícula de masa 1 en una dimensión →
H =
tzp 2
. Tenemos varias soluciones :

Sa (q ,
Qa ,
t
) =
tt-z.tt# ; Sb =
( q , Qb ,
t ) =
QVTQB -

Qyt .
Ambas son soluciones de la ec . de Hamilton

¥ f- ( fgsqu } )
la coord
Jacobi , que en este caso es = -
( donde veamos momento
,
lo sustituimos
por
una
parcial de S
respecto de .

Es facil comprobar Sa Sb esto

que y cumplen con .

Las ctes Qa Qb tienen significado físico Qb la del sistema Qa la posición inicial de la

partícula
energía
→
y
es es
y
.
 Hamiltoniano sin
dependencia explícita en el
tiempo

En este podemos utilizar separación de variables la de Hamilton Jacobi L en adelante eq H J

) Sin
embargo
para ec
caso
-
-
• .
.

muchas veces la ecuación es no lineal .

función característica de Hamilton

-

Podemos ) ) ( separación de variables la

•
suponer que Slq ,
Q ,
t = W ( q ,
Q
) t T l t mediante suma
)

(q 21 La tiempo pero la
ddt )
la H del derecha Entonces
Aplicando eu te J ⇒ parte izqda depende parte
-

= no
-

•
,
. . .

srq

igual la Qt ( energía )
poder identificarla
ambas deben ser ote la
signo
-

cosas a misma
para
con con
-

trivial Qtt
)
→ la de la izquierda tiene resolución Tlt ) ( así obtuvimos la Qb el anterior
parte una = en
ejemplo
-

"
la (
la de derecha =) H
) Q esta
→

parte q trabajaremos con ecuación

=
, Irgtuq y
.

Esto mismo se puede hacer cualquier variable cíclica el Hamiltoniano

para
• en
.

Hamilton Jacobi la acción

y
-

TCE )

• 5 (
q ( TCC ) ; E
) ,
TLE ) ) =
f To
El Llqlti
,qi ( t ;E ) ,
T
) dt
dejamos libre el extremo superior ,
de esta forma esa nos define una

función del solución de las de H J

tiempo es ec
-

que
.
,
.

• Una variación de la avión implicará AS =

OÍ AT +

2¥ Aqo donde la variación Aqo =

ojo AT t
Sqo

luego AS =

( SÍ +
qq.to qe
a) Att
2¥ Sqo .
De la
expresion
de la acción tenemos también que :

" " "

AS =
dqz FÍÍ Llq , cj ,
t
) dt =
FÍ f IE Llq ,
qeittfdt tllqo , qoo
,
TLE :o)
) ddtz

" '
=
FÍE f qq.to tasaqfsqadtt ftp.adf?q.sqoJdt
-

OS 0L
así
que
q
=

¥
=
pa y ti =L -

paja = -
H

VARIABLES ACCIÓN -
ÁNGULO

Teoremas de
Inteyrabilidad

Hemos visto resolviendo la de HJ podemos resolver sistema dinámico Esto quiere decir si existen n ctes de movimiento podemos
•
que ec .
un .

que ,

expresarlas en función de las coordenadas del sistema ( ya

sea en Q o en TQ ) lo
que implica la
integra bilidad por wadrahvus del sistema

Hamiltoniano wadratras del al

.

Integrar por significa que podemos expresar la solución sistema menos como una integral de funciones
 la
conocidas ( aunque integral no
pueda resolverse de forma analítica
)

Ejemplo : en un sistema en el cual la

energía se conserva → E =

tzmfhdhjt Vcx
) =) ftp.EFVTxf
×
+

fdx.t.x.EE
fdt
'
de donde =

Consideremos sistema descrito variedad Simplédica dimensional dl dinámica ciertas variables canónicas
y
2h en mas
un
por
una
cuya
-

está descrita Hamiltoniano H independiente del tiempo constantes de movimiento entre las que se
por
un .
Supongamos que conocemos m
ya ,

encuentra el Hamiltoniano
propio .

"

Para cada conjunto de n números

ya
E IR ,
sea el
conjunto Ug
=

{z EU / galz ) =

gq }
CU →
es un
subconjunto de nivel .

las las
Finalmente ,
supongamos que n constantes
ga
cumplen siguientes condiciones :

1- Son independientes :
dg ,
1
dgzn . - .

1dg n f- O

2- Están en involución :
{ ga , gb } = O

Entonces se verificarán las siguientes propiedades :

a) Uy es variedad invariante bajo los flujos de las ates de movimiento ( en

particular invariantes
bajo evolución temporal por
el
ga
una
,

flujo Hamiltoniano
)

las variables
b) Las de originales se cuadratura
ecuaciones movimiento en
pueden integrar por .

Teorema función implícita

p
n variables independientes =) es sub variedad de dimensión n
ug
• una

•
Si tomamos uno de los
campos
vectoriales asociados a la función dinámica
ga Xga Tendremos
Xgagb
=

{ ga , gb } = o

el
• Si tenemos corchete de Poisson de 2 variables que están en involución
{ ya , gb } = o lo
que
nos
permite
decir
que
la derivada de Lie

[ Xga , Xgbf = O luego para movemos dentro de la subvañedad

Ug podemos emplear los ( ga ) .
Esto es la mitad de las variables ,

para
construir la otra mitad definimos las coordenadas canónicas fa en un
punto genérico z
del
espacio de fases como las distancias

paramétrica Sa del la variedad N lo largo los las variables dinámicas

punto z de
flujos que originan ya yga
→
a a

N variedad dimensional intersect todas las variedades de nivel

contiene ese
z y
n a
que punto que
es
Uy
una
-
a

#
"

ug

q
.
 construcción
por
.
• como hemos elegido a las fa canónicas
,
entonces
por definición
{ fa fbf ,
= o

y por
hipótesis
{ ya , gb } = o

• Podemos escribir el vector asociado a

ya
como
Xga
=

Iga lo cual nos da una condición de normalización

{ fa } Xggfa OÍ Sab luego utilizar

fn coordenadas de configuración momentos
→
gb podemos como
y gb como
=
= =
,

Í
a
21
coordenadas (
{2qa.gg#a
• En estas fa ,
ga ) el sistema Hamiltoniano vendrá descrito como : =

g. a
= o

lo ultimo nos está diciendo

que
H no
depende de las coordenadas fa .
Son coord .
cíclicas .

El Hamiltoniano será únicamente función de los momentos La solución las de Hamilton será
generalizados ec :
.
a .

° " d " i " itial

fa =
fttga ) t + foto ; ga
=
gao ( se conserva
, luego
el valor inicial determina su valor en cualquier instante )

coord originales momentos Transformados

.

y
.
Para de las coordenadas las considerar transformación canónica tipo I decir
•
pasar antiguas a nuevas
,
conviene una
,
es :

( qa ,
pa )
→
( fa , ya ) de manera
que
el diferencial de la función generatriz → DE =

padqa tfadga de manera

calcular el inicial OÍ OI
que podemos momento como
pa =
Y fa =

aqa srga
( q ,
g)

f [ padqa tfadga ] la

ftt
entonces fz =
integral no depende del camino ,
así
que la hacemos en 2 tramos ,
manteniendo ctes las var .

( qo.ge
)
( qo , g ) ' 9) ( q , g)
la variedad
Fr =

fqqo fadgafq
t
padqalg
=
fqqoyypadqa que nos
podemos mover de un
punto cualquiera a otro de

( 90 g )
.

µ
g.) de forma continua ( toro
agujero )
,

aunque tenga
,
un es conexo un

Si la subunidad de nivel sea entonces cumplirá que

.
imponernos que Ug compacta y conexa
,
se :

la dimensional
subunidad deformar )
→

Ug
es difeomorfa a un toro n .

( se
puede suavemente a un toro

acción la variedad
anglo al recorrer una vez ,
la
m M µ curva cerrada involucra 1 vuelta
variables ( da llamadas tales
fdóe
.

→
existen canónicas Ja ) ángulo y acción 2T
que
=
,

UJ
frecuencias generalizadas
µ
• En términos de estas variables avión -

ángulo ,
las ec .
de Hamilton se escriben como : Oja = wa ( Jk ) ; ja = O

"
Si estamos IR decir decir cerrado acotado
• en
, comparto es como
y

de libertad H Ptm Nos Vlq ) E Entonces

Ejemplo :
Tengamos un sistema con un
grado : = t Vlq ) .

restringimos a
potenciales a .

podemos

resolver p
= ±
2mlE.FI Entonces podemos encontrar la variable acción Ji t § upgdq ( utilizando la función generatriz)

q + El

esto lo podemos escribir como J =

% / (E)
2mfE.kz#dq
q
y
.

la órbita
9-
± son los phos de retroceso de

La función generatriz E (q ,
J
) =
fq9opdq.ly
,
para
una Jue
, que en este caso es como decir
para
una
energía
ute .

pero p
=
tfgfqá ; 0 =

tfgf

luego para calcular 0 podemos derivar

y emplear
la
regla de la cadena 0 =
Ogtt SÍ =
FÍÉ / OÍT .
 ofqdq.hn#i
tl -1 tenemos
=
o
pues 2 posibles signos para p
vi. devueltas

2Mt µ
quedamos
q

foto pdql
Fz = J +
⇒ Fz =
)
,
- ( E )

"

3¥ .

.
o
# ftp.qnlE.ua#dq=orEfq9IfqivutIkdqyEt=fIfq9Ile,hmlE.raFdq=FEfqaIffftrqII
de donde
fqt (e)
l E
-

vlctljlhdq
y on
.

fitujtcuqtjthdq
En el caso
de un oscilador armónico Vcq ) =

Mufti tendremos
que J =
En y
D=
of arcsenfflqo ) t
TYZ
]

y
al invertir el sistema nos encontramos con
que q
=
¥1 costo y p
= 25mF serio . J es cte en la evolución como

Sabemos 01 evoluciona de manera lineal 0 pot wt

y
.
,