MIKROKONTROLER PIC16F84

MICROCONTROLLER PIC16F84

Miroslav Munić1)

Rezime: : U ovom radu obrađen je osmobitni mikrokontroler PIC16F84, objašnjena je

njegova arhitektura, princip rada i organizacija memorije sa posebnim osvrtom na
arhitekturu i organizaciju ovog mikrokontrolera. Takođe je urađen zadatak koji simulira
rad pokazivača pravca na automobilu sa detaljnim objašnjenjem programa.
Ključne reči: Mikrokontroler, PIC16F84, pokazivač pravca automobila

Abstract: In this paper has been processed the eight-bit microcontroller PIC16F84,
explained its architecture, operating principles and memory organization with a focus on
special features of the microcontroller. Also a task was made which simulates operation of
direction indicators on the car with a detailed explanation of the program.
Keywords: Microcontroller, PIC16F84, auto turn signals.

1. UVOD optimizovani u pravcu integracije kola,

Mikrokontroler je jedno od najvećih
tehničkih dostignuća koje je obeležilo
dvadeseti vek.Sa napredkom tehnologije rastao
je stepen integracije integrisanih kola, što je
dovelo do pojave prvih mikroprocesora i
mikrokontrolera.
Prvenstveno zbog svoje cene , mikroprocesori koriste u opsluživanju spoljnih
mikrokontroleri nalaze sve veću primenu u
svim oblastima u izradi softverski kontrolisanih
uređaja i sistema.
Druga velika prednost mikrokontrolera,
zbog koje su danas neizbežni, jeste činjenica da
se mogu programirati u višim programskim
jezicima tipa C, Paskal, Basic.Ovo omogućava
njihovo programiranje pa čak i bez znanja
asemblerskog jezika.To povećava broj ljudi koji
ih mogu programirati, pa tako postaju
pristupačniji ljudima koji se elektronikom bave iz
hobija.
Mikrokontroler je mali računar, realizovan u
obliku integrisanog kola koji objedinjuje sve
potrebne komponente, kako bi mogao samostalno
da funkcioniše.Tu spadaju integrisani
mikroprocesor, memorija, digitalni i analogni
ulazi/izlazi, tajmeri, brojači, oscilatori i drugi
sklopovi (u zavisnosti od vrste i namene
mikrokontrolera) koji su ranije bili svaki u svom
integrisanom čipu.Mikrokontroler se programira
da normalno radi u beskonačnoj petlji i za to
vreme očitava ulaze i podešava izlaze u
zavisnosti od programa koji mu je zadat.
Glavna razlika između mikroprocesora i
mikrokontrolera je da su mikrokontroleri
upravljanja procesa u realnom vremenu, male
cene i niske potrošnje energije, dok je kod
mikroprocesora akcenat stavljen na brzinu i
performanse.Znači mikrokontroleri su
namenski uređaji koji mogu obavljati
određene funkcije u granicama koje određuju
sami resursi mikrokontrolera, dok se
jedinica.
Cilj istraživanja u ovom radu je da se pokažu
sve prednosti i mane mikrokontrolera pri
realizovanju programa koji simulira rad
pokazivača pravca na automobilu kao i
metodologija koja je korišćena za realizaciju
programa.
2. HIPOTEZE ISTRAŽIVANJA
Koristeći najpogodnije metode za
realizaciju programa koji simulira rad
pokazivača pravca na automobilu možemo
navesti sledeće hipoteze koje ćemo u ovom radu
dokazati:
 H1: Mikrokontroler PIC16F84 je pogodan za
realizovanje programa koji simulira rad
pokazivača pravca na automobilu.
 H2:MikrokontrolerPIC16F84 je spreman da
zadovolji sve zahteve koji su
potrebni za realizovanje bilo kog
pokazivača pravca na automobilu..
 H3: U programu je moguće realizovati
prekid u potrebnom vremenu.

1) Miroslav Munić, Univerzitet u Kragujevcu, Fakultet inženjerskih nauka

3. PIC MIKROKONTROLER
PIC mikrokontroler (Programmable Intelligent
Computer) je originalni proizvod kompanije
Microchip, vrlo je popularan među inženjerima i
elektronskim početnicima, a dolazi u puno
različitih verzija, svaka sa posebnim
komponentama i mogućnostima.Mnogi
elektronski projekti mogu se vrlo lako izvesti
pomoću mikrokontrolera iz PIC porodice, poput
digitalnih satova, vrlo jednostavnih video igrica,
robota, servo kontrolera i mnogih
drugih.Njihova primena je vrlo široka, a njihove
mogućnosti i varijante su nebrojene, a mogu se
nabaviti po vrlo pristupačnim cenama što ih čini
još popularnijima. Upravo zbog svoje
raznovrsnosti, ali ponajviše zbog prilično
jednostavnog programiranja, PIC mikrokontroleri
imaju dosta veliku primenu u edukaciji, kako
srednjoškolskoj tako i fakultetskoj, udigitalnoj
logici, digitalnoj elektronici, automatici i drugim
srodnim oblastima.Danas postoje 8, 16 i 32 bitni
modeli PIC mikrokontrolera.
Slika1. Raspored pinova na mikrokontroleru PIC16F84
4.3 Centralna procesorska jedinica
Centralna procesorska jedinica se u stručnoj
literaturi označava kao CPU.Skraćenica je nastala
od početnih slova engleskih reči Centrall Procesing
Unit pa se odatle i usvakodnevnom govoru zove
CPU ili procesor.CPU se obično shvata kao mozak
mikrokontrolera.Taj deo je odgovoran za
pronalaženje i pribavljanje odgovarajuće
instrukcije koja se treba izvršiti, dekodiranje te
instrukcije i na kraju njenoizvršenje.
4.4 Aritmetičko logička jedinica
Aritmetičko logička jedinica (Arithmetic
Logic Unit - ALU) zadužena je za obavljanje
operacija sabiranja, oduzimanja, pomeranja (levo
ili desno unutar registra) i logičkih
operacija.Pomeranje podataka unutar registra je
poznatije i kao "šifrovanje". Naziv je nastao od
engleske reči "shift" što znači "pomeriti".
PIC16F84 sadrži 8- bitnu aritmetičko logičku
jedinicu i 8-bitne radne registre.
218
4. KARAKTERISTIKE
MIKROKONTROLERA PIC16F84
Arhitektura je RISC tipa (Reduced Instruction
Set Computer), to znači ima malo instrukcija
(svega 35), ali se izvršavaju maksimalno
brzo; mikrokontroler koristi dve magistrale i to
jedna za podatke (8-bita) a druga za instukcije (14-
bita).
4.1 Ulazno/Izlazne karakteristike
13 ulazno-izlaznih, pojedinačno upravljanih
pinova gde je:
-maksimalna ulazna struja 25mA po pinu
-maksimalna izlazna struja 20mA po pinu
8-bitni tajmer/brojač sa programibilnim
deljenjem frekvence.
4.2 Raspored i funkcija pinova
Na sledećoj slici (Slika 1) prikazan je raspored
pinova na mikrokontroleru a u daljem tekstu i
objašnjena njihova funkcija koju obavljaju.
5. ORGANIZACIJA MEMORIJE
Memorija mikrokontrolera PIC 16F84
podeljena je u dva bloka (Slika 4): programsku i
memoriju podataka.
Programska memorija je veličine1024lokacija
širine14bita.
Adresa0x00 rezervisana je za reset vektor, a
lokacija 0x04 za prekidni vektor.
Memorija podataka sastoji se od64osmobitnih
lokacija EEPROM (Electrically Erasable
Programmable Read-Only Memory) memorije i
68 lokacija RAMmemorije od adrese 0x0C do
0x4F.
Može se primetiti specifična podela memorije
“po širini”, čime se formiraju dva segmenta,
“banke”–BANK0 i BANK1.Prvih dvanaest
lokacija u obe “banke” zauzimaju registry
specijalne namene – SFR (Special
Function Register).
 Slika 2. Organizacija memorije
6. NAČINI ADRESIRANJA
Prilikom izvođenja programa mora se znati
gde se nalaze instrukcije i operandi nad kojima će
se izvoditi operacije.Načini na koje se pribavljaju
instrukcije i određeni operandi za vreme izvođenja
instrukcijskog ciklusa nazivaju se načini
adresiranja.Lokacijama u RAM memoriji može se
pristupati direktno ili indirektno.
6.1 Direktno adresiranje
Direktno adresiranje ide preko 9-bitne adrese
koja se dobija povezivanjem 7-og bita direktne
adrese iz instrukcije i dva bita (RP1,RP0) iz
registra STATUS.
6.2 Indirektno adresiranje
Indirektno adresiranje za razliku od direktnog,
adresu ne uzima iz instrukcije već je pravi pomoću
IRP bita STATUS registra i FSR registra.
7. REGISTRI
Registar je RAM memorijska lokacija unutar
mikrokontrolera u koju se može upisivati, sa koje
se može čitati, ili obavljati obe ove funkcije.
7.1 Registri sa specijalnim funkcijama
Deo RAM memorije odvojen je za ove
registre koji služe za kontrolu rada. Pošto u
instrukcijama za rad sa RAM-om ima sedam
bitova za adresiranje lokacije, to znači da
možemo da adresiramo 128 lokacija RAM-a, od
00h do 7Fh (od 0 do 127). Međutim, kao što smo
219
prethodno videli, jedan deo registara nalazi se
iznad tih adresa, pa je pitanje kako njih adresirati.
Za to su zadužena dva bita u STATUS registru
(to su bitovi 5 i 6) koji čine bitove 7 i 8 adrese,
čime dobijamo mogućnost da adresiramo čak 512
lokacija. Pošto nam je dovoljno 8 bitova (0-7),
nećemo morati da koristimo bit 8; on je ostavljen
od strane proizvođača za eventualna proširenja i
ne preporučuje se njegovo korišćenje.Znači, kada
pristupamo lokacijama od 80h, potrebno je
jednom instrukcijom setovati bit 5 (zove se
RP0), u suprotnom ga treba resetovati.
7.2 Upis registara sa specijalnim funkcijama
Na adresi 00 nalazi se registar sa imenom
INDF; to nije fizički registar već se koristi za
indirektno adresiranje u sprezi sa registrom SFR
za indirektno adresiranje.
01 - TMR0 (slobodni brojač), 8-bitni brojač (sat)
realnog vremena
02- PCL, nižih 8 bitova programskog brojača
PCLATH + PCL = PC
3 - STATUS, sadrži bitove koji označavaju
stanje aritmetičko-logičke jedinice (ALU),
RESET status, i bitove za adresiranje viših
lokacija RAM-a.
4 - FSR, pointer za indirektno adresiranje RAM
memorije
5 - PORTA, to su, u stvari, pinovi porta A
6 - PORTB, pinovi porta B
7 - ne koristi se
8 - EEDATA, registar podataka za EEPROM
09 - EEADR, registar adrese za EEPROM
0A - PCLATH, viših 5 bitova programskog
brojača PCLATH + PCL = PC 0B -
INTCON, registar za kontrolu interapta
80 - INDF, isto kao 00
81 - OPTION, upravljački registar za preskaler,
spoljni interapt, TMR0 i pull- up otpornike na
portu B
82 - PCL, kao 02
83 - STATUS, kao 03
84 - FSR, kao 04
85 - TRISA, registar za definisanje smera
(ulaz ili izlaz) pinova na portu A
86 - TRISB, registar za definisanje smera
pinova na portu B
87 - ne koristi se
88 - EECON1, upravljački registar za rad
sa EEPROM-om
88 - EECON2, drugi upravljački registar (nije
fizički registar)
8A - PCLATH, kao 0A
8B - INTCON, kao 0B
7.3 Detaljan opis registara sa specijalnim
funkcijama
INDF -Ovaj registar,kako je već rečeno,i nije
220
fizički registar,već samo"kanal"pomoću koga se
vrši indirektno adresiranje RAM lokacija ili
matematičkog registra.
TMR0- Slobodni brojač - Ovo je brojač koji
može da broji ili spoljne impulse koji dolaze sa
oscilatora
PCL i PCLATH - Program counter (PC)-
Programski brojač je registar koji čuva
adresusledeće instrukcije koja treba da se izvrši.
STATUS -Sve bitove ovog registra,sem
bitova 3 i 4, možemo direktno da menjamo,mada
ostaje pitanje ima li smisla menjati bitove koji
pokazuju stanje ALU jedinice.
OPTION -Ovo je upravljački registar.Evo
opisa pojedinačnih bitova:
FSR -U ovaj registar se smešta adresa
RAM lokacije kojoj hoćemo da pristupimo
indirektnim adresiranjem.
PORTA i PORTB – PORTA je petobitni,
a PORTB je osmobitni registar i oni predstavljaju,
faktički, put do samih pinova.Upisom u ove
registre menjamo stanja na pinovima tih portova.
TRISA i TRISB -Stanja bitova ovih
registara određuju da li će određeni pin na portu
biti ulazni ili izlazni. Postavljanje određenog
bita na 1 definiše odgovarajući bit kao ulazni, a
postavljanje na 0 definiše odgovarajući bit kao
izlazni.Prilikom reseta svi pinovi su postavljeni
kao ulazni (svi bitovi su na log. 1).
EEDATA -Pri upisu uEEPROM,u ovaj
registar se ubacuje podatak koji želimo da
programiramo, a pri čitanju, u ovom registru se
nalazi sadržaj pročitane adrese EEPROM-a.
EEADR -U ovaj registar se upisuje adresa sa
koje želimo da čitamo ili u koju upisujemo u
EEPROM.
EECON1 -Ovaj registar se koristi pri upisu i
čitanju EEPROM-a
INTCON -Ovaj registar upravlja
interaptima(o njima će biti reči nešto kasnije) i
svakom bitu može programski da se promeni ili
očita njegovo stanje.
7.4 Konfiguracioni registar
Ovaj registar se nalazi u programskoj
memoriji na adresi 2007h, ali mu se ne može
pristupiti u toku izvršavanja programa jer se
nalazi u posebnom memorijskom bloku za test i
konfigurisanje
8. OSCILATORI
Oscilator je električno kolo koje stvara izlazni
signal određene frekvencije. Kod PIC16F84 mogu
da se upotrebe 4 vrste oscilatora i to:
 LP (Low Power) predstavlja kristalni oscilator
sa frekvencom do 200 kHz i u ovom
režimu mikrokontroler ima najmanju
potrošnju (u odnosu na ostale vrste oscilatora).
 XT se koristi za oscilator sa
kristalom/keramičkim rezonatorom i to od 100
kHz do 4 MHz za kristal ili 455 kHz do 4
MHz za keramički rezonator. za HS (High
Speed) važi sve kao i za XT, ali se koristi za
frekvence preko 4 MHz.
 RC je varijanta oscilatora kada nam nije
potreban precizan takt i potrebni su nam samo
jedan otpornik i jedan kondenzator. U ovom
slučaju, na OSC2 pinu pojavljuje se 1/4
frekvence oscilatora. Moguće je koristiti i
spoljni oscilator, u kom slučaju se PIC
konfiguriše za LP, XT ili HS režim, a
frekvenca se dovodi na OSC1 pin.
9. RESET
Kod PIC16F84 postoji nekoliko vrsta reseta:
Reset pri uključenju (POR – Power-on
Reset). Unutar mikrokontrolera nalazi se malo
električno kolo koje detektuje porast napona
napajanja do napona dovoljnog za rad
mikrokontrolera. U trenutku dostizanja
nominalnog napona, mikrokontroler se
resetuje.Ovim se sprečava rad
mikrokontrolera pri preniskom naponu napajanja.
Kod prva četiri reseta PC (program
counter) će sadržati adresu 0, što znači da će
program početi da se izvršava od početka, od prve
lokacije programske memorije, dok će kod
WDT buđenja za vreme SLEEP naredbe
program da nastavi izvršenjem sledeće naredbe.
U većini slučajeva će za reset pri
uključenju biti dovoljno da se nožica inv.MCLR
veže za plus napona napajanja, jer se posebne
funkcije (POR, PWRT, OST) brinu za
pravilnu i sigurnu inicijalizaciju mikrokontrolera
i to kod LP, XT ili HSoscilatora, dok se kod
RC može koristiti samo PWRT.
Problem može nastati i kada napon padne
ispod dozvoljene tolerancije, a ne padne na nulu,
pa se vrati na normalnu vrednost, jer u tom
slučaju mikrokontroler nema potreban napon za
normalan rad određeno vreme i može da se desi
da PC (program counter) uzme neku prozvoljnu
vrednost i da program "zaluta" i ne radi onako
kako je zamišljeno.
Tasituacija se zove brown-out i u tom slučaju
potrebno je resetovati mikrokontroler.
Napon pri kojem se vrši reset jednak je
naponu zener diode uvećanom za 0,7V (zbog
pada napona na tranzistoru).
10. PREKIDI (INTERAPTI)
Interapt (prekid) je situacija kada zbog
određenih uslova program prekida da izvršava
redovan program i počinje da izvršava interapt
program, a po njegovom završetku vraća se tamo
gde je prekinut.
Te uslove smo već napomenuli, a to su:
1. spoljni interapt sa RB0/INT pina,
2. prekoračenje brojača TMR0,
3. promena stanja na pinovima RB4 do RB7
4. završetak upisa u interni EEPROM.
11. SET INSTRUKCIJA
Ovaj mikrokontroler ima samo 35 naredbi
(instrukcija) širine 14 bitova, što može da bude
prednost, ali i mana.Prednost zato što je lako
zapamtiti mali broj naredbi, a mana zato što ne
postoji dovoljan komfor u radu sa tako malo
naredbi. S druge strane, svaka naredba zauzima
samo jednu memorijsku lokaciju i izvršava se u
jednom ciklusu (koji traje 4 takta oscilatora), sem
onih koji menjaju sadržaj PC registra (skokovi,
pozivi potprograma, povratak iz potprograma) koji
se izvršavaju za dva ciklusa.
12. ZADATAK
12.1 Postavka zadatka
 Realizovati simulator žmigavaca za
automobil. Učestanost žmigavaca je 90/min.
Zadatak realizovati pomoću mikrokontrolera
PIC16F84 na asembleru. Ukoliko je sijalica
neispravna učestanost oscilovanja je 120/min
 PORTB.0 Levo prednje svetlo
 PORTB.1 Simulacija neispravnosti levog
prednjeg svetla
 PORTB.2 Levo zadnje svetlo
 PORTB.3 Simulacija neispravnosti levog
zadnjeg svetla
 PORTB.4 Desno prednje svetlo
 PORTB.5 Simulacija neispravnosti desnog
prednjeg svetla
 PORTB.6 Desno zadnje svetlo
 PORTB.7 Simulacija neispravnosti desnog
zadnjeg svetla
 PORTA.0 Uključenje levog pokazivača
 PORTA.1 Uključenje desnog pokazivača
 PORTA.2 Uključenje četiri žmigavca
 PORTA.4 Signalizacija na instrument
tabli.
221
12.2 Rešenje zadatka napravljen prekid od 0.01 sekundu i onda je
;programi za kašnjenje taj prekid pozivan dovoljan broj puta.
kasnjenje1 13. ZAKLJUČAK
clrfbrojac1 ;postavljanje brojača1 na 0 brojanje1
;potprogram koji vrši brojanje od Danas ne postoji više nijedan savremeniji
0 do 32 aparat u kojem mikrokontroleri ne vrše neku
movf brojac1,0 funkciju.Zahvaljujući njihovoj kompaktnoj i
sublw 0x20 ; oduzimanje W od univerzalnoj strukturi idealni su za manje ili više
konstante 32 btfsc STATUS,0 inteligentne upravljačke funkcije u
goto brojanje1 svakodnevici.Od njihovog nastanka
return mikrokontroleri sve više preuzimaju logičke
kasnjenje2 zadatke u upravljačkoj tehnici.Posebna
clrf brojac2 ;postavljanje brojača2 na 0 karakteristika ovih kontrolera je to što mogu da
brojanje2 ;potprogram koji vrši brojanje 0 funkcionišu i bez dodatnih periferijskih
do 24 elemenata. Kod njih je na jednom čipu integrisano
movf brojac2,0 sve: od memorije, preko centralne procesorske
sublw 0x18 ; oduzimanje W od jedinice do ulazno/izlaznih portova, a njihova
konstante 24 prednost leži u tome što su male, jednostavne,
btfsc STATUS,0 lake za programiranje i vrlo povoljne cene.
goto brojanje2
return
prekid ; interapt ide od 216 do 255 => 39 LITERATURA
puta i pravi 0.01 sekundu.
[1] Dragan Andrić, Nebojša Matić - PIC
12.3Prekid (Interapt) u zadatku mikrokontroleri, Agencija APC, Beograd
Za određivanje koliko će 2000.
interapt trajati koristimo sledeću jednačinu: [2] Stojan Trifunović - Uputstvo za rukovanje
K * T * 1μ S PIC16F84, Sokobanja 2008.
U mom slučaju najlakše je bilo uzeti 10 ms, [3] Jelena Bubalo, Radoslav Ilić, Vidojko
pa je: Veljković - Programiranje PIC
K * T * 1μ S = 10ms mikrokontrolera PIC16F84, Inter HIT,
K = 256 uzimamo iz tabele TMR0 za interne Beograd 2001.
impulse 00000111 = 256 [4] Microchip Technology Inc, PIC16F8X
Dobijamo sledeću jednačinu: Datasheet, http://www.microchip.com/
[5] http://www.automatika.rs/
[6] mr Aca Đokić – Robotika i mehatronika
255-39=216 http://www.sites.google.com/site/robotickragu
216 = D8 jevac03 4/home
Time dobijamo da nam TMR0 kreće od [7]http://sinel.freehostia.com/pic/pic_kontroleri.ht
D8 (216)- dobijamo impuls interapta od 0.01s m [8]http://www.ke4nyv.com
Brojanje se vrši tako što se brojači inkremetiraju
na svakih 0.01s potreban broj puta.

12.4 Diskusija dobijenog rezultata

Na osnovu karakteristika
mikrokontroleraPIC16F84 može se videti da je
pogodan za realizaciju programa koji simulira rad
pokazivača na automobilu. Sa slike (Slika 3.) se
vidi da ima dovoljan broj izlaza 13 (baš onoliko
koliko je potrebno za realizaciju bilo kog
pokazivača pravca na automobilu). Ovaj
mikrokontroler je ispunio i sve tehničke zahteve
kao što su veoma mala potrošnja struje, veoma
visok nivo preciznosti, dovoljno programske
memorije za program koji će izvršavati linije koda
u realizaciji signala itd.
Prekid koji je bio potreban je 0.25 i 0.33
sekunde, prekid je realizovan tako što je

222