3.10.

1 Systèmes de premier ordre – niveau d’un réservoir

d   A h
1. Bilan de matière :  q t    q0  t  
dt

2. Hypothèses :  = cste; A = cste

h t 
Résistance linéaire à l’écoulement : q0  t   R

h t  dh t 
 q t   A
R dt

hs h
3. Régime stationnaire : qs 
R
 0  qs  s
R

4. Variables de déviation : Q  t   q  t   qs et H  t   h t   hs

H  t   hs d  H  t   hs 
Q  t   qs  A
R dt
H t dH  t 
 Q t   A
R dt
3.10.1 Systèmes de premier ordre – niveau d’un réservoir

H  s
5. Transformée de Laplace : Q s    A s H  s
R

H  s 1 R R
  
6. Fonction de transfert : Q s   1  AR s  1  s  1
As 
 R

   AR  m 2  sec m 2  sec

H  s
comme Q0  s   R

Q0  s  H  s  Q0  s  R 1 1
     
Q s  Q s  H  s   s  1 R  s  1
3.10.2 Systèmes de premier ordre – mélange d’un sel

d V y  t  
1. Bilan de matière : F u t   F y t  
dt

2. Hypothèses : F = cste; V = cste

d y t 
 F u t   F y t   V
dt

3. Régime stationnaire : F u s  F ys  0  u s  ys

4. Variables de déviation : U  t   u  t   us et Y  t   y  t   ys

d  Y  t   ys 
F U  t   u s   F  Y  t   y s   V
dt

d Y t
 F U t  F Y t  V
dt

5. Transformée de Laplace : F U  s  F Y  s  V s Y  s
3.10.2 Systèmes de premier ordre – mélange d’un sel

Y  s 1 1
 
6. Fonction de transfert : U  s  V   s 1
 s  1
F 

V sec
   m3   sec
F m3
3.10.3 Systèmes de premier ordre – circuit RC

q t  dq  t 
1. Bilan de tension (Kirchhoff) : v t   R i t   avec i t  
C dt

dq t  q t  q t 
v t   R  et ec  t  
dt C C

2. Hypothèses : R = cste; C = cste

dec  t 
 v t   R C  ec  t 
dt

3. Régime stationnaire : vs  ec s

4. Variables de déviation : V  t   v  t   vs et Ec  t   ec  t   es

V  t   vs  R C

d Ec  t   ec s   E t  e
c cs
dt

dEc  t 
 V t  R C  Ec  t 
dt
3.10.3 Systèmes de premier ordre – circuit RC

5. Transformée de Laplace : V  s   R C s Ec  s   Ec  s 

Ec  s  1 1
6. Fonction de transfert :  
V  s   RC s  1  s  1

   RC
3.11.1 Systèmes linéaires du premier ordre en série – sans action réciproque

1. Fonctions de transfert du niveau / débit de sortie d’un réservoir :

H1  s  R1 R1 Q1  s  1
  ou 
Q s  A1 R1 s  1  1 s  1 Q s   1 s  1

2. Fonction de transfert pour le niveau du deuxième réservoir :

H2  s R2 R2
 
Q1  s  A2 R2 s  1  2 s  1

H 2  s  Q1  s  H 2  s  1 R2 R2
     
Q s  Q s  Q1  s  1 s  1  2 s  1  1 s  1  2 s  1

3. Généralisation :

Yn  s  n ki

Y0  s  i 1  i s  1
3.11.2 Systèmes linéaires du premier ordre en série – systèmes interactifs

1. Équations différentielles du système :

d h1  t  d H1  t 
bilan, réservoir 1 : q t   q1  t   A1  Q t   Q1  t   A1
dt dt

d h2  t  d H2  t
bilan, réservoir 2 : q1  t   q2  t   A2  Q1  t   Q2  t   A2
dt dt

h1  t   h2  t  H1  t   H 2  t 
résistance à l’écoulement 1 : q1  t    Q1  t  
R1 R1

h2  t  H2t
résistance à l’écoulement 2 : q2  t    Q2  t  
R2 R2
3.11.2 Systèmes linéaires du premier ordre en série – systèmes interactifs

2. Transformées de Laplace :

bilan, réservoir 1 : Q s   Q1  s   A1 s H1  s 

bilan, réservoir 2 : Q1  s   Q2  s   A2 s H 2  s 

H1  s   H 2  s 
résistance à l’écoulement 1 : Q1  s  
R1

H2  s
résistance à l’écoulement 2 : Q2  s  
R2

3. Résolution du système pour obtenir la FT H 2  s  Q s  :

H2 s R2

Q s  1  2 s   1   2  A1 R2  s  1
2

 1  A1 R1;  2  A2 R2
3.12 Linéarisation

1. Exemple : résistance à l’écoulement non-linéaire :

d h t 
q t   q0  t   A où q0  t   C h t 
dt

d h t 
q  t   C h t   A  impossible d’utiliser les
dt
transformées de Laplace !

2. Solution : linéariser autour de hs en utilisant l’expansion de Taylor :

q0  hs   h  hs  2
q0  t   q0  hs   q0  hs   h  hs   
2!

q0  t   q0  hs   q0  hs   h  hs 
3.12 Linéarisation

C
q0  t   C hs   h  hs 
2 hs

3. Solutionner le système à partir de l’équation différentielle linéarisée :

q t   C hs 
C
 h  hs   A d h t 
2 hs dt

Q  t   q  t   qs et H  t   h t   hs

qs  C hs  0  qs  C hs

Q t   qs  C hs 
C
 H  t   hs  hs   A d  H  t   hs 
2 hs dt

C d h t 
 Q t   Ht  A
2 hs dt
3.12 Linéarisation

C
Q s   H  s  A s H  s
2 hs

H  s 1 2 hs C R1
  
Q s  A s  C 2 A hs  s 1
s 1
2 hs C

2 hs
R1  et   A R1
C