TRABAJO DE INVESTIGACION

ROBOTICA

NOMBRE:

 ZAPATA VILLEGAS JUAN DANIEL

 CHAVEZ CARRILLO NICOLE CHAVEZ

23 DE FEBRERO DE 2018
UCB
TARIJA
 1. DESARROLLO. -

ROBOT PUMA
ROBOT PUMA UNIMATE 500
El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que
le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta
final. De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-
Muñeca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son las que
orientan el efector

La cinemática del brazo articulado la formularemos siguiendo la representación de

Denavit-Hartenberg, cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de Sistemas de
Referencia y relación de parámetros asociados a elementos y articulaciones.

CONFIGURACION

Este robot presenta una configuración angular o mejor conocido como ANTROPOMORFICO
tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la muñeca, dando un total de 6 grados de
APLICACIONES
Su utilización principal de los Robots Puma en general está en la celda de manufactura, o
producción, también muy usados para carga y descarga de materiales a las máquinas de
control numérico o bandas de transporte.

MANUFACTURA

CARGA Y DESCARGA DE MATERIALES

 REDUCTORES
Son los elementos que se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot
industrial, además de tener el objetivo de aumentar la precisión en la medición del
giro del eje sin introducir juegos mecánicos.
CARACTERISTICAS IMPORTANTES QUE DEBERIA DE TENER UN
MODELO DE REDUCTOR INDUSTRIAL

 Relación de reducción  Alto rendimiento

elevada.  Velocidad de entrada alta.
 Par de salida nominal alto.  Bajo juego angular
 Compacto y ligero. (Backslash).
 Bajo momento de inercia.  Alta rigidez torsional.

TIPOS DE RECUCORES

TIPO DE RECURTOR VENTAJAS INCONVENIENTES

 Baja inercia
HDUC  Bajo peso  Alto Coste
(Harmonic Drive (HD))  Pequeños juegos

 Media inercia  Coste medio

CYCLO  Pequeño peso  Bajo par de
 Medios juegos transmisión

 Bajo coste
PLANETARIO  Gran variedad  Alta inercia
 Alto par de  Peso elevado
transmisión  Grandes juegos
APLICACIONES DE LOS REDUCTORES

HDUC
Satélites y paneles solares:
La mayor área de aplicación de los Reductores Harmonic Drive en satélites es la
orientación de los paneles solares respecto al sol. Un ejemplo es la utilización de los
reductores de la Serie HDUC extremadamente fiables y libres de mantenimiento.

CYCLO
El diseño único tipo cicloidal del Cyclo le otorga ventajas superiores en comparación
a reductores de velocidad que emplean engranajes con dientes. Los componentes del
Cyclo operan por compresión, no por fricción. A diferencia de los engranajes con
dientes y con puntos de contacto limitados, el Cyclo cuenta con dos tercios de sus
componentes de reducción en contacto permanente. Este diseño le permite a los
reductores de velocidad y a los motorreductores Cyclo soportar cargas de choque que
superan el 500% de las capacidades nominales y brindan una confiabilidad y
durabilidad excepcionales en las aplicaciones más severas.
APLICACIONES
 Sistemas de transporte
 Industria alimentaria y del azúcar
 Mezcladoras y agitadoras
 Maquinaria para el metal
 Plantas de tratamiento de aguas
 Plantas de reciclaje
 Equipos de proceso de purificación
 Aserraderos y maquinaria de corte de la madera
  Laminadores
 Maquinaria de construcción
 Industria del papel

2. ANEXOS. -

https://www.youtube.com/watch?v=04-j_wsuuSM
https://youtu.be/YVTkg2YggkA