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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CUERPO RÍGIDO. Es un cuerpo ideal indeformable. Esto significa

que la distancia entre pares de partículas permanece constante
bajo la acción de fuerzas o torques externos.
Es decir que la posición relativa entre las
F1 partículas mi y mj del cuerpo rígido de la
Z F2 Fig.1 es:
mj ri j = ri – rj = constante
ri j Todos los cuerpos son deformables en
rj
F3 mi alguna forma, pero nuestro modelo es
ri
útil en situaciones en las cuales no se
Fn Y toma en cuenta la deformación. Los
X
sólidos son considerados como cuerpos
Figura 1 rígidos.

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje, sus diferentes

partes tienen diferentes velocidades y aceleraciones lineales.

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

ENERGIA CINÉTICA DE ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO.

Consideremos un cuerpo sólido como el de la Fig.2, girando con
velocidad angular constante “  “, alrededor del eje Z.
Z Si en el cuerpo tomamos una partícula
cualquiera de masa mi observaremos que
ésta gira alrededor del eje Z con velocidad
 angular  y velocidad lineal vi describiendo
vi
Ri una circunferencia de radio Ri .
mi
La energía cinética de rotación o energía
cinética rotacional de una partícula es
Y
Eki = ½ mi vi2 (1)
X
Donde vi =  Ri , porque todas las partículas giran
Figura 2 con la misma velocidad angular del cuerpo rígido.

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando este valor. la Ec. (1) se puede escribir en la forma

Eki = ½ mi Ri2 2
La energía cinética rotacional de todo el cuerpo rígido es la suma
de las energías cinéticas rotacionales de todas las partículas que
lo componen
Ekr = ½  mi Ri2 2 (2)
El término
 mi Ri2 = I (3)

se denomina momento de inercia o inercia rotacional del cuerpo.

El momento de inercia es una característica propia de todo cuerpo

que gira y, según la Ec.3, depende de la distribución de su masa
respecto al eje de rotación.

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Las unidades del momento de inercia son: kg.m2

Usando el momento de inercia la energía cinética rotacional se

puede escribir en la forma

Ekr = ½ I 2 (4)

Esta ecuación es muy similar a la energía cinética de traslación o

energía traslacional, con la diferencia de que en el movimiento de
rotación se consideran dos nuevas propiedades:
- El momento de inercia o inercia rotacional (I) y
- La velocidad angular ()
en vez de las propiedades del movimiento de traslación
- la masa inercial (m) y
- la velocidad de traslación (v), respectivamente.

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo. Determina el momento Ejemplo. En los vértices del cuadrado

de inercia del sistema de de 4m de lado, tenemos situadas 4
partículas de la figura respecto a masas de 2kg cada una.(a) Calcular el
momento de Inercia del sistema con
cada uno de los ejes
respecto a un eje perpendicular al
representados teniendo en origen. (b) con respecto a un eje
cuenta que m1 = 4 kg ; m2 = 2 kg perpendicular que pasa por el punto
; m3 = 3 kg y m4 = 2 kg. medio de uno de los lados del
cuadrado.

𝐼𝑂 =64 kg⋅𝑚2
𝐼𝐴 =11 kg⋅𝑚2
𝐼𝐿 = 96 kg⋅𝑚2
𝐼𝐵 =24 kg⋅𝑚2

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA PARA CUERPOS CONTINUOS

El momento de inercia de un sólido de masa homogénea y
distribuida en forma uniforme respecto al eje de rotación, podemos
usar el cálculo diferencial e integral para calcular su valor
En general, para un cuerpo rígido compuesto de un gran número de
partículas, como el de la Fig.3, el momento de inercia se calcula
reemplazando la sumatoria de la Ec. (3) por la integral
Z
I= R2 dm (5) 

R
Donde dm es un elemento de masa del dm
cuerpo de volumen dV. Este elemento
de masa gira con el cuerpo alrededor o z
Y
del eje Z, describiendo una y R
x
circunferencia de radio R. X
Figura 3

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si  es la densidad del cuerpo, entonces dm =  dV

I = R2  dV (6)
Si el cuerpo es homogéneo su densidad es constante, entonces
I =  R2 dV (7)

Según esta ecuación, el cálculo del momento de inercia de

cualquier cuerpo se reduce a un factor geométrico, que depende
de la forma del cuerpo y de la ubicación del eje de rotación.

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Determine el momento de inercia de

una varilla delgada de longitud L y
masa m con respecto a un eje que es
perpendicular a la varilla y pasa a
través de un extremo de la varilla.

Solución

m
dm  dx
L
L
m 1 2
I y   x dm   x
2 2
dx  mL
0
L 3

9
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Determine el momento de inercia de

una placa delgada de largo b , ancho a
y densidad superficial σ con respecto a
un eje paralelo a b.

Rpta. I= M 𝑎2 /3

10
 ANEXO: CÁLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SÓLIDO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN SÓLIDO

Anteriormente indicamos que el momento de inercia de un cuerpo
geométrico homogéneo respecto al eje Z se puede calcular
usando la integral:

Iz =  R2 dV (8)
Considerando: dm =  dV

Z
Vemos que: R2 = x2 + y2 R
dm
Por lo tanto, el momento de inercia
del cuerpo, respecto al eje Z, se o z
Y
puede expresar en la forma R
x
X y
Iz =  (x2 + y2) dv (9)
Figura 4

19/02/2018 22:14 11
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Aplicando la propiedad distributiva se tiene:

Iz =  x2 dv +  y2 dv (10)
Como se puede ver las dimensiones paralelas al eje de rotación Z
no intervienen en esta expresión. Similares relaciones se pueden
obtener para rotaciones del cuerpo alrededor del eje X o eje Y.
Ix =  y2 dv +  z2 dv (11)
Iy =  x2 dv +  z2 dv (12)
Z
Si el cuerpo es una placa delgada,
como la mostrada en la Fig.5, el
momento de inercia respecto a los o
ejes X y Y, se puede escribir en la R
x Y
forma y
X Figura 5

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ix =  y2 dv
y (6)
Iy =  x2 dv
Porque la coordenada Z es esencialmente cero.
Sumando estas dos ecuaciones obtenemos:
Iz = Iy + Ix =  ( x2 + y2 )dv (7)

Ejemplo. Determine el momento de inercia de

una placa delgada de largo b , ancho a y
densidad ρ con respecto al eje Z.

Rpta. 𝐼𝑋 = M 𝑎2 /12 , 𝐼𝑌 = M 𝑏2 /12

𝑀 2
𝐼𝑧 = 𝑎 + 𝑏2
12

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Zo

Ejemplo 1. Determinar el momento de o Yo

inercia del paralelepípedo sólido de la
Fig. 6, que gira con velocidad angular c
constante alrededor del eje de a
simetría Zo (Eje principal)
Xo b Figura 6

19/02/2018 22:14 14
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Solución
Consideremos que el sólido sea homogéneo de densidad  y esté
centrado en el sistema (Xo ,Yo ,Zo ).
La intersección de las líneas de puntos en cada una de las caras
del paralelepípedo nos indican el punto por donde pasan los
respectivos ejes de rotación Xo ,Yo ,Zo Zo

En primer lugar hallamos el

dy
momento de inercia de una placa c
delgada de área A = a b, paralela al a y
o Yo
plano (Xo ,Yo ), que gira alrededor
del eje Xo, como se muestra en la b
a
(Fig.7)
b
Xo Figura 7

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si en la placa de la Fig.4 tomamos un elemento de área dA = a dy,

su momento de momento de inercia respecto al eje Xo es
b/2

Ixo = ∫ y2 dA = ∫- b/2 y2 a dy
b/2
Ixo = a ∫- b/2 y2 dy
Ixo = a b3 /12 = (a b )b2 /12
Donde: (a b ) = A, es el área de la base del paralelepípedo.
Luego entonces
b2
Ixo = A ( )
12
Una expresión similar obtenemos para el momento de inercia de
esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Yo .

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Tomando en la placa, de la Fig.28, un elemento de área dA = b dx,

su momento de inercia respecto al eje Yo es.
a/2

Zo Iyo = ∫ x2 dA = ∫- a/2 x2 b dx
a/2
Iyo = b ∫- a/2 x2 dx
c
b Iyo = b a3 /12 = (a b ) a2 /12
a X
dx
o Yo Donde: (a b ) = A, es el área de
la base del paralelepípedo.
a
Luego entonces
b
Xo
Figura 28
a2
Iyo = A ( )
12

19/02/2018 22:14 17
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El momento de inercia de la placa respecto al eje Zo se calcula

usando la Ec.(8).
Izo = Ixo + Iyo
b2 a2
Izo = A ( ) +A ( )
12 12

a2 + b2
Izo = A ( )
12
Ahora, consideremos que la placa de área A = a b, tiene un
grosor c y una densidad  . El momento de inercia respecto al
eje Zo es a2 + b2
Izo =  c A ( )
12
Donde hemos considerado la masa del sólido m =  V =  c A en
lugar del área.
19/02/2018 22:14 18
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces el momento de inercia del paralelepípedo respecto al eje

Zo , que pasa por su centro de masa es
a2 + b2
Izo = m ( )
12
Como se notará en la fórmula no interviene el lado c, que es la
arista paralela al eje de rotación. Esto indica que el momento de
inercia solamente depende de la distribución transversal de masa
respecto al eje de rotación.
La determinación del momento de inercia de otros sólidos
regulares no es tema de análisis del presente curso, será tratado
más adelante en los cursos de matemática y dinámica.

19/02/2018 22:14 19
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Los momentos de inercia de sólidos regulares se puede obtener

multiplicando su masa por el cuadrado del radio de giro, K2 ,
respecto al eje de rotación.
I = m k2 (8)

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El radio de giro es la distancia Z Z

perpendicular al eje de rotación, a la

cual debe colocarse toda la masa del k
I = m k2
cuerpo para producir el mismo m m
momento de inercia.

EJES PRINCIPALES DE ROTACIÓN. Son los ejes que pasan por el

centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales hay una
distribución simétrica de su masa. Se representan mediante las
coordenadas (X0, Y0, Z0), y se consideran fijos al cuerpo de forma
tal que, se trasladan y giran con él. El radio de giro respecto a
estos ejes se representa por ko
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se
denomina momento de inercia principal y se define por:
Io = m Ko2 (8)

19/02/2018 22:14 21
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tabla 1. Cuadrados de radios de giro respecto a un eje principal de algunos
cuerpos regulares.
Ko2 Ejes Ko2 Ejes
Varilla
R2 Cilindro L2
Delgada
2 12 L
L
R2 L2 R R2 Disco
+ R
4 12 2

Paralelepípedo R2 R
a2 + b2 c 4
12
b Anillo
a R
R2
Placa
a2 + b2
b Rectangular
12
a
Esfera
2 R2 R
b2 b 5
12 a

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplos:
1.- Para la esfera de la de la Fig.4, un eje principal es el eje Zo, o
cualquier otro eje que pase por su centro O. Su momento de inercia
principal es: 2 Zo
2R
Io = m Ko2 = m ( )
5
Por que según la Tabla 1 R
o
2R 2
Ko2 = ( ) m
5
Esto significa que el momento de inercia Figura 4
principal de la esfera es equivalente a
m
reducir su masa m, a un masa puntual
de igual valor y hacerla girar a una
distancia Ko respecto al eje de rotación
principal, como se muestra en la Fig.5 Figura 5

19/02/2018 22:14 23
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Zo
2. Para el cilindro, de la Fig. 6, un eje principal es
el eje de simetría Zo y cualquier eje Xo ó Yo que R
pase por el centro de masa (C) y sea
perpendicular al eje de simetría. Los momentos C L
de inercia principales respecto a estos ejes son: Yo
2 2 Xo
R 2
y Iox = Ioy = m ( R + L )
Ioz = m ( )
2 4 12 Figura 6
Zo
3. Para el paralelepípedo, de la Fig.7,.un eje
principal es cualquier eje perpendicular a una a
cara y que pase por su centro geométrico. Los
Yo
momentos de inercia principales son: c o
b 2+ c2 a2+ c2 a2+ b2
Iox = m ( ), Ioy = m ( ), Ioz = m ( ) b
12 12 12 Xo
Figura 7

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER).

Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a un eje (Z´), con el momento de inercia Io respecto al
eje principal paralelo (Zo), como se muestra en la (Fig.8). Esta
relación se expresa mediante la ecuación:
Z’ Zo I = Io + m d 2 (9)
Donde Io el momento de inercia respecto al
eje principal.
Io = m Ko2 (10)
 C.M
d El radio de giro Ko2 para algunos cuerpos
de forma geométrica regular se muestra
en la Tabla 1.
Eje Eje
paralelo principal
Si d es la distancia entre los ejes paralelos
Figura 8 Z` y Zo.

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 5. El paralelepípedo de la Fig.9 gira a razón de 1800 r.p.m

alrededor del eje Z’. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energía
cinética de rotación.
Solución
Z’ La energía cinética de rotación es
Zo
Ekr = ½ I 2
Donde I se obtiene aplicando el Teorema de
los Ejes Paralelos
c
m
d I = Io + m d 2
El momento de inercia respecto al eje
principal es
b Io = m Ko2
a
y según la Tabla 1 a2 + b2
Ko2 =
Figura 9 12
19/02/2018 22:14 26
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces
a2 + b2
Io = m ( )
12
Como a = 2b
(2b)2 + b2
Io = m ( )
12
5
Io = mb2
12
Para calcular la distancia “d ” entre ejes paralelos visualizamos
frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 10.
Z’ Aplicando el Teorema de Pitágoras se tiene:
Zo
b d d (2d ) 2 = a 2 + b 2
5
a 4d 2 = (2b ) + b2 2 d2 = b2
Figura 10 4
19/02/2018 22:14 27
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces 5 5
I= m b2 + m ( b2)
12 4
5
I= m b2
3
Usando valores
5
I= (4)(0,30)2 I = …....... kg.m2
3
Con una frecuencia de rotación de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la
velocidad angular del cuerpo es
 = 2  f = 2  (30)
 = 60  rad/s
Luego
Ekr = ½ (0,6)(60)2 Ekr = ……….. J

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 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 7. Calcular la energía cinética de rotación del sólido de

la Fig. 11, el cual gira a razón de 4500 r.p.m alrededor del eje Z’.
Además se sabe que m = 2 kg y L = 5R = 25 cm.
Z’
Solución.
R La energía cinética de rotación es
Ekr = ½ I 2
L/2
R
Donde el momento de inercia del
m sólido es la suma de los momentos
L/2 de inercia de cada una de sus
m L
partes.
I = I 1 + I2
Figura 11 Para calcular el momento de
inercia de cada parte, que es un cilindro, dibujamos en forma
completa el cilindro que se está analizando, mientras que al
otro lo dibujamos con líneas punteadas (forma virtual).

19/02/2018 22:14 29
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la

Fig.12, se tiene:
I1 = Io1 + m d12

Z’ Zo1 El momento de inercia respecto al

eje principal Zo es
R Io1 = m K012
L/2 Según la Tabla 1, el radio de giro es
K012 = R2/2. Luego
I01 = m R2/2
L/2
m Según la figura, la distancia entre
ejes paralelos es d1 = R. Entonces
d1 = R I1 = m R2/2 + m R2
3
Figura 12 I1 = m R2
2

19/02/2018 22:14 30
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 13, por el Teorema de

los Ejes paralelos, se tiene:
I2 = Io2 + m d22

Z’ Zo2 El momento de inercia respecto al

eje principal Zo es
R
Io2 = m K022
L/2
R Según la Tabla 1, el radio de giro es
m R2 L2
L/2 K022 = +
L/2 L/2 4 12
Entonces
d2 R2 L2
I02 = m ( + )
Figura 13 4 12

19/02/2018 22:14 31
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando la relación L = 5R se tiene

R2 25R2
I02 = m ( + )
4 12
7
I02 = m R2
3
Según la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2
y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2.
Entonces 7 81R2
I2 = m R2 + m ( )
3 4
271
I2 = m R2
12

19/02/2018 22:14 32
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es

3 271
I = m R2 + m R2
2 12
289
I = m R2
12
Usando los valores numéricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m,
obtenemos
289
I = (2)(0,05)2
12

I = …… kg.m2

19/02/2018 22:14 33
 ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la

velocidad angular del cuerpo es

 = 2  f = 2  (75)
 = 150  rad/s
Finalmente, la energía cinética de rotación del cuerpo es
Ekr = ½ (0,12)(150)2

Ekr = …………. J

19/02/2018 22:14 34
 TRABAJOS PARA CASA

Trabajo para casa N° 24

1. Cuatro pequeñas esferas pegadas en los extremos de dos varillas rígidas de masa
despreciable están apoyadas sobre el plano (X,Y) como se indica en la Fig.20.
Considerando que los radios de las esferas son pequeños comparados con las
dimensiones de las varillas, calcular el momento de inercia y la energía cinética de
rotación del sistema que gira a razón de 120 r.p.m. alrededor de: a) el eje Z, b) el
eje X y c) el eje Y.
y
2 kg y

4 kg 2m 3 kg 4 kg 2 kg 1 kg
-3 m X
X
-2 m 3m
-5 m 2m 4m
1 kg
Figura 20 Figura 21

2. Tres partículas pequeñas están conectadas mediante una varilla rígida de masa
despreciable como se indica en la Fig.21. El sistema gira alrededor del eje Y a razón
de 360 r.p.m. Calcular: a) el momento de inercia respecto al eje Y y la energía
cinética de rotación del sistema evaluada a partir de la ecuación: I2/2 y, b) la
velocidad lineal de cada partícula y la energía cinética total del sistema evaluada a
partir de la ecuación: ½ mi vi2

19/02/2018 22:14 35
 TRABAJOS PARA CASA

3.- Tres varillas delgadas idénticas, cada una de longitud L y masa m se sueldan
perpendicularmente entre sí y en su punto medio como se muestra en la Fig.22 Todo
el sistema es puesto a rotar alrededor del eje Y´, que pasa por el extremo de una
varilla y es paralela a otra. Determinar el momento de inercia del sistema.
Z´ Z´
X´
b Z´
Y´ R
L/4 a
c
m
m m m
L R

L 2R

(a) (b) (c) (d

Figura 22 Figura 23

4. Para cada uno de los cuerpos sólidos de la Fig.23, hallar: a) el momento de inercia,
b) la energía cinética de rotación y c) el torque aplicado para que giren a razón de
180 r.p.m. después de 3 [s] de haber partido del reposo. Usar: m = 4 kg , L = 6R
= 18 cm, a = 4 b = 2 c = 24 cm.

19/02/2018 22:14 36