Programação Basica Kuka

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Operação
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Situação: 09/06/2005 Versão: 01
BedienungBH5.2 09.03.01 pt 1 de 157

e Copyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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2 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

Índice
1 Inicializar / encerrar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Elementos de comando no armário de comando “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Elementos de comando no armário de comando “KR C3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Inicializar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Encerrar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Comportamento da unidade de comando depois da reiniciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Arranque quente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Arranque frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2.1 Condições de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2.2 Falha de tensão no serviço em curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2.3 Falha de tensão durante o arranque frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2.4 Falha de tensão durante uma reiniciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.3 Ativar a alimentação de tensão externa e as saídas de utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Monitorização de carga do acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 O KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Elementos de comando do KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Parte traseira do KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Interface de operador gráfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Ajuste da luminosidade e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Elementos do KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Teclas de função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.4 Janela de introdução e de emissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.5 Estado do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.6 Mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.7 Barra de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Sistema de coordenadas específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Deslocação manual do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Selecionar o tipo de deslocação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Selecionar a cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5 Override manual (velocidade do deslocação manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Operação
4.6 Deslocação com o Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.6.1 Posição do mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6.2 Graus de liberdade do Space--Mouse (configuração do mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.6.2.1 Movimento dos eixos básicos (movimentos translatórios) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.6.2.2 Movimento dos eixos manuais (movimentos rotativos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.2.3 Funcionalidade ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.3 Eixo dominante do Space--Mouse (configuração do mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.3.1 Eixo dominante ativado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6.3.2 Eixo dominante não ativado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7 Deslocação com as teclas de deslocação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.1 Sistema de coordenadas específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.3 Deslocação manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5 Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Interface do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.1 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.2 Cabeçalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.3 Estrutura de diretório, indicação das propriedades, lista de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.3.1 Estrutura de diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.3.2 Indicação das propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.3.3 Lista de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.4 Lista de diretórios e de arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1.4.1 Menu de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.4.2 Informações adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.5 Barra de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.6 Indicação de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.6.1 Lista de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.6.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.6.3 Lista de dados (*.DAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.6.4 Apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Menu “Ficheiro” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Novo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1.1 Criar um diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1.2 Criar um módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.2.1 Ficheiro/diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.2.2 Lista de dados (*.DAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.2.3 Lista de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3.1 Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3.2 Livro de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.4 Guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.4.1 Tudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.2 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.3 Dados de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.4 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.5 Dados Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.6 Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.5.1 Tudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.5.2 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.2.5.3 Dados de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.5.4 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.5.5 Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.5.6 History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.6 Renomear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.7 Formatar disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.8 Características / filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Menu “Processar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.1 Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.2 Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.3 Inserir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.4 Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.5 Apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.6 Duplicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.7 Selecionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.7.1 Sem parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.7.2 Com parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.9 Reset programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4 Menu “Display” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5.1 Ocupação do teclado do Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5.2 Ajuste standard no nível do utilizador e de peritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6 Executar, parar e reset do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6.1 Selecionar e desselecionar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.1 Símbolos na janela de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.2 Barra de estados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2 Velocidade de deslocação do programa (override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Reações de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.1 Parada de rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.2 Parada de emergência com trajeto exato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.3 Stop gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.4 Frenagem por curto--circuito (parada do gerador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.5 Indicações de aviso e segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4 Execução manual do programa (modo de teste) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4.1 Tipo de execução do programa “Go”, “Single--Step” ou “I--Step” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4.2 Seleção do passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4.3 Percurso SAK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4.4 Executar linhas de programa individuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4.5 Início de programa para trás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4.6 Parar a execução do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.7 Retomar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.8 Reset do programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.5 Execução automática do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.1 Percurso SAK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.2 Executar todo o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.3 Parar a execução do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.4 Retomar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.5 Reset do programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.6 Desselecionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Operação
7 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.1 Entradas/Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.1.1 Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.1.2 Saídas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.1.3 Entradas/Saídas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.1.4 Automático externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.4.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.4.2 Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Posição atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.1 Indicação cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.2 Indicação específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.3 Indicação incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.4 Indicação Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.3 Variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3.1 Definir, exibir e alterar o conjunto de variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3.2 Vista geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3.2.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3.2.2 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3.2.3 Editar “ConfigMon.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3.3 Flags cíclicos (marca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.3.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.3.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.6 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.4 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.5 Janela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.6 Informação hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.7 Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.7.1 Ajuda online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.7.2 Ajuda online Conteúdo/Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.7.3 Informação do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8 Estrutura de menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

8.1 Ficheiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.2 Processar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.1 Processar no Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.2 Processar no nível do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2.3 Processar no editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.3 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.4 Exibir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.5 Entrada em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.6 Comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.7 Tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.8 Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

1 Inicializar / encerrar a unidade de comando
1 Inicializar / encerrar a unidade de comando

Nos armários de comando da série KR C... encontra--se a eletrônica de potência e eletrônica
de comando do robô. Todos os elementos de comando (exceto interruptor principal) encon-
tram--se na unidade de comando do KCP (KUKA Control Panel).
A inicialização da unidade de comando pressupõe que a primeira entrada em serviço tenha
sido corretamente executada e que o sistema esteja equipado para a produção.
1.1 Elementos de comando no armário de comando “KR C2”

Interruptor principal
O sistema de robô e a unidade de comando

podem ser ligados ou desligados com o
interruptor principal.
Um cadeado fixado no interruptor principal
pode evitar uma ligação indesejada de modo
seguro (p.ex., trabalhos de manutenção no
sistema de robô).
Opções
Quando o armário de comando está
equipado com opções adicionais, os seus
estados podem ser lidos nos LEDs.
Fechadura do armário
A fechadura do armário está protegida
através de uma cobertura, a qual serve como
maçaneta da porta.
Drives do computador
Enquanto a porta do
armário permanecer
aberta, o drive de
CD--ROM, bem como o
drive de disquetes
encontram--se acessíveis.
Drive de CD--ROM
Drive de disquetes

Operação
No sistema de computador existe a possibilidade de conectar um mouse standard serial ao

interface COM1. Este também pode ser conectado ou desconectado durante o serviço sem
ter de reiniciar o sistema. Por esse motivo, COM1 é ocupado automaticamente através dos
drivers do mouse.
As outras aplicações ou funções que utilizam o interface COM1 têm de ser configuradas
para outro interface COM.
Também é possível a conexão temporária de um teclado e um mouse a um interface PS/2

correspondente.
A porta do quadro de comando da unidade de comando KR C2 apenas pode ser aberta

por um eletricista especializado instruído em relação a este tipo trabalhos de serviço. A
porta do quadro de comando do KR C2 tem de ser imediatamente fechada depois dos tra-
balhos de serviço, para o efeito refrigerante não se perder através da corrente de ar in-
terna. Caso contrário, a unidade de comando pode avariar--se através de super-
aquecimento.

1 Inicializar / encerrar a unidade de comando (continuação)
1.2 Elementos de comando no armário de comando “KR C3”
Conexão KCP Displays de estado

O cabo do KCP (KUKA Control Panel) A primeira indicação, informa se o sistema
é conectado a esta tomada. está ligado. A segunda indicação, indica o
acesso ao disco rígido do computador.
Drive de CD--ROM
Drive de disquetes
IUPS
Interruptor para ligar/desligar Reset

O sistema de robô completo é ligado Este botão serve para o reset do
ou desligado com este interruptor. computador (arranque quente) sem ter
de desligar e reiniciar o sistema.
Para evitar sujidade, as duas portas do módulo de controle devem permanecer fechadas.

Operação
1.3 Inicializar a unidade de comando

Depois de ligar o sistema de robô com o interruptor principal no armário de comando, o com-
putador começa a inicializar (carregar) o sistema operativo e o software de comando.
Depois disso, o display exibe o menu básico para criar, selecionar e executar programas.

Se os dados de máquina carregados não corresponderem ao tipo de robô, é exibida

uma mensagem de erro correspondente durante a inicialização da unidade de co-
mando. Nesse caso, o robô não pode ser deslocado.
O tempo de inicialização é maior quando a unidade de comando do robô se tem de registrar

em uma rede.

Operação
1.4 Encerrar a unidade de comando

Depois de desligar o sistema de robô com o interruptor principal no armário de comando,
a unidade de comando encerra o seu próprio software e o sistema operativo.

1.5 Comportamento da unidade de comando depois da reiniciação

Geralmente o sistema da unidade de comando disponibiliza diferentes variantes da iniciali-
zação do sistema:
G Arranque quente (ajuste standard)
G Arranque frio
1.5.1 Arranque quente

O arranque quente pretende manter os tempos de avaria da produção (como causa de uma
falha de tensão) mais baixos possíveis. Depois da inicialização, é restaurado imediatamente
o último estado alcançado antes da falha de tensão. As saídas ocupadas na hora de desliga-
mento são ocupadas durante a inicialização, enquanto é feito o reset aos bus de campo
(também em caso de erro). A partir da posição de programa alcançada é possível prosse-
guir--se com o trabalho. Regularmente, não é necessária a liberação da célula.
Antes da reiniciação tem de se decidir se ainda é vantajosa uma continuação de

programa devido ao reset ou à nova ocupação das saídas.
Na próxima reiniciação, o estado básico do interface de operador é restaurado. Por exemplo,

se os formulários estiverem abertos ou se um programa estiver carregado no Editor, antes
da falha de tensão, estes não são indicados depois da reiniciação.
Contudo, o estado do sistema básico, como programas, apontador de registros, conteúdos
de variáveis, saídas, bem como mensagens de estado e confirmação, é restaurado.
Depois da ocorrência de problemas de software e da reiniciação seguinte, uma conti-

nuação dos programas apenas é possível em casos excepcionais.
Todas as alterações não memorizadas neste momento perdem--se durante o desliga-
mento.
Para a obtenção de mais informações relativas à instalação e configuração do arranque

quente, consulte o Manual de programações no capítulo principal [Configuração],
capítulo [Configurar sistema].
1.5.2 Arranque frio

Depois da inicialização não é selecionado qualquer programa, sendo as saídas de utilizador
ocupadas com “FALSE”. Este comportamento pode ser ativado através do comando de
menu correspondente.
[Configuração > Opções de ligar/desligar > Arranque frio obrigatório]
O comando de menu “Arranque frio obrigatório” não mantém a função, isto é, ele tem de ser
ativado de novo para cada arranque frio desejado.
No modo de serviço “Automático externo”, o programa “CELL” é selecionado e executado

automaticamente.
1.5.2.1 Condições de hardware
Todos os aparelhos periféricos que podem desencadear movimentos perigosos na

célula têm de ser executados na técnica da válvula de impulso. Assim, não são
possíveis movimentos indesejados durante o desligamento e reiniciação da ali-
mentação de tensão.

Operação
1.5.2.2 Falha de tensão no serviço em curso

Se a alimentação de tensão faltar durante o serviço normal, o robô é parado através de uma
frenagem por curto--circuito (parada do gerador). Na janela de mensagens é exibido o re-
spectivo texto de mensagem. Não importa se a falta de corrente ocorreu devido a uma falha
na tensão de rede ao devido ao acionamento do interruptor principal durante a execução do
programa.
Todos os arquivos do sistema básico são memorizados no disco rígido. Depois do arquivo
aguarda--se o tempo necessário até alcançar o tempo de espera PowerOff. Em seguida,
estão disponíveis duas possibilidades:
G A tensão permanece quando o tempo de espera Power--Off é ultrapassado
O sistema de robô não é encerrado, contudo é exibida uma mensagem de confirmação
que tem de ser confirmada. Em seguida, é possível prosseguir--se com o trabalho.
G Não existe tensão depois da execução do tempo de espera Power--Off
O estado do sistema principal é memorizado no disco rígido e a unidade de comando
é encerrada controladamente através da carga do acumulador. Em seguida, o sistema
da unidade de comando é desligado.
Quando a carga do acumulador não é suficiente para a memorização do arquivo,

em casos excepcionais os dados podem ser destruídos. Nesse caso, é executado
um arranque frio.
Pode ocorrer uma perda de ajuste quando a tensão do acumulador falta antes da
memorização dos dados de ajuste.
Depois do regresso da tensão, a unidade de comando é reiniciada automaticamente e sele-
ciona o último programa executado. A execução de programa pode continuar no ponto, no
qual o programa foi interrompido anteriormente. Nesse caso, também estão disponíveis
duas possibilidades:
G Se o robô se encontrar no seu trajeto programado (p.ex. parada de rampa), o programa
pode ser iniciado com o arranque de continuação.
G Se o robô abandonou o seu trajeto programado (p.ex., frenagem por curto--circuito),
em algumas situações, é necessário um percurso SAK no ponto abandonado anterior-
mente (Posição RET).
1.5.2.3 Falha de tensão durante o arranque frio

A inicialização do sistema está sendo terminada. Eventualmente, é desencadeado um reset
no processador e é executado um arranque frio novo depois do regresso da tensão.
1.5.2.4 Falha de tensão durante uma reiniciação

O software da unidade de comando é completamente reiniciado. O comportamento seguinte
corresponde à seqüência descrita na seção 1.5.2.2.

1.5.3 Ativar a alimentação de tensão externa e as saídas de utilizador

Alimentação de tensão externa
O computador da unidade de comando do robô pode ser alimentado com corrente elétrica
separada através de uma alimentação de tensão externa (opção). Para isso, necessita--se
uma fonte de tensão que funciona independentemente da alimentação de tensão normal.
Nesse caso, o computador não é encerrado em caso de uma avaria de rede.
Desligamento das saídas de utilizador
Em uma falta de corrente elétrica e na alimentação de tensão externa, as saídas de utilizador
não são desligadas conforme o standard. Se o sistema estiver configurado de modo ade-
quado, as saídas de utilizador são restauradas depois do regresso da tensão.

Operação
1.6 Monitorização de carga do acumulador

Normalmente, os dados do sistema de robô são memorizados durante o desligamento ou
no caso de uma falha de corrente elétrica. Para o buffering do sistema de computador estão
disponíveis acumuladores que se encontram no armário de comando.
Se tensão do acumulador cair demasiado (abaixo de 22 V) durante o buffering dos dados,
a janela de mensagens exibe uma mensagem de erro.
Quando esta mensagem é exibida no serviço normal, é porque ocorreu um curto--

circuito no acumulador.
O estado atual do acumulador é memorizado no final do buffering. Na próxima inicialização

é exibida uma mensagem de texto correspondente:
G Tensão inferior a 22 V
Houve tensão suficiente para o buffering dos dados de sistema.
G Tensão inferior a 19 V
Os dados do sistema operativo ou sistema de robô podem ter sido danificados, pois
o computador foi desligado antes da finalização do processo de buffering. Este desliga-
mento ocorre como proteção contra uma descarga profunda (e contra destruição) do
acumulador.
Estas mensagens podem ter as seguintes causas:
Causa Solução
Deixe a unidade de comando do robô em funcio-
namento durante 10 horas para carregar os acu-
Os acumuladores não estão comple- muladores
tamente carregados
Se isto não solucionar o problema, é provável que
exista um defeito em um dos acumuladores
Troque imediatamente os dois acumuladores.
Contudo, NÃO desligue a unidade de comando do
Defeito em um ou dois acumuladores
robô (as causas podem ser arquivos com erros ou
avarias no sistema operativo)
Utilize apenas os acumuladores que foram liberados pela KUKA.
A mensagem na janela de mensagens não pode ser apagada nem confirmada. A mensagem
correspondente é apagada automaticamente, apenas quando o seguinte buffering ocorrer
com sucesso.

2 O KUKA Control Panel (KCP)
2 O KUKA Control Panel (KCP)
KCP2
E--STOP
O “KUKA Control Panel”, em seguida designado por “KCP” é o interface entre a pessoa e
a máquina e serve para operar facilmente a unidade de comando do robô “KR C...”. Com
exceção do interruptor principal, todos os elementos para a programação e operação do si-
stema do robô estão instalados diretamente no KCP. O mostrador de cristais líquidos serve
para a visualização das ações de programação e operação.

Operação
2.1 Elementos de comando do KCP

Interruptor PARADA DE EMERGÊNCIA
A tecla de impacto vermelha é acionada em

caso de perigo, causando a parada imediata
dos acionamentos do robô.
Antes de poder voltar a ligar os acionamentos,
o interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA
tem de ser desbloqueado. Para isso, gire o
botão no sentido oposto ao dos ponteiros do
relógio até ele engrenar de modo audível.
Depois, a respectiva mensagem de PARADA
DE EMERGÊNCIA na janela de mensagens
tem de ser confirmada. Para isso, acione o
softkey “Sair”.
O acionamento do interruptor da PARADA DE
EMERGÊNCIA causa uma parada do trajeto.
Antes do desbloqueio do interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA, é necessário

eliminar, em primeiro lugar, a situação que causou a parada e, eventualmente, os
seus efeitos!
Acionamentos LIG
Através do acionamento desta tecla, os

acionamentos do robô são ligados.
Os acionamentos apenas podem ser ligados
em caso de condições normais de serviço
(como, p.ex. tecla PARADA DE EMERGÊNCIA
não acionada, porta de proteção fechada, etc.).
Acionamentos DES
Através do acionamento desta tecla, os

acionamentos do robô são desligados. Assim,
os freios dos motores também são acionados
ligeiramente retardados e bloqueiam os eixos
na sua posição.
“Acionamentos DES” causa uma parada do
gerador.

2 O KUKA Control Panel (KCP) (continuação)
Seletor dos modos de serviço

Com este interruptor de chave, você pode
mudar entre os vários modos de serviço.
O ajuste atual do seletor dos modos de
serviço é exibido na barra de estados.
Modo de Deslocação manual Modo programa

serviço
Velocidade de deslocação manual Velocidade de deslocação manual
Manter a tecla de homem morto Manter a tecla de homem morto
premida premida
(Teste 1) Acionar a tecla de deslocação ou Manter a tecla de arranque pre-
Space--Mouse mida
Velocidade de deslocação manual Velocidade programada
Manter a tecla de homem morto
premida Manter a tecla de homem morto
Acionar a tecla de deslocação ou premida
(Teste 2)
Space--Mouse Manter a tecla de arranque pre-
mida
Velocidade programada
Acionamentos LIG
não possível
(Automático) Pressionar a tecla de arranque por
breves instantes
Velocidade programada
não possível Acionamentos LIG
(Automático Arranque externo
externo)
Se durante o programa em funcionamento mudar o modo de serviço, ocorrerá uma parada
do gerador.
O modo automático apenas é possível com o circuito de proteção fechado.
Teclas de homem morto

Para determinadas ações, por exemplo, o
deslocação do robô, uma das teclas de
homem morto tem de estar pressionada.
As teclas de homem morto estão situadas na
parte traseira do KCP, bem como numa das
cúpulas de agarrar.
As teclas estão concebidas com dois níveis.
Para a execução do programa, uma tecla tem
de permanecer na posição central. Se liberar
ou apertar com mais força será causada uma
parada do gerador.

Operação
Space--Mouse
Serve para o deslocação manual de todos os
6 eixos (graus de liberdade) do robô. O
acionamento maior ou menor influencia a
velocidade de deslocação do robô.
Tecla ESC (Escape)

Com a tecla Escape, uma ação iniciada pode
ESC ser interrompida a qualquer altura. Como, por
exemplo, formulários inline e janelas de
estados abertas.
Os menus abertos acidentalmente também
podem ser fechados através do acionamento
desta tecla.
Tecla da seleção de janelas

Com esta tecla, você pode comutar entre as
janelas de programa, estados e mensagens
quando estão disponíveis.
A respectiva janela ativa está marcada em
cores.
Esta ativação também é designada como
“foco”.
Parada do programa
STOP Através do acionamento desta tecla, um

programa em funcionamento é parado.
Ocorre uma parada com trajeto exato que
pode ser confirmada no modo automático.
Para retomar o programa parado, acione a
tecla “Início de programa para a frente” ou
“Início de programa para trás”.

Início de programa para a frente

Através do acionamento desta tecla, um
programa selecionado é iniciado.
O arranque apenas é possível quando os
acionamentos estão ligados e não existem
situações de PARADA DE EMERGÊNCIA.
No modo de serviço T1 ou T2, uma liberação
da tecla “Início de programa para a frente”
causa uma parada com trajeto exato.
Uma outra tecla “Início de programa para a

frente” está situada numa das cúpulas de
agarrar.
Início de programa para trás

Ao acionar esta tecla, os conjuntos de
movimento do programa selecionado são
executados passo a passo na direção do
início do programa.
Durante isso, o robô é deslocado na direção
inversa ao trajeto originalmente programado.
Uma liberação da tecla “Início de programa
para trás” causa uma parada com trajeto
exato.
Esta função apenas está disponível nos
modos de serviço “T1” e “T2”.
Tecla de introdução
Com esta tecla, as introduções são

confirmadas ou as ordens são concluídas.

Operação
Teclas do cursor
As teclas do cursor servem para
-- movimentar o foco
-- alterar a posição do cursor de edição
-- mudar entre os campos nos formulários
inline ou nas listas de parâmetros
Keys de menu
Para abrir os respectivos menus
O menu a ser aberto pode ser selecionado
do seguinte modo:
-- Com as teclas do cursor ( # ) em que
o tópico de menu selecionado é
marcado em cores
-- Através da introdução do número que
está situado à esquerda ao lado de cada
registro de menu
Para fechar um menu passo a passo, acione
a tecla ESC.
Statuskeys
Os statuskeys servem para selecionar
opções de serviço, para comutar funções
individuais, bem como ajustar valores.
A respectiva função é apresentada de modo
-- +
gráfico através do símbolo correspondente
nas barras de statuskeys.
Softkeys
Para selecionar as funções exibidas através
da barra de softkeys.
As funções disponíveis para seleção são
adaptadas de modo dinâmico, isto é, a barra
de softkeys altera a sua ocupação.

Campo numérico
Os números são introduzidos através do
campo numérico. Num segundo nível, o
campo numérico está ocupado com as
funções de comando do cursor.
HOME LDEL PGUP

Salta para o início da Apaga uma linha na Avança uma página de
linha na qual o cursor de qual o cursor de écran na direção do
edição está. edição está. início do arquivo.
TAB
UNDO Salto do tabulador
Apaga a última introdução
(ainda não implementada). PGDN
Avança uma página de
écran na direção do fim
END do arquivo.
Salta para o fim da linha
na qual o cursor de CTRL
edição está. Tecla de comando; p.ex.
para ordens específicas
INS do programa.
Comuta entre o modo inserir
e sobrescrever. DEL Seta z
O caractere à direita do Tecla de retorno; o
cursor de edição é caractere à esquerda do
apagado. cursor de edição é
apagado.
Campo de teclas
Serve para introduzir letras e caracteres.

Operação
Tecla NUM
Possibilita opcionalmente a introdução

de números ou caracteres de controle
através do campo numérico. A
comutação é realizada através do
acionamento da tecla NUM.
Introdução de números
Funções de comando do cursor
Tecla ALT
É utilizada em conjunto com

combinações de teclas. Assim, você
pode abrir menus ou executar
determinadas ações.
A tecla ALT mantém a função quando é
pressionada. Deste modo, ela não
precisa ser sempre pressionada.
Tecla SHIFT
Para a comutação entre maiúsculas e

minúsculas.
Se pressionar uma vez a tecla Shift, o
próximo caractere é escrito em letra
maiúscula. Para escrever vários caracteres
em letra maiúscula, a tecla Shift tem de ser
pressionada durante a introdução. Além
disso, você pode comutar para escrever
sempre em maiúsculas com a combinação
de teclas SYM + SHIFT.
Escrever em minúsculas
ESCREVER EM MAIÚSCULAS

Tecla SYM
Serve para a introdução de caracteres

especiais que estão ilustrados nas
teclas das letras.
A tecla SYM mantém a função quando é
pressionada. Deste modo, ela não
precisa de ser sempre pressionada.

Operação
2.2 Parte traseira do KCP
Tecla de
homem morto
Tecla de
homem morto
Space--Mouse
Tecla de
homem morto
Início de
programa para
a frente Chapa de
identificação

2.3 Interface de operador gráfica (KUKA.HMI)

O display do KUKA Control Panel está dividido em várias áreas que cumprem diferentes ta-
refas. Durante o funcionamento, os vários elementos do interface de operador são adapta-
dos de modo dinâmico à respectiva ação.
As seguintes ilustrações são apenas exemplos. A ocupação das barras de menu, status-
keys e softkeys depende das aplicações instaladas.
2.3.1 Ajuste da luminosidade e contraste

Para a adaptação às diferentes condições ambientais, a luminosidade e também o contraste
do display LCD podem ser ajustados.
Em primeiro lugar, a função “deslocação

manual” tem de estar desligada para
poder aceder aos statuskeys da
luminosidade e do contraste.
Os valores da luminosidade e do
contraste podem ser ajustados com o
respectivo statuskey +/-- no âmbito de
0...15.

Operação
2.3.2 Elementos do KUKA.HMI

Teclas
Compostas pelos keys de menu, statuskeys e softkeys. Acione simplesmente o respectivo

elemento de comando no KCP ou clique com o mouse sobre o símbolo.
Janelas
Compostas por exemplo por janelas de
estado e de mensagens.
A mudança entre as várias janelas do
KUKA.HMI é realizada através da tecla da
seleção de janelas.
O foco nas várias janelas pode ser
deslocado com a ajuda das teclas do cursor.
Listas de seleção
Servem para a seleção de um valor predefinido.
Com as teclas do cursor ou a tecla TAB,
coloque o foco sobre a lista de seleção. Em
seguida, abra a lista com a combinação de
teclas “ALT”+“#” e selecione o registro
pretendido. Confirme a seleção com a tecla de
introdução.
Campos de introdução
Servem para a introdução de valores ou textos.
Com as teclas do cursor ou a tecla TAB,
coloque o foco sobre o campo de introdução.
Em seguida, introduza os caracteres
pretendidos.
Campos de parâmetros
Seleção de um determinado valor a partir de um
âmbito de valor predefinido.
Ajuste o valor pretendido com o respectivo
statuskey. Como alternativa, o valor também
pode ser introduzido no campo de introdução.
Foco
Esta marcação pode ser colocada com as
teclas do cursor sobre o objeto pretendido.
Depois, os comandos e as opções são relativas
a este objeto.

2.3.3 Teclas de função

Barra de menu
Na barra de menu existem grupos com as
funções da unidade de comando do robô.
Estes grupos têm de ser abertos através dos
keys de menu para continuar a seleção.
Barras de statuskeys
Os vários statuskeys oferecem acesso às
funções da unidade de comando do robô. A
ocupação das barras de softkeys é alterada de
acordo com as necessidades.
Barra de softkeys
Através da barra de softkeys, que se adapta de
modo dinâmico, são disponibilizadas funções
que podem ser selecionadas com o respectivo
softkey.

Operação
2.3.4 Janela de introdução e de emissão

Janela de programas
Na janela de programas, é apresentado o

conteúdo do programa selecionado. Se
nenhum programa estiver selecionado, a
janela de programas exibe uma lista de todos
os programas disponíveis.
Entre o número da linha e o texto de indicação
existe uma seta amarela que aponta para a
direita, o ”apontador de passo”. Esta
encontra--se na linha de programa que está
atualmente sendo processada.
Apontador de passo (apontador do programa) O “cursor” apresenta mais uma marcação,
uma linha traçada vermelha na vertical. O
cursor de edição encontra--se no início da linha
que está neste momento sendo editada.
Cursor
Janela de estados
A janela de estados é exibida em caso de

necessidade. Ela contém informações sobre o
estado de determinados componentes como,
p.ex. entradas/saídas.
Com as teclas do cursor ou o bloco numérico,

o foco pode ser colocado na posição
pretendida.
Formulário
O formulário é exibido em caso de

necessidade. Aqui são introduzidos dados
necessários para a unidade de comando.
Como, p.ex. a medição da ferramenta.
Com as teclas do cursor ou a tecla TAB, o foco
pode ser colocado na posição pretendida.

Lista de parâmetros
Serve para a introdução de valores a partir de
um âmbito de valores.
Com as teclas do cursor ou a tecla TAB, o foco
pode ser colocado na posição pretendida.
Janela de mensagens
Através da janela de mensagens, a unidade de

comando comunica com o operador. Aqui são
exibidas mensagens de informação, estado,
confirmação, espera e diálogo.
A cada tipo de mensagem está atribuído um

determinado símbolo.
Formulário inline
Uma parte das funções do programa exige a
introdução de valores.
Estes valores são introduzidos numa máscara
de introdução (formulário inline) ou
selecionados através de campos de seleção.
Desse modo, é garantido que as instruções
programadas têm sempre o formato de
introdução correto.

Operação
2.3.5 Estado do sistema

Barra de estados
Na barra de estados são exibidas informações
sobre os estados de serviço importantes.

2.3.6 Mensagens
Mensagens de informação contêm informações ou indicam para ações de operação, erros
de programação ou erros de operação. Elas possuem apenas um caráter informativo e não
interrompem a execução do programa.
Tecla de arranque necessária
Esta indicação é exibida, p.ex. após a seleção de um programa.
Mensagens de estado indicam o estado da unidade. Elas também possuem um caráter

informativo e podem interromper o programa de aplicação de modo limitado. As mensagens
de estado são apagadas automaticamente quando o estado que desencadeava a mensa-
gem já não existe.
PARADA DE EMERGÊNCIA
Esta mensagem é exibida quando, p.ex. o interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA foi

acionado ou uma porta de proteção foi aberta.
Mensagens de confirmação são muitas vezes exibidas como conseqüência de uma men-
sagem de estado (p.ex. PARADA DE EMERGêNCIA) e têm de ser confirmadas. Elas indi-
cam falhas na execução do programa.
Confirmar PARADA DE EMERGÊNCIA
As mensagens de confirmação param o funcionamento do robô até a eliminação da falha

e a confirmação da mensagem.
Mensagens de espera são exibidas quando um programa está sendo executado e uma
condição de espera é realizada.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
A unidade de comando do robô é parada até o cumprimento da condição ou o reset do pro-

grama. Nesse exemplo, aguarda--se um sinal na entrada 1.
Mensagens de diálogo têm de ser respondidas pelo operador. O resultado é registrado nas
respectivas variáveis. O programa é parado até que a mensagem seja respondida e, em se-
guida, retomado.
Quer realmente incluir o ponto “P1”?
Aqui, a barra de softkeys apresenta os softkeys “Sim” e “Não”. Após o acionamento de um

dos softkeys, a mensagem é apagada da janela de mensagens.

Operação
2.3.7 Barra de estados
As teclas numéricas do campo numérico estão ativas.
As funções de comando do cursor do campo numérico estão ativas.
ESCREVER EM MAIÚSCULAS.
Escrever em MAIÚSCULAS e minúsculas está ativo.
Cinzento: O interpretador “Submit” foi desativado.
Verde: O interpretador “Submit” está funcionando.
Vermelho: O interpretador “Submit” foi parado.
Verde: Os acionamentos estão operacionais.
Vermelho: Os acionamentos não estão operacionais.
Cinzento: Nenhum programa está selecionado.
Amarelo: O apontador de passo está na primeira linha do

programa selecionado.
Verde: Um programa está selecionado e está sendo processado

neste momento.
Vermelho: O programa selecionado e iniciado foi parado.
Preto: O apontador de passo está na última linha do programa

selecionado.

Este campo indica o nome do programa selecionado.
Aqui é exibido o número do passo da linha de programa que está

sendo processada neste momento.
Modo de serviço T1 (modo manual / modo impulsos).
Modo de serviço T2 (modo manual / modo impulsos).
Modo de serviço em que um computador principal ou um PLC

assume o comando do sistema do robô (automático externo).
Modo de serviço (automático).
O override de programa.
Aqui é exibido o nome do robô.
A hora atual do sistema.

Operação

3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
No deslocação manual, o robô movimenta--se dependendo do sistema de coordenadas se-
lecionado.
Sistema de coordenadas
específico do eixo
Sistema de coordenadas
WORLD
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas TOOL
Como tipo de deslocação, selecione “Teclas de deslocação” ou “Space--Mouse”. Em se-

guida, selecione o sistema de coordenadas desejado através do statuskey +/--.
Outras informações relativas ao deslocação com o Space--Mouse e as teclas de desloca-

ção encontram--se no capítulo [Deslocação manual do robô].
3.1 Sistema de coordenadas específico do eixo

No sistema de coordenadas específico do eixo, cada eixo do robô pode ser
deslocado individualmente para uma direção de eixo positiva ou negativa. Isto
acontece com as teclas de deslocação ou com o Space--Mouse, em que o
Space--Mouse permite um deslocação simultâneo de 3 ou 6 eixos.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de deslocação Space--Mouse

Operação
3.2 Sistema de coordenadas WORLD

O sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas fixo e
cartesiano. Ele serve como sistema de coordenadas original para os sistemas de
coordenadas BASE e ROBROOT.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
O sistema de coordenadas WORLD está em concordância com o sistema de coordenadas

do Space--Mouse apenas quando o operador se encontra diretamente na frente do robô
com o KCP.
Posição
Robô
No estado de entrega os sistemas de coordenadas WORLD e ROBROOT encontram--se

no pé do robô.

3 Sistemas de coordenadas (continuação)
3.3 Sistema de coordenadas BASE

O sistema de coordenadas BASE é um sistema de coordenadas cartesiano, o
qual é medido de modo a que a sua origem se encontre numa peça ou num
dispositivo.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
A origem do sistema de coordenadas BASE encontra--se no pé do robô durante o forneci-

mento.
O sistema de coordenadas BASE refere--se ao sistema de coordenadas WORLD.

Operação
3.4 Sistema de coordenadas TOOL

O sistema de coordenadas TOOL é um sistema de coordenadas cartesiano, o
qual é medido de modo a que a sua origem se encontre na ferramenta.
Exemplo servogarra Exemplo queimador
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Geralmente, a orientação do sistema de coordenadas TOOL é selecionado de modo a que

o seu eixo X seja idêntico à direção de trabalho da ferramenta (direção da ferramenta).
A origem do sistema de coordenadas TOOL encontra--se no centro do flange durante o

fornecimento.
O sistema de coordenadas TOOL refere--se ao sistema de coordenadas BASE.

3 Sistemas de coordenadas (continuação)

Operação
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT

A origem do sistema de coordenadas BASE encontra--se sempre no pé do robô e refere--se
ao sistema de coordenadas WORLD. Assim, um deslocação do robô pode ser definido para
o sistema de coordenadas WORLD.
A origem do sistema de coordenadas ROBROOT é idêntica à origem do sistema de coor-

denadas WORLD e encontra--se no pé do robô durante o fornecimento.
Outras informações relativas ao tema “ROBROOT” encontram--se no Manual de progra-

mações no capítulo principal [Programação pelo perito] no capítulo [Programação de
movimento].

4 Deslocação manual do robô
4 Deslocação manual do robô
4.1 Geral
O deslocação manual serve para movimentar o robô manualmente. No robô standard estão
disponíveis 6 eixos que estão definidos como segue:
Vista geral:
Posição e sentido de rotação dos eixos do robô
Para o deslocação manual do robô é necessário ajustar a o seletor dos

modos de serviço para “Modo impulsos” (T1 ou T2).
O deslocação manual do robô apenas é possível quando não existe qualquer situação de
PARADA DE EMERGÊNCIA .
Se um eixo de robô se movimentar contra um dos seus contatos de fim de curso de

software este é imediatamente desligado. Em seguida, o robô pode ser removido
manualmente desta posição através do sistema de coordenadas específico do eixo. Os
outros eixos não são influenciados
Se um ou vários eixos do robô se deslocarem destravados e mais rápidos que a ve-

locidade de deslocação manual ajustado por fábrica contra o seu batente fim de
curso, então os tampões afetados têm de ser imediatamente trocados!
Se o eixo 1 de um robô de parede estiver afetado, o seu carrossel tem de ser trocado.

Operação
4.2 Selecionar o tipo de deslocação

Tem disponíveis os seguintes tipos de deslocação para o deslocação manual do robô:
Deslocação manual desligado
Apenas para a execução de programa
ou para “Automático”
Deslocação com o “Space--Mouse”

Deslocação simultâneo de 3 ou 6 eixos,
dependente da quantidade dos graus de
liberdade
Deslocação com as teclas de

deslocação
Para poder movimentar cada eixo
individualmente
Para uma vista geral melhor, as posições dos eixos podem ser exibidas na janela de
estados.
[Exibir > Posição atual > Específico do eixo]
4.3 Selecionar a cinemática

Com as teclas de deslocação, você pode deslocar os eixos adicionais ou cinemáticas exter-
nas para além dos eixos do robô standard, desde que estes tenham sido projetados.
O tipo e quantidade das opções que estão disponíveis depende da sua configuração do
sistema.

4 Deslocação manual do robô (continuação)
Robô
Apenas os 6 eixos do robô A1...A6 (específico do eixo) ou X, Y, Z, A, B, C (sistema
de coordenadas de referência) podem ser movimentados
Eixos adicionais
Aqui é possível deslocar os eixos adicionais (E1...E6)
Robô e eixos adicionais

Os eixos básicos do robô (A1...A3 ou X, Y, Z), bem como os primeiros 3 eixos
adicionais (E1...E3), podem ser deslocados
Os eixos básicos (A1...A4 ou X, Y, Z), bem como os eixos adicionais (E4...E6),

podem ser deslocados
Quando o robô é deslocado por meio do Space--Mouse (eixos A1...A6, ou X, Y,

Z, A, B, C), os eixos adicionais (E1...E6), podem ser deslocados com a ajuda dos
statuskeys.
Outras informações relativas ao tema dos eixos adicionais podem ser consultadas na do-
cumentação própria [Eixos adicionais].
4.4 Selecionar o sistema de coordenadas

Selecione o sistema de coordenadas de referência através do qual o robô é deslocado.
Sistema de coordenadas específico

do eixo
Sistema de coordenadas WORLD
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas TOOL
Na singularidade do eixo manual (A4 e A6 paralelamente um ao outro) existe perigo

que um pacote de tubos existente seja enrolado em volta do eixo manual.
Outras informações relativas ao movimento dos eixos manuais encontram--se no capítulo

principal [Programação do utilizador] no capítulo [Instruções de programa], seção
[Movimento] em “Eixos rotativos sem fim”.
Consulte as informações relativas à singularidade do eixo manual, bem como posição de
trajeto no manual de programações no capítulo principal [Programação pelo perito], ca-
pítulo [Programação de movimento], seção [Comandos de movimento] em “Singula-
ridades”.

Operação
4.5 Override manual (velocidade do deslocação manual)

Em alguns casos é necessário reduzir a velocidade de deslocação do robô. Apenas assim,
você pode alcançar exatamente os pontos ou evitar colisões entre a peça e a ferramentas.
O valor do override pode ser
alterado com a statuskey
“+/--”. O valor ajustado
atualmente é indicado na parte
superior do símbolo.
...
O override manual também pode ser alterado nos modos de serviço “T1” e “T2” durante a
execução do programa.
Dependendo da projeção durante a comutação para o modo de serviço “T1” é restaurado

o último valor HOV utilizado.
No Space--Mouse ainda se pode continuar a reduzir a velocidade de deslocação através de

deflexão (deflexão proporcional à velocidade).
O tamanho de passo do override manual pode ser aumentado. Para isso, tem de ativar
a opção “Pass. Override Man on/off” no menu “Config. > deslocação manual”. Para isso,
o valor não é alterado mais que em passos de 1%, mas altera entre 1, 3, 10, 30, 50, 75
e 100 por cento do valor determinado pelos dados de máquina.
[Configuração > Deslocação manual > Pass. Override Man on/off]
Se selecionar o sistema de coordenadas específico do eixo como sistema de coordenadas

de referência, o override manual refere--se ao respectivo eixo.
Se um sistema de coordenadas retangular estiver ajustado (p.ex., sistema de coordena-
das WORLD), o override manual refere--se ao eixo com a trajetória maior (eixo dirigente).
Todos os outros eixos são movimentados de modo sincronizado com o eixo dirigente.

4.6 Deslocação com o Space--Mouse

Se selecionar o Space--Mouse como elemento de comando com a statuskey “Tipo
de deslocação”, pode movimentar simultaneamente o robô em 3 ou 6 eixos (graus
de liberação). Ao Space--Mouse está atribuído um sistema de coordenadas que
permanece igual em todos os sistemas de coordenadas de referência.
Quando puxar o Space--Mouse para si, p.ex., em direção X positiva, os eixos do robô
também se movimentam em direção X positiva no sistema de coordenadas de referência.
O mesmo se aplica também ao eixo Y ou Z.
Se girar o Space--Mouse, p.ex., em volta do eixo X, isso também causa uma rotação da
ponta da ferramenta em volta do eixo X do sistema de coordenadas de referência. O mesmo
se aplica ao eixo Y ou Z.
Em determinadas aplicações especiais não é aconselhável movimentar o robô em todos os 6
eixos, p.ex., nos posicionamentos de precisão ou durante a medição da ferramenta. Por esse
motivo, está disponível a redução do meio auxiliar “Graus de liberação” e “Eixo dominante”.
4.6.1 Posição do mouse

Para garantir um comando intuitivo durante o deslocação do mouse, o operador pode divul-
gar a sua posição à unidade de comando.
[Configuração > Deslocação manual > Posição do mouse]
Conforme o standard, a posição do mouse está ajustada para “0” graus. Assim, o robô des-
loca--se em direção X positiva. Para que a deflexão do Space--Mouse corresponda à direção
de deslocação, neste caso, o operador deve encontrar--se diante do robô.

Operação
Se o utilizador se encontrar no lado esquerdo do robô e pretender deslocá--lo novamente na

sua direção, não necessita de reprogramá--lo. A posição do mouse é simplesmente ajustada
em 90 graus. Em seguida, o sistema de coordenadas WORLD é girado internamente em 90º.
Com o mesmo movimento do Space--Mouse anterior, o robô é deslocado na direção do ope-
rador.
Você pode alterar a posição do mouse 6D, utilizando os respectivos softkeys. Cada pressão
de tecla no softkey “+”, gira o sistema de coordenadas WORLD em 45 graus (sentido
horário). O softkey “--”, gira o sistema de coordenadas contra o sentido horário.
O símbolo KCP na janela de estados é transferido em conjunto com cada pressão de tecla,
indicando sempre a posição atual.
O softkey “Fechar”, aceita a posição do mouse atual e fecha a janela de estados.
Na comutação para o modo de serviço “AUT” (automático) ou “EXT” (automático externo),

a posição do mouse é automaticamente reposta para 0 graus.

4.6.2 Graus de liberdade do Space--Mouse (configuração do mouse)

A quantidade dos eixos deslocáveis simultaneamente com o Space--Mouse pode ser limitada.
[Configuração > Deslocação manual > Posição do mouse]
Na janela de estados aberta, você pode ajustar os graus de liberação.
Graus de liberação do Space--Mouse:
Funcionalidade ilimitada
Movimento dos eixos manuais
Movimento dos eixos básicos
4.6.2.1 Movimento dos eixos básicos (movimentos translatórios)

Aqui, a funcionalidade do Space--Mouse está limitada ao movimento dos
eixos básicos A 1, A 2 e A 3 ou aos movimentos translatórios. Apenas puxar
ou pressionar o Space--Mouse movimenta o robô. O movimento do
robô depende do sistema de coordenadas de referência ajustado.
No sistema de coordenadas cartesiano apenas pode deslocar o robô de modo

translatório no eixo de coordenadas X, Y e Z. Nesse caso, geralmente movimentam--se
vários eixos de modo sincronizado. Contra isso, se selecionou o sistema de coordenadas
específico do eixo, você apenas pode deslocar diretamente os eixos do robô A 1, A 2 e A 3.
Sistema de coordenadas de referência específico do eixo:

Operação
4.6.2.2 Movimento dos eixos manuais (movimentos rotativos)

A funcionalidade do Space--Mouse está limitada ao movimento dos eixos
manuais ou movimentos rotativos. Apenas um girar do Space--Mouse
movimenta o robô. Nesse caso, o tipo de movimento também depende
do sistema de coordenadas de referência do robô ajustado.
Num sistema de coordenadas cartesiano, você apenas pode deslocar o robô de modo
rotativo em volta do eixo de coordenadas X, Y e Z. Nesse caso, é possível movimentar vários
eixos em ao mesmo tempo.
Contra isso, se selecionou o sistema de coordenadas específico do eixo, você apenas
pode deslocar diretamente os eixos do robô A 4, A 5 e A 6.
4.6.2.3 Funcionalidade ilimitada

Nesse ajuste é possível deslocar todos os 6 eixos do robô simultaneamente.
No sistema de coordenadas cartesiano, pressionar ou puxar o
Space--Mouse ao longo do seu eixo X, Y ou Z causa um movimento
correspondente do seu robô ao longo do eixo X, Y ou Z do sistema de
coordenadas de referência ajustado. Um girar do Space--Mouse em volta
do seu eixo X, Y ou Z também causa uma rotação correspondente à ponta
da ferramenta em volta do eixo X, Y e Z.
No sistema de coordenadas específico do eixo é possível deslocar os eixos do robô A1
até A6: Pressionar ou puxar (movimentos translatórios) ao longo do eixo de coordenadas
X, Y e Z do Space--Mouse causa um movimento dos eixos do robô A 1, A 2 e A 3. Se girar
o Space--Mouse em volta do eixo de coordenadas X, Y e Z é possível movimentar a mão
(eixos do robô A 4, A 5 e A 6).

Com os ajustes aqui mencionados, você pode reduzir a quantidade dos graus de liberação
de 6 para 3, contudo, não é possível movimentar apenas um eixo individual com o
Space--Mouse.
Para poder trabalhar apenas com um eixo, em caso de necessidade, existe a possibilidade
de determinar um eixo “dominante”.
4.6.3 Eixo dominante do Space--Mouse (configuração do mouse)

Em diversas aplicações é avantajoso limitar a função do Space--Mouse para um eixo do
robô, ou seja, o eixo “dominante”. Na função ligada, apenas é deslocado o eixo que recebe
a deflexão maior através do Space--Mouse.
[Configuração > Deslocação manual > Configuração do mouse]
Na janela de estados aberta, você pode determinar se pretende apenas deslocar o eixo do-
minante.
Eixo dominante:
Eixo dominante ativado
Eixo dominante não ativado
O comando “Eixo dominante” também pode ser ligado ou

desligado através do statuskey correspondente. Este
statuskey apenas está disponível no tipo de deslocação
“Space--Mouse”.

Operação
4.6.3.1 Eixo dominante ativado
Para o movimento do robô, o eixo de coordenadas do Space--Mouse é

decisivo, ao qual é dado a deflexão maior neste momento.
Na representação ao lado está

representada a relação das deflexões
do Space--Mouse para os eixos A 1--,
A 2+ e A 3-- através dos respectivos
comprimentos de seta.
Neste exemplo é visível que a deflexão

do eixo A 2+ é a maior.
Logo, o eixo 2 é o eixo dominante e é o
único a ser deslocado.
Assim que outro eixo alcançar uma

deflexão maior, este torna--se no eixo
Deflexões do dominante.
Space--Mouse
4.6.3.2 Eixo dominante não ativado
De acordo com o ajuste dos graus de liberação é possível deslocar 3 ou

todos os 6 eixos. Trata--se de um designado movimento com suporte
superior. O deslocação manual simultâneo de 3 ou 6 eixos está reservado,
em primeira mão, ao utilizador experiente.

4.7 Deslocação com as teclas de deslocação

Se, com a ajuda do statuskey “Deslocação”, selecionar as teclas de deslocação como meio
de introdução, bem como o sistema de coordenadas de referência desejado, o robô pode
ser deslocado através do acionamento dos statuskeys “+/--”.
Específico do eixo
WORLD
BASE
TOOL
Em tipos de robô específicos, o interface de operador pode ser ligeiramente diferente do

standard. Por exemplo, o paletizador não tem disponíveis os eixos A 4 e A 5 para o deslo-
cação manual específico do eixo, nem os ângulos B e C no deslocação cartesiano.
Geralmente, é necessário que uma das teclas de homem morto seja mantida pressionada
e, em seguida, seja acionada a tecla de deslocação desejada. Se o interruptor de homem
morto for solto, o robô parará imediatamente.
4.7.1 Sistema de coordenadas específico do eixo
Na seleção do sistema de coordenadas específico do eixo são indicados os

eixos manuais A 1 até A 6 na barra de statuskeys direita, assim que você acionar
uma tecla de homem morto na parte traseira do KCP. Pressionando o respectivo
statuskey +/--, o respectivo eixo é movimentado.
Direção de movimento positiva

Operação
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Se você estiver num sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” ou “WORLD” são indicados
os eixos X, Y e Z, bem como os eixos manuais A, B e C. Geralmente, ao deslocar são
movimentados vários eixos de modo sincronizado.
No sistema de coordenadas WORLD às teclas de deslocação estão atribuídas
designações de eixo representadas na imagem inferior. Aqui, as setas também indicam as
direções positivas dos eixos.
Direção de movimento positiva
4.7.3 Deslocação manual incremental

Com a ajuda do deslocação manual incremental, um comando de movimento pode ser ex-
ecutado passo a passo. Cada conjunto de movimentos é deslocado sucessivamente de
acordo com o respectivo ajuste incremental.
Através desta função, o posicionamento de pontos em distâncias iguais é acelerado signi-

ficativamente.
Em caso de falha, o utilizador tem a oportunidade de deslocar uma distância definida ou

orientação do componente. Em seguida, o robô pode ser deslocado passo a passo para a
posição anterior.
Deslocação manual incremental desligado
Incremento em 100 mm lineares (X, Y ,Z)

ou orientação de 10 graus (A, B, C)
Incremento em 10 mm lineares (X, Y ,Z) ou

orientação de 3 graus (A, B, C)
Incremento em 1 mm linear (X, Y ,Z) ou

orientação de 1 grau (A, B, C)
Incremento em 0,1 mm lineares (X, Y ,Z)

ou orientação de 0,005 graus (A, B, C)

Para o deslocação manual com as teclas de deslocação é necessário

manter um dos interruptores de homem morto pressionado e, em
seguida, acionar o statuskey do eixo desejado. A tecla “--” comuta para
o próximo valor mais baixo, enquanto a tecla “+” comuta para o próximo
valor mais alto. O robô desloca--se apenas enquanto a tecla de
deslocação manual é pressionada e pára independentemente quando
alcançar a distância ou o grau ajustado. Nesse caso, o statuskey deve
ser liberado e pressionado de novo.
O robô pára numa interrupção prematura, como p.ex., numa parada de emergência, alte-
ração do modo de serviço, liberação da tecla de deslocação ou do interruptor de homem
morto. Assim, o movimento incremental iniciado está terminado.
Os incrementos são executados de modo relativo em relação ao sistema de coordena-

das selecionado.

Operação

5 Navigator
5 Navigator
O Navigator é um designado gestor de arquivos com o qual o operador pode navegar entre
os drives e as estruturas de diretório. Os arquivos podem ser criados, selecionados,
copiados, arquivados, apagados e abertos com o Navigator.
Á Ã
(1) Cabeçalho
(2) Estrutura de diretório, indicação das propriedades ou lista de seleção (templates ou filtros)
(3) Barra de estados
(4) Lista de diretórios ou arquivos

Operação
5.1 Interface do operador

5.1.1 Bases
O Navigator é composto por quatro áreas. Dentro do Navigator existem os seguintes ícones
ou símbolos:
Drives
Símbolo Tipo caminho predefinido

Robô KRC:\
Disquete A:\
Drive desconhecido (p.ex.

drive de rede não existente)
Disco rígido *1 p.ex. “KUKADISK (C:\)” ou “KUKADATA (D:\)”
CD--ROM *1 E:\
Drive mapeado *1 F:\ , G:\ , ...
Drive de segurança Ficheiro:\

*1: Estes símbolos são indicados no grupo de utilizadores “Utilizador”
*2: Se uma ligação de rede falhar durante o funcionamento, o Navigator é bloqueado pelo sis-
tema operativo até o reconhecimento do erro na rede. Durante esse tempo, não é possível
realizar ações de operação (p.ex. selecionar/abrir programa)
Diretórios e arquivos
Símbolo Tipo Significado

Diretório Diretório normal
Diretório aberto Diretório está aberto
Ficheiro Arquivo ZIP (diretório compactado)
Ler diretório O conteúdo do diretório está sendo lido
Módulo Programa no nível do utilizador (*.src, *.dat,
*.sub)
Módulo com falha Programa no nível do utilizador que tem de ser cor-
rigido no editor antes da conclusão
Ficheiro Src *1 Arquivo de programa no nível de peritos
Ficheiro Src *1 Subprograma no nível de peritos
Ficheiro Src com falha Arquivo de programa no nível de peritos que tem
*1 de ser corrigido no editor antes da conclusão
Dat--File *1 Lista de dados (*.DAT) no nível de peritos
Dat--File com falha *1 Lista de dados (*.DAT) com falha
Ficheiro ASCII *1 Arquivo legível com qualquer editor
Outros Ficheiros *1 Arquivos binários que não são legíveis no editor

de texto
Arquivo associado O respectivo arquivo está associado ao sistema
(p.ex. um programa selecionado)
*1: Estes símbolos são indicados no grupo de utilizadores “Utilizador”

5 Navigator (continuação)
5.1.2 Cabeçalho
No cabeçalho é indicado no lado esquerdo o filtro ou os templates disponíveis para seleção.

No lado direito está localizado o caminho do diretório ou arquivo.
O ajuste do filtro, bem como a seleção dos templates se encontra disponível no grupo de
utilizadores “Utilizador”.
Filtro
Filtro: Módulos Conteúdo de: PCRCV105 (KRC:\)
Por cima da estrutura de Através da lista de diretórios ou de

diretório é indicado o ajuste arquivos é exibido o drive ou o diretório
atual do filtro. atual.
O filtro pode ser ajustado para
“Módulos” ou “Pormenor”.
Para mais informações relativas ao grupo de utilizadores “Peritos” consulte o Manual

de programações no capítulo principal [Configuração], capítulo [Configurar si-
stema].
Template
Filtro: Módulos Conteúdo de: PCRCV105 (KRC:\)
Por cima da estrutura de diretório é Através da lista de diretórios ou de arquivos

indicada a seleção dos templates. é exibido o drive ou o diretório atual.
5.1.3 Estrutura de diretório, indicação das propriedades, lista de seleção
5.1.3.1 Estrutura de diretório
De forma padrão, o Navigator exibe a estrutura de diretório dos drives ou diretórios atuais.
No lado esquerdo do Navigator é exibida

normalmente a estrutura de diretório atual. Esta
indicação depende do filtro ajustado.
O conteúdo do drive ou diretório em cores (foco) é
Foco indicado no lado direito do Navigator em detalhe.
Para selecionar um drive ou diretório, desloque o foco

com a ajuda da tecla do cursor “” ou “¯” para o
símbolo pretendido.
Para abrir ou fechar um nível de diretório, pressione a
tecla de introdução.

Operação
No nível de peritos ainda existem mais drives ou

diretórios à disposição.
Aqui, utilize também as teclas do cursor “”, “¯” ou a
tecla de introdução.
Para comutar entre a estrutura de diretório e a lista de arquivos, utilize as teclas do cursor
“¬” ou “®”.
5.1.3.2 Indicação das propriedades

Exibição e alteração das opções dos vários arquivos ou diretórios.
Para indicar as propriedades, em primeiro lugar,

você tem de selecionar um arquivo ou diretório.
Ficheiro Novo
Abrir
Imprimir
Guardar
Restaurar
Renomear
Formatar disquete
Características
Filtro
Geral
O nome do arquivo selecionado (aqui, um módulo

composto por um arquivo “Src” e “Dat”)
Informações sobre o tipo de arquivo (“Dir”,
“Archive”, “Bin”, “Text”, “Module”, “VirtualDir” e
“Unknown”), o caminho do arquivo, bem como o
tamanho total da memória ocupada
A respectiva data e a hora da criação, alteração
e último acesso do arquivo
Indicação dos atributos Windows do arquivo que
podem ser alterados no nível de peritos
O modo de edição atual (“Livre”, “Full”, “ProKor”

ou “ReadOnly”)

Informação de módulo
Informações sobre a autorização dos arquivos

“Src” e “Dat”, bem como o tipo de arquivo
(”RobotSRC”, “SubmitSub” ou “None”)
Estado do arquivo no interpretador Submit e no

interpretador Robô (possível “Desconhecido”,
“Livre”, “Selecionado” ou “Ativo”)
Comutação do atributo do sistema básico “Visível”
Nome de utilizador com, no máx., 30 caracteres

Comentário adicional que, se necessário, pode ser
folheado com as teclas do cursor “¯” ou “”
Parâmetros
Nos módulos KRL, existe a possibilidade de salvar

informações adicionais. Isso pode ser, p.ex.
informações sobre a versão ou o nome do
template.
Parâmetro “Template” e informações

correspondentes
Nome do parâmetro
Valores de parâmetro correspondentes
Com as teclas do cursor “¯” e “”, o foco pode ser colocado sobre um dos campos para poder
introduzir texto ou configurar uma opção (tecla de espaço).
Para deslocar o cursor dentro de um campo de introdução, utilize as teclas do cursor “!”
ou “z”.
Pressionando uma destas teclas na página “Parâmetros”, você é transportado diretamente
para os vários valores do parâmetro.
Tab+
Com o softkey “Tab+”, você pode comutar entre as páginas “Geral”, “Infor-
mação de módulo” e “Parâmetros”. Se pretender utilizar o bloco numérico,
a indicação “NUM” tem de estar desligada na barra de estados.
NUM
ESC Tab + OK Cancelar
Com os softkeys “OK” ou “Cancelar”, as alterações realizadas podem ser aceitas ou a ação
pode ser terminada. Em alternativa, você também poderá utilizar a tecla de introdução ou
a tecla ESC.

Operação
5.1.3.3 Lista de seleção

Nas listas de seleção existem atualmente “Filtro” e “Templates” à disposição.
Filtro
O comando de menu “Filtro” oferece os seguintes tipos de filtro para seleção:
Este ajuste influencia a emissão na janela de arquivo
Dependendo do filtro ajustado, o aspecto da lista de arquivo é alterado de modo

correspondente.
Filtro “Módulo” Filtro “Pormenor”
Com as teclas do cursor “¯” e “”, o foco pode ser colocado no filtro pretendido. Através da
barra de softkeys, o filtro selecionado pode ser ativado ou a ação cancelada.
Template
O softkey “Novo” abre no nível de peritos uma janela e oferece um dos seguintes templates:
Qual dos templates exibidos aqui é oferecido

depende em que diretório você pretende criar um
programa. Um programa CELL, p.ex. pode apenas
ser criado dentro dos diretórios “R1” e “Programa”.
Aqui, você tem novamente a possibilidade de aceitar os respectivos ajustes ou de cancelar
a ação.

5.1.4 Lista de diretórios e de arquivos

No lado direito do Navigator é exibido o conteúdo do drive ou diretório atual em forma de uma
lista de arquivos.
Para selecionar um diretório

ou um arquivo, desloque o
foco com a ajuda da tecla
do cursor “” ou “¯” para o
símbolo pretendido.
Para abrir ou fechar um

nível de diretório ou para
selecionar um programa,
pressione a tecla de
introdução.
Para comutar entre a estrutura de diretório e a lista de arquivos, utilize as teclas do cursor
“¬” ou “®”.
Com a ajuda da tecla de espaço, você pode assinalar vários arquivos de modo permanente
ou remover marcações.
Para isso, desloque o foco com as teclas do cursor “¯” ou “” para o arquivo pretendido
e pressione uma vez a tecla de espaço. Em seguida, o respectivo arquivo é assinalado.
Se voltar a pressionar a tecla de espaço, a marcação é novamente apagada.
Também existe a possibilidade de assinalar vários arquivos, uns a seguir aos outros, com
a combinação de teclas “Shift” + “¯” ou “Shift” + “”.
A tecla ESC apaga as marcações de todos os arquivos.
No nível de peritos, a mesma lista de arquivos com a opção de filtro “Pormenor” tem o se-
guinte aspecto:
Com as teclas “Alt” + “¬” ou “Alt” + “®”, o conteúdo da janela de arquivo pode ser deslocado
para a esquerda ou direita, de modo a poder consultar as informações pretendidas.

Operação
5.1.4.1 Menu de contexto

Para cada objeto selecionado (p.ex. a lista de programas ou dados, etc.) e como alternativa
aos menus e softkeys, você pode chamar um menu de contexto. Aqui, as são colocadas
ordens à disposição que neste momento também podem ser executadas.
Para chamar o menu, existe as seguintes possibilidades:
tecla do cursor “!”;
tecla direita do mouse, (se um mouse estiver conectado);
tecla de aplicação, (se um teclado externo estiver conectado).
Selecionar Sem parâmetros A seguir, o menu de contexto é aberto. O menu

Abrir Com parâmetros
Guardar
só oferece as funções que neste momento estão
Cortar Ficheiro/diretório disponíveis para seleção.
Copiar Lista de dados (*.DAT)
Apagar Lista de erros
Renomear
Duplicar
Características
Com as teclas do cursor “"” e “#”, o foco pode ser colocado no registro de menu anterior ou
seguinte. Com “!” ou a tecla de introdução, você pode abrir um submenu e com “z” ou a
tecla ESC voltar a fechar o mesmo.
Em alternativa, você também pode pressionar a respectiva tecla numérica no bloco numé-
rico para selecionar um comando. Para isso, a indicação “NUM” tem de estar ativada. Os
números antes dos vários comandos estão atribuídos de modo fixo e não são enumerados
de novo de modo dinâmico. Assim, o operador experiente apenas necessita de memorizar
o número relevante para ele.
Em determinados casos, o menu de contexto não pode ser chamado. Isso pode ser, p.ex.
o caso quando a indicação das propriedades deve ser exibida.
O menu de contexto também pode ser utilizado em conjunto com vários diretórios ou arqui-
vos selecionados simultaneamente.

5.1.4.2 Informações adicionais

O operador tem as seguintes informações à sua disposição:
A linha de título informa com pormenor sobre o tipo das informações exibidas.
Nome Ext. Comentário Atributos Tam... Modificado Criado:
Coluna “Nome”: Nome do diretório ou arquivo

Coluna “Ext.”: Extensão do arquivo , p.ex. “SRC”, “SUB”, “UPG”, etc.
Coluna “Comentário”: Os primeiros 10 ... 15 caracteres do comentário
Coluna “Atributos”: Os atributos do sistema básico e sistema operativo existentes
Coluna “Tamanho”: Tamanho do arquivo em KBytes
Coluna “#”: Quantidade de alterações realizadas no respectivo arquivo
Coluna “Modificado”: Data e hora da última alteração
Coluna “Criado”: Data de criação com a hora
5.1.5 Barra de estados

Na barra de estados do Navigator são exibidas informações relativas à quantidade de arqui-
vos, tamanho, caminho do diretório, avanço e outras mensagens de estado.
Indicação do conteúdo (turquesa)

15 objetos
Informações de marcação (turquesa)
Informações de ação (turquesa)
Diálogo com utilizador (amarelo)

Introduza um nome
Introduções do utilizador (verde)

Introduza os parâmetros:
A confirmação é realizada com a tecla de introdução, cancelar ou ESC.
Questão de segurança (cinzento)

Tem a certeza?
Se ocorrer uma questão de segurança, a janela de mensagens exibe uma

respectiva linha que tem de ser respondida com um softkey.

Operação
5.1.6 Indicação de erro

Esta opção serve para diagnosticar e eliminar erros. Ao carregar o conteúdo de um diretório
é realizado um controle se existem erros de sintaxe no programa, módulo, etc. Nesse caso,
os arquivos com erros são realçados correspondentemente.
Módulo com erro
5.1.6.1 Lista de erros

Este softkey abre a indicação de erro.
Dentro da lista de erros são listadas informações adicionais relativas aos erros que ocorrem.

Linha de título com o nome do arquivo
Descrição breve
Número do erro
Linha e coluna na qual o respectivo erro
ocorre
Linha do texto de origem na qual o erro
ocorre
Com as teclas do cursor “” ou “¯”, o erro pretendido pode ser selecionado.
Na barra de softkeys estão os seguintes comandos à disposição:
Exibir
Este comando abre o editor no lado esquerdo.
Para que o número das linhas na lista de erros corresponda ao do editor, as opções
-- “Abrir todas as Fold” e
[Processar > FOLD > Abrir/fechar todas as FOLD]
-- “Pormenor”
[Configuração > Extras > Editor > Pormenor (ASCII)]
têm de estar ativadas. Estas funções encontram--se disponíveis de modo padrão no grupo
de utilizadores “Utilizador”.
Com as Folds abertas, bem com o pormenor ativado, todo o conteúdo do programa é apre-
sentado.
Agora, os números das linhas/colunas na lista de erros correspondem aos do editor, o que
facilita substancialmente a busca de erros.
Se o erro estiver dentro de uma Fold fechada, o cursor do editor é colocado sobre essa
Fold fechada.
Ao fechar o arquivo, é realizada uma questão de segurança, se você pretende mesmo salvar
as alterações no disco rígido.
Data Quarta--feira 30 de Julho 2003 14:51:53

Origem: XEdit N.º: 19
KRC:\R1\PROGRAMM\PROG_04.SRC Memorizar alterações?

Operação
Cancelar: As alterações não são memorizadas, mas a janela de programas permanece

aberta para continuar o processamento.
Sim: O softkey “Sim” salva as alterações e fecha a janela de programas.
Não: Com “Não”, as alterações são rejeitadas e a janela de programas fechada.
Após a memorização dos arquivos, você pode consultar na janela de mensagens se o erro
foi eliminado com êxito.
Atualizar
A janela da indicação de erro é atualizada.
Fechar
A lista de erros é fechada.
5.1.6.2 Abrir
Este comando abre o arquivo assinalado com o foco na lista de arquivos. Isso pode ser um
Ficheiro “SRC” ou um Ficheiro “DAT”.
Para mais informações sobre o comando “Abrir”, consulte a seção 5.2.2.
5.1.6.3 Lista de dados (*.DAT)

O arquivo “DAT” pertencente ao programa é carregado para ser processado. Em seguida,
a lista de dados pode ser modificada.
5.1.6.4 Apagar
A descrição deste comando pode ser consultada na seção 5.3.5.

5.2 Menu “Ficheiro”

Ficheiro/diretório
Ficheiro Novo Lista de dados (*.DAT) *1
Abrir Lista de erros
Imprimir Seleção atual

Livro de protocolo
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina *1 Drivers
Configuração E/S textos extensos
Dados Log KUKA TechPack
Seleção atual
Restaurar Tudo
Renomear Aplicações
Dados de máquina *1 Drivers
Formatar disquete
Configuração E/S textos extensos
Características Seleção atual KUKA TechPack
Filtro
*1: Não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”
5.2.1 Novo
Para poder criar um diretório ou um módulo, em primeiro lugar, você tem de ativar a janela
de programas, isto é, ela tem de estar realçada em cores. Se isso não for o caso, acione
a tecla da seleção de janelas até a janela de programas estar ativa.
Na linha de introdução, você pode introduzir o nome do diretório ou do módulo. Esse nome pode
conter até 24 caracteres. Como opção, você pode indicar um comentário nos programas.
O símbolo ao lado da linha de introdução indica se está sendo criado um diretório ou um

módulo.
Diretório Módulo
NUM Os números para os nomes do diretório e do programa são introduzidos através do

bloco numérico do KCP. Para isso, a indicação “NUM” na barra de estados tem de
estar ativada.
O comando de menu “Novo” também está disponível na barra de softkeys.
Se um programa já tiver sido selecionado ou se este se encontrar no editor, você tem de

comutar primeiro para o Navigator. Caso contrário, não é possível criar um programa novo.
5.2.1.1 Criar um diretório

Para isso, o foco tem de estar na estrutura de diretório.
Foco
Em seguida, selecione através do menu “Ficheiro” o comando “Novo” ou acione o respectivo

softkey. Na linha de introdução, introduza o nome pretendido para o diretório.

Operação
Criar um diretório
Nome do diretório
Para criar o diretório, acione o softkey “OK” ou a tecla de introdução. O arquivo pretendido
é criado automaticamente no disco rígido e logo a seguir exibido na janela de arquivos.
5.2.1.2 Criar um módulo

Para isso, o foco tem de estar na lista de arquivos.
Nome Comentário Modificado
Foco
Em seguida, selecione através do menu “Ficheiro” o comando “Novo” ou acione o respectivo

softkey. Na linha de introdução, introduza o nome pretendido para o módulo.
Filter: Usuário Conteúdo de: R1
Nome Comentário Modificado
Criar um módulo
Nome do módulo
Comentário
Para uma identificação mais fácil, você poderá introduzir um comentário em conjunto com
o nome do módulo. No formulário poderá aceder ao respectivo campo de introdução, utili-
zando a tecla do cursor “®”. Na lista de arquivos são exibidos no máximo os primeiros 15
caracteres do comentário.

Comentário
Para criar o módulo com o respectivo comentário, acione o softkey “OK” ou a tecla de intro-
dução. O arquivo pretendido é criado automaticamente no disco rígido e logo a seguir exi-
bido na janela de arquivos.
Após a conclusão do procedimento descrito, é criado um designado ”Programa de corpo”
e o nome do programa é exibido na lista de arquivos.
Se já existir um módulo com este nome, a janela de mensagens exibe uma respectiva men-
sagem.

Origem: FILEHANDLER N.º: 17
Deseja substituir?
O softkey “Sim” sobrescreve o arquivo já existente.

Com “Não”, a criação atual do programa é abortada e a linha de introdução é fechada.
No nível de peritos, para além dos módulos, você também pode criar outros arquivos de pro-
grama. Para isso, quando você selecionar o comando “Não” é aberta em vez de uma linha
de introdução uma janela na qual existem diversos templates à disposição.
Se possível, crie programas de utilizador no diretório “R1\PROGRAM” para que estes sejam
guardados automaticamente através do tópico de menu “Ficheiro > Guardar > Apli-
cações”.
5.2.2 Abrir
Ficheiro Novo
Abrir Ficheiro/diretório O programa selecionado, ou
Imprimir Lista de dados (*.DAT) a seqüência selecionada, é
Guardar
Restaurar
Lista de erros carregado no editor para o
Renomear processamento.
Formatar disquete
Características
Filtro
Após a seleção do submenu “Abrir”, você tem as seguintes possibilidades:
5.2.2.1 Ficheiro/diretório
Para isso, é necessário assinalar um diretório ou arquivo com o foco.

Operação
Enquanto um programa é editado, o robô pode executar em segundo plano um outro

programa.
Exemplo de um arquivo
“SRC”
O programa desejado é indicado na janela de programas. Simultaneamente, a ocupação

das barras de menu, softkeys e statuskeys é alterada.
Se um programa, que até agora só foi criado, estiver aberto, a janela de programas exibe
o designado “Programa de corpo”. A seguinte figura exibe um programa de corpo deste tipo.
5.2.2.2 Lista de dados (*.DAT)
Exemplo de um arquivo
“DAT”

5.2.2.3 Lista de erros
Exemplo de uma lista de erros
5.2.3 Imprimir
Ficheiro Novo
Abrir Com este comando, você pode imprimir
Imprimir Seleção atual a seleção atual e o protocolo. De acordo
Guardar Livro de protocolo com o tamanho dos dados sendo
Restaurar
Renomear impressos, este processo pode demorar
Formatar disquete algum tempo.
Características
Filtro
5.2.3.1 Seleção atual

Os arquivos assinalados são impressos na impressora.
5.2.3.2 Livro de protocolo

Este comando imprime o protocolo, que pode ser consultado através do menu “Exibir > Diag-
nóstico > Livro de protocolo”, na impressora.
5.2.4 Guardar
O guardar permite salvar os dados importantes em disquete. Com o Navigator, o utilizador
tem a possibilidade de verificar o que se encontra nestes arquivos.
Ficheiro Novo
Abrir
Imprimir
Guardar Tudo
Restaurar Aplicações
Renomear Dados de máquina
Formatar disquete Configuração Drivers
Características Dados Log E/S textos extensos
Filtro Seleção atual KUKA TechPack
Antes da execução de um arquivo surge uma questão de segurança, à qual se tem de res-
ponder.

Operação
Se pretender adicionar um arquivo que já existe, o nome do robô é verificado. Para isso,
o nome do robô existente no arquivo é comparado com o nome configurado na unidade
de comando. Se os dois nomes forem diferentes, é realizada uma questão de segurança
se você realmente deseja sobrescrever o arquivo existente.
A barra de estados do Navigator indica o estado atual:

Origem: FILEHANDLER N.º: 8
Os arquivos estão sendo memorizados...
5.2.4.1 Tudo
Todos os arquivos, com exceção dos arquivos Log, são transferidos do disquete para o disco
rígido.
“KRC:\”
“C:\KRC\Data\”
“C:\KRC\Roboter\Init\”
“C:\KRC\Roboter\IR_Spec\”
“C:\KRC\Roboter\Log\”
“C:\KRC\Roboter\Template\”
5.2.4.2 Aplicações
Todos os programas listados nos diretórios são memorizados:
“KRC:\R1\Program\”
“KRC:\R1\System\”
“KRC:\Steu\$Config.dat”
5.2.4.3 Dados de máquina

Você poderá selecionar os seguintes arquivos ou diretórios:
“KRC:\R1\MaDa\”
“KRC:\Steu\MaDa\”
“C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\”
5.2.4.4 Configuração
As configurações das seguintes tecnologias estão à disposição:
Driver E/S “C:\KRC\Roboter\Init\”
E/S textos extensos “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”
KUKA TechPack Aqui são memorizados os respectivos registros Registry
5.2.4.5 Dados Log

Os dados do protocolo que podem ser consultados através da função de protocolo de diag-
nóstico são memorizados no disco rígido.
Dados Log “C:\KRC\Roboter\Log\”

Os arquivos assinalados são memorizados no disquete no driver A:\.

5.2.5 Restaurar
Este comando permite restaurar os arquivos.
Ficheiro Novo
Abrir
Imprimir
Guardar Tudo
Restaurar Aplicações
Formatar disquete Configuração Drivers
Características Seleção atual E/S textos extensos
Filtro KUKA TechPack
Esta função é muito útil quando, p.ex. programas foram danificados no disco rígido ou se
após uma substancial alteração desejar que os programas sejam novamente restaurados
para o estado original. Os arquivos existentes no disco rígido são sobrescritos. Antes de res-
taurar surge uma questão de segurança que tem de ser respondida.
Em seguida, a janela de mensagens exibe as ações.
Em caso de conflito de versões entre os arquivos do arquivo e do sistema surge uma
mensagem de erro. Dependendo da configuração, os arquivos correspondentes podem
ser copiados.
5.2.5.1 Tudo
Todos os arquivos, com exceção dos arquivos Log, são transferidos do disquete para o disco
rígido.
“KRC:\”
“C:\KRC\Data\”
“C:\KRC\Roboter\Init\”
“C:\KRC\Roboter\IR_Spec\”
Durante o processo, os drivers E/S são reconfigurados. Depois, o interface de operador é
reinicializada para que eventuais alterações como, p.ex. na estrutura de menu (MenueKe-
yUser.ini) sejam atualizadas.
Dependendo da configuração, o diretório “R1” e todos os arquivos e subdiretórios podem
ser apagados antes da restauração. Dependendo também da configuração, a questão de
segurança surge antes de apagar o diretório R1. A estrutura de diretório e os arquivos são
restaurados exatamente como foram originalmente arquivados.
5.2.5.2 Aplicações
Os seguintes diretórios e arquivos são restaurados no disco rígido:
“KRC:\R1\Program\”
“KRC:\R1\System\”
5.2.5.3 Dados de máquina

Apenas os dados de máquina são carregados a partir do disquete.
“KRC:\R1\MaDa\”
“KRC:\Steu\MaDa\”
“C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\”
Para restaurar arquivos individuais a partir do disquete, desloque o foco para o símbolo
“Archive:\” e abra o diretório “Disk” (corresponde ao drive A:\). Em seguida, comute para
a lista de arquivos, procure os arquivos pretendidos e, com a ajuda das funções de edição
(menu “Processar”), introduza os mesmos.

Operação
Apenas são restaurados os dados selecionados:
Driver E/S “C:\KRC\Roboter\Init\”
E/S textos extensos “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”
KUKA TechPack Aqui são memorizados os respectivos registros Registry
UserTech “C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini”
“C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini”
Após a restauração do banco de dados do texto extenso (Kuka_Con.mdb), a versão res-

taurada está imediatamente disponível.

Apenas os arquivos ou diretórios selecionados no drive “Archive:\Disk\” são restaurados no
disco rígido.
No nível de peritos, você pode aceder diretamente ao drive de disquetes “A:\”.
5.2.5.6 History
Dependendo da configuração, durante cada memorização no disquete é adicionalmente
criada uma cópia de segurança dos arquivos de sistema relevantes num determinado diretó-
rio do disco rígido. Esta cópia de segurança pode ser utilizada para restaurar o sistema exis-
tente nesse momento. Para isso, o Navigator dispõe do registro “Archive > History”.
Hora
Data
Nome de robô
Na lista de arquivos, você pode selecionar a cópia de segurança pretendida para a restaura-
ção. O respectivo nome de arquivo é composto pelo nome de robô, a data e a hora da cópia
de segurança.
Para além de uma restauração completa, também existe a possibilidade de selecionar dire-
tórios ou arquivos específicos. Para isso, utilize as teclas do cursor, bem como a tecla de
introdução.
Botão “Restaurar”: Restaura os arquivos ou diretórios assinalados após uma
questão de segurança.
Botão “Rest. tudo”: Realiza uma restauração completa a partir do disquete.
Aqui, também é necessário responder a uma questão de
segurança.

5.2.6 Renomear
O comando “Renomear” possibilita a alteração de nomes ou comentários de um programa.
Determinados diretórios não podem ser renomeados o que depende da respectiva configura-
ção. Nesse caso, o comando de menu ou o respectivo softkey não pode ser selecionado.
Na janela direita do Navigator, selecione o arquivo ou diretório que deseja renomear.

[Ficheiro > Renomear]
Realize as alterações pretendidas. No formulário poderá aceder ao próximo campo de intro-

dução, utilizando a tecla do cursor “®”.
Em seguida, confirme a ação com o softkey “OK” ou a tecla de introdução ou cancele a ação
com o softkey “Cancelar” ou a tecla ESC.
No nível de peritos é exibida adicionalmente uma extensão de arquivo (“SRC”, “DAT” ou “SUB”).
O arquivo renomeado é automaticamente memorizado no disco rígido. Se introduzir um

nome que já existe, a janela de mensagens exibe uma mensagem correspondente e a
ação é cancelada.

Operação
5.2.7 Formatar disquete

O conteúdo de um disquete de 1,44MB no drive “A:\” é apagado através do formato Quick.
[Ficheiro > Formatar disquete]
Após a selecção do tópico de menu surge uma questão de segurança na janela de mensa-
gens que tem de ser respondida.
Quando a formatação estiver concluída, a janela de mensagens exibirá a respectiva mensa-
gem.
O disquete só pode ser removido do drive quando a mensagem de conclusão na

janela de mensagens e o LED no drive dos disquetes apagarem.
5.2.8 Características / filtro
Para mais informações relativas à indicação das propriedades, consulte a seção 5.1.3.2, o
tema “Filtro” é descrito em detalhes na seção 5.1.3.3.

5.3 Menu “Processar”

Processar Marcar
Copiar
Inserir
Cortar
Apagar
Duplicar
Selecionar
Cancelar programa Sem parâmetros
Reset programa Com parâmetros *1
*1: Não se encontra disponível no nível do utilizador
5.3.1 Marcar
Todos os diretórios e arquivos na lista de arquivos são assinalados para edição.
As marcações de diretórios ou arquivos só podem ser novamente removidas quando
G na árvore de diretório, selecionar um outro diretório,
G pressionar a tecla de espaço quando o foco se encontra no símbolo pretendido na lista
de arquivos
ou
G através da tecla “ESC”.
5.3.2 Copiar
Os diretórios ou arquivos marcados serão primeiro copiados para a memória intermediária.
Em seguida, os diretórios e arquivos copiados podem ser inseridos num outro local.
5.3.3 Inserir
Os diretórios e arquivos existentes na memória intermediária são inseridos na posição atual
(“Copiar”) ou deslocados para esse local (“Cortar”). Se já existir um dos arquivos a ser inse-
rido surge uma questão de segurança.
Sim: Insere o próximo arquivo ou o próximo diretório selecionado.
Não: Não insere o próximo arquivo ou o próximo diretório.
Sim todos: Insere todos os arquivos ou diretórios selecionados.
Não todos: Não insere nenhum arquivo ou diretório.
Cancelar: Termina a ação.
Este comando só está disponível quando existem dados na memória intermediária.

Operação
5.3.4 Cortar
Os diretórios marcados serão primeiro copiados para a memória intermediária. Os símbolos
dos diretórios selecionados são apresentados com uma cor mais clara.
Em seguida, os diretórios ou arquivos copiados podem ser inseridos num outro local.
Após a inserção, os diretórios ou os arquivos são apagados no seu local original.
5.3.5 Apagar
Os arquivos e diretórios marcados são apagados de modo permanente do disco rígido após
uma questão de segurança. Se pretender apagar um programa, este não pode estar
selecionado nem pode ser editado atualmente. Eventualmente tem de desselecionar
primeiro o programa ou fechar o editor.
Determinados diretórios não podem ser apagados, pois esse procedimento depende da
respectiva configuração. Nesse caso, o comando de menu ou o respectivo softkey não
pode ser selecionado.
Com as teclas do cursor, selecione o programa a ser apagado e acione o comando de menu
[Processar > Apagar]. A janela de mensagens exibe uma questão de segurança.
5.3.6 Duplicar
A opção “Duplicar” cria uma cópia de um programa. Para isso, é aberto um formulário no
qual é oferecido o nome do arquivo selecionado como proposta.
Nome de programa
Comentário

No lado esquerdo deste formulário inline existe o campo de introdução “Nome”. Aqui, você
pode introduzir uma designação para o seu programa com até 24 caracteres. Esta designa-
ção tem de começar com uma letra.
Adicionalmente, você pode introduzir um texto para este programa. Para isso, coloque o
cursor através do acionamento das teclas do cursor “®” no campo “Comentário” e introduza
a descrição pretendida.
Através do acionamento da tecla de introdução, as introduções são aceitas e o formulário
é fechado. Em seguida, o programa desejado é criado e exibido no display.
Se já introduziu um nome de programa já existente, a janela de mensagens exibe uma
mensagem de erro.
5.3.7 Selecionar
Processar Marcar
Copiar
Inserir
Cortar
Apagar
Duplicar
Selecionar Sem parâmetros
Cancelar programa Com parâmetros
Reset programa
Um programa selecionado pode continuar a ser executado em segundo plano

enquanto um outro programa é processado ao mesmo tempo no Editor.
5.3.7.1 Sem parâmetros

O programa desejado é indicado na janela de programas. A ocupação das barras de menus,
softkeys e statuskeys alteram--se simultaneamente para disponibilizar--lhe funções de que
necessita para a programação do robô.
Se um programa, que até agora só foi criado, estiver aberto, a janela de programas exibe
o designado “Programa de corpo”.
5.3.7.2 Com parâmetros

No nível de peritos, você pode adicionalmente introduzir parâmetros. Para isso, é aberto o
seguinte formulário no qual os respectivos dados são introduzidos:
Se um programa necessitar de mais dados para o processamento, serão necessários pa-

râmetros adicionais. Se o programa “Test.SRC” possuir, p.ex. um cabeçalho de programa
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
um valor Integer e um valor booleano também são transferidos.
Para mais informações relativas à janela de programas, consulte a documentação [Pro-

gramação do utilizador] no capítulo [Processamento de programa].

Operação
5.3.8 Cancelar programa

Um programa selecionado anteriormente, isto é, pronto para a execução, pode ser nova-
mente desselecionado pelo Navigator. Em seguida, você pode carregar um outro programa
para o processamento.
5.3.9 Reset programa

A partir do Navigator, você pode fazer um reset ao programa selecionado em segundo plano.
Durante esse processo, o programa é colocado em estado original que ele possui imediata-
mente após ser carregado.

5.4 Menu “Display”

Display Entradas/Saídas Com o submenu “Janela”,
Posição atual
Variável você pode comutar entre o
Diagnóstico NAVIGATOR Navigator, um programa
Janela PROGRAMA selecionado e o Editor.
Informação de hardware EDITOR
A comutação entre o Navigator, Programa e Editor também pode ser realizada com o
respectivo softkey.
5.5 Anexo
5.5.1 Ocupação do teclado do Navigator

As teclas do KCP estão ocupadas para a unidade de comando do Navigator de modo a ser
possível selecionar os arquivos e diretórios com uma mão.
Tecla Efeito Função
Geral
Mudança de janela entre lista de diretório /

lista de arquivos
Comutar o bloco numérico para introduzir

números ou caracteres de controle
Serve para a introdução de caracteres
especiais no teclado KCP
Tecla para funções especiais em
combinação com o sistema operativo
Windows
Estrutura de diretório
Para selecionar o drive / diretório
Para abrir e fechar o drive / diretório
Lista de arquivos
Para selecionar o diretório / arquivo

Operação
Para abrir o diretório

Para selecionar / editar / exibir o módulo
Para editar o arquivo de texto
+ Para marcar diretório ou arquivos sucessivos
Para marcar diretórios / arquivos individuais

Para remover uma marcação colocada
ESC Para remover todas as marcações
Para abrir o menu de contexto
Abreviaturas do teclado (shortcuts)
+ Copiar (Copy)
+ Cortar (Cut)
+ Inserir (Paste)
As teclas “SHIFT” e “SYM” mantêm a função quando são pressionadas.

5.5.2 Ajuste standard no nível do utilizador e de peritos
Visibilidade dos drives e dos

Utilizador Perito
diretórios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco rígido (C:\)
CD--ROM
Drives na rede
Ficheiro:\
Direitos do utilizador ao criar

Utilizador Perito
diretórios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Filtro Utilizador Perito

Pormenor
Módulos

Operação
Templates Utilizador Perito
Cell
Módulo
Submit
Módulo de perito
Submit de perito
Função
Diretórios standard Templates disponíveis

R1 Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,
Submit
MaDa Não
Programa Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,

Submit
Sistema Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
TP Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
Steu Não
MaDa Não

6 Executar, parar e reset do programa
6 Executar, parar e reset do programa

Para poder executar o programa, a unidade de comando tem de estar ligada e o interface
de operador (KUKA.HMI) inicializada.
6.1 Selecionar e desselecionar o programa

Para selecionar o programa, a respectiva janela tem de estar ativa no Navigator. Para isso,
acione eventualmente a tecla da seleção de janelas.
Com as teclas do cursor “¯” ou “”, selecione o programa pretendido e pressione o softkey
“Selecionar” ou a tecla de introdução. Depois, o programa selecionado é indicado na janela
de programas.
6.1.1 Símbolos na janela de programas

Dentro da janela de programas são utilizados símbolos diferentes. Como, p.ex. o apontador
de passo, o cursor, a indicação da direção e a quebra de linha.
Apontador de passo (apontador do programa)

O apontador de passo indica qual a linha do programa que está atualmente sendo proces-
sada. Ele é representado através de uma seta amarela ou vermelha. O apontador de passo
só está disponível com o programa selecionado e não no Editor.
Linha de programa atual

Apontador de passo
Seleção do passo (apontador do programa)
Se pretender colocar o apontador de passo numa determinada linha, com as teclas do cursor
“"” ou “#”, desloque o cursor para a posição pretendida. Em seguida, pressione o softkey
“Seleção do passo”. Assim, o apontador de passo é colocado na linha selecionada.

Operação
O aspecto do apontador de passo altera--se de acordo com a situação.

Seta L (amarela):
O conjunto de movimentos é executado na direção para a frente, mas ainda não está
terminado.
Seta L (amarela) com sinal de mais:
Aqui, o apontador de passo encontra--se numa Fold fechada. O conjunto de movi-
mentos é executado na direção para a frente e ainda não está terminado. Esta apre-
sentação não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.
Seta normal (amarela):
O robô terminou o conjunto de movimentos indicado na direção para a frente
Seta normal (amarela) com sinal de mais:
Aqui, o apontador de passo encontra--se novamente numa Fold fechada. O conjunto
de movimentos já foi concluído. Esta apresentação também não se encontra dis-
ponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.
Seta L (vermelha):
O conjunto de movimentos é executado para trás, mas ainda não está terminado.
Seta L (vermelha) com sinal de mais:

Aqui, o apontador de passo encontra--se numa Fold fechada. O conjunto de movi-
mentos é executado para trás e ainda não está terminado. Esta apresentação não
se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.
Seta normal (vermelha):
O robô terminou o conjunto de movimentos indicado na direção para trás
Seta normal (vermelha) com sinal de mais:
Aqui, o apontador de passo encontra--se novamente numa Fold fechada. O conjunto
de movimentos já foi concluído. Esta apresentação também não se encontra dis-
ponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.

6 Executar, parar e reset do programa (continuação)
Cursor
O cursor piscando indica a posição na qual você pode fazer alterações no programa.
Cursor
Os caracteres são inseridos ou apagados neste local. No entanto, os novos comandos são
inseridos por baixo do cursor.
Indicação da direção
Este símbolo é exibido se o apontador de passo não aparecer na janela de programas.
Indicação da direção
O símbolo indica a direção na qual você tem de folhear para voltar a encontrar o apontador
do programa.
Seta dupla (preta) para cima:
O apontador de passo encontra--se mais acima. Utilize a tecla do cursor “"” ou a te-
cla “PGUP” para folhear para trás.
Seta dupla (preta) para baixo:
O apontador de passo encontra--se mais abaixo. Utilize a tecla do cursor “#” ou a
tecla “PGDN” para folhear para a frente.
Quebra de linha
Se a linha de comando não couber na janela de programas, será realizada uma quebra de
linha automática. A quebra de linha é assinalada com uma pequena seta L preta.
Quebra de linha
A quebra de linha pode ser impedida no nível de peritos se você ativar a opção “Config.
> Extras > Editor > Ligar/desligar quebra de linha”.

Operação
6.1.2 Barra de estados do programa

A barra de estados de um programa selecionado ou existente no Editor indica ao operador
informações adicionais relativas ao programa.
Caminho e nome do programa Linha, coluna Símbolo

Nome do programa
O caminho, bem como o nome do programa selecionado ou carregado no
Editor.
Linha/coluna
A posição atual da linha e coluna na qual o cursor se encontra. Neste local
são inseridos os caracteres introduzidos, se isso for possível.
Símbolo
Aqui, o operador encontra mais informações relativas ao arquivo carregado ou ao processa-
mento do programa.
Cadeado:
O arquivo foi aberto com proteção contra gravação. Assim, as alterações não po-
dem ser memorizadas. Um programa selecionado não pode, p.ex. ser processado
ao mesmo tempo no Editor.
Se o arquivo aberto possuir o atributo “apenas de leitura”, também não é possível
realizar alterações. Se desejar realizar alterações no arquivo, em primeiro lugar, re-
mova o atributo “ReadOnly”. Para isso, utilize a opção “Ficheiro > Características”.
Corrente:
O arquivo exibido está selecionado ou está ligado ao programa selecionado.
Nota:
Foram copiados dados para a memória intermediária que podem ser novamente
inseridos noutro local. As funções de gravação estão disponíveis apenas a partir
do nível de utilizador “Perito”.
ABC com gancho:
A opção “Config. > Extras > Pormenor” está ligada. Esta função não se encontra
disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.
PTP:
Um formulário inline existente está aberto no qual foi pressionado o softkey “Alterar”.
PTP com asterisco:
Um formulário inline novo está aberto.
Tecla de arranque riscada (verde):

O bloqueio de arranque está ativo, isto é, o programa selecionado não pode ser in-
iciado. Isso pode ser, p.ex. o caso quando uma ordem de movimentos é inserida
ou alterada.
Ponto de interrogação:
Uma questão de diálogo na janela de mensagens tem de ser respondida. Por exem-
plo, o apagamento de um bloco tem de ser primeiro confirmado pelo operador.

6.2 Velocidade de deslocação do programa (override de programa)

Os testes dos programas têm de ser realizados com uma reduzida
velocidade de deslocação do robô. A função “Override de programa”, cuja
tecla se encontra na barra de statuskeys direita, foi concebida para isso.
Com o acionamento da tecla +/--, o valor é aumentado ou diminuído.
O POV pode ser alterado em passos de 1% e também diretamente entre os valores 1, 3,

10, 30, 50, 75 e 100 por cento.
[Configuração > Deslocação manual > Pass Override Prog on/off]
Dependendo da projeção, durante a comutação do seletor dos modos de serviço para

“T2”, o override de programa é ajustado automaticamente para 10 por cento. Ao comutar
para “T1”, o último valor “T1” utilizado é reposto.
6.3 Reações de parada

Se um programa em funcionamento é parado, a parada de emergência acionada ou uma porta
de proteção aberta, o robô é parado. A unidade de comando distingue estados diferentes.
Para proteger os freios do motor contra superaquecimento, a sua energia de frenagem e

o tempo de arrefecimento dependente são determinados. Se essa energia de frenagem
exceder um determinado valor, os acionamentos são bloqueados e a janela de mensagens
exibe uma mensagem de estado.
Apenas após o arrefecimento dos freios do motor é que a mensagem pode ser confirmada
e o robô colocado em funcionamento.
6.3.1 Parada de rampa

O robô é parado com uma rampa de frenagem normal e encontra--se no trajeto programado.
Isso acontece quando...
G a tecla “Início de programa para a frente” ou “Início de programa para trás” é liberada
durante o modo manual ou
G a tecla “Stop” é pressionada durante o modo “Automático” ou “Automático externo” (pa-
rada passiva);
G a liberação já não existe;
6.3.2 Parada de emergência com trajeto exato

A unidade de comando tenta parar o robô com rampa de frenagem aumentada no trajeto
exato. Isso acontece quando...
G o interruptor da parada de emergência foi acionado durante o modo automático;
Se a rampa da parada de emergência não pode ser finalizada, ocorre uma frenagem
por curto--circuito.
G o tecla de homem morto foi liberada;
Se o trajeto já não pode ser parado, a unidade de comando comuta automaticamente
para o estado “Stop gerador”.
G a porta de proteção da câmara de trabalho ou da proteção do operador foi aberta du-
rante o modo automático;

Operação
G os acionamentos foram desligados durante a execução do programa;

G o modo de serviço foi comutado durante a execução do programa;
6.3.3 Stop gerador

O robô já não se encontra no seu trajeto. Isso é o caso quando ...
G um eixo excede a velocidade nominal ou a aceleração nominal (no modo manual T1,
a velocidade nominal é menor que em T2 ou nos modos de serviço automáticos);
G um interruptor de fim de curso de software foi alcançado ou uma amplitude de regu-
lação foi excedida.

6.3.4 Frenagem por curto--circuito (parada do gerador)

O robô já não se encontra no trajeto programado e pode ter abandonado a sua janela de
posicionamento. Isso é o caso quando ...
G o interruptor da parada de emergência foi acionado no modo manual (T1 ou T2);
G existe um erro do codificador;
G a unidade de comando foi desligada ou ocorreu uma falha de tensão;
G o cabo entre DSE e RDW foi separado;
Durante uma frenagem por curto--circuito ou uma parada do gerador, os freios de parada
dos vários eixos são acionados ainda durante o movimento. Se isso ocorrer várias vezes
durante o movimento do robô, os freios de parada sofrem um enorme desgaste acentuado.


6.3.5 Indicações de aviso e segurança
Ao utilizar dispositivos de proteção com “parada com trajeto exato”, você tem de
se certificar que não entram pessoas na área de trabalho do robô enquanto os acio-
namentos estiverem ligados.
A função opcional “Parada com trajeto exato no caso da violação da proteção do
operador” não pode ser utilizada em unidades nas quais as pessoas possam entrar
na área de trabalho do robô durante o tempo de retardamento. (Como, por exemplo,
barreiras luminosas nas estações de alimentação).
Antes de utilizar a função “Parada com trajeto exato no caso da violação da pro-
teção do operador”, o operador tem de realizar em cada caso específico uma an-
álise do perigo e uma avaliação do risco.

Operação
6.4 Execução manual do programa (modo de teste)

Selecione um programa e ajuste o seletor dos modos de serviço para o
modo T1 ou T2.
O deslocação manual do robô e o arranque de programas apenas são possíveis quando

não existem situações de PARADA DE EMERGÊNCIA e os acionamentos estão ligados
no modo de serviço “Automático”.
Se a opção “AutoConfir” estiver ativada, todas as mensagens existente e que podem ser
confirmadas serão confirmadas na primeira vez que pressionar a tecla de arranque. Sob
esse procedimento incluem--se todas as ações que desencadeiam a mensagem “Coman-
dos ativos bloqueados” (p.ex. deslocação com as teclas de deslocação ou o Space--
Mouse).
Dependendo da projeção, durante a comutação do seletor dos modos de serviço para

“T2”, o override de programa é ajustado automaticamente para 10 por cento. Ao comutar
para “T1”, o último valor “T1” utilizado é reposto.
6.4.1 Tipo de execução do programa “Go”, “Single--Step” ou “I--Step”

Se pretender executar completamente o programa, selecione o ajuste “Go”.
Mantenha uma das teclas de homem morto pressionada e acione a tecla “Início
de programa para a frente”. O programa é executado até liberar a tecla de homem
morto ou de arranque.
Se pretender executar o programa passo a passo, selecione o ajuste “Single--Step”.
Para isso, mantenha uma das teclas de homem morto pressionada e acione a tecla
“Início de programa para a frente”. Quando o conjunto de movimentos estiver
completamente executado, você terá de liberar a tecla de arranque e voltar a
pressioná--la. Depois, é realizado o próximo conjunto de movimentos.
No modo de peritos, ainda existe a possibilidade ”Incremental--Step” à
disposição. Assim, um programa é executado linha a linha (isso também é válido
para as folds fechadas, apesar de neste caso isso não acontecer à primeira vista).
Para continuar, a tecla “Início de programa para a frente” tem de ser liberada e
pressionada de novo todas as vezes.
O seguinte símbolo indica o deslocação para trás através da tecla “Início de
programa para trás”. Esta função não pode ser comutada manualmente, mas é
exibida automaticamente quando a tecla “Início de programa para trás” é
pressionada. Aqui, você também tem de pressionar novamente a tecla “Início de
programa para trás” após cada comando de movimento.

6.4.2 Seleção do passo

Dentro de um programa ou subprograma selecionado é possível selecionar uma linha de pro-
grama e executar o programa a partir desse local. Para isso, no programa selecionado, deslo-
que o cursor com a ajuda das teclas do cursor “"” ou “#” para a linha de programa pretendida.
Se pressionar o
Seleção do passo
softkey “Seleção do
passo”, o apontador
de passo desloca--se
para a linha na qual o
cursor se encontra
neste momento.
Nos programas ou subprogramas atuais, você pode selecionar qualquer linha que contenha
uma instrução KRL executável. As declarações dos procedimentos ou das funções, bem
como as variáveis, não pertencem e, por isso, não podem ser selecionadas através da se-
leção do passo.
Após a seleção de um programa, em primeiro lugar, você deve executar a sua iniciali-
zação. Aqui, é executada, entre outras, a inicialização das variáveis. Apenas após esta
inicialização é que você deve executar a seleção do passo.
Em combinação com subprogramas existem algumas funcionalidades adicionais.
Seleção do passo em subprogramas locais

Os subprogramas locais estão no mesmo arquivo que o programa principal a partir do qual
eles são chamados.
Um subprograma local pode ser selecionado diretamente sem ter que iniciar o respectivo
programa principal. Este subprograma não necessita estar no Caller Stack do programa
principal. Dentro de um subprograma chamado, você pode selecionar outros conjuntos de
movimentos através da seleção do passo.
Se um subprograma foi iniciado através da seleção do passo e, depois, foi acionada a tecla
de arranque do programa, não é possível realizar uma seleção do passo direta para um outro
subprograma. Aqui, existem as seguintes possibilidades:
G O subprograma selecionado tem de ser executado completamente;
G Existe a possibilidade de realizar uma seleção do passo direta para o programa princi-
pal. A partir do programa principal, você pode saltar para qualquer subprograma pre-
tendido.
Quando o fim do subprograma local é alcançado, ocorre uma parada de avanço. O aponta-
dor de passo é colocado no local do programa principal ou subprograma a partir do qual foi
realizado o salto. O programa é parado nesse local e pode ser retomado através do novo
acionamento da tecla de arranque do programa.

Operação
No primeiro exemplo é chamado um subprograma.
PROG_1.SRC
DEF PROG_1()
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
UP_1()
...
UP_2()
1 ...
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
END
DEF UP_1() 2
...
LIN P1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]
...
END
DEF UP_2()
...
(1) O subprograma local “UP_1” é chamado.

(2) Após a conclusão do subprograma, o programa principal é retomado no local do salto.
O segundo exemplo indica as ações possíveis dentro dos subprogramas.

PROG_1.SRC
1 DEF PROG_1()
2 INI
3 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
1 ...
6 PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1]
7 LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1]
...
2 12 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
13 END
14 DEF UP_1()
...
19 UP_3()
3
...
24 END
7
4 25 DEF UP_2()
...
29 LIN P16 Vel= 2 m/s CPDAT16 Tool[1] Base[1] 6
...
33 END
5
34 DEF UP_3()
...
37 PTP P21 Vel= 100% PDAT21 Tool[1] Base[1]
38 WAIT For IN 5 ’Peripherie’ State= TRUE
39 PTP P22 Vel= 100% PDAT22 Tool[1] Base[1]
...
45 END
(1) No programa “PROG_1” foi selecionado a linha “PTP P1...”. Neste momento, o Caller
Stack está vazio.
(2) O operador realiza uma seleção do passo no subprograma local “UP_1”. O Caller Stack
ainda se encontra vazio neste momento.
(3) O subprograma é iniciado, em que “UP_1” é adicionado ao Caller Stack.
=> Caller Stack: PROG_1 --> UP_1
(4) Durante a execução do subprograma “UP_1” ocorre a chamada do “UP_3”. => Caller
Stack: PROG_1 --> UP_1 --> UP_3
(5) Não é permitida a seleção do passo para o subprograma “UP_2”, pois “UP_2” não se
encontra no Caller Stack.
(6) Mas é possível uma seleção do passo “UP1”, pois este se encontra no Caller Stack.
(7) Uma seleção do passo do programa principal “PROG_1” também é possível, pois este
programa também se encontra no Caller Stack.
Uma linha selecionada no subprograma é incluída do mesmo modo na execução do pro-

grama como um programa de interrupt.

Operação
6.4.3 Percurso SAK

Para garantir uma coincidência da posição do robô com as coordenadas do ponto de programa
atual, é executada um designado percurso SAK (percurso de coincidência de passos ). O per-
curso é realizado com velocidade reduzida. Durante esse procedimento, o robô é deslocado
para as coordenadas do conjunto de movimentos no qual o apontador de passo se encontra.
Isso acontece...
G após um reset do programa através de um percurso SAK para a posição inicial;
G após uma seleção do passo realizada para as coordenadas de um ponto no qual se en-
contra o apontador de passo;
G após a seleção do programa “CELL” antes de poder iniciar o modo Automático externo;
G após a seleção de um programa novo;
G após a alteração de um comando;
G após o deslocação manual no modo de programação.
Um percurso SAK também é necessário quando o ponto de referência da ferramenta se en-

contra fora da janela de posicionamento. Os seguintes exemplos irão esclarecer isso:
O ponto de referência da ferramenta continua a estar no trajeto programado após a

parada do robô. Por isso, não é necessário realizar um percurso SAK.
Ponto de referência da
ferramenta
Trajeto P5 PTool P6
programado
Janela de
posicionamento
O ponto de referência da ferramenta encontra--se dentro da janela de posicionamento.

Por isso, aqui também não é necessário realizar um percurso SAK.
ferramenta
PTool
P5 P6
Trajeto
programado Janela de
posicionamento

A janela de posicionamento foi abandonada. É necessário realizar um percurso SAK.
Ponto de referência da Ponto de referência da

ferramenta ferramenta
PTool Percurso SAK para

PTool
P5 P6 P5 P6
Janela de
Trajeto posicionamento
programado
Se um movimento CIRC foi abandonado (p.ex. devido a uma parada do gerador), o

percurso SAK necessário é realizado diretamente para o próximo ponto.
ferramenta
PTool PTool
Percurso
SAK
P5 P5
P6 P6
Um percurso SAK é sempre realizado no percurso direto da posição atual para a

posição de destino. Por isso, preste atenção a possíveis obstáculos existentes no
meio para evitar colisões e, desse modo, danos nas peças, ferramentas ou no robô!
6.4.4 Executar linhas de programa individuais

Em primeiro lugar, certifique--se de que o seletor dos modos de serviço está na posição
modo de teste (T1 ou T2).
Apontador de passo
(apontador do programa)
Cursor

Operação
A execução do programa é iniciada na linha que está assinalada à esquerda com o apontador
de passo. Para a seleção de um determinado passo no programa, desloque com a ajuda das
teclas do cursor, o cursor de edição para a linha de programa pretendida. Depois, acione o soft-
key “Seleção do passo”. Assim, o apontador de passo é colocado na linha selecionada.
Agora, inicie o programa a partir da linha selecionada. Para isso, pressione uma das teclas de
homem morto e a tecla “Início de programa para a frente”. Durante a execução do programa,
o apontador de programa comuta para a linha que neste momento está sendo executada.
Se a opção “AutoConfir” estiver ativada, todas as mensagens existente e que podem ser
confirmadas são confirmadas na primeira vez que pressionar a tecla de arranque. Sob
esse procedimento incluem--se todas as ações que desencadeiam a mensagem “Coman-
dos ativos bloqueados” (p.ex. deslocação com as teclas de deslocação ou o Space--
Mouse).
Por norma, o primeiro passo do programa é composto por um “Percurso SAK” e tem de ser
desencadeado através do acionamento de uma das teclas de homem morto e da tecla de
arranque. Ao alcançar uma coincidência de passos, é exibida uma respectiva mensagem.
Para iniciar o verdadeiro programa, libere por breves instantes a tecla de arranque e volte
a pressioná--la.
Durante o movimento do robô, a tecla “Início de programa para a frente” tem de estar
pressionada, pois, caso contrário, o programa é interrompido.
6.4.5 Início de programa para trás

Com a tecla “Início de programa para trás”, um programa pode ser executado numa se-
qüência inversa.
O deslocação para trás apenas está disponível nos modos de serviço “Teste (T1/T2)”.
Ao acionar a tecla “Início de programa para trás”, todas as saídas, flags, CycFlags são
tratadas de acordo com a configuração.
Se executar um programa com a ajuda da tecla “Início de programa para a frente”, o aponta-
dor de passo amarelo indica o último conjunto de movimentos executado.
Depois de acionar a tecla “Início de programa para trás”, o statuskey “Tipo de execução do
programa” comuta para deslocaçãos para trás. Em seguida, o apontador de passo vermelho
indica o último conjunto de movimentos executado para trás.
Quando o respectivo conjunto de movimentos for alcançado, você tem de liberar a tecla “In-
ício de programa para trás” e voltar a pressioná--la. Em seguida, é executado o próximo con-
junto de movimentos.
O deslocação para a frente ou para trás apenas é possível quando existir SAK (coincidência
de passos).
Todos os pontos programados são executados com parada exata durante o deslocação para
trás. Aqui, não é possível uma aproximação.

Se o robô é deslocado para trás, dentro da zona de aproximação, o ponto da parada exata
da zona de aproximação é executado.
P2 (ponto da parada exata)
Zona de aproximação
Posição do robô
durante a mudança de direção P3
Direção para a frente

P1
Os movimentos com suporte como, p.ex. oscilação ou correções dos sensores não são su-
portados durante o deslocação para trás.
Uma perda do SAK (por exemplo, durante o deslocação manual) leva a que o próximo
movimento para trás seja automaticamente um percurso SAK.
P2
P3 P4
P1
Direção para a frente

Posição atual
“SAK alcançado”
P2
P3 P4
P1
Percurso SAK Posição atual

para trás
Nos seguintes casos, a função do deslocação para trás não pode ser executada:
Deslocação para trás não é possível... Mensagem de erro

...porque não foram executados pontos para a “Sem registro”
frente;
...porque já foram executados todos os pontos re- “Registro já executado”
gistrados;
...porque o subprograma terminado não pode ser “Subprograma terminado”
executado para trás;
...porque o Trace Buffer foi cancelado (p.ex. reset “Apagar o registro: já não é possível
do programa); deslocar para trás”
...porque esta função foi desativada “Deslocação para trás não ativado”

Operação
6.4.6 Parar a execução do programa

Para parar um programa no modo de teste, libere a tecla de arranque. O programa é imedia-
tamente parado.
Se liberar em primeiro lugar a tecla de homem morto, ocorre uma parada do gerador. Even-
tualmente, você tem de realizar um novo percurso SAK.
6.4.7 Retomar o programa

Um programa parado ou interrompido é retomado através do acionamento da tecla de ho-
mem morto e da tecla de arranque.
6.4.8 Reset do programa (Reset)

[Editar > Reset do programa]
Um programa parado ou interrompido é novamente colocado no estado inicial, o qual o pro-
grama possuía imediatamente após a seleção.
Enquanto isso, o apontador de passo amarelo comuta para a primeira instrução executável
do programa exibido. Em seguida, o programa selecionado pode ser reiniciado.
Durante um reset, todas as saídas são resetadas.

6.5 Execução automática do programa

Durante a produção, os programas ou partes do programa são executados muitas vezes de
modo cíclico. Se, por exemplo, o fim do programa for alcançado, o programa pode ser
novamente executado.
Para a execução automática do programa, selecione um programa e, depois, ligue os acio-
namentos do robô.
Com o programa em execução, os comandos de menu “Configuração> Drivers E/S > Re-
set drivers E/S”, bem como “Reconfiguração E/S” não são executáveis.
6.5.1 Percurso SAK

Neste momento é necessário realizar um percurso SAK. Para isso, acione a tecla “Início de
programa para a frente”.
Se a opção “AutoConfir” estiver ativada, todas as mensagens existente e que podem ser con-
firmadas são confirmadas na primeira vez que pressionar a tecla de arranque. Sob esse pro-
cedimento incluem--se todas as ações que desencadeiam a mensagem “Comandos ativos
bloqueados” (p.ex. deslocação com as teclas de deslocação ou o Space--Mouse).
6.5.2 Executar todo o programa

No seletor dos modos de serviço, ajuste o modo “Automático” ou “Automático externo”.
Em seguida, a barra de estados é alterada para o modo automático do seguinte modo:
No modo de serviço “Automático”, pressione a tecla do início de programa para a frente.

No modo de serviço “Automático externo”, o PLC assume o comando.

Operação
6.5.3 Parar a execução do programa

Para parar um programa, você tem de acionar a tecla “Parada de programa”. O programa
e o robô são parados.
No modo de serviço “Automático externo”, a janela de mensagens exibe a mensagem de
confirmação “Parada passiva”. Essa mensagem tem de ser confirmada antes de poder reto-
mar o programa.
Se os acionamentos do robô foram parados com a tecla “Acionamentos DES”, o robô pára
e os freios dos eixos são ativados.
6.5.4 Retomar o programa

Se os acionamentos do robô foram parados com a tecla “Acionamentos DES”, primeiro você
tem de ligar os acionamentos antes de poder voltar a iniciar o programa. Isso é realizado
através do acionamento da tecla “Acionamentos LIG”.
No modo de serviço “Automático”, pressione a tecla do início de programa para a frente.
No modo de serviço “Automático externo”, o PLC assume o comando.
Possivelmente, neste momento é necessário realizar um percurso SAK. Este é sem-

pre realizado no percurso direto da posição atual para a posição de destino. Por
isso, preste atenção a possíveis obstáculos existentes no meio para evitar colisões
e, deste modo, danos nas peças, ferramentas ou no robô!
6.5.5 Reset do programa (Reset)

Se pretender fazer reset a um programa, você tem de se certificar que o seletor dos modos
de serviço está na posição “T1”, “T2” ou “Automático”.
[Editar > Reset do programa]
Enquanto isso, o apontador de passo amarelo comuta para a primeira instrução executável
do programa exibido. Em seguida, o programa selecionado pode ser reiniciado.

6.6 Desselecionar programa

Se pretender desselecionar um programa, acione o respectivo comando de menu.
[Editar > Desselecionar programa]
No Navigator existe como alternativa o softkey “Desselecionar”.
Para o controle, por favor, certifique--se de que o nome do programa selecionado anterior-
mente já não esteja exibido na barra de estados.

Operação

7 Display
7 Display
No tópico de menu “Display” está disponível uma compilação que contém uma multiplici-
dade de funções, com as quais você pode criar uma vista geral dos modos de serviço e aju-
stes do sistema do robô.
Entradas digitais
Saídas digitais
Display Entradas/Saídas E/S analógicas
Automático externo Cartesiano
Específico do eixo
Posição atual Incremental
Individual Master/Slave
Vista geral
Flags cíclicos
Variável Flags Exibir
Contador Configuração *1
Timer Editar “CONFIGMON.INI” *1
Diagnóstico *2 Osciloscópio Exibir

Livro de protocolo Configuração
Protocolo CROSS
Caller Stack
Exibir
Interrupts
Configuração
Circuito de segurança
Diagnóstico Web
Janela NAVIGATOR
PROGRAMA
Informação hardware EDITOR
*1: Indisponível no grupo de utilizadores “Utilizador”

*2: No Manual “Assistência elétrica”
7.1 Entradas/Saídas
No tópico de menu “Entradas/Saídas” é possível visualizar as entradas e saídas disponíveis,
bem como alterar os seus textos extensos.
Entradas/Saídas Entradas digitais
Posição atual Saídas digitais
Variável Saídas analógicas
Diagnóstico Automático externo
Janela
Informação hardware

Operação
7.1.1 Entradas digitais
Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os estados de sinal
das entradas são indicados incluindo os textos extensos da unidade de comando do robô.
Normalmente estão disponíveis 1024 entradas, mas também existe a possibilidade de uti-
lizar 2048 ou 4096 entradas (dependendo da configuração).
Com a ajuda do softkey “Saídas”, você pode comutar da janela de estados para a indicação
das 1024 saídas. Ao acionar o softkey, altera--se a sua inscrição e função. Através de acio-
namento novo pode retroceder até a janela de estados para a indicação das entradas.
O softkey “Nome” permite a alteração da designação da respectiva entrada. Esta infor-
mação é guardada no banco de dados para textos extensos e está novamente disponível
na ativação seguinte.
O número da entrada desejada pode ser digitado diretamente através do campo numérico.
Em seguida, o foco é colocado na respectiva entrada na janela de estados. Para isso, a
função “NUM” tem de estar ativada na barra de estados.
Para a entrada em serviço ou depois do aparecimento de erros, as entradas podem ser si-
muladas, isto é, colocadas em valores fixos. Assim, é possível testar programas de robô,
apesar de os periféricos conectados (ainda) não estarem em funcionamento. A projeção de-
sta função está reservada para o perito.
A designação “SIM” caracteriza as

entradas simuladas que estão ocupadas
ou não podem estar ocupadas.
A designação “SYS” caracteriza as

entradas simuladas cujo valor está
memorizado numa variável do sistema.
Outras informações...
...relativas à simulação de entradas e saídas encontram--se no Manual de programações
no capítulo principal [Configuração], capítulo [Configurar sistema pelo perito].
..relativas ao tema da variável do sistema encontram--se no Manual de programações na
documentação Programação pelo perito, capítulo [Variáveis e acordos].

7 Display (continuação)
7.1.2 Saídas digitais
Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os estados de sinal
das saídas da unidade de comando do robô são indicados.
Os campos preenchidos em vermelho

indicam que estas saídas estão ocupadas.
Normalmente, estão disponíveis 1024 saídas, mas também existe a possibilidade de utili-
zar 2048 ou 4096 saídas (dependendo da configuração).
Com a ajuda do softkey “Entradas”, você pode comutar da janela de estados para a indi-
cação das 1024 entradas. Ao acionar o softkey, altera--se a sua inscrição e função. Através
de acionamento novo pode retroceder até a janela de estados de indicação das saídas.
Acionando o softkey “Valor” é possível comutar a saída entre “TRUE” e “FALSE”, na qual
se encontra o foco. Este softkey apenas é operável desde que uma das teclas de homem
morto seja pressionada. Este softkey não está disponível no modo de serviço “Automático”.
O softkey “Nome” permite a alteração da designação da respectiva entrada. Esta infor-

mação é guardada no banco de dados para textos extensos e está novamente disponível
na ativação seguinte.
O número da entrada desejada pode ser digitado diretamente através do campo numérico.
Em seguida, o foco é colocado na respectiva entrada na janela de estados. Para isso, a
função “NUM” tem de estar ativada na barra de estados.
Para a entrada em serviço ou depois do aparecimento de erros as saídas podem ser simula-
das, isto é, colocadas em valores fixos. Assim, é possível testar programas de robô, apesar
de os periféricos conectados (ainda) não estarem em funcionamento. A projeção desta
função está reservada para o perito.
A designação “SIM” caracteriza as saídas

simuladas, que estão ocupadas ou não
podem estar ocupadas.
A designação “SYS” caracteriza as

saídas simuladas, cujo valor está
memorizado numa variável do sistema.

Operação
Outras informações...
...relativas à simulação de entradas e saídas encontram--se no Manual de progra-
mações na documentação Configuração, capítulo [Configurar sistema pelo perito],
seção [Entradas/Saídas simuladas].
...relativas ao tema das variáveis do sistema encontram--se no Manual de programações
na documentação Programação pelo perito, capítulo [Variáveis e acordos], seção [Va-
riáveis do sistema e acordos].
7.1.3 Entradas/Saídas analógicas

Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os valores das
32 entradas analógicas são exibidos.
Nos campos são indicados os valores das

entradas (zona de --10V até +10V), bem como
os seus textos extensos. Os valores das
entradas não são alteráveis.
Com a ajuda deste softkey, você pode comutar para a janela de estados para a indicação
das 32 saídas analógicas.
Nos campos são indicados os valores das

saídas (zona de --10V até +10V), bem como
os seus textos extensos.

Através de acionamento novo do softkey “Tab+”, você pode retroceder até a janela de esta-
dos da indicação das 32 entradas.
Se o nome de uma entrada ou saída ou o valor de uma saída tiver sido selecionado com as
teclas do cursor, este pode ser editado, pressionando a tecla de introdução.
Indique o valor novo através do teclado ou campo numérico.
Aceite o valor alterado, pressionando novamente a tecla de introdução.
Com “ESC”, a alteração é abortada e a janela de estados é fechada.

Operação
7.1.4 Automático externo

Depois da seleção desta opção, abre--se uma janela de estados, na qual os estados de sinal
do interface “Automático externo” são indicados.
7.1.4.1 Entradas
Significado das designações de colunas:
Coluna Significado
St. Estado do sinal de entrada:
cinzento: Sinal de entrada inativo (false) ou
vermelho: Sinal de entrada ativo (true)
Designação Designação do texto extenso do sinal de entrada / das variáveis.
Tipo Tipos de entrada são:
Variável (amarela) e
Entrada (verde)
Nome Designação da variável / variável do sistema ($...) ou da entrada
Valor Número de entrada / número de canal
Função atual dos softkeys:
Softkey Significado
Configuração Comutação para a página de configuração do interface automático
externo
Saídas Comutação para a janela de estados das saídas
Pormenores Comutação para a indicação detalhada
Normal Comutação para a indicação da vista geral
Fechar Abandonar a janela de estados

7.1.4.2 Saídas
Condições de arranque
Nesta página encontra todos os displays de estados relevantes para o arranque.
Coluna Significado
St. Estado do sinal de saída
cinzento: Sinal de entrada inativo (false) ou
Designação Designação do texto extenso das variáveis ilustradas no sinal de
saída
Tipo Tipo de saída é saída (verde)
Nome Designação das
variáveis ou
variáveis do sistema ($...) ilustradas no sinal de saída
Valor Nome da respectiva saída
Softkey Significado
Configuração Comutação para a página de configuração do interface automático
externo
Saídas Comutação para a janela de estados das entradas
Tab -- Para a página anterior
Tab + Para a página seguinte
Pormenores Comutação para a indicação detalhada
Normal Comutação para a indicação da vista geral
Fechar Abandonar a janela de estados

Operação
Estado de programa
Todas as variáveis importantes relativas ao estado de programa encontram--se nesta página.
Posição do robô
Aqui encontra uma listagem acerca da posição do robô, à qual pertencem exemplarmente
as diversas posições iniciais.
Modo de serviço
Na última página surge a indicação do modo de serviço atualmente ativo.

7.2 Posição atual

No tópico de menu “Posição atual” estão disponíveis para seleção os diversos tipos de indi-
cação para a posição do robô.
Display Entradas/Saídas Cartesiano
Posição atual Específico do eixo
Variável Incremental
Diagnóstico Master/Slave
Janela
Informação hardware
Com a ajuda dos softkeys “Cartesiano, Específico do e., Increment.” e “Mas./Slave”, você
pode comutar a qualquer momento entre as diferentes indicações de coordenadas.
O softkey “Fechar” termina a indicação da janela de estados.
Se uma das janelas de estados permanecer aberta, pode seguir constantemente a po-
sição do robô durante o deslocação.
7.2.1 Indicação cartesiana

Neste tipo de display é indicada a posição do ponto de referência da ferramenta (TCP) em re-
lação ao sistema de coordenadas WORLD no pé do robô, bem como a rotação entre os dois
sistemas de coordenadas. As informações sobre o “Status” e “Turn” também são exibidas.
7.2.2 Indicação específico do eixo

Aqui a rotação de cada eixo do robô é indicada em relação ao seu ponto zero determinado
no ajuste.
7.2.3 Indicação incremental

Aqui são indicados os incrementos fornecidos pelos acionamentos do eixo A1 até A6.
7.2.4 Indicação Master/Slave

Nesta janela de estados são indicados os impulsos de rotação dos acionamentos Master
ou Slave.
O softkey “Mas./Slave” e a janela de estados correspondente apenas são indicados

quando as respectivas opções estão instaladas.

Operação
7.3 Variável
Em combinação com a vista geral das variáveis (indicação Varkor), as entradas de menu
“Variável -- individual” e “Vista geral” estão disponíveis.
Display Entradas/Saídas Individual
Posição atual Vista geral
Variável Flags cíclicos
Diagnóstico Flags Exibir
Janela Contador Configuração *1
Informação hardware Timer Editar “CONFIGMON.INI” *1
*1: Indisponível no grupo de utilizadores “Utilizador”
7.3.1 Definir, exibir e alterar o conjunto de variáveis

Depois da seleção desta opção abre--se a janela de estados para exibir e alterar os valores
das variáveis.
Para alterar o valor de uma variável, em primeiro lugar, coloque o cursor no respectivo
campo de introdução, acionando o softkey “Nome”. Em seguida, introduza o nome desejado
e acione a tecla de introdução.
Desde que o cursor se encontre no campo “Nome”, é possível folhear na lista das variáveis
editadas ou indicadas com as teclas do cursor “¯” ou “”.
No campo “Valor atual” é indicado o valor que a variável possuía quando você pressionou
a tecla de introdução.
Agora, coloque o cursor no respectivo campo de introdução, acionando o softkey “Valor
novo”. Introduza o valor novo da variável e pressione a tecla de introdução para confirmar.
Desde que o cursor se encontre no campo “Valor novo”, é possível folhear na lista dos valo-
res introduzidos com as teclas do cursor “¯” ou “”.
Se a sua introdução tiver sido aceite pela unidade de comando, o valor novo aparece no
campo “Valor atual”. Se isto não é o caso, por favor, verifique as mensagens na janela de
mensagens.
No ajuste básico é iniciada a busca da variável indicada no programa selecionado atual-
mente. Se não for possível localizá--la, serão procuradas todas as listas de dados globais.
Se pretender localizar a variável noutro programa do que no selecionado atualmente, você
tem de acionar o softkey “Módulo”. O campo de introdução homónimo abre--se. Introduza
aqui o caminho de arquivo do programa a ser procurado.

7.3.2 Vista geral

7.3.2.1 Display
Depois da seleção desta opção abre--se a janela de estados. Aqui são indicados os grupos
de variáveis introduzidas no arquivo CONFIGMON.INI.
Coluna Significado
Estado Símbolo de seta indica a atualização automática da indicação
Nome Designação da respectiva entrada ou saída
Variável (nem sempre indicada) Designação da variável do sistema corres-
pondente
Valor Estado do sinal de entrada/saída:
cinzento: Sinal de entrada inativo (false)
Softkey Significado
Alterar Confirma as alterações realizadas
Config. Configuração dos grupos individuais (não disponível no grupo de
utilizadores “Utilizador”)
Tab+ Comutação para outros grupos de indicação (nem sempre disponí-
vel, veja o separador na margem inferior)
Atual. tudo Para a atualização da indicação
Inic.Info Para ligar a atualização automática do elemento selecionado
Canc.Info Para desligar a atualização automática do elemento selecionado
Editar Alteração dos parâmetros das entradas e saídas selecionadas:
-- Nome de sinal
-- Estado de sinal (“true” ou “false”)
OK Para aceitar as alterações efetuadas em “Configmon.ini” e voltar à
janela de estados.
Cancelar Para rejeitar as alterações efetuadas e voltar à janela de estados
Fechar Para aceitar as alterações efetuadas em “Configmon.ini” e fechar a
janela de estados
Os valores das variáveis protegidas contra gravação não podem ser alterados.

Operação
Esta entrada de menu não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.
Para mais informações relativas a este comando, consulte o Manual de programações

7.3.2.3 Editar “CONFIGMON.INI”

Também esta entrada de menu não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.
Para mais informações relativas a este comando, consulte o Manual de programações


7.3.3 Flags cíclicos (marca)

Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual são indicados os
estados de sinal dos 32 flags cíclicos (também designados por “Marca”).
Coluna Significado
Coluna de Cinzento:Marca não colocada
indicação Vermelho: Marca colocada
N.º Número da marca (1 ... 32)
Nome Nome da marca
Na zona inferior da janela de estados é indicado um texto descritivo relativo à marca selecio-
nada.
Softkey Significado
Nome Coloqua o cursor no campo de nome da marca selecionada. Agora,
o nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres)
OK Para aceitar as alterações efetuadas
Cancelar Para rejeitar as alterações efetuadas
Para obter informações pormenorizadas acerca da utilização e programação de flags cíclicos,

consulte o Manual de programações no capítulo principal [Programação pelo perito].

Operação
7.3.4 Flags
Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os estados dos 999
flags são indicados.
Coluna Significado
Coluna de indi- Cinzento: Flag não está colocado
cação Vermelho: Flag está colocado
N.º Número do flag (1 ... 999)
Nome Nome do flag
Na zona inferior da janela de estados é indicado um texto descritivo relativo ao flag selecionado.
Softkey Significado
Nome Coloqua o cursor no campo de nome do flag selecionado. Agora, o
nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres)
Para obter informações pormenorizadas acerca da utilização e programação de flags,

consulte o Manual de programações na documentação [Programação pelo perito].

7.3.5 Contador
Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os valores do conta-
dor instalado são indicados.
Coluna Significado
N.º Número do contador
Valor Estado do contador
Nome Nome do contador
Na zona inferior da janela de estados é indicada uma descrição do contador selecionado.
Softkey Significado
Nome Coloqua o cursor no campo de nome do contador selecionado.
Agora, o nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres)
Valor Coloqua o cursor no campo de valor do contador selecionado.
Se fechar a janela de estados sem anteriormente ter pressionado o softkey “OK”, os valo-
res novos não são aceites.
Para obter informações pormenorizadas acerca da utilização e programação de contado-

res, consulte o Manual de programações na documentação [Programação pelo pe-
rito], capítulo [Variáveis e acordos], seção [Campos].

Operação
7.3.6 Timer
Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os valores e estados
de serviço dos 10 timers são indicados.
Coluna Significado
Z... Estado do contador
Vermelho Timer parado e colocado no valor ± 0
Vermelho + gancho Timer parado e colocado no valor > 0
Verde Timer iniciado, estado ± 0
Verde + gancho Timer iniciado, estado > 0
N.º Número do timer (1 ... 10)
Valor Estado atual do timer
Nome Nome do timer
Na zona inferior da janela de estados é indicada uma descrição do timer selecionado.
Softkey Significado
Start/Stop Inicia ou pára o timer selecionado
Nome Coloqua o cursor no campo de nome do timer selecionado. Agora, o
nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres)
Valor Coloqua o cursor no campo de valor do timer selecionado.
Se fechar a janela de estados sem anteriormente ter pressionado o softkey “OK”, os valo-
res novos não são aceites.
Para obter informações pormenorizadas acerca da utilização e programação de timers,

consulte o Manual de programações na documentação [Programação pelo perito],
capítulo [Variáveis e acordos].

7.4 Diagnóstico
No manual Assistência elétrica, você pode encontrar uma descrição destas funções.
7.5 Janela
Display Entradas/Saídas
Posição atual
Variável
Diagnóstico NAVIGATOR
Janela PROGRAMA
Informação hardware EDITOR
Se selecionar o Navigator, Programa ou Editor, a respectiva janela é colocada em primeiro

plano. Se não estiver selecionado qualquer programa ou se não estiver nada carregado no
Editor, estes pontos aparecem inativos no menu superior.
7.6 Informação hardware

[Display > Informação hardware]
Com a informação de hardware, o operador pode obter mais informações acerca dos com-
ponentes individuais do sistema de robô.
Softkey Significado
Atualizar Atualiza a indicação
Exportar Cria um arquivo no formato XML com as informações de hardware
Fechar Termina a indicação “Informação hardware”

Operação
É possível exibir os seguintes componentes de hardware:
Armário Robô
PC 1. RDW / 1. PM
MFC 2. RDW / 2. PM
1. DSE
2. DSE
1. KPS
1. KSD
...
8. KSD
2. KPS
1. KSD
...
8. KSD

7.7 Ajuda
Ajuda
Ajuda online
Ajuda online -- Conteúdo/Índice
Informação
A tecla da seleção de janelas está sem função enquanto que a ajuda online é indicada.
7.7.1 Ajuda online

A ajuda online está disponível para elementos individuais do interface de operador. Esta contém
mensagens, entradas de protocolo, formulários inline, bem como a indicação de erro.
Se a janela, na qual se encontra o elemento pretendido, estiver inativa é necessário mudar
para esta janela com a tecla da seleção de janelas. Em seguida, o respectivo elemento é
selecionado com as teclas do cursor.
[Ajuda > Ajuda online]
Ao chamar a ajuda online são indicadas informações adicionais relativas ao elemento sele-
cionado.
Janela de mensagens
Depois de selecionar a mensagem desejada e chamar a ajuda online abre--se a respectiva
janela de ajuda.
Protocolo
Depois de selecionar a entrada de protocolo desejada e chamar a ajuda online abre--se a
respectiva janela de ajuda.
Formulários inline
Depois de selecionar o formulário inline desejado e chamar a ajuda online abre--se a respec-
tiva janela de ajuda.
Indicação de erro
Depois de selecionar a mensagem de erro desejada e chamar a ajuda online abre--se a re-
spectiva janela de ajuda.

Operação
7.7.2 Ajuda online Conteúdo/Índice

Aqui é possível localizar informações específicas no índice ou índice remissivo da ajuda on-
line. No índice remissivo são listadas todas as informações em seqüência alfabética.
[Ajuda > Ajuda online -- Conteúdo/Índice]
Depois da seleção desta opção, a respectiva janela é exibida no interface de operador.
No lado esquerdo encontra uma listagem do índice ou do índice remissivo, enquanto no lado
direito são indicados os respectivos textos de ajuda. Para realizar comandos, você tem as
seguintes possibilidades à disposição.
Softkey Significado
Seta esquerda/ Alteração entre conteúdo/índice e a respectiva página de ajuda
direita
Índice Salto para o índice remissivo total da ajuda online
Conteúdo Salto para o índice (página inicial da ajuda online)
Fechar Termina a ajuda online
Quando marcar um tema, pressione a tecla de introdução para exibir a respectiva página
de ajuda.

7.7.3 Informação do sistema

Este comando prepara as informações relativas ao hardware e software do sistema do robô.
[Ajuda > Informação]
Este comando indica as seguintes informações sobre a versão:
Softkey Significado
Tab+ Comuta para o separador seguinte dentro da janela.
Exporte Transferência das informações para um arquivo XML:
“C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUSINFO.XML”
Memorizar Transferência das informações do módulo para um arquivo de texto:
“C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT”
Fechar Abandonar a indicação de informação
As seguintes informações são indicadas depois da seleção do respectivo separador:
Informação
G Tipo de unidade de comando
G Número geral da versão
G Versão do KUKA.HMI (interface de operador)
G Versão do sistema básico
G Texto do utilizador
G Fabricante
Robô
G Nome de robô
G Tipo e configuração do robô
G Lista dos eixos adicionais dividida de acordo com número do eixo e nome (se dis-
ponível)
G Versão dos dados da máquina
Sistema
G Designação do computador
G Informações sobre a versão do sistema
G Informações da memória
Opções
G Opções instaladas adicionalmente, como p.ex., “MeasureTech” ou “LaserCut”
Comentários
G Comentários adicionais
Módulos
G Nome e versão dos módulos instalados
Vírus scan
G Nome e versão dos arquivos anti--vírus instalados

Operação

8 Estrutura de menus
8 Estrutura de menus
Os menus disponibilizados pelo “KUKA System Software” podem ser abertos através do
acionamento do respectivo botão de menu.
Barra de menu Botão de menu
Na barra de menu estão disponíveis os seguintes comandos:
Botão de menu Opções Seção

Ficheiro Operações de arquivo e representação 8.1
Processar Comandos relativos à criação e edição de programas 8.2
Configuração Entradas/Saídas e ajustes de sistema 8.3
Exibir Funções de exibição das entradas/saídas, posição, conta- 8.4
dor, variável etc.
Entr.Serv 1) Funções para o ajuste, a medição, bem como a assistência 8.5
Comandos 2) Comandos de movimento e lógicos 8.6
Tecnologia 2) Comandos de tecnologia 8.7
Ajuda Informações sobre a versão e ajuda online 8.8
1) Para isso, nenhum programa pode estar selecionado nem estar carregado no Editor
2) A função apenas está disponível dentro de um programa
O acesso aos submenus ou comandos depende do grupo de utilizadores atual.

Operação
8.1 Ficheiro
Grupo de utilizadores
Novo
“Perito”
Abrir Ficheiro/diretório
Lista de dados
Lista de erros

Livro de protocolo
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Configuração Drivers
Dados Log E/S textos extensos
Seleção atual KUKA TechPack
Restaurar Tudo
Aplicações
Formatar disquete Seleção atual E/S textos extensos
KUKA TechPack
Características
Filtro
Novo “Utilizador”
Lista de dados
Lista de erros

Livro de protocolo
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Restaurar Tudo
Aplicações
Formatar disquete Seleção atual E/S textos extensos
KUKA TechPack
Características
Filtro

8 Estrutura de menus (continuação)
Novo
Criar novos arquivos ou subdiretórios1) Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
1) Não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”
Lista de dados
Lista de erros
» Ficheiro/diretório Doc. [Operação],

Abre o diretório marcado cap. [Navigator]
Carrega o arquivo de origem de um módulo marcado (*.SRC)
no editor
» Lista de dados 1)
Abre a respectiva lista de dados de um arquivo marcado
(*.DAT) no editor
» Lista de erros
Abre uma lista com erros reconhecidos no arquivo selecio-
nado

Livro de protocolo
» Seleção atual Doc. [Operação],

Os arquivos selecionados são impressos cap.
p [[Navigator]
g ]
» Livro de protocolo
As entradas no protocolo são impressas

Operação
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
» Tudo Doc. [Operação],

Todos os arquivos serão memorizados em disquete (Ini, cap. [Navigator]
MaDa, etc.)
» Aplicações
Memoriza as aplicações (*.SRC, *.DAT) em disquete
» Dados de máquina
Memoriza apenas os dados de máquina em disquete
» Configuração 1) Doc. [Operação],
» Drivers cap. [Navigator]
Memoriza os drivers em disquete
» E/S textos extensos
Memoriza o banco de dados de textos extensos
» KUKA TechPack
Memoriza determinadas introduções de registro em disquete
» Dados Log
Memoriza os arquivos de protocolo em disquete
» Seleção atual
Memoriza os arquivos selecionados e diretórios em disquete
Restaurar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Seleção atual E/S textos extensos
KUKA TechPack
» Tudo Doc. [Operação],

Todos os arquivos (à exceção dos arquivos Log) são carrega- cap. [Navigator]
dos a partir da disquete (Ini, MaDa, etc.)
» Aplicações
As aplicações memorizadas são recopiadas do disquete para
o disco rígido (*.SRC; *.DAT)
» Dados de máquina
Apenas os dados de máquina são carregados do disquete
para a unidade de comando
» Configuração 1)
» Drivers
Apenas os drivers E/S são lidos pelo disquete
» E/S textos extensos
A lista E/S está sendo carregada pelo disquete
» KUKA TechPack
Volta a restaurar determinadas introduções de registro
» Seleção atual
Os arquivos selecionados são recopiados para o disco rígido

Renomear
O nome do arquivo selecionado pode ser alterado Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
Formatar disquete
Formatação do disquete que se encontra no drive Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
2)
Características
Indicações relativas ao tipo, caminho, criação, atributos, modo Doc. [Operação],

de edição e comentário do arquivo selecionado cap. [Navigator]
2) Não se encontra disponível para o processamento de programa
Filtro 1) 2)
Variante de indicação dos componentes do arquivo Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
2) Não se encontra disponível para o processamento de programa

Operação
8.2 Processar
O menu “Processar” está representado em diversas formas no nível do Navigator, Programa
e Editor.
8.2.1 Processar no Navigator
Grupo de utilizadores “Perito” Grupo de utilizadores “Utilizador”
Marcar Marcar tudo
Copiar Copiar
Inserir Inserir
Cortar Cortar
Apagar Apagar
Duplicar Duplicar
Selecionar Sem parâmetros Selecionar Sem parâmetros

Com parâmetros Com parâmetros
Desselecionar programa Desselecionar programa
Reset programa Reset programa
Marcar
Todos os arquivos na pasta selecionada estão sendo marcados Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
1)
Copiar
Os arquivos marcados serão copiados para a memória interme- Doc. [Operação],

diária cap. [Navigator]
Inserir 2)
Os arquivos existentes na memória intermediária são introduzi- Doc. [Operação],

dos na posição atual cap. [Navigator]
2) Está disponível quando um arquivo ou um diretório foi copiado ou cortado
Cortar
Os arquivos marcados são apagados no seu local original e co- Doc. [Operação],
piados para a memória intermediária cap. [Navigator]

Apagar
Todos os arquivos selecionados serão definitivamente apaga- Doc. [Operação],

dos depois de uma questão de segurança cap. [Navigator]
Duplicar
O arquivo marcado é copiado com outro nome para o diretório Doc. [Operação],
atual cap. [Navigator]
Selecionar Sem parâmetros

Com parâmetros
» Sem parâmetros Doc. [Operação],

O programa é selecionado sem parâmetros de função cap.
p [[Navigator]
g ]
» Com parâmetros
Os parâmetros de função são transferidos em cada seleção
de programa
3)
Desselecionar programa
O programa selecionado é fechado Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
3) Apenas se encontra disponível com um programa selecionado
3)
Reset programa
O estado inicial do programa será novamente restaurado depois Doc. [Operação],

de carregar cap. [Navigator]

Operação
8.2.2 Processar no nível do programa
FOLD Abr./fech. FOLD atual FOLD Abr./fech. FOLD atual

Abrir todas as FOLD Abrir todas as FOLD
Copiar Fechar todas as FOLD Copiar Fechar todas as FOLD
Inserir Inserir
Cortar Cortar
Apagar Apagar
Procurar Procurar
Substituir Substituir
Desselecionar programa Desselecionar programa
Reset programa Reset programa
Corrigir Ponto em TTS Corrigir Ponto em TTS
1)
FOLD Abr./fech. FOLD atual
Abrir todas as FOLD
Fechar todas as FOLD
» Abrir/fechar FOLD atual Manual de progr.

A FOLD na linha de programa atual é aberta ou fechada Doc. Programação
g ç pelo
p
» Abrir todas as FOLD perito
i
Todas as FOLD do programa selecionado são abertas Cap. [Generalidades
relativas aos progra-
progra
» Fechar todas as FOLD
mas KRL]
Todas as FOLD do programa selecionado são fechadas
1) 2)
Copiar
As linhas marcadas são copiadas para a memória intermediária Doc. [Operação],

cap. [Navigator]
2) Não se encontra disponível no programa selecionado
1) 2)
Inserir
Os dados que se encontram na memória intermediária são intro- Doc. [Operação],

duzidos na posição atual cap. [Navigator]

2)
Cortar
Os dados marcados são apagados no seu local original e copia- Doc. [Operação],
dos para a memória intermediária cap. [Navigator]
Apagar
A linha, na qual o cursor se encontra é apagada depois de uma Doc. Programação pelo
questão de segurança utilizador
Cap. [Processamento
de programa]
Procurar
O programa atual pode ser procurado por um termo de busca Doc. Programação pelo
utilizador
Cap. [Processamento
de programa]
Substituir 1)
Aqui é possível procurar por um termo e este pode ser substi- Doc. Programação pelo
tuído por outro utilizador
Cap. [Processamento
de programa]
3)
Desselecionar programa
O programa selecionado é fechado Doc. Programação pelo

utilizador
Cap. [Processamento
de programa]
3)
Reset programa
O estado inicial do programa será novamente restaurado depois Doc. Programação pelo
de carregar utilizador
Cap. [Processamento
de programa]

Operação
1)
Corrigir Ponto
» Ponto Manual de prog.

Diversas possibilidades de correção online para programas e Doc. Programação pelo
conjuntos de movimentos perito
Cap. [Editor externo]

8.2.3 Processar no editor

FOLD Abr./fech. FOLD atual FOLD Abr./fech. FOLD atual

Abrir todas as FOLD Abrir todas as FOLD
Copiar Fechar todas as FOLD Copiar Fechar todas as FOLD
Inserir Inserir
Cortar Cortar
Apagar Apagar
Procurar Procurar
Substituir Substituir
Fechar Fechar
1)
FOLD Abr./fech. FOLD atual
Abrir todas as FOLD
Fechar todas as FOLD
» Abrir/fechar FOLD atual Manual de prog.

A FOLD na linha de programa atual é aberta ou fechada Doc. Programação pelo
» Abrir todas as FOLD perito
Abrir todas as FOLD do programa que se encontram no Editor Cap. [Generalidades
» Fechar todas as FOLD mas KRL]
Todas as FOLD do programa que se encontra no Editor são fe-
chadas
1)
Copiar
A linha de programa selecionada com o cursor é copiada para Manual de prog.

a memória intermediária Doc. Programação pelo
perito
Cap. [Generalidades
mas KRL]
1)
Inserir
Os dados que se encontram na memória intermediária são intro- Manual de prog.

duzidos na posição atual Doc. Programação pelo
perito
Cap. [Generalidades
mas KRL]

Operação
1)
Cortar
As linhas de programa selecionadas com o cursor são apagadas Manual de prog.

do seu local original e copiadas para a memória intermediária Doc. Programação pelo
perito
Cap. [Generalidades
mas KRL]
Apagar
A linha, na qual o cursor se encontra é apagada depois de uma Doc. Programação pelo
questão de segurança utilizador
Cap. [Processamento
de programa]
Procurar
Busca ao programa atual por um termo de busca introduzido Doc. Programação pelo
utilizador
Cap. [Processamento
de programa]
1)
Substituir
Procurar e substituir partes de programa no Editor Manual de prog.

Doc. Programação pelo
perito
Cap. [Generalidades
mas KRL]
Fechar
O Editor é fechado Doc. Programação pelo

utilizador
Cap. [Processamento
de programa]

8.3 Configuração
Grupo de utilizadores “Perito”
Entradas/Saídas Automático externo
Drivers E/S Editar configuração E/S

Reset programa de controle E/S
Interpretador SUBMIT Iniciar/selecionar Reconfigurar E/S
Parar Estado E/S Registro série
Teclas de estado Desselecionar Comunicação serial Reset serial
Deslocação manual Pass Override Prog on/off

Pass. Override Man on/off
Grupo de utilizadores Posição do mouse
Configuração do mouse
Ferramenta/base
atual
Tipo de ferramenta
Definição da ferramenta Tipo base
Forçar arranque a frio
Opções de ligar/desligar Tempo de espera PowerOff
Língua
Extras Alterar password Linha DEF
Editor Pormenor (ASCII)
GUIA oficina Quebra de linha
Supervisionamento do
Shuntar
espaço de trabalho
KUKA.HMI Configuração
Reinicialização
Otimização tempo Reinicializar
de ciclo
Configuração PlugIn
Planejador de ações
Entradas/Saídas Automático externo Grupo de utilizadores “Utilizador”

Interpretador SUBMIT Iniciar/selecionar Reconfigurar E/S
Parar Estado E/S Registro série
Teclas de estado Desselecionar Comunicação serial Reset serial

Grupo de utilizadores Posição do mouse
Ferramenta/base/
eixo ext. Ativo
Tipo de ferramenta
Definição da ferramenta Tipo base
Forçar arranque a frio
Opções de ligar/desligar
Língua Tempo de espera PowerOff
GUIA oficina
Quebra de linha
espaço de trabalho Shuntar
Reinicialização Reinicialização Configuração
Otimização tempo painel de operação
de ciclo

Operação
Entradas/Saídas Automático externo
» Automático externo Manual de prog.

Ajustes para o interface automático externo Doc. Configuração
Cap. [Configurar sis-
tema]

Reconfigurar E/S
Estado E/S Registro série
Comunicação serial Reset serial
» Editar configuração E/S 1) Manual de prog.

Abre o arquivo “IOSYS.INI” Doc. Configuração
g ç
» Reset programa de controle E/S C
Cap. [C
[Configurar
fi sis-
i
Reset dos interfaces periféricos tema]
» Reconfigurar E/S 1)
As entradas/saídas são reconfiguradas
» Estado E/S
O estado atual do sistema E/S é transferido para um arquivo
Log
» Comunicação serial 1)
» Registro série
Registro da comunicação serial em um arquivo Log
» Reset serial
Reset dos canais seriais
Interpretador SUBMIT Iniciar/selecionar

Parar
Desselecionar
» Iniciar/selecionar Manual de prog.

Iniciar/selecionar o interpretador submit Doc. Configuração
g ç
» Parar C
Cap. [C
[Configurar
fi sis-
i
Parar o interpretador submit tema]
» Desselecionar
Desselecionar o interpretador submit
Teclas de estado
Teclas de estado para pacotes de tecnologia opcionais Respectiva tecnologia


Posição do mouse
» Passos Override Prog on/off Manual de prog.

Ligar/desligar o override de programa Doc. Configuração
g ç
» Passos Override Man on/off C
Cap. [C
[Configurar
fi sis-
i
Ligar/desligar o override manual tema]
» Posição do mouse
Determinação da relação espacial entre o mouse de 6 D e o
robô
» Configuração do mouse
Seleção do eixo e modo dominante
Acesso a grupos de utilizadores definidos Manual de prog.

Doc. Configuração
tema]
Ferramenta/base atual
Seleção da ferramenta desejada, da base ou cinemática Manual de prog.

Doc. Configuração
tema]
Definição da ferramenta Tipo de ferramenta

Tipo base
» Tipo de ferramenta Manual de prog.

Indicação de dados de medição guardados do tipo de ferra- Doc. [Configuração]
menta Cap.
p [[Configurar
g sis-
» Tipo base t
tema]]
Indicação de dados de medição guardados do tipo base
Opções de ligar/desligar Forçar arranque a frio

Tempo de espera PowerOff
» Arranque frio obrigatório Manual de prog.

Na próxima inicialização é causada uma reiniciação completa- Doc. Configuração
mente nova sem seleção de qualquer programa Cap.p [[Configurar
g sis-
» Desligar tempo de espera PowerOff 1) t
tema] ]
Tempo de atraso até que a instalação possa ser novamente
inicializada

Operação
Língua
GUIA oficina Quebra de linha
espaço de trabalho Shuntar
Reinicialização Reinicialização Configuração
Otimização tempo painel DE OPERAÇÃO
de ciclo
» Língua Manual de prog.

Alterar a língua do país do interface de operador Doc. Configuração
g ç
» Alterar password C
Cap. [C
[Configurar
fi sis-
i
Alterar password de um grupo de utilizadores tema]
» Editor 1)
» Linha DEF
Indicação das linhas DEF dentro de um programa
» Pormenor (ASCII)
Representação do programa em código KRL
» Quebra de linha
Ativa ou desativa a quebra de linha para a janela de progra-
mas
» Opção Office
Elementos de comando adicionais no BOF para operação com
o mouse
» Supervisionamento do espaço de trabalho 1)
» Shuntar
Shuntar o supervisionamento dos espaços de trabalho
» Configuração
Definição dos espaços de trabalho
» Reinicialização 1)
» Reinicialização painel DE OPERAÇÃO
O BOF (interface de operador) é reiniciado sem novo arran-
que.
» Otimização tempo de ciclo 1) Manual de prog.
Adaptação da aceleração máxima possível a tecnologias Doc. Configuração
diversas Cap.
p [[Configurar
g sis-
» Configuração PlugIn 2) t
tema]]
Selecção e ajuste dos módulos utilizados pelo KSS
» Planejador de ações Manual de prog.
Executa uma ação na hora prevista ou na ocorrência de um Doc. Configuração
evento específico Cap. [Configurar sis-
tema]
2) Não se encontra disponível nos grupos de utilizadores “Utilizador” ou “Perito”

8.4 Exibir
Entradas digitais Grupo de utilizadores “Perito”
Saídas digitais
Entradas/Saídas E/S analógicas
Cartesiano
Automático externo
Específico do eixo
Posição atual
Incremental
Individual
Master/Slave
Vista geral
Flags cíclicos
Contador Configuração
Timer Editar “CONFIGMON.INI”
Diagnóstico Osciloscópio Exibir

Protocolo CROSS
Caller Stack Exibir
Interrupts Configuração
Diagnóstico Web
Janela NAVIGATOR
PROGRAMA
Informação de
hardware EDITOR
Entradas digitais Grupo de utilizadores “Utilizador”

Saídas digitais
Entradas/Saídas Saídas analógicas
Cartesiano
Automático externo
Específico do eixo
Posição atual
Incremental
Individual
Master/Slave
Vista geral
Flags cíclicos

Protocolo CROSS
Caller Stack Exibir
Diagnóstico Web
Janela NAVIGATOR
PROGRAMA
Informação de hardware EDITOR

Operação
Entradas/Saídas Entradas digitais

Saídas digitais
Saídas analógicas
Automático externo
» Entradas digitais Doc. [Operação],

Ocupação das entradas digitais cap.
p [[Exibir]]
» Saídas digitais
Ocupação das saídas digitais
» Saídas analógicas
Estado das saídas analógicas
» Automático externo
Ocupação do interface automático externo
Posição atual Cartesiano

Específico do eixo
Incremental
Master/Slave
» Cartesiano Doc. [Operação],

Posição atual do TCP em relação ao sistema de coordenadas cap. [Exibir]
mundo através dos componentes “Posição”, “Orientação”,
“Status” e “Turn” dos eixos standard, bem como os eixos adi-
cionais projetados
» Específico do eixo
Posição atual em relação ao eixo dos eixos standard, bem
como dos eixos adicionais projetados
» Incremental
Posição atual dos eixos do robô em incrementos
» Master/Slave
Posição atual dos eixos Master e Slave em incrementos

Variável Individual
Vista geral
Flags cíclicos
Flags Exibir
» Individual Doc. [Operação],

Indicação e alteração dos valores das variáveis individuais cap. [Exibir]
» Vista geral Doc. [Operação],
» Exibir cap. [Exibir]
Exibir os grupos de variáveis de “ConfigMon.ini”
» Configuração *1 Manual de prog.
Ajustar a indicação dos grupos de variáveis Doc. [Configurar sis-
» Editar “ConfigMon.ini” *1 tema pelo perito]
Editar o arquivo “ConfigMon.ini”
» Flags cíclicos (marca) Doc. [Operação],
Estados de sinal da marca cap.
p [[Exibir]]
» Flags
Estados de sinal dos flags
» Contador
Indicação dos valores do contador
» Timer
Valores e estados de serviço dos timers
*1 Não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”

Operação

Protocolo CROSS
Caller Stack Exibir
Diagnóstico Web
» Osciloscópio HB Assistência elétrica

» Exibir
Observar e analisar registros arquivados
» Configuração
Ajustar as funções do osciloscópio
» Livro de protocolo
» Exibir
Exibe as ações de operação protocoladas
» Configuração
Configurar as funções de protocolo
» Protocolo CROSS 1)
Programa de protocolo “KUKA --CROSS”
» Caller Stack 1)
Indica a seqüência da chamada de programas e subprogra-
mas
» Interrupts1)
Listagem dos interrupts
» Circuito de segurança
Indicação do circuito de segurança do robô
» Diagnóstico Web
Inicia o browser Web interno, com o qual é possível indicar
páginas predefinidas
Janela NAVIGATOR
PROGRAMA
EDITOR
» NAVIGATOR Doc. [Operação],

Indica o Navigator no interface de operador cap. [Exibir]
» PROGRAMA 2)
Comuta o interface de operador para o programa selecionado
» EDITOR 3)
Indica o programa que se encontra no Editor
2) Apenas com o programa selecionado
3) Apenas quando um programa se encontra no Editor
Informação de hardware
Exibe informações relativas ao armário de comando e robô, bem Doc. [Operação],

como aos seus componentes cap. [Exibir]

8.5 Entrada em serviço

Grupo de utilizadores “Perito” XYZ 4--Pontos
XYZ Referência
ABC 2--Pontos
ABC World 3--Pontos
Introdução numérica Indireto
Medir Ferramenta Dados carga de ferram. Introdução numérica
Base
Ferramenta fixa
Dados de carga adicional Ponto base Peça
Cinemática externa Ponto base (numérico) Ferramenta
Pontos de medição Offset Offset cinemática externa
Tolerâncias Offset (numérico) Introdução numérica
Tipo de ferramenta Medição direta

Tipo base Medição indireta
Eixo externo
Ativar ajuste
Ajustar Relógio Standard
Verificar ajuste
UEA Com corr. Carga
Desasjustar
Primeiro ajuste
Programar offset
Update do software Automático
Ajuste de carga
Serviço DSE --RDW Com offset

Determinação da carga
Sem offset
Dados de robô Editor externo
Configurador de eixo
Texto extenso

Operação
Grupo de utilizadores “Utilizador” XYZ 4--Pontos

XYZ Referência
ABC 2--Pontos
ABC World 3--Pontos
Base
Ferramenta fixa

Eixo externo
Ativar ajuste
Verificar ajuste
UEA Com corr. Carga
Desasjustar
Primeiro ajuste
Programar offset
Ajuste de carga
Serviço DSE --RDW Com offset

Sem offset
Dados de robô Editor externo
Texto extenso
Apenas KR3...
Medir
Ajustar Ajuste de robô

Comutação
Desasjustar Modificar ajuste de fábrica
Update do software
Diagnóstico de acionamento
Determinação de carga
Serviço
Editor externo
Configurar eixos externos
Dados de robô
Texto extenso

XYZ 4--Pontos
XYZ Referência
ABC 2--Pontos
ABC World 3--Pontos
Base
Ferramenta fixa

Eixo externo
» Ferramenta Doc. [Entrada em ser-

Programas de medição para a determinação de posição ou viço],
orientação e estática de uma ferramenta na mão do robô cap. [Medição]
» XYZ 4--Pontos
Alcançar um ponto de referência fixo
» XYZ Referência
Deslocação com uma ferramenta de referência conhecida
» ABC 2--Pontos
Alcançar 2 pontos com dados de orientação
» ABC World
Colocação na vertical em relação ao sistema de coordena-
das mundiais
» Introdução numérica
Introdução dos dados da ferramenta
» Dados carga de ferram.
Introdução da massa, centro da massa e momento de inér-
cia da massa
» Base
Programas de medição para a determinação de posição e
orientação de uma peça
» 3--Pontos
Alcançar um ponto de referência de uma peça
» Indireto
Indicação do ponto de referência não alcançado de uma peça
Introdução manual de um ponto de referência
» Ferramenta fixa
Programas de medição para a determinação de uma ferra-
menta fixa ou externa
» Peça
Deslocação com uma peça montada no flange do robô
» Medição direta
O TCP tem de ser alcançado
» Medição indireta
O TCP está sendo introduzido numericamente
» Ferramenta
Deslocação de uma ferramenta fixa

Operação
» Offset cinemática externa Doc. [Entrada em ser-

Deslocação de uma ferramenta fixa em uma máquina ex- viço],
terna cap. [Medição]
Introdução manual de uma ferramenta fixa
» Dados de carga adicional
Introdução dos dados de uma carga adicional no robô
» Máquina externa Doc. [Entrada em ser-
» Ponto base viço],
Deslocação da distância do sistema de coordenadas mun- cap. [Medir cinemá-
diais até a máquina externa tica externa]
» Ponto base (numérico)
Introdução manual da distância do sistema de coordenadas
mundiais até a cinemática externa
» Offset
Deslocação da distância da máquina externa até a peça
» Offset (numérico)
Introdução manual da distância da máquina externa até a peça
» Pontos de medição Doc. [Entrada em ser-
» Tipo de ferramenta viço],
Indicação de dados de medição guardados do tipo de ferra- cap. [Medição]
menta
» Tipo base
Indicação de dados de medição guardados do tipo base
» Eixo externo
Indicação de dados de medição guardados da máquina ex-
terna
» Tolerâncias 1)
Introdução dos limites de tolerância para a medição da
ferramenta

Ativar ajuste
Verificar ajuste
UEA Com corr. Carga
Primeiro ajuste
Programar offset
Ajuste de carga
Ajustar Ajuste de robô
Comutação Com offset
Modificar ajuste de fábrica Sem offset
» Relógio Doc. [Entrada em ser-

Ajuste com o relógio de medição mecânico viço],
cap. [Ajuste/desajuste
do robô]
» UEA Doc. [Entrada em ser-
Ajuste com o botão de medição eletrônico. viço],
» Standard cap. [Ajuste/desajuste
do robô]
» Ativar ajuste
O robô é ajustado com/sem carga na posição zero
mecânica
» Verificar ajuste
Verificar o ajuste
» Com correção de carga
» Primeiro ajuste
O robô é ajustado sem carga na posição zero mecânica
» Programar offset
O robô é ajustado com carga e o offset do transmissor do
primeiro ajuste é determinado para esta carga
» Ajuste de carga
» Com offset
Verificar o ajuste de uma carga montada no robô, a qual
foi anteriormente ajustada com “Programar offset”
» Sem offset
Ajuste do robô com uma carga à descrição, pelo que a
diferença do primeiro ajuste é determinada
» Ajuste de robô *1
Ajustar o robô depois do primeiro ajuste realizado
» Comutação *1
Comparação entre motor e encoder
» Modificar ajuste de fábrica *1
Primeiro ajuste do KR3...
*1 Apenas se encontra disponível para o tipo de robô “KR3..”
Desajustar
Desajuste de eixos selecionados Doc. [Entrada em ser-

viço],
cap. [Ajuste/desajuste
do robô]

Operação
» Automático Doc. [Entrada em ser-

Ler nova versão de programa através do drive para CD--Rom viço]
Cap. [Update do soft-
ware]
Serviço DSE --RDW

Editor externo
Texto extenso
» DSE -- RDW Assistência elétrica

Indicações para “Digitale Servo Elektronik” e “Resolver Di--
gital Wandler”
» Determinação da carga Veja pacote adicional
Determinação dos dados de carga [Determinação da
carga]
» Editor externo 1) Manual de prog.
Programa externo para a edição de programas de componen- Doc. Programação pelo
tes no nível BOF e KRL perito
Cap. [Editor externo]
» Configurador de eixo *1 Veja documentação
Configurar eixos externos [Eixos externos]
» Texto extenso *1 Manual de prog.
Designações para entradas/saídas Doc. Configuração
tema]
Dados de robô
Alterar nome de robô, bem como indicação de outras informa- Doc. Entrada em serviço
ções do robô Cap. [Dados de robô]

8.6 Comandos
Grupo de utilizadores “Perito” e “Utilizador”
Última instrução PTP

LIN
Movimento CIRC
Parâm.movim. Superv.movim.
Lógica WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
Seg. IBUS lig./desl. SYN PULSE
Saída analógica Estático

Dinâmico
Comentário Normal
Selo
Última instrução
Repetição da última instrução executada Doc. [Prog. utilizador],

Cap.
[Instruções de pro-
grama]
Movimento PTP
LIN
CIRC
» PTP Doc. [Prog. utilizador],

Comando de movimento “Ponto a ponto” Cap.
» LIN [Instruções de pro-
Comando de movimento “Linear” grama]
» CIRC
Comando de movimento “Circular”
Parâmetros de movimento Superv.movim.
» Supervisionamento de movimento Doc. [Prog. utilizador]

Chamada do supervisionamento de colisão Cap.
[Instruções de pro-
grama]

Operação
Lógica WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
Seg. IBUS lig./desl. SYN PULSE
» WAIT Doc. [Prog. utilizador]

Função de espera dependente do tempo Cap.
p
» WAITFOR [I t
[Instruções
õ de d pro-
Função de espera dependente do sinal grama]
» OUT
» OUT
Função de comutação simples
» PULSE
Função de impulso simples
» SYN OUT
Função de comutação dependente do trajeto
» SYN PULSE
Função de impulso dependente do trajeto
» Seg. IBUS ligar/desligar
Ligar e desligar um segmento Interbus
Saída analógica Estático

Dinâmico
» Estático Doc. [Prog. utilizador]

Configuração comandada por programa das saídas analógi- Cap.
cas para um valor fixo [[Instruções
ç de pro-
p
» Dinâmico grama]]
Configuração comandada por programa das saídas analógi-
cas para um valor dependente da velocidade ou da tecnologia
Comentário Normal
Selo
» Normal Doc. [Prog. utilizador]

Introduzir uma linha de comentário em um programa Cap.
p [[Instruções
ç de
» Selo programa]]
Linha de comentário com data e hora em um programa
8.7 Tecnologia
Este menu está reservado para pacotes de tecnologia opcionais.

8.8 Ajuda
Grupos de utilizadores “Perito” e “Utilizador”
Ajuda online
Conteúdo/Índice
Ajuda
Ajuda online
Inicia a ajuda online sensível ao contexto do tema atual Doc. [Operação],

cap. [Exibir]
Ajuda online -- conteúdo/índice
Índice completo da ajuda online Doc. [Operação],

cap. [Exibir]
Ajuda
Exibição das informações da versão Doc. [Operação],

(KUKA.HMI / Sistema básico / Dados de sistema) cap. [Exibir]

Index
Números Com offset, 153

Comandos, 129, 155
3--Pontos, 151
Comentário, 70, 81
Comunicação serial, 142
A Comutação, 153
ABC 2--Pontos, 151 Conexão KCP, 9
ABC World, 151 ConfigMon.ini, 117
Abrir, 68, 71 Configuração, 129, 141
Acionamentos DES, 18, 104 Configuração do mouse, 49, 51, 143
Acionamentos LIG, 18 Configurador de eixo, 154
Ajuda, 125, 129, 157 Contador, 147
Ajuda online, 125, 126 Contato de fim de curso de software, 43
Ajuste de carga, 153 Contraste, 27
Ajuste de robô, 153 Copiar, 79
Alterar password, 144 Correção de carga, 153
Apagar, 68, 80 Cortar, 80
Apontador de passo, 30, 34, 87 Criação de programas, 129
Apontador do programa, 87 Cursor, 89
Armário de comando, 7 Cursor de edição, 89
Arranque frio obrigatório, 143
Ativar ajuste, 153 D
Atributos, 65, 133
Dados carga de ferram., 151
Aut, 35
Dados de carga adicional, 152
Automático externo, 112, 142
Dados Log, 74
Tecla DEL, 23
B Desbloquear a PARADA DE EMERGÊNCIA,
Barra de estados, 19, 32, 34, 65, 90 18
Barra de menu, 29, 129 Desligar tempo de espera PowerOff, 143
Barra de softkeys, 29 Deslocação manual do robô, 43
Barras de statuskeys, 29 Deslocação manual incremental, 54
Base, 151 Deslocação para trás, 94
Botão de menu, 129 Deslocação simultâneo, 37
Deslocamento manual, 44
Desselecionar programa, 105
C Determinação da carga, 154
Cabeçalho, 59 Diagnóstico de erros, 66
Caller Stack, 148 Diagnóstico Web, 148
Campo de teclas, 23 Dinâmico, 156
Campo numérico, 23 Diretório, 131
Características, 78 Display, 83, 107
Cartesiano, 115, 146 Drive de CD--ROM, 7
Cinemáticas externas, 44 Drive de disquetes, 7
CIRC, 155 Drives, 58
Circuito de segurança, 148 Drives do computador, 7
Coincidência de passos, 98 DSE -- RDW, 154
Coincidência passos, 98 Duplicar, 80
Index -- i
Index
E G
Editar, 129 Gestor de arquivos, 57
Editar configuração E/S, 142 GO, 94
Editor, 144 Graus de liberação do Space--Mouse, 49
Editor externo, 154 Grupo de utilizadores, 143
Eixo dominante, 51 Guardar, 73
Eixo dominante ativado, 52
Eixo dominante não ativado, 52
Eixo externo, 152 H
Eixo X, 40 Tecla HOME, 23
Eixos adicionais, 44 Hora do sistema, 35
Eixos básicos, 49
Eixos manuais, 50
Elementos de comando, 18
I
Encerrar a unidade de comando, 12 I--Step, 94
Tecla END, 23 Ícones, 58
Entr.Serv, 129, 149 Imprimir, 73
Entradas digitais, 146 Incremental, 146
Entradas/Saídas, 107 Incremental--Step, 94
Específico do eixo, 115, 146 Incremento, 115
Estado E/S, 142 Indicação da direção, 89
Estados de sinal, 108, 109 Indicação das propriedades, 60
Estático, 156 Indicação de erro, 66
Estrutura de diretório, 59 Indicação Master/Slave, 115
Estrutura de menus, 129 Indicações de aviso e segurança, 93
Execução automática do programa, 103 Indicações de segurança, 93
Execução manual do programa, 94 Indireto, 151
Executar linhas de programa individuais, 99
Informação, 127
Executar, parar e reset do programa, 87
Informação de módulo, 61
Exibir, 129, 145
Inicializar a unidade de comando, 7, 10
EXT, 35
Início de programa para trás, 94, 100
Tecla INS, 23
F Inserir, 79
Falha de tensão, 13 Interface do operador, 58
Fechadura do armário, 7 Interruptor para ligar/desligar, 9
Ferramenta, 151 Interruptor principal, 7
Ferramenta fixa, 151 Interrupts, 148
Ficheiro, 69, 129, 130, 131 Introdução numérica, 151, 152
Filtro, 62, 78
Flags, 147
J
Flags cíclicos, 119, 147
Formatar disquete, 78 Janela adicional, 30
Formulário, 30 Janela de estados, 44
Formulário inline, 31 Janela de mensagens, 31
Frenagem por curto--circuito, 92 Janela de programas, 30, 87
Index -- ii
Index
K O
Keys de menu, 22 Offset cinemática externa, 152
KUKA HMI, 27 Opção Office, 144
Operações de arquivo, 129
L Osciloscópio, 148
Otimização tempo de ciclo, 144
Tecla LDEL, 23
OUT, 156
LIN, 155
Override de programa, 35, 91, 143
Língua, 144
Override manual, 46, 143
Linha DEF, 144
Linha/coluna, 90
Lista de arquivos, 63 P
Lista de dados, 131 Parada com trajeto exato no caso da violação
Lista de dados (*.DAT), 68 da proteção do operador, 93
Lista de diretórios, 63 Parada de emergência com trajeto exato, 91
Lista de erros, 66, 131 Parada de rampa, 91
Lista de parâmetros, 31 Parada do gerador, 92
Lista de seleção, 62 Parâmetros, 61, 81, 135
Livro de protocolo, 131, 148 Parâmetros de função, 135
Luminosidade, 27 Parar a execução do programa, 102, 104
Parte traseira do KCP, 26
M Passos Override Man on/off, 46, 143
Passos Override Prog on/off, 143
Máquina externa, 152
Peça, 151
Marca, 119, 147
Percurso SAK, 98, 103
Master/Slave, 146
Tecla PGDN, 23
Mensagens na barra de estados, 34
Tecla PGUP, 23
Menu ”Arquivo”, 69
Menu ”Editar”, 79, 83 Pinça, 146
Modificar ajuste de fábrica, 153 Ponto base, 152
Modo de edição, 133 Pontos de medição, 152
Modo de serviço, 35 Pormenor, 59
Modo impulsos, 35, 43, 94 Pormenor (ASCII), 144
Modo manual, 35 Posição do mouse, 47, 143
Módulo, 116 Posição do robô, 115
Módulos, 59 POV, 35
Movimento com suporte superior, 52 Primeiro ajuste, 153
Processar, 79, 134
Programa de corpo, 71, 72
N
Programar offset, 153
Navigator, 57 Protocolo Cross, 148
Nível de peritos, 60 PTP, 155
Nome, 81, 116 PULSE, 156
Nome do arquivo, 65
Nome do programa, 90
Novo, 62, 69 Q
NUM, 61 Quebra de linha, 89, 144
Index -- iii
Index
R SYN OUT, 156

Rampa de frenagem, 91 SYN PULSE, 156
Reações de parada, 91
Reconfigurar E/S, 142
T
Reini, 144
Reiniciação, 13 T1, 35, 43
Reinicialização painel de operação, 144 T2, 35, 43
Relógio, 153 Tecla TAB, 23
Renomear, 77 Tecla ALT, 24
Representação, 129 Tecla CTRL, 23
Reset, 9, 102, 104 Tecla da parada do programa, 20
Reset do programa, 102, 104 Tecla da seleção de janelas, 20, 69
Reset programa de controle E/S, 142 Tecla de arranque, 21
Restaurar, 75
Tecla de homem morto, 26
Retomar o programa, 102, 104
Tecla de introdução, 21, 81
Tecla de parada, 20
S Tecla Enter, 21
Saídas, 108 Tecla ESC, 20
Saídas analógicas, 110, 146 Tecla Escape, 20
Saídas digitais, 146 Tecla início de programa para a frente, 21, 26
Segmento IBUS ligar/desligar, 156 Tecla início de programa para trás, 21
Seleção atual, 131 Tecla NUM, 24
Selecionar, 81, 87
Tecla para trás, 21
Selecionar a cinemática, 44
Tecla PARADA DE EMERGÊNCIA, 18
Selecionar o programa, 87
Tecla SHIFT, 24
Seletor dos modos de serviço, 19, 43
Tecla SYM, 25
Selo, 156
Teclas de deslocação, 53
Sem offset, 153
Tecla da seta, 23 Teclas de deslocamento, 44
Símbolo, 90 Teclas de homem morto, 19
Símbolos, 58 Teclas do cursor, 22
Símbolos na janela de programas, 87 Tecnologia, 129, 156
Single--Step, 94 Templates, 62
Sistema de coordenadas BASE, 37, 45 Texto extenso, 154
Sistema de coordenadas específico do eixo, Timer, 147
37, 45, 53 Tipo base, 143, 152
Sistema de coordenadas TOOL, 37, 45
Tipo de deslocação, 44
Sistema de coordenadas WORLD, 37, 45
Tipo de execução do programa, 94
Sistemas de coordenadas, 37, 45
Tipo de ferramenta, 143, 152
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE,
WORLD, 54 Tolerâncias, 152
Softkeys, 22
Space--Mouse, 20, 44, 47
U
Statuskeys, 22
Stop gerador, 92 UEA, 153
Supervisionamento do espaço de trabalho, 144 Tecla UNDO, 23
Index -- iv
Index
V
Valor atual, 116
Valor novo, 116
Variáveis, 116
Velocidade de deslocação do programa, 91
Verificar ajuste, 153
W
WAIT, 156
WAIT FOR, 156
X
XYZ 4--Pontos, 151
XYZ Referência, 151
Index -- v

Programação Basica Kuka

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Programação Basica Kuka

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Situação: 09/06/2005 Versão: 01

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 1 de 157

KUKA Roboter GmbH

2 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

1 Inicializar / encerrar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 O KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Deslocação manual do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 3 de 157

4.6 Deslocação com o Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

6 Executar, parar e reset do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 5 de 157

8 Estrutura de menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

6 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

1 Inicializar / encerrar a unidade de comando

1.1 Elementos de comando no armário de comando “KR C2”

O sistema de robô e a unidade de comando

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 7 de 157

No sistema de computador existe a possibilidade de conectar um mouse standard serial ao

Também é possível a conexão temporária de um teclado e um mouse a um interface PS/2

A porta do quadro de comando da unidade de comando KR C2 apenas pode ser aberta

8 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

1.2 Elementos de comando no armário de comando “KR C3”

Conexão KCP Displays de estado

Interruptor para ligar/desligar Reset

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 9 de 157

1.3 Inicializar a unidade de comando

10 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

Se os dados de máquina carregados não corresponderem ao tipo de robô, é exibida

O tempo de inicialização é maior quando a unidade de comando do robô se tem de registrar

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 11 de 157

1.4 Encerrar a unidade de comando

12 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

1.5 Comportamento da unidade de comando depois da reiniciação

1.5.1 Arranque quente

Antes da reiniciação tem de se decidir se ainda é vantajosa uma continuação de

Na próxima reiniciação, o estado básico do interface de operador é restaurado. Por exemplo,

Depois da ocorrência de problemas de software e da reiniciação seguinte, uma conti-

Para a obtenção de mais informações relativas à instalação e configuração do arranque

1.5.2 Arranque frio

No modo de serviço “Automático externo”, o programa “CELL” é selecionado e executado

1.5.2.1 Condições de hardware

Todos os aparelhos periféricos que podem desencadear movimentos perigosos na

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 13 de 157

1.5.2.2 Falha de tensão no serviço em curso

Quando a carga do acumulador não é suficiente para a memorização do arquivo,

1.5.2.3 Falha de tensão durante o arranque frio

1.5.2.4 Falha de tensão durante uma reiniciação

14 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

1.5.3 Ativar a alimentação de tensão externa e as saídas de utilizador

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 15 de 157

1.6 Monitorização de carga do acumulador

Quando esta mensagem é exibida no serviço normal, é porque ocorreu um curto--

O estado atual do acumulador é memorizado no final do buffering. Na próxima inicialização

Utilize apenas os acumuladores que foram liberados pela KUKA.

16 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

2 O KUKA Control Panel (KCP)

BedienungBH5.2 09.03.01 pt 17 de 157

2.1 Elementos de comando do KCP

A tecla de impacto vermelha é acionada em

Antes do desbloqueio do interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA, é necessário