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Estudiantes:
Grupo:
212020_89
Programa:
Ingeniería Industrial
DIRECTOR:
Víctor Hugo Rodríguez
Proyecto de Ingeniería 1
INTRODUCCIÓN
“El aprendizaje por proyectos tiene muchas ventajas: se centra en los conceptos y
principios de una disciplina, implica a los estudiantes en investigaciones de solución de
problemas y otras tareas significativas, les permite trabajar de manera autónoma para
construir su propio conocimiento y culmina en productos objetivos y realistas” Es una
estrategia didáctica de aprendizaje en el que los estudiantes, planean, implementan y/o
evalúan proyectos que tienen aplicación en el mundo real más allá del aula de clases. (Blaank,
1997; Dickninson, et al 1998, Haerwell, 1977).
A continuación podrán observar el paso a paso de un proyecto realizado con el fin del
transporte de una carga radioactiva por medio del uso del material LEGO MINDSTORMS
EV3.
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“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una
zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está encapsulada
existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano
puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte.
La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La carga se debe transportar usando
un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.
OBJETIVO GENERAL
Lograr que nuestro prototipo del ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 transporte dentro
de una planta nuclear a través de un laberinto una carga de 60g sin poner en riesgo ni tener
contacto alguno con el personal.
Objetivos específicos.
1. Lograr que el diseño y la construcción de nuestro ROBOT sea adecuado.
2. Lograr que la programación de nuestro ROBOT sea la esencial para lograr el objetivo
general.
3. Lograr que el ROBOT tome la carga.
4. Lograr que el ROBOT ingrese al laberinto.
5. Lograr que el ROBOT resuelva el laberinto (llegue a la salida).
6. Lograr que el ROBOT siga el recorrido mediante los sensores de color que se instalen.
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JUSTIFICACIÓN
En éste proyecto comprendemos que el problema debe ser resulto para lograr el éxito del
transporte de un material radioactivo altamente peligroso.
Lograr resguardar la integridad física del personal que tenemos a cargo.
Lograr la entrega exitosa del material sin novedades en el camino.
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MARCO TEORICO
Para esto hay que utilizar un dispositivo controlado capaz de recibir las ordenes
adecuadas, y ser totalmente autónomo así representen dificultades en la pista, dificultades
como lo puede ser un obstáculo que no estaba contemplado o un cambio de ruta inesperado.
Luego de saber que el controlador a usar será el ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3
hay que elaborar el diagrama de órdenes que se le van a dictar a dicho controlador, y se le
asignaran los parámetros adecuados para que su funcionamiento sea el óptimo y cumpla con
satisfacción la tarea propuesta y su papel a desempeñar.
Para poder realizar esta solución al problema primero tendremos que adquirir los
conocimientos adecuados para la programación del controlador a programar y a recibir los
comando el cual será el LEGO MINDSTORMS EV3, dispositivo adecuado para la
contemplación de las ordenes ya que es capaz de recibir bastante información y comandos
adecuados para la precisa realización del trabajo, luego de haber adquirido el conocimiento
en programación adecuados se podrá proceder a la implementación de las pruebas para poder
descartar cualquier error que pueda suceder antes de la puesta en marcha del proyecto y así
de esta manera eliminar inconvenientes y futuros errores finales.
ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN:
EQUIPO A USAR:
BLOQUE EV3: La Pantalla le muestra lo que sucede en el interior del Bloque EV3 y
le permite utilizar la interfaz del Bloque EV3. También permite agregar texto y
respuestas numéricas o gráficas a la programación o a los experimentos, (1) que se
requieran explorar o usar para cumplir con la tarea destinada a ejecutar.
MOTORES EV3.
MOTOR GRANDE: El Motor grande es un motor “inteligente” potente. Tiene un
Sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso. El
Motor grande se ha optimizado para ser la base motriz de sus robots. Al utilizar el
bloque de programación Mover la dirección o Mover tanque en el Software de EV3,
los Motores grandes coordinarán la acción simultáneamente.
SENSORES:
SENSOR DE COLOR: El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el
color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor.
Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad
de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental. Este sensor se aplicara de
acuerdo con la solución escogida para la apropiación del tema.
BASE: esta se usara dependiendo del tamaño de la mercancía a transportar asi mismo
se adecuara la base del mismo para que no surjan inconvenientes con el transporte de
la mercancía y se transporte de la manera más segura posible.
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Tomado y fiel copia de: LEGO® MINDSTORMS guía de uso. LEGO, the LEGO logo,
MINDSTORMS and the MINDSTORMS logo are trademarks of the/ sont des marques de
commerce de/son marcas registradas de LEGO Group. ©2013 The LEGO Group. 041329.
Para evaluar las alternativas se aplicaran los criterios de agilidad con una ponderación del
35%, seguridad con una ponderación del 55% y costo con una ponderación el 10%.
Ya que a pesar de todo lo que tiene que primar en el momento de ejecutar el proyecto es
la seguridad y la protección de las personas ante todo.
Cada ítem se califica en una escala de 1 a 10 donde 1 significa que es el que menos cumple
con la condición y 10 es el que cumple plenamente la condición. En el caso del costo 1
significa que es el más costoso y 10 que es el menos costoso. Al final se suma las
calificaciones ponderadas y la mejor alternativa es la de mayor calificación:
Para lo cual se pude deducir que el mejor método que se puede emplear es el del recorrido
guiado totalmente programado, aunque cumple con las mejores condiciones de servicio sus
costos son mayores a comparación de los anteriores mostrados pero fue la que obtuvo la
mejor puntuación con respecto a las demás opciones que se encuentran en la solución del
problema.
Esta solución obtuvo un 70% del 100% de la eficacia que nos puede brindar para la
solución a la problemática que tenemos con el transporte de los desechos una muy buena
cifra si nos fijamos al frente de las demás opciones que estuvieron por debajo de esta cifra,
cifra que puede significar bastante en el momento de decidir por la vida de una persona.
Para esto debemos después de que se adquiera el paquete debemos realizar una
organización productiva de la mejor manera posible para que el trabajo pueda ser realizado
de la mejor manera, agregando a eso una eficacia y efectividad demostrando que el cliente
tomo la mejor decisión con la adquisición de nuestro producto para hallarle la solución al
problema habido.
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Como nos lo mostro uno de los archivos presentados tenemos que dar a conocer los roles
que tendremos cada uno de los integrantes ante el proyecto y tener claro además de eso el
tiempo que nos tardaremos en darle la solución a la problemática después de aprobada.
Veremos cómo se distribuirá cada uno de los puntos claves para que se tenga clara la
posición desde el comienzo de cada uno de los integrantes y el cargo o rol que tendrá durante
el desarrollo del trabajo:
Los integrantes del grupo de trabajo que conformarán el equipo de proyecto (Team
Members -TM- en el argot de proyectos) encargados de ejecutar la parte operativa del
proyecto. Para el desarrollo del proyecto de curso se sugieren los siguientes roles:
Director del proyecto (DP): Es el integrante del grupo de trabajo colaborativo responsable
de la planificación del proyecto; dirige el proyecto mediante la coordinación de la ejecución
de cada una de las tareas del proyecto y realiza el seguimiento del proyecto con el objeto de
comparar el progreso del mismo en relación con lo establecido en la programación inicial.
TM responsable del hardware: Es el integrante del grupo de trabajo colaborativo que más
debe conocer sobre las componentes del kit LEGO MINDSTORM EV3, especialmente lo
que refiere a sensores. Será el responsable del diseño y armado del robot que permita
solucionar el problema planteado.
TM responsable del software: Es el integrante del grupo de trabajo colaborativo que más
debe conocer sobre la programación del bloque del kit LEGO MINDSTORM EV3. Será el
responsable del diseño y desarrollo del programa que permita solucionar el problema
planteado.
TM responsable del control: Es el integrante del grupo de trabajo colaborativo que asiste
al Director en sus funciones de supervisión y control; es responsable de alertar al Director de
que algún miembro del equipo no esté cumpliendo con sus funciones individuales y/o de
grupo y especialmente de que se pueda llegar a incurrir en retrasos en la ejecución de alguna
actividad de acuerdo con lo previsto en el cronograma del proyecto.
Después de tener claro cada uno de los compromisos que adquiere los integrantes del
grupo se planteara como va a ser el ciclo de desarrollo del prototipo listo y programado para
darle la solución al problema presentado mediante una metodología la cual veremos a
continuación.
METODOLOGÍA:
Primer paso:
Para dar inicio a la solución de este problema debemos construir un robot que nos cumpla
con todas las características solicitadas para que pueda cargar el material radioactivo y que
además de eso pueda recorrer el camino encontrando la salida sin necesidad de que sea guiado
o controlado por ningún método humano sino solo mediante la programación pertinente del
mismo.
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Segundo paso:
Después de creado el prototipo debemos realizar la programación pertinente la cual
realizaremos desde nuestro ordenador descargando el software adecuado para realizar estas
acciones este software lo encontraremos en el siguiente link: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/downloads/download-software aplicación que nos será de demasiada utilidad
para poder realizar la programación adecuada de comienzo a fin.
Luego de tener descargado el software y de tenerlo ya instalado y listo para usar el paso a
seguir será darle la configuración adecuada para que nuestro robot realice las acciones que
queremos ver reflejadas en el momento de realizar la operación en el laberinto.
Tercer paso:
Luego de tener la correcta instalación y después de verificado el software vamos a realizar
una retro-alimentación de la programación conociendo cada uno de sus componentes y la
manera en cómo opera de acuerdo a la programación que se le establezca e nuestro servidor
de mindstorms ev3 lego.
Primero el robot se dirigirá a una pared y después de llegar a la pared girara al lado
izquierdo continuando una marcha y nuevamente al encontrar una pared volverá a girar al
lado izquierdo andando un poco y luego deteniéndose en el camino:
Cuarto paso:
Ya listo nuestro prototipo y el teniendo el software listo para realizar la ejecución del
programa de la manera más pertinente vamos a ir a analizar el camino para poder definir de
la mejor manera la solución, como se mostraba en una imagen anteriormente presentada
tenemos un boceto físico del recorrido que tendrá que realizar nuestro robot, para lo cual
debemos retro-alimentar con la configuración apropiada.
Para que nuestro prototipo halle una solución creo que es pertinente que además de lo
planteado anterior mente en la solución de el mismo totalmente programado adicionarle un
sensor de proximidad el cual evitara los choques y reconocerá los espacios abiertos y
cerrados.
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Quinto paso:
Ejecución y puesta en marcha del prototipo; después de que se realice todos los pasos
anteriores y después de haber analizado cada uno de sus componentes físicos y su
programación daremos paso a la prueba en donde tendrá que entrar al laberinto y recorrerlo
hasta que este encuentre la solución del mismo.
Prueba y ensayo:
En este paso de prueba y ensayo entrara a recorrer el laberinto pero no solo eso tomaremos
un registro de la actividad que este nos brinde y sus tiempos buscando que sea más efectivo
al momento de realizar el recorrido, para lo cual viene el nombre, se realizaran distintas
pruebas hasta hallar la más pertinente y la que le pueda brindar el mejor desarrollo a la
solución al problema en el menor tiempo la cual quedara como la definitiva.
SISTEMATIZACIÓN DE LA SOLUCIÓN:
1. Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (Hardware) que permita
transportar una carga de 60 g a través de un laberinto.
En ésta parte de la solución del problema es tan sencillo como comprender el paso a
paso que nos indica la guía del componente práctico del laboratorio, donde nosotros los
integrantes del equipo de proyecto iniciamos tomando el kit de Ref. 45544 (EV3) LEGO
EDUCATION® y realizamos el inventario de las partes para proceder a la construcción
del robot siguiendo las instrucciones del manual del modelo EV3 y de acuerdo con la
estrategia de solución del problema que hemos definido.
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Una vez armado el ROBOT LEGO nos queda de la siguiente manera de acuerdo a los
sensores que deseemos utilizar.
Fuente: http://teslacoollab.com/wp-content/uploads/2015/10/lego-mindst.jpg
http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
https://www.youtube.com/watch?v=6ubzZDqvlQE&ab_channel=Marian
aRamirez
https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68&ab_channel=RubenS
ebastian
https://www.youtube.com/watch?v=XcM0sXmBYHY&ab_channel=Iv
%C3%A1nPulido
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Podríamos seguir observando más fuentes de información pero con éstas son suficientes
para el éxito de nuestro objetivo.
El laberinto que se encuentra en la planta nuclear que no conocemos, es probable que esté
señalizado por un color específico, como se había planteado anteriormente la solución elegida
fue un sistema totalmente programado para que pueda cumplir con su tarea sin importar los
obstáculos; por esta razón podemos realizar la programación de nuestro ROBOT con
sensores de color que detecten las paredes del camino a seguir realice los giros
correspondientes para hallar el fin del camino.
Antes de realizar la programación es importante tener en cuenta que los requisitos del
sistema tienen que ser Windows XP (sólo 32 bits) y Vista (32/64 bits), excepto versión Starter
Edition, con los Service Packs más recientes Windows 7 (32/64 bits) y Windows 8 en modo
de escritorio, incluida la versión Starter Edition, con los Service Packs más recientes.
Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior
2 GB o más de memoria RAM
2 GB de espacio disponible en disco duro
Pantalla XGA (1024 x 768)
1 puerto USB disponible
Esto con el fin que nuestro programa cumpla con los requerimientos para que el objetivo
principal de la solución a nuestro problema sea exitoso.
Desde éste punto de vista nuestra programación quedaría de la siguiente manera, si fuese
totalmente guiado su camino o trayectoria:
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3. Hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de robot LEGO
EV3 transporte la carga de 60 g a través del laberinto en el menor tiempo posible.
Para que ésta parte del proceso se realice de manera adecuada es necesario conectar
ambas partes mediante el puerto USB, para lo cual es necesario saber que la Página de
software proporciona información variada acerca del Bloque EV3. Siempre se encuentra
en la esquina inferior derecha cuando se trabaja con programas y puede minimizarse
cuando resulta necesario mediante la pestaña Expandir/Contraer.
Aun cuando está contraída, el Controlador de la Página de Software permanecerá
visible, lo que le permite descargar su programa o experimento. Los diferentes botones
del Controlador de la Página de Software tienen la siguiente funcionalidad:
1. Descargar: descarga el programa al Bloque EV3.
2. Descargar y ejecutar: descarga el programa al Bloque EV3 y lo ejecuta
inmediatamente.
3. Descargar y ejecutar seleccionado: descarga solo los bloques resaltados al Bloque EV3
y los ejecuta inmediatamente. El texto EV3 que se encuentra en la ventana pequeña de
la parte superior, se tornará rojo cuando haya un Bloque EV3 conectado al equipo.
Un vez que nuestro ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 éste programado para hallar la
solución al laberinto, pudiendo este detectar paredes o colores mediante el sensor, podemos
llevar nuestra carga altamente radioactiva por el laberinto de la planta nuclear sin que tenga
contacto alguno con las personas.
Presupuesto
Concepto Unidad Cantidad Vr. U. Vr. T
Tiempo Equipo de proyecto (5
integrantes) Hora 250 $5.774 $1.443.500
Tiempo Equipo docente Hora 15 $15.000 $ 225.000
Uso de instalaciones laboratorio Hora 15 $30.000 $450.000
Kit Lego Glb 1 $ 2.121.900 $ 2.121.900
Computador portátil Glb 1 $999.900 $999.901
Pilas AA X paquete Glb 3 $3.500 $10500
Lapiceros Glb 3 $600 $1.800
Cinta aislante Glb 3 $4.500 $4.500
T. presupuesto
$4.257.200
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CRONOGRAMA:
Fase Descripción 1 2 3 4 5
1 Preparación del proyecto
2 Planos del proyecto
3 Realización
4 Preparación final
Ejecución y cierre del
5 proyecto
PROGRAMACION DE EV3
HARDWARE
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SOFTWARE
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Se hace una programación por medio de un bucle con un sensor óptico (de colores) el cual
sigue una línea de color negro que se demarca en el laberinto para poder guiar el robot EV3
para hacer el recorrido propuesto.
Ya listo nuestro prototipo y el teniendo el software listo para realizar la ejecución del
programa de la manera más pertinente vamos a ir a analizar el camino para poder definir de
la mejor manera la solución, como se mostraba en una imagen anteriormente presentada
tenemos un boceto físico del recorrido que tendrá que realizar nuestro robot, para lo cual
debemos retro-alimentar con la configuración apropiada.
DESCRIPCIÓN.
Se hacen varios intentos por cumplir con el objetivo, con mucho éxito en los ensayos,
pero a la hora que el tutor nos toma el tiempo infortunadamente el robot EV3 se pierde de la
línea y se descontrola lo cual conlleva a que nos descalifiquen y no podamos competir por el
primer puesto.
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CONCLUSIONES.
En el desarrollo de este proyecto se pudo concluir que la robótica es una de las ramas
más completas de la tecnología. Un solo robot requiere de ciertos componentes para su
armado de conocimientos de micro tecnología, de informática para programarlo, de física
para poder calcular cuáles serán sus limitaciones y capacidades a la hora de levantar pesos,
transportar objetos de telecomunicaciones si requieren control remoto, o comunicarse entre
ellos, de electrónica para establecer toda su instalación eléctrica.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Tomado y fiel copia de: LEGO® MINDSTORMS guía de uso. LEGO, the LEGO logo,
MINDSTORMS and the MINDSTORMS logo are trademarks of the/ sont des marques de
commerce de/son marcas registradas de LEGO Group. ©2013 The LEGO Group. 041329.
Robot Virtual Worlds: A robot simulator using languages like ROBOTC for VEX robots,
NXT or EV3 robots. http://www.robotvirtualworlds.com/virtualbrick/
Tomado y fiel copia de: GUIA PARA LA GESTION DE DESECHOS RADIACTIVOS PRODUCIDOS EN
MEDICINA NUCLEAR CLASE 2 (MUY BAJA ACTIVIDAD) 2016
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