Università degli Studi di Brescia

Ellipsis manipulability
p p y

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Force/velocity performances
/ yp
Cartesian manipulator

Equal motors Different motors

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Velocityy Force
Vn ,max  const Fn ,max  const
Vt , max  max Ft , max  Cmax / 

Vn , max
Fr ,max

max
C max
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Singular configurations, repeatability, velocity
g g p y y

singular configurations : one of the ellipsis axis has null or infinite diameter
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SCARA maximum velocities

y
P

O1  O2 x

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SCARA maximum forces

y F max y

P P

b2
O2 O2
O1 x O1 x
b1

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Motor 1 Motor 2
M
Motors 3/4
SCARA robot: isotropic 
p
configuration
Hypothesis: equal performances of two motors
End effector   135
y
 P  O 

 x  l1 cos( )  l2 cos(   ) P l2 

 y    l sin( )  l sin(   )   P  A
  1 2 
A
 l1s  l2 s  l2 s 
J  l1
 l1c  l2c l2c   x

O P’
P
l22 0 PO  P A
J J  JJ  
t t
 l1  2l2
0 l22 
P O | P  A
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Ellipsis manipulability: definition
p p y
Velocity, force
S  JQ Fq  J T Fs
Not weighted
1  qi2  Q T Q 
1  S T J  t J 1 S 
1  f i  F Fq 2
q
T
1  Fs JJ T Fs
T
 
weighted
qi2
1 
q 2
 Q T DvT DvQ 
1  S T J  t DvT Dv J 1 S 
i , max

1 
f
fi 2
2
 F T DTf D f F 
1  Fs JDTf D f J T Fs
T

i , max

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 1   1 
 q 0 0 0 0
f
 1 max   1 max 
1
Dv   0 0 Df   0
1
0
 q2 max   f 2 max 
 0 0   0 0 
   
   

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Inertia ellipsis
p

Fs  J T Fq 
Fq  MQ

S  JQ

Fs
S


FS  J T MJ 1 S 
E i l
Equivalent mass

Force necessary to give a unitary acceleration

Force necessary to give a unitary acceleration

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Ellipsis of elasticity
p y
Inverse of rigidity

Yelding at joints
dS
Fs
k1 0 0 
K q   0 k2 0 
dQ  K q Fq  0 0 

dS  JdQ se k1=k2=...
se k =

dS  JK q J t Fs   
dS  k JJ t Fs
Fs  J Fq T

Ks
Di l
Displacement consequent to a unitary force
i f
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Example of inertia ellipsis
p p
y u2

u1 u2
m2 a
a
m2
x
Fs
m1 m1 u1
mass
direction x     m1+m2
direction y     m2

elasticity:
isotropic

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Polar SCARA 

y y
u2 u1 u1
u2
m2
Jg1 m2
m1 
m1 
g1 O2
O1  x O1  x

direction u
direction u1     
1 m2
direction u1     
1 m2+ m1 /sin(b)
( )
direction u2     m2 + (Jg1+m1 g12 )/ r2 direction u2     m2

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Figure 2.5: 5 Manipulability ellipsis in force (left) and velocity (right)

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Figure 2.6: 5 SCARA robot: Manipulability ellipsis in repeatability (left) and 
Figure 2 6: 5 SCARA robot: Manipulability ellipsis in repeatability (left) and
comparison between force and velocity ellipsis (right)

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Principal relationship
S  JQ Ellipsis manipulability reminder
Maximum velocities Maximum forces of Actuators elasticity masses
S  JQ
 of actuators actuators
 1   1  k1 0 0  m1 0 0 
dS  JdQ  q 0 0 f 0 0
 1 max   1 max  K q   0 k2 0  M   0 m2 0 
1 1
Fq  J T Fs Dv   0 0 Df   0 0  0 0   0 0 
 q2 max   f 2 max 
  0 0   0 0 
Fq  MQ    
    M  J eT MJ e
dQ  K q Fq

ui eigenvectors li eigenvalues
A i di ti
Axis dierction
ellipsis Ellipsis matrix radius

velocity 
1  S T J  t DvT Dv J 1 S  AV  J  t DvT Dv J 1 ui ri 
1
i

force
T

1  Fs JDTf D f J T Fs  AF  JDTf D f J T ui ri 
1
i

mass 
FS  J T MJ 1 S  M s  J  T M J 1 ui ri  i

elasticity 
dS  JK q J t Fs  K s  JK q J 1 ui ri  i

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ellipsis drawing: diameter and radii are known
p g
ui matrix eigenvectors axis direction
i matrix eigenvalues
matrix eigenvalues semi axis
semi axis length (radii)

 x  r1 cos 
 y    r sin  
  2  y’
u1 u2 u2
u1
 x' cos 0   sin  0   x  r1
 y '   sin   cos    y  r2 0
   0 0   
x’

 x' u1x u2 x  r1 cos 

 y '  u 
u2 y   r2 sin
i  
   1y
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