Proyecto de Control I N°1: Control de posición

Analógico de un motor DC.

Jennifer Andrea Torres Rodriguez, Luis Felipe Patiño, Luis Carlos Estrada Rincón
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Bogotá D.C, Colombia

jatorresr@correo.udistrital.edu.co
lfpatiño@correo.udistrital.edu.co
lcestradar@correo.udistrital.edu.co

Resumen - En el siguiente informe se encuentra registrada
la información referente la primer proyecto de la asignatura
Control I, el cual consiste en el análisis, diseño e
implementación de un controlador de posición analógico de
un motor DC mediante el uso de un prototipo propuesto y
constituido principalmente por amplificadores operacionales
entre otros elementos circuitales discretos. Lo anterior
compone la parte circuital del sistema mientras que la parte
física del mismo está integrada por un sistema de poleas y
engranajes o piñones ubicados sobre una base de madera y
unidos entre si por una banda elástica de forma específca.
La posición angular de referencia del motor se fija mediante
el uso de un potenciometro. Además de esto, se busca que el
sistema de control funcione de tal manera que permita a uno
de los engranajes impulsados por el motor seguir la
referencia angular dada. El controlador diseñado es tipo
Proporcional-Integral-Derivativo (PID) con parámetros
ajustables de acuerdo a los requerimientos.
Palabras clave—Control ; Motor DC; PID; ; Sensor;
electrico ; Engranajes .
I. INTRODUCCIÓN
Por otro lado, el uso de este mecanismo de control por
realimentación (PID) basa su principio en tres parámetros:
el proporcional, el integral y el derivativo. El valor
proporcional tiene una relación directa con el error actual,
el integral depende de los errores pasados y el derivativo
está ligado a la predicción de los errores futuros. La suma
de estas tres acciones se utiliza para ajustar el proceso a un
requerimiento dado por medio de un elemento de control,
que en este caso es un potenciómetro.
Matemáticamente, lo anterior se describe mediante el
siguiente modelo:
La acción de control sobre una planta a controlar
consiste en la suma de:
- La acción proporcional K p e(t) ,
-La accion integral
-La acción derivativa

El control proporcional-integral-derivativo (PID) es la Donde Kp, Ki y Kd son constantes de proporcionalidad, y

estrategia de control más usada en las aplicaciones
industriales. Se estima que más del 90% de los sistemas de
control utilizan control PID, obedeciendo esto a que es una
estrategia simple, efectiva y no requiere de una profunda
fundamentación teórica para su desarrollo en los procesos
cotidianos.
El control PID brinda un tratamiento para la respuesta de
estado estacionario al igual que para la respuesta de estado
transitoria además de ofrecer una solución genérica y
eficiente a los problemas de control del mundo real, razón
por la cual, su empleo se ha convertido en una de las
prácticas estandar para resolver problemas de
controlabilidad de sistemas.
e(t) es la señal de error. De lo anterior, se desprende que la
acción de control sobre una planta esta dada por:
En este proyecto se propone el control PID de posición para
un motor DC, el cual es usual en una amplia gama de
aplicaciones. Los modelos clásicos lineales de un motor DC
consisten en circuitos RL para la armadura y campo. Sin
embargo, en este proyecto el circuito de campo consiste en
un imán permanente, por lo cual el modelo lineal se ve
considerablemente simplificado. Para modelar el circuito de
campo se utiliza un circuito RL.
 II. OBJETIVOS
A. General
Implementar un control de posición analógico tipo PID
de un motor DC usando un circuito basado en
amplificadores operacionales y otros componentes
discretos.
B. Específicos
Después de este proyecto el estudiante estará en
capacidad de:
 Analizar un sistema de control analógico de
posición de un motor DC.
 Identificar los elementos básicos del sistema de
control: planta, sensor, controlador, referencia.
 Diseñar e implementar un controlador PID básico
de parámetros ajustables con amplificadores
operacionales y otros componentes discretos de
circuito.
*2 disipadores de calor: Usados en la etapa de potencia,
para los TIPs ubicados en el driver de corriente.
*1 motor DC: Utilizado al final del circuito, de tal manera
que sea manipulada su velocidad para lograr el angulo
acomodado en la referencia, se uso un motor de iman
permanente, DC y con alimentación de 12V.
*1 juego de engranajes y poleas: Utilizados para realizar el
montaje fisico, en el cual se deben mover de tal manera que
la velocidad disminuya desde el engranaje ubicado en la
referencia hasta el sensor, para ello deben ser de distintos
tamaños y mismo dientes..
*2 transportadores graduados de 0° a 360°: Ubicados para
cada potenciometro lineal, de tal manera que midan los
grados que son ubicados para la referencia y los obtenidos,
después del control, en el sensor.

III. DESARROLLO DEL PROYECTO

-Materiales:

Los siguientes valores corresponden a los componentes

utilizados para realizar la implementación del circuito de la
Figura 1.

*Resistencias de diferentes valores: Utilizadas para

garantizar el rango en ambos potenciometros R2 y R5, y la
ganancia de las configuraciones de los amplificadores
operacionales (A.O de ahora en adelante) IC1 a IC5
.
*6 AO’s alimentados por fuente dual: IC1 a IC6, de la Fig.1,
ubicados con diferentes configuraciones: restador ,
sumador, derivador , integrador y dentro de un driver de
corriente; de tal manera que cumplan su función para la
construcción de este control.
*2 transistores complementarios BJT TIP32C y TIP31C:
Los cuales hacen parte de un driver de corriente al final del
circuito junto con el AO IC6.
*3 potenciometros de precisión: Permite ajustar con
exactitud la ganancia del PID para generar la respuesta
correspondiente.
*2 potenciometros normales: Usados en la referencia y el
sensor, siendo lineales para obtener una mejor respuesta del
sistema.
Figura 1: Modelo circuital del sistema de control
propuesto.
-Modelo Físico:
El modelo físico se refiere directamente a la planta a
controlar. Esta se compone de engranajes y poleas ubicadas
en especificamente para formar un sistema adecuado capaz
de controlar la velocidad desde el motor DC, que se
encuentra fijo a uno de los engranajes, hasta el
potenciómetro, que en este caso funciona como sensor y que
también está fijo a otro engranaje. Al fijar un voltaje sobre
el motor, el juego de engranajes y poleas permitirá llegar a
una referencia equivalente a 0° o a 360° sobre el sensor en
el otro extremo de la planta. Para lograr que la velocidad se
disminuya se toma el principio de transmisión, el cual se
describe a continuación:
*El tren de engranajes:
Es un mecanismo encargado de transmitir el movimiento
rotatorio y el movimiento de torsión, en el cual dos o más
engranajes están unidos a través de sus dientes como se
aprecia en la Figura 2:
Figura 2: Tren de engranajes simple.
Para el ejemplo de la Figura 2 se tienen dos engranajes (el
primero de 20 dientes y el segundo de 30) unidos entre sí. Si
los engranajes no se desprenden, cuando el engranaje 1
realiza una vuelta completa equivalente a un giro de 360°
sobre su eje central, el engranaje 2 habra dado ⅔ de vuelta,
es decir, habrá girado 240° sobre su eje central. Esto debido
a que cuando el engranaje 1 da una vuelta completa barre 20
dientes del engranaje 2, por lo que quedan 10 dientes
restantes para que dicho engranaje de una vuelta completa,
es decir, ⅓ de vuelta asumiendo que al barrer los 30 dientes
este da una vuelta completa.
La relación de transmisión entre ambos engranajes para este
caso viene dada entonces por la siguiente ecuación:
[ N ° dientes (2)]
RTransmisión =
[ N ° dientes (1)]
Además de esto, si se conoce la velocidad V 1 del eje
motriz (en este caso el eje del engranaje 1) es posible
obtener la velocidad del engranaje de salida V 2 (en este
caso del engranaje 2) en función de la relación de
transmisión de los engranajes y de la velocidad del eje
motriz mediante la siguiente expresión:
V1
V 2=
RTransmision
*Sistema de transmisión por correa:
Es un conjunto de dos poleas acopladas por medio de una
correa con el fin de transmitir fuerzas y velocidades
angulares entre árboles paralelos que se encuentran a una
cierta distancia. La fuerza se transmite por efecto del
rozamiento que ejerce la correa sobre la polea.
Las poleas no son más que una rueda con un agujero en su
centro para acoplarla a un eje en torno al cual giran.
En la Figura 3 se muestra un sistema simple de transmisión
por correa, en el cual solo se hace uso de dos correas:
Figura 3: Sistema basico de transmisión por correa o
cadena.
Para el caso de la Figura 3 se utiliza un sistema de poleas
dentadas que aseguran una fuerza de rozamiento constante
entre la correa y las poleas debido a que las perturbaciones
provocadas por el movimiento del motor o cualquier otro
agente externo pueden cambiar el valor de dicha fuerza de
rozamiento y de esta manera alterar la velocidad del total
del sistema, situación que no se refleja en el modelo físico
implementado debido a la pequeña escala de sus
componentes.
-Modelo Circuital:
Partiendo del esquema de la Figura 1 se tiene:
*Potenciometro que fija la referencia de voltaje: El
potenciómetro R2, escogido lineal para establecer una mejor
respuesta del sistema, se encarga de establecer el voltaje de
referencia a través de un divisor resistivo; para el diseño del
mismo se debe tener en cuenta el rango variable a manejar,
este está dado por el limite entre tierra y el voltaje de
alimentación, tomando valores intermedios para evitar
errores: el valor minimo establecido fue 1V y el maximo
10V.
Posteriormente, para determinar los valores de las Por lo tanto, como no se requiere amplificar la referencia ni
resistencias R1 y R3, hacemos uso de circuito equivalente tampoco equilibrar sus entradas se toman todas las
en la Figura 4: resistencias iguales a 1KΩ, para que finalmente Vo sea:

(5)

Control PID:

Proporcional (P) : El AO IC2, está configurado en modo

inversor, el cual la señal de salida es inversa de la de
entrada, en polaridad, aunque pude ser mayor, igual o
menor, dependiendo esto de la ganancia que se le de al
amplificador en lazo cerrado. La señal, como se veen la
Figura 4: Diagrama circuital para hallar los rangos.
Figura 1, se aplica al terminal inversor o negativo del
amplificador y el positivo o no inversor se lleva a tierra. La
resistencia R17+R19, que va desde la salida al terminal de
Para obtener el mínimo valor del rango, el potenciometro
entrada negativo, se denomina resistencia de
debe ser Rp1= 10KΩ y Rp2= 0. Entonces:
realimentación. Esta configuración tiene una ganancia dada
en este caso por:
(1)
(6)
Para obtener el maximo valor del rango, el potenciometro
debe ser Rp1= 0KΩ y Rp2=10KΩ . Entonces:
El signo negativo de la expresión indica la inversión de fase
(2)
entre la entrada y la salida.
Resolviendo las ecuaciones (2) y (3) se tiene que
Integrador (I) : El AO IC3, está configurado en modo
R1=2.2KΩ y R3=220Ω:
integrador, el cual realiza un proceso de suma llamado
“integración”. La tensión de salida del circuito integrador es
*Potenciometro acoplado a uno de loos engranajes del
proporcional al área bajo la curva de entrada (onda de
mototor: El potenciómetro R5, escogido igualmente lineal,
entrada), para cualquier instante, la realimentación es
cumple la misma función que el R2, por ello se toman los
negativa, a pesar de que tiene tierra virtual y no trabaja a
mismos valores de resistencias, es decir R4=R1 y R6=R3 .
saturación, cualidades propias de una aplicación lineal, pero
Esto debido a que el rango debe ser equivalente en ambos
como salida es distinta en forma a la de entrada, no lo es.
potencioometros: en R2 se debe establecer cualquier
Tiene una salida dada por (7) y una ganancia (8):
referencia, y con todo el sistema correctamente diseñado y
controlado, R5 debe tomar aproximadamente el mismo
valor.
(7)
Adicionalmente el condensador C1 se toma de pF, ayudando
al sistema a dar una respuesta similar a la requerida para la
(8)
utilización de Ziegler-Nichols.

IC1, AO configurado como restador: Esta configuración usa

ambas entradas, invertida y no invertida, para producir una
salida igual a la diferencia entre las entradas, en este caso la
Derivador (D): El AO IC4, está configurado en modo
entrada la referencia y el sensor; la ecuación de salida para
derivador, el cual no es lineal al ser la señal de salida
esta configuración está dada por:
diferente en forma con la señal de entrada. Tiene una salida
dada por (9) y ganancia (10) :
(4)
(9)
 (10)

IC5, AO configurado como sumador de varias entradas:

Este está en la capacidad de sumar o unir dos señales de
entrada y unirlas en una sola a la salida. Según la Fig,1 está
configurado como inversor pues la señal de entrada se
encuentra por el pin negativo. En este caso el sumador tiene
varias entradas, para esta configuración la ganancia está
dada por (11):

(11)

Como se requiere solo obtener la suma del control PID a la

salida de este AO, se toman todas las resistencias iguales, es
decir R21=R22=R23=R24=R25=1KΩ.

*Driver de corriente: Es utilizado para acoplar circuitos que

requieren más corriente de lo que realmente enntregan,
como en nuestro caso, en el cual, la carga, el motor DC,
necesita más corriente para prender. Así, la unica resistencia
a diseñar es R26, la cual se escoge muy pequeña para que el
voltaje a la salida del sumador, que pretende disminuir el
error, no se vea afectado.