ICS 47. 020.

70

中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准
GB/T 23428—2009/ISO 11674:2006

船舶和海上技术艏向控制装置
Ships and marine technology—Heading control systems

(ISO 11674;2006, IDT)

2009-03-23 发布 2009-11-0丨实施

发布
 GB/T 23428—2009/1SO 11674*2006

前 言

本标准等同采钼 ISO 11674;2006《船 舶 和 海 上 技 术 艏 向 控 制 系 统 》(英文版夂

本 标 准 等 同 翻 译 ISO 11674:2006。
力便于使用，
本标准做了下列编辑性修改：
— “本 国 际 标 准 ”一 词 改 为 “本 标 准 、
一一搿小数点代替作力小数点的逗号
— - 删除国际标准的前言，
本标准的附录 A 是 规 范 性 附 录 ，附 录 B 最 资 料 性 附 荥 a
本标准由中国船舶工业集团公司提出，
本标准由全国海洋船标准化技术委员会( SAC/TC 12)归 口 ，
本 标 准 起 草 单 位 ：中国 船 舶 工 业 综 合 技 术 经 济 研 究 院 。
本 标 准 主 要 起 草 人 :康 元 、
杨洪锋.

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船舶和海上技术艏向控制装置

1 范围

本标准规定了船舶上安装的艏向控制装置有关的构造、
性能、
检验及试验要求。
本标准适用于根据获得的艏向信息，
在与船舶操纵性相关的限制范围内以最小的舵机动作保持设
定航向的艏向控制装置。
艏向控制装置可与航迹控制装置联合工作，
控 制 艏 向 偏 移 。为 控 制 回 转 ，
可提供回转角速度或回转
半径控制。
注 ：本 标 准 中 凡 直 接 引 用 IMO 决 议 [ 经 M SC 64<67)附 录 3 修 正 的 A.342( IX)决 议 和 A694 U 7)决议]的要求均用
斜体宇印刷

2 规范性引用文件

下 列 文 件 中 的 条 款 通 过 本 标 准 的 引 用 而 成 为 本 标 准 的 条 款 。凡 是 注 日 期 的 引 用 文 件 ，
其随后所有
的修改单(不包括勘误的内容)或 修 订 版 均 不 适 用 于 本 标 准 ，
然而，
鼓励根据本标准达成协议的各方研究
是 否 可 使 用 这 些 文 件 的 最 新 版 本 。凡 是 不 注 日 期 的 引 用 文 件 ，
其最新版本适用于本标准。
150 6 9 4 : 2 0 0 0 船 舶 和 海 上 技 术 磁 罗 经 在 船 上 的 定 位
IEC 6 0 9 4 5 : 2 0 0 2 海 上 导 航 和 无 线 电 通 信 设 备 及 系 统 一 般 要 求 试 验 方 法 和 要 求 的 试 验 结 果
IEC 61162 C所 有 部 分 ） 海 上 导 航 和 无 线 电 通 信 设 备 及 系 统 数 字 接 口
3 术语和定义

下列术语和定义适用于本标准。
3. 1
调整器 adjustment control
对含有比例舵角调整、
微分舵角调整、
积分舵角调整及气象调整的自动操航装置的特性进行变换的
装置。
注 ：术语“傲 分 舵 角 调 整 ”习惯也称“
稳舵调整'
3.2
自动操舶 antomatic steering
对 从 陀 蜾 罗经或磁罗经等获取的艏向信息进行处理，
并自动地控制舵 机 保 持 船 舶 预 定 航 向 的 措 施 。
3.3
自动操蛇装置 automatic~steering device
进行自动操舵的装置。
3*4
转换装置 change-over device
自动操舵和手动操舵相互转换的装置。

微分舶角调整 derivative rudder aiyustment

稳舵调整
调整舵角指令以控制船舶回转角速度的一种方法。
GB/T 23428—2009/KO 11674*2006
3.6
雜向 heading
船首在水平面上的实时方位.
注：艏向以至基准方位的度数表示，
通常以真北为00( 顶时针转3 T fiOa来表示。
3.7
館向信号处理發 heading~signal processor
处理由陀镙罗经、
磁罗经等测出的艏向信号，
供艏向控制装置使用的装置^
3*8
积分蛇角调整 integral rudder adj ostment
调 整 舵 角 指 令 ，以对预定航向及艏向的偏差积分值进行比例控制的一种舵角调整方法^
3*9
手动操舶 manual steering
手动控制操舵装置的方法。
例如：使用茈轮操滟1
3. 10
操作設 operationa】device
为操作 艏 向 控 制 装 置 而 使 用 的 开 关 、
按键、
旋扭等的通称。
3. 11
预设趙向 preset heading
设定的船首在水平面上的方位。
注：预设饈向是对于北(真北或磁北）
的方位角，
用 000°颂时针转36( 表示6 T
3.12
比例從角调整 praportion&l rudder adj iistment
调 整 舵 角 指 令 ，以对预定艏向与艏向偏差的瞬时值进行比例控制的一种舵角调整方法&
3. 13
回转半径控制 turn bigTati iias control
根据预先设定的对水回转半径实施船舶回转时，
控制船舶回转角速度的方法
3. 14
回转角逋度控制 control
根据预先设定的回转角速度操舵，
以控制船舶回转的方法^
3. 15
天气调整 weather a4ju5tmejill
对因波浪、
涌和珂产生的偏航而进行不必要的操舵减至最小而进行的调整。

4 性能

4.1 一般要求
4.] J 艏向控 制 装 置 应 具 有 在 各 种 航 速 、
天气及装载状态下，
手动或自动地适应船舶不同操纵特性的
能力，
且在主要环境及正常操船状态下可靠地工作。
4. 1. 2 艏向控制装置应满足 IEC 60945:2002所规定的设备类环境条件。
4 . 2 构成
艏向控制 装 置 至 少 应 由 下 列 设 备 构 成 (见 图 1):
a) 艏向信号处理器(含艏向显示器）；
b) 用于航向设定的操作器；
2

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〇 用于调整的換作器；
d) 自 动操舵信号发生器 ；
e) 不 要 求 与艏向控制装置集成的 转换器(含操舵模式显示器）;
f) 本标准所要求的报醫信号设备 f
g) 使用的操舵模式及艏向信号源显示器。

a 被粗线包围的部分为本标准中规定的艏向控制装置的组成设备.
b 转 换装 罝 可 以 不 集 成 在 艏 向 控 制 装 罝 中 ，
e 报 蕾信号装 S 为 外 部 单 元 》

图 1 典型的艏向控制装罝框图
4 . 3 功能要求
4 , 3 . 1 自动操舵与手动操舵的相互转换
4. 3. 1. 1 启动操舵与手动操舵的相互转换应能在任意庇角位置完成，
且应在3 s 内一次手动操作完成 B
4. 3. 1 . 2 从自动操舵向手动操舵转换时，
应能在任意情况下进行，即使艏向控制装置出现故障也能完成 v
4+ 3. K 3 从手动操舵向自动操舵转换时， 在没有输入新设定艏向情况卞，应以当时的游向为设定館向。
4 在当值船男便于操作的位置，
应设 置 用 一 步 操 作 就 能 完 成 转 换 的 转 换 装 置 。
4. 3, 1. 5 在靠近辞换装置处，
应设有显示操舵方式的運示设备。
4 . 3 . 2 含调整捶的操作装置
I 3 . 2 . 1 所 有 的 操 作 器 均 应 在 正 常 操 作 位 置 便 于 调 整 操 作 和 识 别 ^正 常 操 作 所 不 霈 要 的 调 整 器 及 操
作器应不易被触及。
4.3. Z2 操作器的数量应满足方便、
安 全 地 进 行 搡 作 的 需 要 。调整器及操作器应按防止误操作来进行
设计并布置•这些装置的功能、
布置及尺寸应便于简单、
快速、
有效地操作^
4. 3+2. 3 在装置内或船舱内，
应提供可以在任何时候均能识别调整器、
操作器、
显 示 器 的 适 度 照 明 。且
应可以调整照明强度，
当妨碍驾驶时，
可以调整照度。
4. 3.2. 4 除艏向控制装置具有的自动调整功能外，
应为其配置与天气及船舶操纵性相适应的调整器及
操作器。
4.3.2. 5 艏 向 控 制 装 置 应 设 计 成 当 预 设 艏 向 变 为 向 右 时 ,应 顺 时 针 转 动 航 向 设 定 器 或 将 手 柄 扳 向 右
t
侧 当预设艏向变为向左时，
应逆 时 针 转 动 航 向 设 定 器 或 将 手 柄 扳 向 左 侧 # 艏向正常变更只能通过航向
设定器调整，
应通过航向设定器的设计 和 结 构 避 免 意 外 变 更 艏 向 。
4* 3.2. 6 在变更艏向方位时，
应通过航向设定器的顺 时 针 或 逆 时 针 调 整 来 确 定 船 舶 的 回 转 方 向 ，
4. 3.2. 7 在有遥控姑的情况万，
主控站应设有向逼控姑移交操蛇权时设备及无条件收回操航权的设备必
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1 3 . 2 . 8 除航向设定器外，
其他调整器和操作器的动作不应对船舶艏向产生大的影响。
4 . 3 . 1 9 在遥控站増设调整器和操作器应符合本标准的规定。
4 , 3 , 3 舵角限制
装 置 内应具有在自动操舵模式下可以调整舵角限制的措施。另 外 ，
当达到 M 角限制时应能发出信
号 和 指 示 。釆 甩 其 他 措 施 控 制 方 位 时 ，
也应符合本条要求。
泉 3* 4 允许的偏航
应采取措施防止因正常偏航而导致的不必要的舵动作。
4 . 3 . 5 艏向显示精度
当具有艏向指示时，
指示方位与艏向传感器的差应不超过〇. 5%
4 * 3 . 6 预定艏向
除非船员操作，
预设艏向不应发生变更。
4, 7 预定回转角逋度
艏向控制装置具有根据预定回转角速度进行回转的功能，
当船舶装载量正常，
并航行在平静海面时
(即 海面足够 宽阔、
足够探，
船舶的操作不受影响），
在按预定回转角速度转向，
且稳定后，
回转角速度精
度应不超过设定值士 1 0 % 或 士 3 7 tniri中的大者。
注 ：由于 天 气 、
海况、
搡纵 性 等 因 孩 影 响 ，
会出现以 f i 大操茈角固转也不能按预定回转角速度回转的情况。
4 . 3 . 8 设定回转半径
艏向控制装置应具有根 据 设 定 的 回 转 半 径 进 行 回 转 的 功 能 ，
在 确 定 回 转 半 径 精 度 时 应 用 4, 3. 7 的
数据进行计算。
注 ：由于 天 气 、
海況、
操纵 性 等 因 哉 这 确 ，
会出现以 G 大操舵角回转也不能按预定回转半径回转的铅况 I
4 . 3 . 9 过调量限制
艏向控制装置应具有改变设定趲向的稳舵调整功能或同等的功能，
以允许为改变预设艏向时产生
大的过调9
4.3. 10 电源
4 . 3 . 1 0 . 1 艏向控制装置应在1EC 60945:2002规 定 的 电 源 变 化 范 围 内 正 常 工 作 ，
4 . 3 . 1 0 . 2 在配备一个以上的电頦供电的倩况 T ， 应 能 袂 速 的 由 一 个 电 頦 向 另 一 个 电 源 转 换 。该电顏
转换设备可以不菓成在® 向 控 制装置 内。在 转 换 电 頦 期 间 ，
应具有保持当前向的措施。
4*3. 报笤及倍号设备
圮 3.1〗.1 一扭要求
应在靠近操船位 置 处 设 置 报 昝 信 号 设 备 。
4.3. 1 1 . 2 电源丧失和电压过低
为掌握向頒向控制装置或艏向方位监视装 s 供电的电源出现影响装置安全操作的电源丧失昶电 m
过低的情况，
应 配 备 声 光 报 抒 ，而声报抒在确认后要消除。 报瞀及报啓显示设备可以不集成在艏向控制
装置内。
4, 3, 1〗.3 系统故障
艏向控制装置应具有声光报笤功能，
当系统发生故障时*可 发 出 报 替 。
注 ：与本条要求相应的“艏向控制装迓”组 成 见 图 1。
4.3. 1 1 . 4 偏航报替
艏向控制装置应具有声光报替功能，
当 m 向 方 位 超 过 设 定 艏 向 的 预 设 限 值 范 围 时 ，发 出 偏 航 报 替 。
预设限值范围应在
注 1 : 锢航是 船 如 已 倡 离 了 设 定 艏 向 的状 态 ，
注 2 : 本条中的《预设 限 值 "系 指发出报啓的飼值。
4

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4 . 3 , 1 1 . 5 艏向监视装置
对于要求安装两台独立罗经的船舶，
应独立设置作为艏向信息源的艏向监视装罝以监视艏向方位。
館向监视装置可不集成在艏向控制装置内。艏 向 监 视 装 置 应 具 有 声 光 报 啓 功 能 (允 许 静 音 ），当使用中
的艏向信息源与第二信息源的艏向信息出现偏差且超过预设限值时，
发 出 报 笤 。预 设 限 值 范 围 应 在
5。
〜1 。
。S
注 ：本 条 中 的 “预设限值”系 指 发 出报替的阀值，
13.1 6L 艏向信息源显示
应清哳显示使用中的艏向信息的来源。
4.3. 1 1 . 7 传感器状况
艏 向 控 制 装 置 应 设 置 当 用 于 控 制 中 的 外 部 传 感 器 失 去 信 号 输 人 时 的 报 替 显 示 。另 外 ，
当该外部传
感器的输入数据正甩于控制中时，
虫于其 信 息 数 据 的 可 信 性 降 低 ，在 发 出 传 感 器 报 啓 的 同 时 ，
即使传感
器具有报啓功能，
艏向控制装置也应重复发出报督。
4 . 3 + 1 2 变换误差
提供给艏向控制装置的馐向方位数据，
与使用的罗经艏向方位不能有超过〇
. 5°的误差。
4 . 3 . 1 3 艏向稳定性
在没有外部干扰的情况下，
艏向方位的稳定性用设定航向与艏向方位差的平均值表示，
其平均值在
士广以内，
并且最大值应在士 以内。
4*3. 1 4 对磁罗经的干扰
当启动和使用磁性传感器时，
对磁罗经的干扰不应超过不论艏向控制装置的电源开或关,
在 任 何艏向上均 应满足此要求。
4.3, 15 接口
u r n 艏 向 控 制装置 应与适用的艏向信息 m相连接。
^3.巧.2艏向控制装 B 在 具 有 回 转 半 径 控 制 或 通 过 控 制 参 数 自 动 适 应 航 速 劫 能 的 情 况 下 ，应与适用
的 航速信息源相 连接。
4 . 3 . 1 5 . 3 艏 向 控 制 装 置 与 其 他 的 航 海 仪 器 具 有 串 行 数 宇 通 信 功 能 时 ，接 口 应 符 合 〗EC 6 1 1 6 2 中适用
的通信接口要求。
丨4 安全措施
艏向控制装置的安全措施应符合 IEC 60945:2002的规定。
5 型式试验

5 . 1 试验及结果
试 验 应 按 5, 2〜5. 6 的 顺 序 和 附 录 A 规定的方法进行。
5 + 2 磁罗经安全距离试验
趦罗经安全距离应符合 ISO 694:2000的要求 ，应考虑系统所有部件和它们之间的接口，
匕3 电磁兼容性( EMC)及环境试验
电 磁 兼 容 性 及 环 境 试 验 应 按 IEC 6〇945:2〇〇2的要求进行„
5 . 4 自动操舵向手动操舵转换试验
从自动操舵向手动操舵转换试验应按下列顺序进行：
a) 在自动操舵模式下，
转动舵轮使舵角指令应为0%
b) 设定舵角限制器为最大值，
并将最大舵角设定为预定艏向；
C) 从自动操舵向手动操舵转换；
d) 测量从完成操舵方式转换至发出正舵指令信号的时间 a 其 结 果 应 符 合 4. 3.1.1 的要求 。
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5 . 5 控制特性
5. 5. 1 —般要求
下列试验应采用船舶运动模拟方法进行•附录 A 的方法是进行该试验的标准方法D
5 + 5 . 2 艏向信号变换精度
将模拟方法的艏向设定为八个方位,且将它们与艏向控制装置所显示的艏向进行比较。该测置应
右转和左转各分别进行2 次•结果应符合4+3. 1 2 的规定 s
5,5.3 200° 转向
5.5. 3. 1 本试验应按附录 A 规定的船舶运动模型，在 L/d 为 30、自动变向、无回转角速度控制或无回
转半径控制的条件下进行* 根 据 4. 3* 2. 6 由艏向设定器进行200°航向变更*按下列要求逐个进行右转
和左转试验：
a) 将艏向设定器设定为右转时应向右转向，
将其设为左转时应向左转向（
任何情况下|艏向变化
都依据艏向设定器确定的回转方向
b ) 进行艏向变更后，舵角限制功能应动作。
A 规定的船舶运动模型，在 ZVu为 30,且舵角限制值在最大的条件下进行。
5 , 5 * 1 2 本试验应按附录
应使航向设定器向右或向左转， 做 200°的航向变更，对 于 5. 5. 3.1 a)规定的要求及回转角速度或回转
半径，
应满足4.3. 7 及 4. 3. 8 规定的要求。如已进行了设定回转半径试验，
用下式计算设定的回转角
速度：

式中：

h— 设定的回转角速度,单位为度每秒( 7 ) ; s
了
*— 设定的回转半径，
单 位 为 米 ( ); m
v— t
航 速 单 位 为米每秒( / ) 。 ms
本试验应用设定的回转半径或设定回转角速度最大值、中 间 值 及 最 小 值 ，
在左右方向各进行一次，
合 计 6 次。
注 I 水 平 加 速 度 不 超 过 1.0 m/ s八
注 2 : 本试验中进行回转角速度或回转半径试验时，
水 平 加 速 度 不 超 过 i .0 m /s\
5 . 5 . 4 艏向稳定性
艏向稳定性试验应按附录 A 规 定 的 船 舶 运 动 模 型 ，在 L /u 为 30,艏 向 控 制 装 置 转 向 10 m in 后 ，应
符 合 4* 3. 1 3 的 要 求 保 持 航 向 10 min 。
5 . 5 . 5 过调量试验
过 调 量试验应按附录 A 规 定 的 船 舶 运 动 模 型 ，在 为 3 0 的条件下 进行。 以 艏 向 方 位 为 准 ，
预设
艏 向 向右和向左变更 2 0 % 过 调 量 不 超 过 2 %

6 识别标志

在艏向控制装置的组成设备上应标识下列内容：
— 制造厂商标识；
— 完成型式试验裝置的序列号或型号|
— 产 品序列号；
— 与磁罗经的安全距离(对于设置在桥楼的装置)

7 倍息

为了正确地操作和维护艏向控制装置，
应提供适宜的信息，
包括:
6

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a) 当设计成可在元件级迸行故障诊断和修理的装置时,应配备完整的线路爵、
元件布置图及元件
一览表。
b) 当裝置包含有复杂模狭且未设计成在元件级迸行故庳诊新及修理时，
应提供足眵的信遣，
保
证故障的复杂模块能被定位、
识别和替换，
对 除 此 之 外 的 模 块 和 非 模 块 构 成 元 件 应 符 合 a)款
要求。
c) 对于具有回转角速度和回转半径控制功能的艏向控制装置，
应说明由于天气、
海况、
航速、
装
载、
吃水及纵倾等特殊条件，
可能会出现不能达到预定值的情况。且应说明不正确的航速输人
会导致不正确回转半径控制的情况，

7
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附 录 A
(规范性附录）
船舶运动模拟计算

下列内容规定了船舶运动模拟计算的标准。船舶操纵性模拟计算用 K-T 模型表示 ;

^ _ K
S _ TS + 1
式中：
— 船舶回转角速度, 单位为度每秒(Vs);
各— 实际舵角，单位为度O f
K—
— 船舶回转性能常数，单位为每秒(1/s);
T—
— 船舶的时间常数，单位为秒(s);
S—
— 拉普拉斯算子。
K 和：
T 由 和 T '根据下式变换
K LKfh
T = Tx L
式中；
K1— 船舶无因次回转系数 =U
T— 船舶无因次艏向稳定性系数，
丁
L—
— 配备艏向控制装置的船舶长度，单位为米 (m);
^— 配备艏向控制装置的船舶速度，
单 位 为 米 每 秒 ( / )。 ms
L/力示例见表 A. 1 。
表 A. 1 示例

v/ v/ L/v
船舶种类 Lpp
kn (m /s)

集装箱船 230 ££.0 11.31 2 0 .3

集装箱船 273 23-0 U . Z2 23,1

散货船 2 S9 14+0 7. 2 0 3 6 .0

LPG 船 212 16.0 8 .2 2 2 5 .8

VLCC 308 15.4 7 ,9 2 3 S. 9

舵机模型基于下式 :
& 二 1
F _ TeS + 1
式中：
实际舵角，
单位为度
S'— 指令舵角，
单位为度 O;
Te— 舵机时间常数 单位为秒 * (S);
S—
— 拉普拉斯算子，
在这种情况下，
舵的转动角速度 必 山)应不大于 ( / 3 7 s ，Te 应 等 于 2. 5 s 。

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方位精度和舵机模型的灵敏度应达到以下耍求:
一 一 方 位 精 度 应 不 大 于 〇. r ;
— 舶 机 模 型 灵 敏 度 应 不 大 于 0.2%
A
舵 机 框 图 见 图 .1。

囲 A. 1 舵机框图
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附 录 B
(资料性附录）
本标准与 IMO 决议对照
本标准条目 IMO 的 MSC,64( S7>决 议 的 附 录 3:1997或 A.694(17):1991决议的条目
1 MSC.64 C67)埘录 3,2. 1 A 2 和 2.3
4.1.1 MSC 64(67)附录 3,3.1
4. 3. 1. 1 MSC.64(67)附录 3,4.1
4. 3. 1. 2 MSC.64 C67)附录 3,4.2
4. 3. 1. 3 MSC.64(67)附录 3,4. 3
4*3. 1.4 MSC. 64(67)附录 3,4.4
4.3. 1.5 MSC. 64(67)附录 3,4. 5
4.3,2. 1 A.694(17)3.2
4. 3, 2. 2 MSC.64 C67)附录 3,7.1
4.3. 2. 3 A.694(17)3.3
4. 3. 2. 4 MSC. 64(67)附录 3,7.2
4.3. 2. 5 MSC.64(67)附录 3»7.3
4.3.2. 7 MSC.64 C67)附录 3,7_4
4.3. 2.8 MSC.64(67>附录 3 t7,S
4. 3. 2. 9 MSC.64(67)附录 3,7.6
4.3.3 MSC. M (67>附录 3,3.3
4.3.4 MSC. 64(67)附录 3,3.4
4.3.6 MSC+64(67)附录
4.3.9 MSC. 64(67)附录 3,3.6
4. 3, 10. 2 A. 694(17)4,3
4.3. 11.2 MSC. 64(67)附录 3,6.1
4.3. 11.4 MSC. 64(67)附录 3,6.2
4.3. 11.5 MSC. 64(67)附录 3,6.3
4+3.11.6 MSC. 64(67)附录 3,夂4
4.3.1 L7 MSC. S4(S7)附录 3,6,5
4. 3.15.1 MSC. 64(67)附录 3 ，S .l
4, 3,15.2 MSC, 64(67)附录 3,8.2
4.3.15.3 MSC. 64(67)附录 3 ，名.3
6 A.694(17)9
a
7 ) A. 694(17)8* 3* 1
7 b> A* 694(17)3. 3. 2

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参 考 文 献

[1] GB/T 21475—2008 IS

造 船 指 示 灯 颜 色 ( 0 2412:1982， IDT).
[2] GB/T 22196:2008船舶电气设备系统设计电动和电动液压操舵装置 (IEC 60092-204:
IDT ).
1987 ,
[3] ISO 8 4 6 8 : 1 9 9 0 船舶挢楼布置相关设备要求和规则.
[4] IMO 决 议 灸 2 1 0 ( 1 > 推荐用于大型船舶的操舵装置.
[5] IM0 A
决 议 .694(17):1991船载全球海上救生及安全系统的无线电设备及电子导航辅助
设备的总要求.
[6] IMO 决 议 M SC 64 C67)，附 录 3 :1卯7, 决议修正案 A . 342( IX) 顶层控制系统执行 标准.
[7] SOLAS 1974,第 U -1 章 ，第 29 和 30 条.
[8] SOLAS 1981，第 V 章 ，第 19 条.