Análisis dinámico de la trayectoria de una

lancha-cohete.

André Felipe Arenas M. Mateo Betancur O. Stefany Carolina Chávez D.

Estudiante de Ingeniería Mecánica Estudiante de Ingeniería Mecánica Estudiante de Ingeniería Mecánica
Facultad de Minas, Universidad Nacional de Facultad de Minas, Universidad Nacional de Facultad de Minas, Universidad Nacional de
Colombia Colombia Colombia
Medellín. Colombia Medellín. Colombia Medellín. Colombia
anfarenasmo@unal.edu.co mabetancuros@unal.edu.co scchavezd@unal.edu.co

Juan Francisco Figueroa M. Andres Taborda C.

Estudiante de Ingeniería Mecánica Estudiante de Ingeniería Mecánica
Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia
Medellín. Colombia Medellín. Colombia
juffigueroama@unal.edu.co anftabordaca@unal.edu.co

Abstract
This project is focused on the description of the trajectory described by a rocket-boat, using the measures of the acceleration
obtained thanks to the accelerometer of a phone that is attached to the boat while it is being launched on a water surface, using the
propulsion of an air and water pressurized-based-rocket. As explained before the experiment consists of different measures given
by the variation of the initial conditions, such as the pressure inside the bottle, acting as a rocket, and the quantity of the fluids (air
and water), then the data is classified in order to define the variables on the different axes, thus Frenet-Serret expressions can be
used to model the movement of the boat through the water.
Keywords:​ Acceleration, boat, dynamics, fluids, Frenet-Serret, movement, trajectory.
Resumen
El proyecto consiste en la descripción de la trayectoria descrita por una lancha-cohete, usando las medidas de la aceleración
obtenida gracias al acelerómetro de un celular el cual es sujetado a la lancha mientras se lanza sobre una superficie de agua,
usando la propulsión de un cohete a base de presión de aire y agua. Como se explicó antes, el experimento consiste de diferentes
medidas obtenidas debido a la variación de las condiciones iniciales, tales como la presión dentro de la botella y la cantidad de los
fluidos (agua y aire), luego estos datos son clasificados con el fin de obtener variables definidas en los diferentes ejes, logrando
así, mediante el uso de las expresiones de Frenet-Serret modelar el movimiento de la lancha a través del agua.
Palabras clave​: Aceleración , cohete, dinámica, fluidos, Frenet-Serret, lancha, movimiento, trayectoria.
 I. INTRODUCCIÓN
En la práctica de la ingeniería es común encontrarse en la
necesidad de estudiar el movimiento de un objeto partiendo
del análisis de su trayectoria, velocidad y aceleración que sufre
el cuerpo durante el movimiento, no obstante, medir dichos
parámetros no resulta ser una tarea sencilla especialmente
cuando el objeto experimenta velocidades y aceleraciones no
constantes, por tanto con el fin de experimentar e implementar
un método de medición de aceleraciones se diseña y construye
de manera simplificada una lancha cohete para que haciendo
uso de la aplicación para dispositivos móviles: ​measure de
Phywe ​y el software para pc: Kinovea​, Las cuales generan los
datos necesarios para representar las gráficas de Aceleración
Vs tiempo y Velocidad Vs Tiempo respectivamente, para que
a partir de dichas mediciones se pueda conocer la trayectoria
del objeto dado que:
2 para estrangular la presión y obtener un
d
dt2
[s(t)] = a(t) = dtd [v(t)]
d
[s(t)] = v (t)
dt
donde ​ a(t)​, ​v(t) ​y​ s(t) ​son respectivamente la aceleración,
velocidad y posición del objeto en el instante t.
Por tanto: ∫ a (t)dt = v(t)
∫ v(t) dt = s(t)
partiendo de estas ecuaciones lograremos obtener todos los
parámetros anteriormente descritos.
II. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
A. Diseño conceptual: ​el objetivo principal de la
lancha-Cohete es flotar sobre el agua soportando e el
peso completo del tanque propulsor y del celular que
servirá como elemento de medición además de poder
desplazarse con facilidad sobre el agua al momento
de activar la propulsión a chorro además otro
parámetro que se tuvo en cuenta para elegir el diseño
de la embarcación fue la consecución de materiales
de fácil acceso, la embarcación que se decide fabricar
asemeja el estilo de un catamarán impulsado por
chorro sumergido en el agua, se determina que el
tanque de propulsión este con inclinación respecto a
la horizontal para que la totalidad del agua
presurizada salga del tanque y por facilidad al
momento de desviar el chorro de agua por debajo de
la superficie del agua ,además se observa la necesidad
de equipar el sistema de propulsión de una boquilla
desplazamiento con una aceleración inicial más suave
y lograr que el barco recorra más distancia al evitar
que la totalidad del agua presurizada salga en el
instante que se abra la llave de paso.el sistema de
propulsión del barco cuenta con una boquilla,una
válvula para inyectar de presurización del tanque y
una llave de paso y una tanque, además el diseño
considera un alojamiento para colocar el celular de
manera que los ejes coordenados positivos coinciden
con la dirección de desplazamiento
B. Materiales y construcción: ​La lancha está
conformada, principalmente, por tres botellas que
hacen las veces de casco de la embarcación tipo
catamarán, una botella de plástico con capacidad de
1.5 lt usada como tanque que almacena la energía de
propulsión( agua y aire presurizado), una tobera, un
sistema de llenado de aire y un sistema de propulsión.
 C. Medición de fenómenos( verificaciones D. Protocolo del experimento
experimentales) el objetivo del experimento era recopilar la mayor cantidad de
Con la intención de recopilar los datos necesarios para hacer el datos de la aceleración con el fin de poder hacer un análisis
análisis dinámico, la lancha-cohete equipa un montaje para detallado; para poder alcanzar este objetivo se utilizo el
medir las aceleraciones conformado por una base para colocar metodo de tanteo para determinar la presión al interior del
un smartphone equipado con un sensor que captura la tanque de propulsión y la relación de aire agua requerida para
aceleración y la aplicación móvil phywe measure que la embarcación se desplazará de la manera requerida para
generar una trayectoria que pudiera ser correctamente descrita
a partir de los datos medidos por las aplicaciones utilizadas

se realizaron dos tipos de mediciones:

- Aceleración del barco con la propulsión a chorro: se
tomaron un total de 5 medidas de la embarcación
impulsada con una mezcla de ⅓ del volumen del
tanque en agua y una presión de 20 psia, en este
experimento los datos se tomaron utilizando el sensor
acelerómetro a bordo de la embarcación y la
correlación de video obtenida del software kinovea

- Aceleración de la embarcación a la deriva de las

corrientes de aire: en esta se medición los datos se
tomaron dos veces dejando la embarcación
completamente a la deriva por lapsos de 1 minuto, las
corrientes de aire fueron las únicas fuerzas externas
que modifican la trayectoria de la embarcación, en
este experimento los datos se tomaron únicamente
utilizando el sensor acelerómetro a bordo de la
embarcación

fig 1. Interfaz gráfica de la aplicación móvil

La aplicación phywe measure se configuró de manera que

tome 40 medidas de la aceleración cada segundo durante la
duración de la prueba

También se toman los videos donde se evidencia el

desplazamiento del barco sobre la superficie del agua para el
posterior análisis dinámico mediante el software Kinovea

Figura 2. Análisis dinámico haciendo uso de kinovea

Fuente: Realización propia
 III. ANÁLISIS DE DATOS

Figura 4. Gráficas de posición en X, velocidad en X y

Figura 3. Gráficas de posición, velocidad y aceleración aceleración en X respecto al tiempo respectivamente.
absoluta respecto al tiempo respectivamente. Obtenidas con Obtenidas con phywe.
phywe. Fuente: realización propia
Fuente: realización propia
 Figura 6. Gráficas de posición en Z, velocidad en Y y
aceleración en Y respecto al tiempo respectivamente.
Obtenidas con phywe.
Fuente: realización propia

En las figuras 3, 4, 5, y 6 se pueden observar la variación de la

posición, la velocidad y la aceleración absoluta y en cada uno
de los ejes coordenados (X, Y, Z), que tuvo la lancha en un
lanzamiento determinado. Gracias al uso de la aplicación
phywe se pudo determinar la aceleración del movimiento, en
las gráficas obtenidas se puede observar un comportamiento
errático, tanto para la absoluta como para cada una de las
componentes en los diferentes ejes, esto lo confirma el valor
R^2 obtenido al aproximar el comportamiento de la
Figura 5. Gráficas de posición en Y, velocidad en Y y distribución a una línea de tendencia polinómica de grado 6
aceleración en Y respecto al tiempo respectivamente. que daba valores de R^2 menores a 0.1 y que luego se pudo
Obtenidas con phywe. aumentar al filtrar los datos más coherentes; como estos fueron
Fuente: realización propia los valores obtenidos directamente de la medición realizada
por la aplicación, la causa de la alta dispersión de estos datos
puede ser atribuida al ruido causado por las condiciones en las
cuales se realizaron las mediciones, al igual que errores
humanos combinados con un diseño poco robusto que no
permitía una buena estabilidad en el fluido en el cual se movía
la lancha, sin embargo se logró una buena correlación de los
datos en la trayectoria, lo cual era esencial para poder analizar
el movimiento desde Frenet-Serret, estos datos (posición y
aceleración) se obtuvieron al integrar los datos de aceleración
arrojados por la aplicación , a partir de la frecuencia del
muestreo y aplicando la definición de integral como sumatoria
de datos.
Análisis de la Lancha estática en la piscina

desplazamiento sin el accionamiento del sistema de

propulsión. Esto significa que la lancha se encuentra
experimentado otras fuerzas no consideradas hasta el
momento, estas fuerzas son: La fuerza que ejerce el viento
sobre la lancha y la fuerza de las olas del agua. Se observa
que la lancha estática fluctúa su aceleración en un rango de
m
9-10,2 s2 esto se debe a la aceleración de la gravedad la
m
cual es 9,81 s2

Análisis Kinovea

Figura 7. Gráficas de posición, velocidad y aceleración

respecto al tiempo respectivamente. Obtenidas con phywe.
Fuente: realización propia

En la figura 7 se observa que la lancha sufre un

Figura 8. Gráficas de posición, velocidad y aceleraci
respecto al tiempo respectivamente. Obtenidas con Kinovea.
Fuente: realización propi​a
Figura 10. Componentes de Frenet Serret para lanzamiento
En la figura 8 se observa la posición, velocidad y analizado con Kinovea
aceleración de la lancha respecto al tiempo en un Fuente: Realización propia
lanzamiento determinado, estas gráficas fueron obtenidas
por datos de posición y tiempo arrojados por la aplicación
Kinovea, aunque posición graficada tiene una tendencia
lineal teniendo en cuenta únicamente la posición en X y Y,
se aproximaron estos datos con una línea de tendencia
polinómica de grado 4 obteniendo así un R^2 muy cercano a
1, se deriva esta ecuación y se evalúa en el rango de tiempos
del lanzamiento y se obtiene la gráfica de la velocidad que
demuestra un comportamiento poco fluctuante, y por último
se deriva por segunda vez la ecuación de la posición y
evaluando los tiempos se obtiene la gráfica de la aceleración
que tiene un comportamiento cuadrático.

Análisis Frenet-Serret

Figura 11. Modelo de Frenet-Serret con las mediciones de

Phywe-Measure teniendo en cuenta la componente en Z.
Fuente: Elaboración propia.

En las gráficas de las componentes de Frenet Serret se puede

apreciar un movimiento aproximadamente plano ya que la
mayoría de componentes binomiales apuntan en la misma
dirección..

Aparentemente las componente de Frenet Serret graficadas

para los datos de los softwares Kinovea y Phywe Measure
resultan similares, aunque analizando más profundamente
poseen grandes diferencias, esto se debe a errores en la
medición e imprecisión en el experimento, sin embargo, la
Figura 9. Componentes de Frenet Serret para lanzamiento
trayectoria generada de la lancha si se aproxima a la real
analizado con Phywe-Measure y la componente Z=0
como se observa en el siguiente video:
Fuente: Realización propia
https://www.youtube.com/watch?v=GaBkwLB5MK4&featu
re=youtu.be​ [1]
Esta trayectoria no es recta como se supone inicialmente,
debido a las fuerzas adicionales a la del sistema de
propulsión anteriormente descritas ( fuerza ejercida por el
viento y fuerza de las olas) las cuales generan una curva en
la trayectoria.
Las gráficas poseen sentido físico, ya que la magnitud de la
componente tangencial tiene un valor máximo al comienzo
de la trayectoria y disminuye conforme se la recorre esto es
debido a que la aceleración es máxima cuando se acciona el
sistema de propulsión y mínima cuando el tanque de agua y
aire presurizado se encuentra casi vacío.
Además se hizo la simulación de Frenet-Serret con un
intervalo de tiempo a largo plazo y como se puede observar
en la figura 12 a continuación, ésta muestra la tendencia que
veíamos en la lancha de seguir con una desviación curva
hacia la izquierda de la piscina.
Figura 12. Comportamiento de la lancha a largo plazo
mediante la regresión de Phywe-Measure y su gráfica
mediante Frenet-Serret.
Fuente: Elaboración Propia
IV Conclusiones
● Las fuerzas externas a la propulsión de la lancha
afectan de manera significativa la trayectoria de la
lancha.
● La distribución del peso de la lancha sobre los
elemento flotantes afectaron la trayectoria de la
lancha generando una curvatura en el
desplazamiento
● El movimiento de la lancha es aproximadamente
plano ya que la mayoría de componentes
binomiales de su trayectoria apuntan en la misma
dirección.
● Las herramientas utilizadas para medir la velocidad
y aceleración no son totalmente precisas y su
confiabilidad aumenta proporcionalmente a la
frecuencia de toma de datos, asistiendo con la
filtración controlada de datos atípicos.
● Las regresiones obtenidas, pueden ser usadas para
simular distintas situaciones, tal como el análisis
del modelo a largo plazo
REFERENCIAS
[1]​https://www.youtube.com/watch?v=GaBkwLB5MK4&fe
ature=youtu.be
[2] R. C. Hibbeler, Ingeniería Mecánica-Dinámica, México
Df:Pearson Educación , 2010.
[3]"Kinovea", ​Kinovea.org​, 2018. [Online]. Available:
https://www.kinovea.org/. [Accessed: 01- Mar- 2018].
[4]"measure 4.6.15.3: PHYWE el Software de Medición",
Phywe-es.com​, 2018. [Online]. Available:
http://www.phywe-es.com/1054n531/Servicios/Descargas/S
oftware.htm. [Accessed: 01- Mar- 2018].