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*folynyong@hotmail.com
RESUMEN
Se presenta una formulación para la resolución del modelo cinemático directo de un reductor de velocidad cicloidal
magnético. El enfoque propuesto se basa en aplicar el método de Chace y usar ecuaciones vectoriales para determinar las
coordenadas de la cinemática directa. También se demuestra con la simulación que el modelo es viable para análisis de
posición, velocidad y aceleración.
ABSTRACT
This paper presents a formulation of the cycloidal magnetic gear kinematic direct model. This formulation focuses
on Chace planar method and vectorial equations to determine the coordinates of the kinematic model. Finally, the
theoretical calculation has been successfully applied and shows that the model is useful to analyze position, velocity
and acceleration.
engranes para equilibrar la atracción magnética y la fuerza rm Radio del engrane móvil.
centrífuga del engrane móvil. Además, se elimina la carga
radial sobre el cojinete de apoyo del engrane móvil. Las
mmD Ángulo del marco móvil Mm respecto
del marco fijo M 0 .
Figuras 1.2 y 1.3 muestran la sección longitudinal y bm Ángulo del vector rb al marco móvil.
transversal del reductor de velocidad cicloidal magnético. dir Ángulo del vector re .
Cada engrane tiene un número par de imanes distribuidos
uniformemente alrededor de su periferia alternando q Ángulo del vector rq .
polaridades (un par Norte-Sur corresponde a un diente de un h Ángulo del vector rh .
engrane común). des Ángulo deseado.
En los párrafos siguientes se describe el modelo Vector del centro del engrane móvil al
cinemático del reductor cicloidal magnético. rb
centro del agujero.
re , re Vector excentricidad del M 0 al M m
1.1. Descripción del reductor cicloidal magnético. ,y su escalar respectivamente.
Variables y Descripción
literales
nf Número de imanes totales en el
engrane fijo. Figura 1.3 Reductor de Velocidad Cicloidal
Número de imanes totales en el Magnético, en la derecha se muestra el corte longitudinal
nm a media sección [4].
engrane móvil.
rf Radio del engrane fijo.
MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO
Da Dc 2re (2.2)
rq re rb (2.7)
Teniendo en cuenta que 𝒓𝒆 y 𝒓𝒃 son de magnitud y
dirección conocida, es posible resolver 𝒓𝒒 y su dirección en
(2.8), posteriormente se aplica el método de Chace para
ecuaciones vectoriales planas y se soluciona 𝒓𝒉 en las
ecuaciones (2.9) y (2.10) ya que este vector es de magnitud
conocida y dirección desconocida.
r
q arctan qy (2.8)
rqx
2
2 2 r 2 rg 2 rq 2
2
Figura 1.4, Arriba: Diagrama Vectorial del r r rq
rh rh2 h g rˆq kˆ h rˆq
Reductor de Velocidad Cicloidal Magnético. Abajo: 2 rq 2 r
Ampliación del polígono vectorial.
q
…(2.9)
r
2. Modelado h arctan hy (2.10)
rhx
El modelo cinemático directo de posición está resuelto en
los siguientes párrafos. Este modelo sólo considera El modelo cinemático directo de velocidad está resuelto
posiciones, velocidades y aceleraciones por lo cual el en los siguientes párrafos.
deslizamiento entre engranes debido al efecto magnético no La velocidad angular del marco del engrane móvil con
se analiza en el modelo. respecto de M 0 , es resuelta en (2.11).
La ecuación (2.1) es necesaria para que los imanes de los rf
engranes puedan coincidir. Se deduce con la condición en mmD dir 1 (2.11)
que la longitud de arco entre los imanes del engrane móvil rm
sea la misma que la longitud de arco entre los imanes del De (2.5) por simple inspección se tiene que
engrane fijo.
rf nm bmD mmD . (2.12)
rm (2.1)
nf
La derivada del vector 𝒓𝒆 es
La ecuación (2.2) es para establecer la dimensión del
diámetro del agujero. re re sen(dir )dir iˆ re cos(dir )dir ˆj (2.13)
MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO
La derivada del vector 𝒓𝒃 esta dada por la aceleración del vector 𝒓𝒃 esta dada por
rb rbbm sen(bm ) rex iˆ ...
rb rbbm sen(bm ) rbbm
2
cos(bm ) rex iˆ ...
... rbbm cos(bm ) rey ˆj.
(2.14)
... rbbmcos(bm ) rbbm
2
sen(bm ) rey ˆj. (2.26)
De la triada vectorial 𝒓̇ 𝒆 , 𝒓̇ 𝒃 y 𝒓̇ 𝒒 se tiene que
rq re rb , (2.15) De la tríada vectorial 𝒓̈ 𝒃 , 𝒓̈ 𝒆 y 𝒓̈ 𝒒 se tiene que
rq re rb (2.27)
por lo tanto
rq dir re ( kˆ rˆe ) rb (bm )( senbm ) rex iˆ ... por lo tanto
rq [2 re sen( dir ) dir re cos( dir ) 2dir ...
... rb (bm )( senbm ) rey ˆj. (2.16)
Los vectores de velocidad 𝒓̇ 𝒉 y 𝒓̇ 𝒈 solo tienen
... rbbm sen(bm ) rbbm
2
cos(bm )]iˆ ...
desplazamiento angular 𝜃̇ℎ y 𝜃𝑔̇ desconocidos pues su
longitud es constante, estos vectores se pueden escribir de la
... [2 re cos( dir ) dir re sen( dir ) 2dir ...
siguiente forma:
(2.17) ... rbbm cos(bm ) rbbm
2
sen(bm )] ˆj. (2.28)
rh h rh ( kˆ rˆh ), Los vectores de aceleración 𝒓̈ 𝒉 en ec. (2.29) y 𝒓̈ 𝒈 en ec.
(2.30) tienen su aceleración angular 𝜃̈ℎ y 𝜃𝑔̈ desconocidas
rg g rg ( kˆ rˆg ). (2.18)
respectivamente,
Resolviendo la tríada vectorial 𝒓̇ 𝒒 , 𝒓̇ 𝒒 y 𝒓̇ 𝒉 se tiene que 2 ˆ
rh h rh rˆh h rh ( k rˆh ), (2.29)
rq r r
g h
(2.19)
rg g rg rˆg g rg ( kˆ rˆg ).
2 (2.30)
la ecuación (2.19) se reescribe sustituyendo (2.17) (2.18), y
queda: De la tríada vectorial 𝒓̈ 𝒈 , 𝒓̈ 𝒉 y 𝒓̈ 𝒒 se tiene que
r r (kˆ rˆ ) r (kˆ rˆ ).
q h h h g g g
(2.20) rq rh rg , (2.31)
Para solucionar 𝜃̇ℎ , la ecuación (2.20) se le aplica la ecuación (2.31) se reescribe sustituyendo (2.29) y (2.30),
cancelación por ortogonalidad 𝒂 ̂×𝒂
̂ ∙ (𝒌 ̂) = 0 al término queda
que contiene 𝜃𝑔̇ , queda:
rq h 2 rh rˆh h rh ( kˆ rˆh ) g 2 rg rˆg g rg ( kˆ rˆg ). (2.32)
rˆg • rq Se procede a resolver 𝜃̈ℎ , aplicando cancelación por
h . (2.21)
̂×𝒂
rˆg • rh ( kˆ rˆh ) ̂ ∙ (𝒌
ortogonalidad 𝒂 ̂) = 0, queda:
0.4
cinemático.
La simulación comprende la trayectoria deseada del 0
Radianes [Rad]
-0.2
t 1 2 t
Velocidad modelo
T 2 T Velocidad relación
Aceleración relación
(3.3)
2t
dir des 1 cos , Figura 3.2 Funciones h , h , h .
T T
la función aceleración es 3. Conclusión
2 des 2t (3.4)
dir sen . En este artículo se presentó la formulación utilizada para
T2 T resolver el modelo cinemático del reductor de velocidad
La forma de las funciones dir (3.2), dir (3.3), dir magnético. Las longitudes utilizadas definen movimientos
(3.4), se puede apreciar en la gráfica de la Figura 3.1 donde relativos naturales sin interferencias entre sus elementos.
los valores utilizados en la simulación son 𝑛𝑓 = 54, 𝑛𝑚 = Este modelo permite simular los movimientos y observar la
52, 𝑟𝑚 = 78, 𝑟𝑒 = 6, 𝑟𝑔 = 14, 𝑟ℎ = 50, 𝑡 = 200, 𝜃𝑑𝑒𝑠 = geometría. Lo anterior hace al modelo presentado en el
4𝜋, 𝜃𝑖𝑛𝑖 = 0 y 𝑇 = 1. artículo viable y valido para estudios geométricos.
La cinemática depende de los valores de posición, En el marco de las actividades futuras, relativas al
velocidad y aceleración del eslabón director. De esta manera desarrollo del reductor de velocidad cicloidal magnético, se
se pueden conocer las variables de posición, velocidad y deberá efectuar análisis del comportamiento dinámico y
aceleración de la flecha de salida. En la Figura 3.2 se optimización dimensional. Los estudios estarán orientados a
comparan las trayectorias de salida que serían resultado de desarrollar herramientas de diseño.
la relación de la ecuación (3.1), la posición (2.10), velocidad
(2.21) y aceleración (2.32) de la flecha de salida. Se aprecia Apéndice A. Derivada de un vector de posición.
que la relación de posición, velocidad y aceleración cumplen
con la formula tradicionalmente conocida de los reductores De la forma general de la derivada respecto al tiempo de un
cicloidales (3.1). vector de posicion R expresada en (3.5)
30
Posición
ˆ ˆ ˆ
R RR R(k × R) (3.5)
Velocidad
25 Aceleración donde R es la velocidad del vector R , R es la magnitud
de la velocidad lineal, R̂ es el vector unitario del vector R,
20 es la velocidad angular del vector R , R es la magnitud
del vector R . Para vectores de longitud constante, R 0 ,
por lo que la derivada respecto al tiempo de un vector de
Radianes [Rad]
15
posicion R R( kˆ × Rˆ ) [7].
10
Agradecimientos
5
Se agradece al Programa de Apoyo a Proyectos de
0 Investigación e Innovación Tecnológica (PAPIIT) de la
Universidad Nacional Autonoma de México número
-5
IT101117, al Dr. Gabriel Ascanio, Ing. Omar Tenorio, Ing.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Isaac López por su compañerismo y al Arq. Jenifer
Rodríguez por su incansable apoyo para la realización del
Figura 3.1 Funciones dir (3.2), dir (3.3), dir (3.4). artículo.
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REFERENCIAS