03-Tensor de Esfuerzo y Deformación

MECÁNICA DE ROCAS (MI4060)
TENSOR DE ESFUERZO Y
DEFORMACIÓN
Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 1

Libros de referencia (opcional)
“ Stresses in Rock”
Herget, G. (1988)
A. A. Balkema
“ Rock Mechanics for Underground Mining”

Brady, B.H.G. and Brown, E.T. (2006)
Springer: Dordecht

Terminología
En la mecánica de rocas es necesario estimar para un campo de

esfuerzos dado:
• Esfuerzos principales y sus direcciones
• Esfuerzos de corte máximo y sus direcciones
• Esfuerzos normales y de corte actuando en un plano
Compresión es considerada como positiva, esto se debe a que la

mayoría de los esfuerzos en problemas de la Mecánica de Rocas
son compresivos.
La Mecánica de Suelos y Geología Estructural también utilizan

siguen esta convención

Concepto de esfuerzo
En 3D es un concepto no familiar: es una cantidad tensorial que

no se encuentra cotidianamente
Escalar: cantidad con solo magnitud independiente de una

rotación
(ej: temperatura, tiempo, masa, energía)
Vector: cantidad con magnitud y dirección
(ej: fuerza, velocidad)
Tensor: cantidad con magnitud y dirección, dependiente del
plano de referencia utilizado
(ej: esfuerzo, deformación)

Concepto de esfuerzo
En su forma más sencilla puede ser calculado en

una dimensión, como la carga divido por el área
sobre la cual actúa
Normal Corte Los esfuerzos actuando en un plano pueden tener dos

componentes:
• Normal (s): perpendicular a la superficie – compresión
• Corte (t): paralelo a la superficie – distorsión angular
En un volumen producen:
• Normal (s): compresión
• Corte (t): distorsión angular

Fuerza vs Esfuerzo
• Consideremos un apilamiento de bloques de concreto de distintos
tamaños que soportan un gran peso W
peso W

W
Este bloque soporta W s 
El área es 4ab 4ab
 Estos bloques soportan W/2 cada uno s 

W 2 W

2ab 4ab

El área de cada bloque es 2ab
Estos bloques presentan W/4 cada uno W 4 W

s  
El área de cada bloque es ab ab 4ab
b
a a a a
• Como podemos ver cuando el cuerpo del sólido considerado

cambia, también lo hacen las fuerzas
• Si se utiliza el esfuerzo (Fuerza/Área) vemos que cada bloque esta
sometido al mismo esfuerzo, independiente del tamaño del bloque
• Por lo tanto, si el cuerpo sólido se divide en elementos, el tamaño de
los elementos individuales no afecta a los valores de esfuerzos
Fuerza vs Esfuerzo
Fn  F cos F
F
 sn ? A
 An  A cos
Fn  F sin A
Fn  F cos
F
s
A Fn F
sn   cos2   s cos2 
An A
Cuando la componente de fuerza Fn es determinada en una dirección  con respecto a

F el valor es: Fcos
Cuando la componente de esfuerzo normal es determinada en la misma dirección el
valor es: scos2
La razón de esto es que en el primer caso solo la fuerza debe ser proyectada, mientras
que, en el segundo caso se proyectan la fuerza y el área

Esfuerzos como propiedad puntual
Un cuerpo en equilibrio estático (velocidad nula) está sometido a tres
condiciones de equilibrio:

Esfuerzos como propiedad puntual
Se desea estimar los esfuerzos al interior del cuerpo:
DA • En cualquier área DA de la superficie, creada al

cortar el cuerpo, el equilibrio interno es mantenido
DN por la fuerza normal (DN) y de corte (DS)
• Debido a que estas fuerzas varían de acuerdo a la
ubicación de DA en la superficie, resulta mas útil
considerar el esfuerzo normal (DN/DA) y el esfuerzo
DS de corte (DS/DA) considerando un área pequeña que
eventualmente se aproxima a cero
DN DS
esfuerzo normal, s n  lim esfuerzo de corte, t  lim
DA0 DA DA 0 DA
Si bien hay limitaciones prácticas en reducir el área hasta cero, es

importante entender que las componentes de esfuerzos se definen
matemáticamente de esta manera, con el resultado de que los
esfuerzos son una propiedad puntual

Componentes de esfuerzos-cubo infinitesimal
• Se consideran las componentes de esfuerzos con referencia a un
sistema cartesiano x-y-z
• El cuerpo es cortado en tres orientaciones que corresponden a las

caras visibles del cubo
• Para determinar los componentes de esfuerzos se consideran los

esfuerzos normal y de corte en los tres planos del cubo
infinitesimal

Convención del tensor de esfuerzos
Se tienen 9 componentes de esfuerzos (3 normales y 6 de corte)
s xx t xy t xz 
   t yx 
s yy t yz 
t zx t zy s zz 

s xx : actúa en un plano normal al eje x
t xy : actúa en un plano normal al eje x
actúa en la dirección y
Sistema coordenado
según mano derecha
• Cara negativa: normal a la cara apunta
en dirección negativa al eje
z (dedo medio)
• Esfuerzos normales: compresión es
y (índice) positiva (contrario a la normal)
x (pulgar)
• Esfuerzos de corte: dirección positiva
en caras negativas

Simetría del tensor de esfuerzos
Si se asume que el cuerpo esta en equilibrio:
Dl
 MO  0  Dl 2t xy  Dl Dl 2t yx  0
O 2 2
 t xy  t yx
 t xz  t zx
 t yz  t zy
• Se obtiene que el tensor es simétrico con 6 componentes de

esfuerzos (3 normales y 3 de corte)
→ Cualquiera sea el método utilizado para determinar el estado de

esfuerzos, se requieren 6 fuentes de información independiente

Ecuaciones diferenciales de equilibrio
Se presentan dos tipos de fuerzas sobre el cuerpo:
• Fuerzas actuando en la superficie: esfuerzos
• Fuerzas actuando en todos los puntos del cuerpo, Bx, By, Bz (ej: gravedad)
Positivas en la dirección contraria al eje.
t zx
z t xy Dz
y s xx  ds xx Bx s xx
x t xy  dt xy
t zx  dt zx Dy
F x 0 Dx
 s xx DyDz  s xx  ds xx DyDz t xy DxDz  t xy  dt xy DxDz t zx DxDy  t zx  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0
ds xx DyDz  dt xy DxDz  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0

ds xx DyDz  dt xy DxDz  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0 (1)
Como los esfuerzos son una propiedad puntual que dependen solo de las
coordenada x, y, z
s xx s xx s xx
ds xx  Dx  Dy  Dz (2)
x y z
t xy t xy t xy
dt xy  Dx  Dy  Dz (3)
x y z
t zx t t
dt zx  Dx  zx Dy  zx Dz (4)
x y z
Reemplazando (2), (3), (4) en (1):
s xx s xx s xx t xy t xy t xy
DxDyDz   
Dy Dz 
2
 
Dy Dz 
2
 
Dx Dy 
2
DxDyDz  DxDz  
2
x y z x y z (5)
t t t
 zx Dx  Dz  zx DxDy   zx DxDyDz  Bx DxDyDz  0
2 2
x y z

Despreciando términos de segundo orden:
Dx2  Dy 2  Dz 2  0

Se obtiene:
s xx t xy t zx
DxDyDz  DxDyDz  DxDyDz  Bx DxDyDz  0
x y z
s xx t xy t zx
    Bx  0
x y z
De manera análoga:
t xy s yy t zy
F y 0
x

y

z
 By  0
t xz st yz
 Fz  0  x

y
 zz  Bz  0
z
Análisis de esfuerzos 2D
Rotación de esfuerzos
y
s xx t xy 
   
t
sn
t xy s yy 

s  s xx cos2   s yy sin 2   2t xy cos sin
x
t 
1
s xx  s yy sin 2  t xy cos 2
2
Estas ecuaciones se pueden utilizar para

estimar los esfuerzos normales y de corte en t sn
una discontinuidad de manera de examinar su
potencial a deslizamiento causado por una
cambio en los esfuerzos debido a excavaciones

El procedimiento anterior puede verse como una rotación de un eje x-y a x’-y’.
y' y
x'
s x ' x '  s xx cos2   s yy sin 2   2t xy cos sin 
s y 'y '
s x 'x ' s y ' y '  s xx sin 2   s yy cos2   2t xy cos sin 
t x' y'
t x' y'  
1
s xx  s yy sin 2  t xy cos 2
 2
x
Notar: s x ' x '  s y ' y '  s xx  s yy  invariante
Estas ecuaciones se pueden utilizar para

determinar los esfuerzos de borde que
deben ser aplicados en modelos numéricos

Esfuerzos principales
Ejemplo: Mismo estado de esfuerzos – Orientaciones distintas del elemento
\
s1
s xx t xy  20 10
t s yy  10 40
 xy  
Ej: s2
(MPa)
Consideremos las ecuaciones del esfuerzo normal (sn) y de corte (t) en una
superficie con normal orientada en un ángulo  con respecto al eje x
Mediante una elección apropiada del ángulo  es posible obtener t = 0. Esto

sucede cuando:
2t xy
tan 2 *  (1)
s xx  s yy
La Ec. (1) tiene dos soluciones, 1 = *, 2 = 90+*. Estas dos direcciones son
denominadas ejes de esfuerzos principales
Los esfuerzos principales mayor (s1) y menor (s2) se encuentran

reemplazando las soluciones de  en la ecuación de sn:
t xy
s 1  s xx  s yy   s xx  s yy 2  t xy2 tan 1 
1 1
2 4 s1  s y
s1  s y
s 2  s xx  s yy   s xx  s yy 2  t xy2
1 1
tan  2  
2 4 t xy

Circulo de Mohr
Es posible demostrar que las ecuaciones de esfuerzo de corte (t) y normal
(sn) forman el siguiente círculo:
s1  s 2 s1  s 2
s n  C 2  t 2  R 2 C R
2 2
Para graficar en el círculo se utiliza la siguiente convención de signos que es
solo válida para la representación gráfica
t, y
s yy ,t xy 
s2 s1
sn, x
• Esfuerzos de corte positivos si rotan C
al elemento en sentido anti horario
• Esfuerzos de corte negativos si rotan s xx ,t xy 
al elemento en sentido horario

Circulo de Mohr
• Notar que los ángulos en el circulo de Mohr (f) son el doble de la vida real
(f=2). Considerar que f<180
• El ángulo en el circulo de Mohr se mide en sentido anti-horario desde el plano
principal mayor hasta al plano donde se desea determinar sn y t
t
f  45 : s 1 - eje y
10
  22,5 : s1 - eje y
s2 20 s1
sn
C 40
10
s 1  44   67,5 : s1 - eje x
s 2  16
Consideremos un tetraedro Oabc generado a partir del cubo infinitesimal
utilizado para definir las componentes del tensor de esfuerzos
1
Ax Vtetra   Área basal  altura
c 3
Ay 1 1
VOabc   A  ON   Ax  Oa
A 3 3
n̂
ON Ax
 
N Oa A
ON Ay

b Ob A
ON Az
Az 
a Oc A

 x ,  y ,  z : ángulos entre los ejes x, y, z, y la normal unitaria nˆ
n̂
Ax N
c
Ay x
A O a
n̂
z ON Ax
y  x  cos x  
x N Oa A
ON Ay
 y  cos y  
b Ob A
ON Az
Az z  cos z  
Oc A
a
x 2   y 2  z 2  1
Consideremos los esfuerzos en la cara trasera y una fuerza resultante P por
unidad de área que reemplaza al material removido por el corte abc
Se quiere conocer: Px , Py , Pz
Ax
c F x  0 : Px A  s xx Ax  t xy Ay  t xz Az
Ay
PA
Pz
t zy
n̂ F y  0 : Py  t yx x  s yy  y  t yz z
t zx s xx
s yy N Py F z  0 : Pz  t zx x  t zy  y  s zz z
t yx
t xy t yz
b  Px  s xx t xy t xz  x 
Px  P   t 
s yy t yz   y 
t xz  y   yx
s zz
Az  Pz  t zx t zy s zz   z 
a
P   
• Las ecuaciones anteriores para Px, Py, Pz, corresponden a las componentes
cartesianas de esfuerzos x, y, z en el plano abc
• Para obtener los esfuerzos normales y de corte en el plano inclinado se
procede de la misma manera para otro set de coordenadas l, m, n
manteniendo la misma orientación de la superficie del tetraedro
m(mx , my , mz )
 Pl  s ll t lm t ln   l 
Pm
 P   t s mm t mn  m 
Pl l (l x , l y , lz )
 m   ml
 Pn  t nl t nm s nn   n 
n̂'
N'
Pn
P     
* * *
n(n x , ny , nz )
P,  , P*, *: son vectores expresados en los sistemas de
coordenadas x, y, z; y l, m, n, respectivamente

Del análisis vectorial, un vector [v] es transformado de un set de ejes

ortogonales de referencia x, y, z, a otro set l, m, n, mediante:
 vl   l x ly l z  vx 
v    m my
 
m z  v y 
 m  x
 vn   nx ny nz   v z 
v   Rv
*
Donde:
[R] : es la matriz de rotación que cumple la propiedad R1  Rt
lx : es el coseno director del ángulo entre el eje x y el l.
Físicamente, es la proyección de un vector unitario paralelo
a l en el eje x.

Ejemplo matriz de rotación
 vl   l x ly l z  vx  z, n
v    m my

mz  v y 
 m  x
 vn   nx ny nz   v z 
30
l x  cos30 l y  cos 60 lz  cos90 30 m
mx  cos120 my  cos30 mz  cos90 x y

nx  cos90 ny  cos90 nz  cos 0 l

Se tiene entonces:
P    (1a) P     

* * *
(1b) v   Rv
*
(1c)
Aplicando (1c) a los vectores, P, P*, , *:
P   RP
*
(2a)    R 
*
(3a)
P  R P  t *
(2b)    R   t *
(3b)
Reemplazando (1a) en (2a): Reemplazando (3b) en (4):
P   R  
*
(4) P   RR  
* t *
(5)
Reemplazando (1b) en (5):
   RR
* t

Entonces, la matriz de rotación de esfuerzos queda dada por:
s ll t ml t nl   l x ly l z  s xx t xy t xz  l x mx nx 
t s t   m my

mz  t yx

s yy t yz  l y my n y 
 lm mm nm   x
t ln t mn s nn   nx ny nz  t zx t zy s zz  l z mz nz 
Donde las componentes de esfuerzos son conocidas en el sistema x-y-z, y es

requerido conocerlas en otro sistema l-m-n con respecto al primero

Componentes normales de esfuerzos que actúan en planos con

componente de corte igual a cero (esfuerzos normales máximos)
s xx t xy t xz  s 1 0 0 
  0 s
t yx s yy t yz   2 0 
 t zx t zy s zz   0 0 s 3 

 Px  s xx t xy t xz  x  Px  sx
 P   t 
s yy t yz   y  Py  s y
 y   yx
 Pz  t zx t zy s zz   z  Pz  sz
s xx  s t xy t xz  x  0 El sistema de ecuaciones lineales

 
 t yx s yy  s t yz   y   0 homogéneas tiene una solución no
trivial si, y solo si, el determinante de los
 t zx t zy s zz  s   z  0
 coeficientes es igual a cero

Solución no trivial:
s xx  s t xy t xz
t yx s yy  s t yz  0
t zx t zy s zz  s
Resolviendo:
s 3  I1s 2  I 2s  I 3  0 s 1,s 2 ,s 3
Donde:
I1 , I 2 , I 3 : Invariantes de esfuerzos
I1  s xx  s yy  s zz

I 2  s xxs yy  s yys zz  s zzs xx  t xy2  t yz2  t zx2 

I 3  s xxs yys zz  2t xyt yzt zx  s xxt yz2  s yyt zx2  s zzt xy2 
Direcciones principales
Cada valor de esfuerzo principal esta relacionado con un eje de esfuerzo

principal, cuya dirección puede ser obtenida del sistema de ecuaciones y
la condición de vector unitario de los cosenos directores
Cosenos directores
s1 : requeridos para el eje de
esfuerzo principal mayor
s xx  s 1 t xy t xz  x1  0
    
 t yx s yy  s 1 t yz    y1    0 
 t zx t zy s zz  s 1   z1  0

x1  y1  z1 s yy  s 1 t yz t yx t yz t yx s yy  s 1
  K A B C
A B C t zy s zz  s 1 t zx s zz  s 1 t zx t zy
A B C
x12   y12  z12  1  x1   y1  z1 
A2  B 2  C 2 A2  B 2  C 2 A2  B 2  C 2

Direcciones principales
De manera análoga: s xx  s t xy t xz
x 2 y2 z 2 t yx s yy  s t yz  0
s2 :   K
D E F t zx t zy s zz  s
t xy t zx s xx  s 2 t zx s xx  s 2 t xy
D E F 
t yz s zz  s 2 t zx s zz  s 2 t zx t yz
s3 :
x 3 y3 z 3
  K
G H I
t xy t zx s xx  s 3 t zx s xx  s 3 t xy
G H  I
s yy  s 3 t yz t xy t yz t xy s yy  s 3

El procedimiento anterior para calcular los esfuerzos principales y su

orientación es simplemente la determinación de los valores propios
(eigenvalues) de la matriz de esfuerzos, y el vector propio (eigenvector)
para cada valor propio.
Es posible realizar algunos chequeos simples para evaluar la correctitud
de la solución:
Primer invariante: s1  s 2  s 3  s xx  s yy  s zz
Ortogonalidad: x1x 2  y1y 2  z1z 2  0
x 2x3  y 2y 3  z 2z 3  0
x3x1  y3y1  z 3z1  0

Esfuerzos hidrostático y deviatórico
Es posible descomponer el tensor de esfuerzos en un tensor hidrostático

[sm] y uno deviatórico [sd]:
sm 
1
s xx  s yy  s zz   1 I1
3 3
s xx t xy t xz  s m 0 0  s xx  s m t xy t xz 
   
t yx s yy t yz    0 s m 0    t yx s yy  s m t yz 
 t zx t zy s zz   0 0 s m   t zx t zy s zz  s m 

Hidrostático Deviatórico
[sm] [sd]
¿Por qué hacer esta distinción?

• Esfuerzos hidrostático producen cambios volumétricos
• Esfuerzos deviatóricos producen distorsión

Promedio de tensores
• Se tienen dos mediciones de esfuerzos
s 1a 0 0 s 1b 0 0
   
 0 s a
2 0   0 s b
2 0 
0 0 s 3 
a
0 0 s 3 
b
 
• En general estos dos tensores tendrán orientaciones diferentes. Antes de

promediarlos es necesario transfórmalos a un sistema coordenado de
referencia común
s xxa s xya s xza  s xxb s xyb s xzb   s xxa  s xxb  2 s a
xy  s xyb  2 s a
xz  s xzb  2
 s xya  s xyb  2 s  s yyb  2 s  s yzb 
 a   b   
s xy s yya s yza  s xy s yyb s yzb  a a
yy yz 2
s xza s yza s zza  s xzb
 s yzb s zzb   s xza  s xzb  2 s a
 s yzb  2 s a
 s zzb  2 
  yz zz
• Del tensor promedio anterior se calculan los esfuerzos y direcciones principales

s 1 0 0
 
0 s2 0
0 0 s 3 

Deformación
La deformación es un cambio en la
configuración de puntos dentro de un
sólido.
Dos teorías:
• Deformación finita
• Deformación infinitesimal
Ambas son relevantes para el estudio de

deformaciones en rocas sometidas a
esfuerzos
Cuando los desplazamientos son
pequeños se puede utilizar el concepto
de deformación infinitesimal y desarrollar
un tensor de deformación análogo al
tensor de esfuerzos

Deformación
• La deformación puede ser vista como un desplazamiento normalizado
• Una estructura sujeta a un estado de esfuerzos se deforma
• La magnitud de la deformación depende del tamaño de la estructura y de
la magnitud de los esfuerzos aplicados
• De manera de trabajar con una parámetro independiente de la escala, el
concepto de deformación es utilizado
En su versión más sencilla,

la deformación es la razón
entre el desplazamiento y
la longitud no deformada
Contracción positiva
l  l'

l

Deformación
El desplazamiento normal La deformación de corte
y la deformación asociada envuelve la interacción de dos
ocurre a lo largo de un eje ejes. Cambio de ángulo entre
dos líneas originalmente
perpendiculares.
• Positivo: ángulo > 90°
Contracción positiva Deformación de corte negativa: P 'Q '  PQ
l  l'   tan

l

Deformación
El concepto de deformación homogénea es una simplificación que se da
cuando el estado de deformación es el mismo dentro del sólido (líneas
rectas siguen siendo líneas rectas)
Ejemplos:
En cada caso se presentan
ecuaciones que relacionan la nueva
posición (ej: x’) en términos de la
posición original (ej: x).
k indica la magnitud de la
deformaciones normales
 indica la magnitud de las
deformaciones de corte
El caso de corte puro es un
resultado de deformaciones
normales de extensión y compresión

Deformación infinitesimal
Análisis de desplazamiento
 x
y  
 y
P z
 
 x  ux  Q cercano a P
 
 y  uy 
 z u 
u *x  u x  dux
 z 
P* Q u *y  u y  du y
 x  dx 
 
 y  dy   x  dx  u *

u *z  u z  duz
 z  dz   x

   y  dy  u *
y 
 z  dz  u 
Q*
*
 z 
Si u x  u *x , u y  u *y , u z  u *z
 movimiento de cuerpo rígido

Análisis de desplazamiento
Las componentes de movimiento u, u* pueden variar dentro del cuerpo, por lo que
son expresadas en función de las coordenadas (x, y, z)
u x u u  u x u x u x 
dux  dx  x dy  x dz
x y z  x y z  dx
 dux   
u y u y u y    u y u y u y   
du y  dx  dy  dz  du y   dy
x y z  x y z   
 duz   u u z u z   dz 
u u u  z 
duz  z dx  z dy  z dz
x y z  x y z 
Rotación rígida
d   dr
d   Ddr
Deformación
d    dr
Desplazamiento Largo original
relativo del segmento PQ

Deformaciones en términos de desplazamiento
Rotación rígida dux   sin Ω z dy dux  Ω z dy

sin Ω  Ω 
dux duy  sin Ω z dx duy  Ω z dx
y
duy
De manera análoga:
duy  Ω x dz duz  Ω y dx
duz  Ω x dy dux  Ω y dz
z Superposición de rotaciones:
 dux   0  z  y   dx
du     0

  x  dy
 y  z
 duz    y x 0   dz 

Deformación normal
y
Q Q*
dux
dux
 xx    dux   xx dx
dx
P, P *
dx
x
De manera análoga:
 dux   xx 0 0  dx
du     0  yy 0  dy
 y 
 duz   0 0  zz   dz 

Deformación de corte
dux
duy dux   dy
1
duy   dx dux    xy dy
2
1
 du y    xy dx
 xy     2 2
2
De manera análoga:
 dux   0  xy 2  xz 2  dx
du     2 0  2
 
 y  xy yz  dy
 duz   xz 2  yz 2 0   dz 


Combinando rotación rígida y deformaciones:
 dux   0  z  y  dx   xx  xy 2  xz 2  dx

du     0
 
  x  dy   xy 2  yy

 yz 2 dy
 y  z
 duz    y x 0   dz   xz 2  yz 2  zz   dz 
Pero del análisis de desplazamiento:
 u x u x u x 
 x y z  dx
 dux   
du    u y u y u y   
dy
 y   x y z  
 duz   u u z u z   dz 
 z 
 x y z 

u u y u z
 xx   x ,  yy   ,  zz  
x y z
 u u   u u   u z u x 
 xy   y  x  ,  yz   z  y  ,  xz    
 x y   y z   x z 
1  u z u y  1  u u  1  u y u x 
 x     , y   x  z  ,  z    
2  y z  2  z x  2  x y 
El estado de deformación en un punto de un cuerpo queda completamente

definido por 6 componentes independientes, relacionadas con los gradientes de
desplazamiento
 ij  2 ij
Notación en Notación
ingeniería tensorial
Rotación de deformaciones
2D:
 x ' x '   xx cos2    yy sin 2   2 xy cos sin 
 y ' y '   xx sin 2    yy cos2   2 xy cos sin 
 x' y'  
1
 xx   yy sin 2   xy cos 2
2
3D:
  ll  ml  nl   l x ly l z   xx  xy  xz  l x mx nx 
   
 lm  mm  nm   mx my mz   yx  yy  yz  l y my n y 
 ln  mn  nn   nx ny nz   zx  zy  zz  l z mz nz 
   R R
* t

Deformaciones principales
• Similar al concepto de esfuerzos principales (mismas propiedades

matemáticas que el tensor de esfuerzos)
• Es posible identificar ejes principales donde no existe deformaciones de corte
o rotaciones
• Para materiales isótropos la dirección de los ejes de deformación principal
coinciden con la de los esfuerzos principales
• Definición de los ejes de deformación principal: ejes que permanecen
perpendiculares durante la deformación

Deformación volumétrica
DV V f  Vo
e 
V Vo
Vo  Lx Ly Lz V f  Lx  DLx Ly  DLy Lz  DLz 
DV Lx  DLx Ly  DLy Lz  DLz   Lx Ly Lz

e 
V Lx Ly Lz
Lx  DLx Ly  DLy Lz  DLz 
 1
L x L y Lz
 DLx  DLy  DLz 
 1  1  1    1
 Lx  Ly  Lz 
 1  xx 1   yy 1   zz  1
Expandiendo y despreciando multiplicaciones de deformación se obtiene:
e   xx   yy   zz

Ecuaciones de compatibilidad
Las seis componentes de deformación están relacionadas con las tres

componentes de desplazamiento
→ seis ecuaciones de derivadas parciales con tres incógnitas
→ para una elección arbitraria de las seis componentes de deformación no
habrá una solución única para los desplazamientos
Continuidad del continuo a medida que se deforma requiere que las tres
componentes de desplazamiento sean funciones continuas de valor único
para las tres coordenadas.
Original No compatible Compatible

Ecuaciones de compatibilidad
Se puede demostrar que esto requiere que las componentes de deformación

estén relacionadas mediante seis ecuaciones denominadas ecuaciones de
compatibilidad.
 2 xx   yy   xy
2 2
 2 xx     xy  yz 
  2   xz   
y 2
x 2
xy yz x  y z x 
 2 yy  2 zz   xy
2  2 yy
   yz  xy  xz 
  2     
z 2 y 2 yz xz y  x z y 
 2 zz  2 xx  2 zx  2 zz    yz  xz  xy 
  2     
x 2 z 2 xz xy z  x y z 

Relaciones esfuerzo-deformación
Formulación del problema
Incógnitas: Ecuaciones:
u x  u u 
 xx    xy   y  x 
s xx   xx  u x  x  x y 
s    u  u y  u u 
 yy   yy   y  yy    yz   z  y 
y  y z 
s zz   zz  u z 
u
     zz   z  u z u x 
 xz  
 t xy   xy  z  
 x z 
 t yz   yz 
    s xx t xy t zx
   Bx  0
 t zx   zx  x y z
t xy s yy t zy
   By  0
x y z
t xz t yz s zz
   Bz  0
x y z
15 9
Es necesario proveer 6 ecuaciones adicionales para resolver el problema
→ Relaciones esfuerzo-deformación o ley constitutiva

Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Elasticidad: el material vuelve a su posición original una vez retiradas las
cargas
s xx
s xx
 xx
s xx  E xx  xx s xx
 xx 
Exx
E xx
 xy
 yy   s xx
 zz 1 Exx
 yy  xz
 zz   s xx
Exx
 xx
x
z
 yy  yy   xy xx
y
 yy ,  zz  zz  zz   xz  xx

Relación esfuerzo-deformación
Elasticidad: el material vuelve a su posición original una vez retiradas las
cargas
t xy
t xy
 xy
Gxy t xy  Gxy xy  2Gxy xy
 xy
x

La ecuación generalizada de Hooke asume que las componentes de

deformación son una función lineal de las componentes de esfuerzo
 xx   S11 S12 S13 S14 S15 S16  s xx 

   S S 22 S 23 S 24 S 25 S 26  s yy 
 yy   21
 zz   S31 S32 S33 S34 S35 S36  s zz 
   
 xy   S 41 S 42 S 43 S 44 S 45 S 46  t xy 
 yz   S51 S52 S53 S54 S55 S56  t yz 
    
 zx   S 61 S 62 S 63 S 64 S 65 S 66   t zx 
   S s 
[S] es la matriz de módulos elásticos de 36 elementos independientes

Matriz simétrica → 21 elementos

Es necesario saber hasta donde podemos reducir el número de elementos no
nulos de la matriz [S]
Acople entre Acople entre
Acople directo entre componentes
componentes normales componentes
normales en normal y de corte
direcciones diferentes
 xx   S11 S12 S13 S14 S15 S16  s xx 

   S S 22 S 23 S 24 S 25 S 26  s yy 
 yy   21
 zz   S31 S32 S33 S34 S35 S36  s zz 
   
 xy   S 41 S 42 S 43 S 44 S 45 S 46  t xy  Acople entre
 yz   S51 S52 S53 S54 S55 S56  t yz 

componentes de
corte en direcciones
     diferentes
 zx   S 61 S 62 S 63 S 64 S 65 S 66   t zx 
Acople directo entre componentes de corte

Si se asume que no hay acople entre componentes normales y de corte, y
que no hay acople de las componentes de corte en direcciones diferentes
Acople entre Acople entre
Acople directo entre componentes
componentes normales componentes
normales en normal y de corte
direcciones diferentes
 xx   S11 S12 S13 S014 S015 S016  s xx  9 constantes

   S S 22 S 23 S024 S025 S026  s yy  Material ortotrópico
 yy   21
 zz   S31 S32 S33 S034 S035 S036  s zz 
   
 xy   S041 S042 S043 S 44 S045 S046  t xy  Acople entre
 yz   S051 S052 S053 S054 S55 S056  t yz 

componentes de
corte en direcciones
     diferentes
 zx   S061 S062 S063 S064 S065 S 66   t zx 
Acople directo entre componentes de corte

Material ortotrópico
Este tipo de material puede originarse a partir de la microestructura de la roca
intacta, o en el caso de un macizo rocoso cuando existen tres sets de
discontinuidades ortogonales con diferentes propiedades y/o frecuencias.
 xx   1 E xx  yx E yy  zx E zz 0 0 0  s xx 
   E 1 E   E 0 0 0  s 
 yy   xy xx yy zy zz   yy 
 zz    xz E xx  yz E yy 1 E zz 0 0 0  s zz 
   

 xy   0 0 0 1 2G xy 0 0  t xy 
 yz   0 0 0 0 1 2G yz 0  t yz 
    

 zx   0 0 0 0 0 1 2G   t zx 
zx 
Notar que por simetría:

 xy  yx  zx  xz  yz  zy
  
Exx E yy Ezz Exx E yy Ezz
Material isotropía transversal
Esto se manifiesta en un macizo rocoso con una fábrica laminada o un set de
discontinuidades paralelo
E xx  E yy  E E zz  E 
z
 xy   yx    xz   yz   
E
Gxy  G   G yz G yz  Gzx  G
21  
y
 xx   1 E  E   E  0 0 0  s xx 
x
    E 1 E    E 0 0 0  s 
  
yy   yy 
5 constantes  zz    E    E  1 E  0 0 0  s zz 
   

 xy   0 0 0 1 2G 0 0  t xy 
 yz   0 0 0 0 1 2G 0  t yz 
    
 zx   0 0 0 0 0 
1 2G   t zx 

Material isótropo: material cuya respuesta no depende de la dirección de la
carga aplicada.
E xx  E yy  E zz  E
 xy   yx   zx   2 constantes, E, 
E
Gxy  G yz  Gzx  G 
21  
 xx  1   0 0 0  s xx 
    1  0 0 0  s yy 
 yy  
 zz  1   1 0 0 0  s zz 
    
 xy  E  0 0 0 (1  ) 0 0  t xy 
 yz  0 0 0 0 (1  ) 0  t yz 
    

 zx   0 0 0 0 0 (1  )  t zx 

Material isótropo: material cuya respuesta no depende de la dirección de la
carga aplicada.
2 constantes, E, 
s xx  1    0 0 0   xx 
s    1   0 0 0   
 yy     yy 
s zz  E    1  0 0 0   zz 
    
t
 xy  1   1  2   0 0 0 1  2 0 0   xy 
t yz   0 0 0 0 1  2 0   yz 
    
 t zx   0 0 0 0 0 1  2   zx 

Anisotropía General 21 constantes elásticas
Ortotrópico 9 constantes elásticas

Tres ejes de simetría. Similar a un 3 módulos de deformación
macizo rocoso con tres sets de 3 razones de Poisson
discontinuidades 3 módulos de corte
Isotropía transversal 5 constantes elásticas
Un eje de simetría. Similar a un 2 módulos de deformación
macizo rocoso con laminación o un 2 razones de Poisson
set de discontinuidades
1 módulo de corte
Isotropía 2 constantes elásticas
1 módulo de deformación
1 razón de Poisson

03-Tensor de Esfuerzo y Deformación

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03-Tensor de Esfuerzo y Deformación

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MECÁNICA DE ROCAS (MI4060)

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 1

“ Rock Mechanics for Underground Mining”

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 2

En la mecánica de rocas es necesario estimar para un campo de

Compresión es considerada como positiva, esto se debe a que la

La Mecánica de Suelos y Geología Estructural también utilizan

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 3

En 3D es un concepto no familiar: es una cantidad tensorial que

Escalar: cantidad con solo magnitud independiente de una

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 4

En su forma más sencilla puede ser calculado en

Normal Corte Los esfuerzos actuando en un plano pueden tener dos

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 5

 Estos bloques soportan W/2 cada uno s 

Estos bloques presentan W/4 cada uno W 4 W

• Como podemos ver cuando el cuerpo del sólido considerado

Cuando la componente de fuerza Fn es determinada en una dirección  con respecto a

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 7

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 8

DA • En cualquier área DA de la superficie, creada al

Si bien hay limitaciones prácticas en reducir el área hasta cero, es

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 9

• El cuerpo es cortado en tres orientaciones que corresponden a las

• Para determinar los componentes de esfuerzos se consideran los

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 10

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 11

• Se obtiene que el tensor es simétrico con 6 componentes de

→ Cualquiera sea el método utilizado para determinar el estado de

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 12

 s xx DyDz  s xx  ds xx DyDz t xy DxDz  t xy  dt xy DxDz t zx DxDy  t zx  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0

ds xx DyDz  dt xy DxDz  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0

ds xx DyDz  dt xy DxDz  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0 (1)

Reemplazando (2), (3), (4) en (1):

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 14

Dx2  Dy 2  Dz 2  0

Estas ecuaciones se pueden utilizar para

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 16

Estas ecuaciones se pueden utilizar para

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 17

Ejemplo: Mismo estado de esfuerzos – Orientaciones distintas del elemento

Mediante una elección apropiada del ángulo  es posible obtener t = 0. Esto

Los esfuerzos principales mayor (s1) y menor (s2) se encuentran

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 19

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 20

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 22

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 25

Del análisis vectorial, un vector [v] es transformado de un set de ejes

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 26

Ejemplo matriz de rotación

mx  cos120 my  cos30 mz  cos90 x y

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 27

P    (1a) P     

Aplicando (1c) a los vectores, P, P*, , *:

Reemplazando (1a) en (2a): Reemplazando (3b) en (4):

Reemplazando (1b) en (5):

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 28

Entonces, la matriz de rotación de esfuerzos queda dada por:

Donde las componentes de esfuerzos son conocidas en el sistema x-y-z, y es

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 29

Componentes normales de esfuerzos que actúan en planos con

s xx  s t xy t xz  x  0 El sistema de ecuaciones lineales

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 30

Cada valor de esfuerzo principal esta relacionado con un eje de esfuerzo

Aplicando (1c) a los vectores, P, P, , :